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Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 1 UNIVERSIDAD PRIVADA DEL NORTE CIENCIAS CUBIERTOS ADAPTADOS CON COBERTURA DE FIMO PARA PACIENTES CON ENFERMEDAD DE PARKINSON. COVERS ADAPTED WITH FIMO COVERAGE FOR PATIENTS WITH PARKINSON'S DISEASE. Daniela, Gonzales V. (2); Joseline, Pereda B. (1); Alexander, Rivas C. (2); Maycol, Ruiz E. (2) (1) Estudiante de la carrera de Ing. Ambiental (UPN). (2) Estudiante de la carrera de Ing. Industrial (UPN). Docente: Jefferson Antonio Paico Guevara Lima, Perú Mayo – 2021 Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 2 AGRADECIMIENTOS El presente proyecto de investigación fue realizado bajo la supervisión del docente Jefferson Antonio Paico Guevara, a quien le expresamos nuestro más profundo agradecimiento, por hacer posible la realización de este fructífero trabajo. Además, de agradecer su paciencia, tiempo y consejos para que este proyecto pueda terminaste de manera satisfactoria. En primer lugar, agradecer a Dios por proveer sabiduría y habilidades para realizar este trabajo en beneficio de las personas que padecen de esta enfermedad como es el Parkinson. En segundo lugar, agradecer a la UPN por proporcionar el espacio y condiciones necesarias para el desenvolvimiento de los experimentos que ayudaron a culminar el presente trabajo. Agradezco también a todos mis compañeros que, ayudaron a concluir este trabajo, aportando ideas, dándole forma y comprometiéndose mucho a nuestros deberes como estudiantes, gracias a ellos se logró darse un buen resultado en el trabajo. Y, por último, agradecer a nuestros padres por apoyarnos incondicionalmente para ser cada día mejores, como también a darnos ánimos para no rendirnos en esta etapa universitaria, como también, en la vida diaria. ¡¡MUCHAS GRACIAS!! Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 3 RESUMEN En el presente trabajo, se diseñó un prototipo de cubierto adaptado para las personas enfermas de Parkinson, con el fin de poder ayudar a las personas que padecen esta enfermedad, lo que queremos es que un cubierto adaptado facilite los mecanismos motrices necesarios para lograr una verdadera autonomía en la alimentación. La principal limitación de los pacientes con Parkinson son los movimientos involuntarios que se dan en las extremidades superiores, como es el caso de sus manos, estos movimientos son los temblores se caracterizan por ser un movimiento rítmico y anómalo de diferentes partes del cuerpo, siendo estas variantes y oscilatorios. El presente trabajo se enfoca en la estabilidad de las manos para manejar y levantar de manera casi firme los alimentos hacia la boca, utilizando vibraciones y fuerzas contrarias a los movimientos involuntarios de los pacientes. El diseño de nuestros cubiertos tendrá como material en la cobertura Fimo, ya que mantiene estable cucharas y tenedores, lo que hará más sencillo disfrutar de la comida. Para algunas personas con patologías especiales asociadas a temblores, o con algún tipo de lesión en el brazo o mano que hacen inestable el movimiento de recogida de la comida para llevarla a la boca, una cuchara y tenedor adaptados puede ser una herramienta muy valiosa para compartir mesa normalmente. Esto es capaz de mantener los cubiertos estables a pesar de los continuos temblores o movimientos de la mano es todo un avance que no ha pasado desapercibido. Palabras Claves: Enfermedad de Parkinson, cubiertos, alimentación, autonomía, estabilidad, temblores, sistema de balanceo. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 4 ABSTRACT In the present work, a prototype of an adapted cover was designed for people with Parkinson's disease, in order to be able to help people who suffer from this disease, what we want is that an adapted cover facilitates the motor mechanisms necessary to achieve a true autonomy in feeding. The main limitation of patients with Parkinson's are the involuntary movements that occur in the upper extremities, such as their hands, these movements are tremors characterized by being a rhythmic and abnormal movement of different parts of the body, these being variants and oscillators. The present work focuses on the stability of the hands to handle and lift food almost firmly towards