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AVANCE4_Fisica1_9408

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Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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UNIVERSIDAD PRIVADA DEL NORTE 
CIENCIAS 
 
 
 
 
 
CUBIERTOS ADAPTADOS CON COBERTURA DE FIMO PARA 
PACIENTES CON ENFERMEDAD DE PARKINSON. 
 
COVERS ADAPTED WITH FIMO COVERAGE FOR PATIENTS 
WITH PARKINSON'S DISEASE. 
 
 
Daniela, Gonzales V. (2); Joseline, Pereda B. (1); Alexander, Rivas C. (2); Maycol, 
Ruiz E. (2) 
 
 
(1) Estudiante de la carrera de Ing. Ambiental (UPN). 
 
(2) Estudiante de la carrera de Ing. Industrial (UPN). 
 
 
 
Docente: Jefferson Antonio Paico Guevara 
 
 
Lima, Perú 
Mayo – 2021 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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AGRADECIMIENTOS 
 
El presente proyecto de investigación fue realizado bajo la supervisión del docente 
Jefferson Antonio Paico Guevara, a quien le expresamos nuestro más profundo 
agradecimiento, por hacer posible la realización de este fructífero trabajo. Además, de 
agradecer su paciencia, tiempo y consejos para que este proyecto pueda terminaste de 
manera satisfactoria. 
 
En primer lugar, agradecer a Dios por proveer sabiduría y habilidades para realizar 
este trabajo en beneficio de las personas que padecen de esta enfermedad como es el 
Parkinson. 
 
En segundo lugar, agradecer a la UPN por proporcionar el espacio y condiciones 
necesarias para el desenvolvimiento de los experimentos que ayudaron a culminar el 
presente trabajo. 
 
Agradezco también a todos mis compañeros que, ayudaron a concluir este trabajo, 
aportando ideas, dándole forma y comprometiéndose mucho a nuestros deberes como 
estudiantes, gracias a ellos se logró darse un buen resultado en el trabajo. 
 
Y, por último, agradecer a nuestros padres por apoyarnos incondicionalmente para 
ser cada día mejores, como también a darnos ánimos para no rendirnos en esta etapa 
universitaria, como también, en la vida diaria. 
 
 
¡¡MUCHAS GRACIAS!! 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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RESUMEN 
En el presente trabajo, se diseñó un prototipo de cubierto adaptado para las personas 
enfermas de Parkinson, con el fin de poder ayudar a las personas que padecen esta 
enfermedad, lo que queremos es que un cubierto adaptado facilite los mecanismos motrices 
necesarios para lograr una verdadera autonomía en la alimentación. La principal limitación 
de los pacientes con Parkinson son los movimientos involuntarios que se dan en las 
extremidades superiores, como es el caso de sus manos, estos movimientos son los temblores 
se caracterizan por ser un movimiento rítmico y anómalo de diferentes partes del cuerpo, 
siendo estas variantes y oscilatorios. 
El presente trabajo se enfoca en la estabilidad de las manos para manejar y levantar 
de manera casi firme los alimentos hacia la boca, utilizando vibraciones y fuerzas contrarias 
a los movimientos involuntarios de los pacientes. El diseño de nuestros cubiertos tendrá como 
material en la cobertura Fimo, ya que mantiene estable cucharas y tenedores, lo que hará más 
sencillo disfrutar de la comida. 
Para algunas personas con patologías especiales asociadas a temblores, o con algún 
tipo de lesión en el brazo o mano que hacen inestable el movimiento de recogida de la comida 
para llevarla a la boca, una cuchara y tenedor adaptados puede ser una herramienta muy 
valiosa para compartir mesa normalmente. Esto es capaz de mantener los cubiertos estables 
a pesar de los continuos temblores o movimientos de la mano es todo un avance que no ha 
pasado desapercibido. 
 
 
 
 
Palabras Claves: 
Enfermedad de Parkinson, cubiertos, alimentación, autonomía, estabilidad, temblores, 
sistema de balanceo. 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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ABSTRACT 
 
In the present work, a prototype of an adapted cover was designed for people with Parkinson's 
disease, in order to be able to help people who suffer from this disease, what we want is that an 
adapted cover facilitates the motor mechanisms necessary to achieve a true autonomy in feeding. The 
main limitation of patients with Parkinson's are the involuntary movements that occur in the upper 
extremities, such as their hands, these movements are tremors characterized by being a rhythmic and 
abnormal movement of different parts of the body, these being variants and oscillators. 
The present work focuses on the stability of the hands to handle and lift food almost firmly 
towards the mouth, using vibrations and forces contrary to the involuntary movements of the patients. 
The design of our cutlery will have as material in the cover Fimo, since it keeps spoons and forks 
stable, which will make it easier to enjoy food. 
For some people with special pathologies associated with tremors, or with some type of injury 
to the arm or hand that makes the movement of collecting food to take it to the mouth unstable, an 
adapted spoon and fork can be a very valuable tool to share table normally. This is able to keep the 
cutlery stable despite continuous shaking or hand movements is a breakthrough that has not gone 
unnotic 
 
 
 
 
 
Keywords: 
Parkinson's disease, covered, feeding, autonomy, stability, tremors, rocking system. 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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INTRODUCCIÓN 
 
El Parkinson es una enfermedad degenerativa del sistema nervioso que se caracteriza 
por la falta de coordinación, rigidez muscular y temblores. En este sentido, para las personas 
que padecen de esta enfermedad, cualquier actividad cotidiana se hace bastante compleja. 
Pensando en esto, presentamos a continuación cubiertos con cobertura de fimo para que la 
hora de comer sea de nuevo un momento placentero y aumente su autoestima al recuperar su 
independencia. Las causas de este padecimiento incluyen: El estrés oxidativo, producto del 
efecto de las "especies reactivas de oxígeno" (radicales libres y peróxidos) formadas a partir 
de las reacciones metabólicas normales, como la generación de energía de las mitocondrias, 
de la actividad del sistema enzimático hepático citocromo P450, por la exposición al humo 
del tabaco o a los gases emitidos por automóviles e industrias (manganeso, monóxido de 
carbono, organofosforados), asbesto y radiaciones ionizantes, al consumo exagerado de 
alcohol y a infecciones por virus (por ejemplo, el de la influenza). 
La excitotoxicidad debida a una activación sostenida y excesiva de los receptores para 
aminoácidos excitadores, como el ácido glutámico, con el consecuente aumento de la 
concentración de calcio intracelular, lesión y muerte neuronal. Otros mecanismos propuestos 
son: disfunción mitocondrial, alteración del citoesqueleto neuronal y del transporte axonal y 
muerte celular programada. La diabetes aumenta el riesgo de padecer la enfermedad de 
Parkinson excepto en mujeres jóvenes; en cambio, el consumo de café y el tabaquismo 
disminuye el riesgo de padecer enfermedad de Parkinson. 
Estos cubiertos adaptados poseen un diseño y una forma totalmente diferente a los 
utensilios convencionales, siendo el peso de la arcilla lo que permite que los movimientos 
sean reducidos para que el paciente se pueda alimentar de forma totalmente independiente, 
lo que ayudará a mejorar su estado de ánimo. Por otro lado, los cuchillos y los tenedores no 
se pueden recubrir con fimo puesto que no cortarían ni pincharían. En estos casos, se recurre 
al recubrimiento de los mangos para lograr el peso deseado. 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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CAPITULO I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 
 
 
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 
 
En la actualidad, más de 10 millones de personas en todo el mundo están enfermos 
de Parkinson. Es la segunda enfermedad neurodegenerativa másfrecuente luego del 
Alzheimer. Uno de los síntomas que padecen quienes tienen este mal son los 
movimientos involuntarios en las extremidades. Esto les impide realizar sus actividades 
cotidianas y algo tan sencillo como comer resulta un problema. 
 