the mouth, using vibrations and forces contrary to the involuntary movements of the patients. The design of our cutlery will have as material in the cover Fimo, since it keeps spoons and forks stable, which will make it easier to enjoy food. For some people with special pathologies associated with tremors, or with some type of injury to the arm or hand that makes the movement of collecting food to take it to the mouth unstable, an adapted spoon and fork can be a very valuable tool to share table normally. This is able to keep the cutlery stable despite continuous shaking or hand movements is a breakthrough that has not gone unnotic Keywords: Parkinson's disease, covered, feeding, autonomy, stability, tremors, rocking system. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 5 INTRODUCCIÓN El Parkinson es una enfermedad degenerativa del sistema nervioso que se caracteriza por la falta de coordinación, rigidez muscular y temblores. En este sentido, para las personas que padecen de esta enfermedad, cualquier actividad cotidiana se hace bastante compleja. Pensando en esto, presentamos a continuación cubiertos con cobertura de fimo para que la hora de comer sea de nuevo un momento placentero y aumente su autoestima al recuperar su independencia. Las causas de este padecimiento incluyen: El estrés oxidativo, producto del efecto de las "especies reactivas de oxígeno" (radicales libres y peróxidos) formadas a partir de las reacciones metabólicas normales, como la generación de energía de las mitocondrias, de la actividad del sistema enzimático hepático citocromo P450, por la exposición al humo del tabaco o a los gases emitidos por automóviles e industrias (manganeso, monóxido de carbono, organofosforados), asbesto y radiaciones ionizantes, al consumo exagerado de alcohol y a infecciones por virus (por ejemplo, el de la influenza). La excitotoxicidad debida a una activación sostenida y excesiva de los receptores para aminoácidos excitadores, como el ácido glutámico, con el consecuente aumento de la concentración de calcio intracelular, lesión y muerte neuronal. Otros mecanismos propuestos son: disfunción mitocondrial, alteración del citoesqueleto neuronal y del transporte axonal y muerte celular programada. La diabetes aumenta el riesgo de padecer la enfermedad de Parkinson excepto en mujeres jóvenes; en cambio, el consumo de café y el tabaquismo disminuye el riesgo de padecer enfermedad de Parkinson. Estos cubiertos adaptados poseen un diseño y una forma totalmente diferente a los utensilios convencionales, siendo el peso de la arcilla lo que permite que los movimientos sean reducidos para que el paciente se pueda alimentar de forma totalmente independiente, lo que ayudará a mejorar su estado de ánimo. Por otro lado, los cuchillos y los tenedores no se pueden recubrir con fimo puesto que no cortarían ni pincharían. En estos casos, se recurre al recubrimiento de los mangos para lograr el peso deseado. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 6 CAPITULO I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En la actualidad, más de 10 millones de personas en todo el mundo están enfermos de Parkinson. Es la segunda enfermedad neurodegenerativa másfrecuente luego del Alzheimer. Uno de los síntomas que padecen quienes tienen este mal son los movimientos involuntarios en las extremidades. Esto les impide realizar sus actividades cotidianas y algo tan sencillo como comer resulta un problema. Una de las tareas que nos enseñan desde pequeños es agarrar los cubiertos adecuadamente, capacidad que se puede perder después de muchos años, a causa de algunos problemas que llegan con la edad, como la artrosis o la debilidad muscular producida por diversas razones, o a causa de enfermedades como Parkinson o espasticidad, que hacen que perdamos nuestra autonomía en muchas tareas cotidianas, incluida la de comer. Anteriormente, veíamos algunos productos de apoyo dedicados a la hora de comer, y presentábamos algunos platos y soportes para aumentar la autonomía de las personas con diversidad funcional. En este caso, hablaremos de los cubiertos adaptados. Uno de los cubiertos más conflictivos es el cuchillo, y una de las razones más evidentes es la necesidad de emplear las dos manos para cortar la comida, pues debemos sujetarla con el tenedor mientras cortamos. Así, el mundo de las ayudas técnicas ofrece una opción que puede facilitar la vida de muchas personas: se trata de los cuchillos con hoja angulada, es decir, en forma de barco, que hacen que, realizando un movimiento tipo mecedora, podamos cortar la comida empleando solo una mano y sin realizar tanta fuerza. 