Una de las tareas que nos enseñan desde pequeños es agarrar los cubiertos 
adecuadamente, capacidad que se puede perder después de muchos años, a causa de 
algunos problemas que llegan con la edad, como la artrosis o la debilidad muscular 
producida por diversas razones, o a causa de enfermedades como Parkinson o espasticidad, 
que hacen que perdamos nuestra autonomía en muchas tareas cotidianas, incluida la de 
comer. Anteriormente, veíamos algunos productos de apoyo dedicados a la hora de comer, 
y presentábamos algunos platos y soportes para aumentar la autonomía de las personas 
con diversidad funcional. En este caso, hablaremos de los cubiertos adaptados. Uno de los 
cubiertos más conflictivos es el cuchillo, y una de las razones más evidentes es la 
necesidad de emplear las dos manos para cortar la comida, pues debemos sujetarla con el 
tenedor mientras cortamos. Así, el mundo de las ayudas técnicas ofrece una opción que 
puede facilitar la vida de muchas personas: se trata de los cuchillos con hoja angulada, es 
decir, en forma de barco, que hacen que, realizando un movimiento tipo mecedora, 
podamos cortar la comida empleando solo una mano y sin realizar tanta fuerza. 
 
1.2. OBJETIVOS 
 
 
1.2.1. OBJETIVO GENERAL 
 
➢ Diseñar un prototipo 3D de una cuchara adaptada para pacientes con la enfermedad de 
Parkinson. 
 
1.2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS 
 
➢ Diseñar un mecanismo de cubiertos especiales para pacientes con Parkinson. 
 
➢ Calcular el movimiento armónico de un oscilador así se diseñar un sistema de balanceo de 
cubiertos para personas con la enfermedad de Parkinson.
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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CAPITULO II. REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA 
 
2.1 Estudio del movimiento y temblores involuntarios en las manos 
 
Según la NINDS, el Parkinson es una alteración del sistema nervioso central lo cual 
es causante de los movimientos involuntaria en las personas que lo padecen. Sin embargo, 
esta enfermad es crónica ya que puede permanecer por mucho tiempo y que los síntomas 
empeoran con el pasar de los años dificultando cada vez más la vida cotidiana del paciente, 
ya sea al momento de hacer sus ocupaciones y principalmente a la hora de comer. En la 
siguiente tabla se muestra la frecuencia de movimientos de distintas personas con 
Parkinson donde se observa que no sobrepasan de los 20Hz. (elaborado por el doctor 
Álvarez, 2012). 
 
 
Tabla 1: Temblores y frecuencias 
 
Fuente: Rivero D. & Calla E. ,2019. 
 
 
 
2.2 Servomotor como componente principal 
 
Estos pequeños aparatos no son cualquier tipo de motor, sino un conjunto de piezas 
que generan corriente continua o alterna que son usados principalmente en robótica, 
sistemas de automatización y en trabajos mecanizados. Por otra parte, este servomotor 
tiene la capacidad de poder estabilizar pulsaciones gracias a su eje de giro de 1800 lo cual 
cada pulso tiene una duración de 20 milisegundos. 
Para su uso posee tres cables, de los cuales dos de ellos sirven para la correcta 
función del motor donde es alimentado con 4,8 V a 6,2 V, pero lo ideal sería mantenerlo 
con una energía de 5 V y el tercer cable controla los pulsos que se genera manteniéndolo 
en la posición correcta. (Figura 1) 
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Fuente: García A. (2016). 
 
 
 
 
2.3 Sensor MP-9250 
 
Este sensor es un dispositivo que ayuda a estabilizar el movimiento que se genera en 
el exterior gracias a sus 9 ejes (9 DoF), junto a un giroscopio de 3 ejes, un acelerómetro de 3 
ejes y un magnetómetro de 3 ejes es un solo chip, capturando movimientos con mucha 
precisión en sus 9 ejes. La gran ventaja de poder usar este sensor en nuestro proyecto es que 
puede ser programado libremente mediante el programa Arduino donde se muestra el 
giroscopio, la aceleración angular y el magnetómetro. A continuación, se observan los tres 
principales compontes mencionados mediante el software Arduino. (Figura 2) 
 
 
Figura 2: Lectura de Magnetómetro 
Fuente: (SparkFun, 2016) 
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Como el dispositivo será portátil se implementará una batería de polímetro de litio 
con una sola celda y un zócalo μSD que se suministrará con una tarjeta μSD para registrar 
los datos que se procesa. (Figura 3) 
 
Fuente: (SparkFun, 2016) 
 
 
 
2.4 Estudio Control Proporcional-Integral-Derivado (PID) 
 
Un PID es un objeto de control que está formado por tres partes, Proporcional, 
Integral, Derivativo. No es necesario que estén presente los controladores ya que podemos 
encontrar controladores PI o PD. 
Es un elemento de control fácil de construir y calcular. Da muy buenos resultados en 
la guía de señales en tiempo real pues es relativo a la realimentación del sistema. Es un 
elemento de control muy estable y no necesitan conocimientos del funcionamiento interno 
del sistema a controlar. 
 
 
 
2.5 Denavit Hartenberg (DH): 
 
La metodología de Denavit Hartenberg clásico se caracteriza por determinar el número 
de eslabones, el número de articulaciones en los robots (prismáticos, angulares o cadenas 
cinemáticas) y determina la dirección de los ejes. Este método nos ayuda a uniformar la 
ubicación de los sistemas de referencia de los eslabones de un robot, en la figura 4 se puede 
definir las transformaciones relativas con cuatro parámetros ya que es el número mínimo para 
las configuraciones genéricas en los robots. 
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Figura 4: Descripción gráfica de los parámetros por Denavit-Hartenberg 
 
Fuente: Rivero D. & Calla E. ,2019. 
 
 
 
2.6 Cinemática directa de los robots manipuladores 
 
El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de 
transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en movimiento 
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia. Para lograr esta 
representación se usan las matrices de transformación homogénea 4x4, la cual incluye las 
operaciones de traslación y la orientación. Denavit Hartenberg se relaciona con este 
procedimiento para obtener una matriz de transformación homogénea (n-1Tn) o también (Mn- 
1,n), la ecuación(6), donde sus parámetros se representan en matrices de traslación y rotación 
de la siguiente manera. 
 
 
Figura 5: Matriz de Transformación 
 
 
En la matriz resultante (11) se obtiene la submatriz R (3x3) que representa la rotación, 
y la submatriz T (3x1) describe la traslación; los parámetros θn y αn según la metodología 
D-H mencionada anteriormente. 
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2.7 Cuaterniones: 
 
Los cuaterniones se emplean en diferentes áreas, ya sea en la física o en la teoría de 
números se despliegan en aplicaciones de electromagnetismo y la mecánica cuántica, además 
representan rotaciones en el espacio. 
 
Figura 6: Matriz de Rotación 
 
 
 
La matriz de rotación R (13) se maneja para representar la rotación de un 
cuaternión, donde s=||q||-2, pero si es un cuaternión unitario s=1. Dicho procedimiento se 
realiza sabiéndose el ángulo y el eje de giro para la orientación deseada con la ecuación 
(15). Estas matrices se calculan con eficiencia por la herramienta de Matlab (JIA, 2015) 
(OLLERO,2001). 
 
 
 
2.8 Movimiento Armónico: 
 El movimiento armónico simple, también denominado movimiento vibratorio armónico 
simple, es un movimiento periódico de vaivén en el queun cuerpo oscila de un lado a otro de su 
posición de equilibrio y en intervalos de tiempo iguales. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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 2.9 Movimiento Armónico: 
 Hallar el Movimiento Armónico 
 
 
 
 
 
 Y= Asenὠ.t 
 Y= Asen (31,415) x 0.2 
Y= A (0.52123) x 0.2 
 Y= 4.5 (0.52123) x 0.2 
 Y= 0.47 rad. 
 
Si el periodo es T = 0.2s. entonces la frecuencia es f= 5 Hz. y la frecuencia angular = 31.415 rad/s y A= 
4.5m 
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CAPITULO III. METODOLOGÍA 
 
3.1 Equipos y Materiales 
 
Para la realización y construcción de la propuesta de cubiertos adaptados 
para Parkinson tener en cuenta los siguientes materiales: 
 
• Soporte Metálico. 
• Servomotor 
• Sensor MP-9250 
 
 
3.2 Procedimiento técnico para la construcción del prototipo de cubiertos adaptados 
para Parkinson: 
 
3.2.1 Diseño mecánico 
 
En este paso se diseña la suspensión de cardán que contempla el servomotor, 
por lo que consta de torque y velocidad. Por tanto, en el diseño se propone de tres 
ejes rotacionales donde son perpendiculares entre sí; con partes de apoyo para el 
servomotor y su material a emplear el material fimo. Además, se toma los datos 
técnicos del actuador para su dimensionamiento teniendo en cuenta el giro libre de 
180°. 
 
3.2.2 Base servomotor 
En segundo lugar, se diseña una base troncal para el soporte de los tres ejes, siendo 
un perfil I, esta pieza se conecta con una base cuadrada que generará temblores aleatorios. 
Una vez que se tiene el diseño mecánico se realiza un análisis de esfuerzos mediante 
SolidWorks. Por consiguiente, se realiza en los tres ejes. como se muestra en el plano n°1. 
 
3.2.3 Modelado de Engranaje 
La tercera pieza se modelar con SolidWorks es el engranaje del mecanismo 
cremallera-piñón. Este diámetro puede ser de 4 o 5 mm, mientras que el diámetro 
del eje del servo es de 4,6 mm. Este último diámetro hace necesario obtener una 
pieza personalizada ya que las piezas comerciales no tendrán un encaje correcto. 
Para modelar correctamente la pieza tener en cuenta una serie de medidas, 
relacionadas con el número de dientes y modulo del engranaje. 
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3.2.4 Modelado de la cuchara 
Finalmente, el Modelado de la carcasa contendrá en su interior el servo 
motor, el acelerómetro y el sistema cremallera-piñón modelado en los dos 
apartados anteriores. Para conectar la placa con el servo y el acelerómetro, se 
utilizan cables para permitir un movimiento cómodo de la cuchara. 
 
 
3.3 Esquema electrónico 
 
En esta etapa se describe el flujo de las señales para la distribución de información a 
los componentes utilizados, siendo que este comportamiento se realiza de manera 
retroalimentada por la posición en el espacio que ocupa el elemento terminal ya presentada 
en la etapa mecánica. El dispositivo que se puede destacar es el Razor IMU porque se 
presenta en el mercado internacional y un factor que se considera clave es el tamaño, ya que 
se lograría utilizar como módulo portátil pequeño, adecuado a la aplicación que se quiere 
dar en el presente artículo. 
 
En el circuito del sistema de balanceo de la comunicación se realiza por medio del 
protocolo I2C, puesto que el microcontrolador Razor IMU no cuenta con salidas de señal 
PWM, por lo que se debe enviar los ángulos ya calculados al otro circuito integrado (IC), 
actuando de esta manera como el dispositivo maestro. Además, se recomienda el uso de 
resistencias pull-up con un valor de 1 KΩ, en medio de la comunicación de SDA y SCL para 
aumentar la velocidad de transmisión a 400 Kbps. 
 
 
 
Como resultado se aplica de manera física los microcontroladores en el cual se sitúan 
en el elemento terminal por lo que se tiene que tomar en cuenta el movimiento libre e 
independiente, por esa razón se los alimenta con una batería de 9 V por medio de un 
regulador de voltaje LM7805. Por otra parte, los servomotores MG995 de la empresa tower 
pro se operan a 6v con un torque de 11 Kg s-1. De esta manera se logra que el circuito 
responda a la locomoción de las señales biomecánicas. 
 
 
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3.4 Precio de Materiales 
 
Los materiales que se buscaron para el prototipo del Cubierto adaptado para 
pacientes con Parkinson fueron pensados con los objetivos de hacerlos económicos, es 
decir de fácil acceso y cómodo para que quien lo utilice no tenga complicaciones al 
momento de alimentarse. 
 
• Servomotor S/.40.00 
• Soporte Metálico S/.118.00 
• Sensor MP – 9250 S/.40.00 
• Fimo S/.15.00 
• Batería S/.20.00 
• Modelo de cuchara o tenedor S/.25.00 
• Correa de mano S/.10.00 
 
Entonces tendremos un monto total de S/.295.00 (Doscientos noventa y cinco/00 
soles), que se refiere al total de gastos por un solo cubierto, es decir por la unidad. 
Por consiguiente, pensado en el proceso de elaboración, calidad y utilidad el producto 
será venido al precio módico de S/. 700.00 (Setecientos /00 soles). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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3.5 PLANOS 
 
 
Boceto 1: Diseño de prototipo de cuchara adaptada para pacientes con Parkinson 
 
 
 
 
 
Fuente: Elaboración propia en Power Point. 
 
 
 
 
Boceto 2: Diseño de prototipo de tenedor adaptada para pacientes con Parkinson 
 
 
 
Fuente: Elaboración propia en Power Point. 
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Diseño 1: Prototipo de una cuchara en 3D 
 
Fuente: Elaboración propia en SolidWorks 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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Diseño 2: Prototipo de modelo de mecanismo interior. 
 
Fuente: Elaboración propia en SolidWorks 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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Plano1:Base de Servomotor 
 
 
 
Fuente: Elaboración Propia 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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Plano 2: Base Superior - Servomotor 
 
 
Fuente: Elaboración Propia 
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Plano 3: Pieza Torque - Servomotor 
 
 
 
Fuente: Elaboración Propia 
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Plano 5 
 
 
 
 
Fuente: Elaboración Propia 
 
 
 
 
 
 
 
 
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PLANO TECNICO 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Base inferior del 
servomotor 
Base superior del 
servomotor Pieza torque 
Controlador de 
sensibilidad 
Engranaje de torque Tubo de soporte Tubo de soporte 2 Motor 
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Engranaje 
de torque 
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Engranaje de 
torque 
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Controlador de 
sensibilidad 
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Tubo de 
soporte 
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Motor 
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Vista 1 
Vista 2 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
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4. CONCLUSIONES 
 
• Se logró estudiar las perturbaciones oscilatorias que alteran el sistema nervioso 
central, esto se demostró en una tabla la cual señala que la frecuencia de temblores 
no sobrepasa los 20Hz. 
 
 
• Se logró diseñar un mecanismo de un cubierto adaptado para personas con Parkinson, 
este mecanismo consta de un servomotor como componente principal, seguido de un 
sensor y soporte metálico, todo esto está acompañado del fimo para el mango del 
cubierto ya que es un material accesible, suave y adaptable ante el tacto de la persona. 
 
 
• Se calculo el Movimiento armónico de las oscilaciones de un paciente dando como 
resultados que el parámetro de movimiento del mismo es 0.47rad. 
 
 
• Se identificaron los materiales para la construcción de la cuchara adaptada para 
pacientes con Parkinson, los cuales son accesibles y de bajo precio, esto nos da a 
entender que este trabajo puede realizarse a grandes escalas y probablemente 
teniendo una gran acogida del producto. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 
33 
 
 
 
 
 
 
 
5. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 
 
 
1 Rivero Rico, Daniel Fernando, & Calla Durandal, Edwin. (2019). Sistema de 
balanceo en una cuchara para la alimentación de personas con trastornos de 
movimiento en las extremidades superiores. Acta Nova, 9(1), 53-81. Recuperado 
de 
http://www.scielo.org.bo/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S16830789201900 
0100004&lng=es&tlng=es. 
 
2 García A. (2016). ¿Qué es y cómo funciona un servomotor? Recuperado de 
http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/ 
 
3 SPARKFUN. (1 de diciembre de 2016). 9DoF Razor IMU M0 Hookup 
Guide. Recuperado de https://learn.sparkfun.com/tutorials/9dof-razor- 
imu-m0-hookup-guide 
 
4 Chávez-León, Enrique, Ontiveros-Uribe, Martha Patricia, & Carrillo-Ruiz, 
José Damián. (2013). La enfermedad de Parkinson: neurología para 
psiquiatras. Salud mental, 36(4), 315-324. Recuperado en 18 de mayo 
de 2021, de 
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33252013000400006&lng=es&tlng=es. 
 
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