1.2. OBJETIVOS 1.2.1. OBJETIVO GENERAL ➢ Diseñar un prototipo 3D de una cuchara adaptada para pacientes con la enfermedad de Parkinson. 1.2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS ➢ Diseñar un mecanismo de cubiertos especiales para pacientes con Parkinson. ➢ Calcular el movimiento armónico de un oscilador así se diseñar un sistema de balanceo de cubiertos para personas con la enfermedad de Parkinson. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 7 CAPITULO II. REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA 2.1 Estudio del movimiento y temblores involuntarios en las manos Según la NINDS, el Parkinson es una alteración del sistema nervioso central lo cual es causante de los movimientos involuntaria en las personas que lo padecen. Sin embargo, esta enfermad es crónica ya que puede permanecer por mucho tiempo y que los síntomas empeoran con el pasar de los años dificultando cada vez más la vida cotidiana del paciente, ya sea al momento de hacer sus ocupaciones y principalmente a la hora de comer. En la siguiente tabla se muestra la frecuencia de movimientos de distintas personas con Parkinson donde se observa que no sobrepasan de los 20Hz. (elaborado por el doctor Álvarez, 2012). Tabla 1: Temblores y frecuencias Fuente: Rivero D. & Calla E. ,2019. 2.2 Servomotor como componente principal Estos pequeños aparatos no son cualquier tipo de motor, sino un conjunto de piezas que generan corriente continua o alterna que son usados principalmente en robótica, sistemas de automatización y en trabajos mecanizados. Por otra parte, este servomotor tiene la capacidad de poder estabilizar pulsaciones gracias a su eje de giro de 1800 lo cual cada pulso tiene una duración de 20 milisegundos. Para su uso posee tres cables, de los cuales dos de ellos sirven para la correcta función del motor donde es alimentado con 4,8 V a 6,2 V, pero lo ideal sería mantenerlo con una energía de 5 V y el tercer cable controla los pulsos que se genera manteniéndolo en la posición correcta. (Figura 1) Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 8 Fuente: García A. (2016). 2.3 Sensor MP-9250 Este sensor es un dispositivo que ayuda a estabilizar el movimiento que se genera en el exterior gracias a sus 9 ejes (9 DoF), junto a un giroscopio de 3 ejes, un acelerómetro de 3 ejes y un magnetómetro de 3 ejes es un solo chip, capturando movimientos con mucha precisión en sus 9 ejes. La gran ventaja de poder usar este sensor en nuestro proyecto es que puede ser programado libremente mediante el programa Arduino donde se muestra el giroscopio, la aceleración angular y el magnetómetro. A continuación, se observan los tres principales compontes mencionados mediante el software Arduino. (Figura 2) Figura 2: Lectura de Magnetómetro Fuente: (SparkFun, 2016) Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 9 Como el dispositivo será portátil se implementará una batería de polímetro de litio con una sola celda y un zócalo μSD que se suministrará con una tarjeta μSD para registrar los datos que se procesa. (Figura 3) Fuente: (SparkFun, 2016) 2.4 Estudio Control Proporcional-Integral-Derivado (PID) Un PID es un objeto de control que está formado por tres partes, Proporcional, Integral, Derivativo. No es necesario que estén presente los controladores ya que podemos encontrar controladores PI o PD. Es un elemento de control fácil de construir y calcular. Da muy buenos resultados en la guía de señales en tiempo real pues es relativo a la realimentación del sistema. Es un elemento de control muy estable y no necesitan conocimientos del funcionamiento interno del sistema a controlar. 2.5 Denavit Hartenberg (DH): La metodología de Denavit Hartenberg clásico se caracteriza por determinar el número de eslabones, el número de articulaciones en los robots (prismáticos, angulares o cadenas cinemáticas) y determina la dirección de los ejes. Este método nos ayuda a uniformar la ubicación de los sistemas de referencia de los eslabones de un robot, en la figura 4 se puede definir las transformaciones relativas con cuatro parámetros ya que es el número mínimo para las configuraciones genéricas en los robots. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 10 Figura 4: Descripción gráfica de los parámetros por Denavit-Hartenberg Fuente: Rivero D. & Calla E. ,2019. 2.6 Cinemática directa de los robots manipuladores El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en movimiento respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia. Para lograr esta representación se usan las matrices de transformación homogénea 4x4, la cual incluye las operaciones de traslación y la orientación. Denavit Hartenberg se relaciona con este procedimiento para obtener una matriz de transformación homogénea (n-1Tn) o también (Mn- 1,n), la ecuación(6), donde sus parámetros se representan en matrices de traslación y rotación de la siguiente manera. Figura 5: Matriz de Transformación En la matriz resultante (11) se obtiene la submatriz R (3x3) que representa la rotación, y la submatriz T (3x1) describe la traslación; los parámetros θn y αn según la metodología D-H mencionada anteriormente. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 11 2.7 Cuaterniones: Los cuaterniones se emplean en diferentes áreas, ya sea en la física o en la teoría de números se despliegan en aplicaciones de electromagnetismo y la mecánica cuántica, además representan rotaciones en el espacio. Figura 6: Matriz de Rotación La matriz de rotación R (13) se maneja para representar la rotación de un cuaternión, donde s=||q||-2, pero si es un cuaternión unitario s=1. Dicho procedimiento se realiza sabiéndose el ángulo y el eje de giro para la orientación deseada con la ecuación (15). Estas matrices se calculan con eficiencia por la herramienta de Matlab (JIA, 2015) (OLLERO,2001). 2.8 Movimiento Armónico: El movimiento armónico simple, también denominado movimiento vibratorio armónico simple, es un movimiento periódico de vaivén en el queun cuerpo oscila de un lado a otro de su posición de equilibrio y en intervalos de tiempo iguales. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 12 2.9 Movimiento Armónico: Hallar el Movimiento Armónico Y= Asenὠ.t Y= Asen (31,415) x 0.2 Y= A (0.52123) x 0.2 Y= 4.5 (0.52123) x 0.2 Y= 0.47 rad. Si el periodo es T = 0.2s. entonces la frecuencia es f= 5 Hz. y la frecuencia angular = 31.415 rad/s y A= 4.5m Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 13 CAPITULO III. METODOLOGÍA 3.1 Equipos y Materiales Para la realización y construcción de la propuesta de cubiertos adaptados para Parkinson tener en cuenta los siguientes materiales: • Soporte Metálico. • Servomotor • Sensor MP-9250 3.2 Procedimiento técnico para la construcción del prototipo de cubiertos adaptados para Parkinson: 3.2.1 Diseño mecánico En este paso se diseña la suspensión de cardán que contempla el servomotor, por lo que consta de torque y velocidad. Por tanto, en el diseño se propone de tres ejes rotacionales donde son perpendiculares entre sí; con partes de apoyo para el servomotor y su material a emplear el material fimo. Además, se toma los datos técnicos del actuador para su dimensionamiento teniendo en cuenta el giro libre de 180°. 3.2.2 Base servomotor En segundo lugar, se diseña una base troncal para el soporte de los tres ejes, siendo un perfil I, esta pieza se conecta con una base cuadrada que generará temblores aleatorios. Una vez que se tiene el diseño mecánico se realiza un análisis de esfuerzos mediante SolidWorks. Por consiguiente, se realiza en los tres ejes. como se muestra en el plano n°1. 3.2.3 Modelado de Engranaje La tercera pieza se modelar con SolidWorks es el engranaje del mecanismo cremallera-piñón. Este diámetro puede ser de 4 o 5 mm, mientras que el diámetro del eje del servo es de 4,6 mm. Este último diámetro hace necesario obtener una pieza personalizada ya que las piezas comerciales no tendrán un encaje correcto. Para modelar correctamente la pieza tener en cuenta una serie de medidas, relacionadas con el número de dientes y modulo del engranaje. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 13 3.2.4 Modelado de la cuchara Finalmente, el Modelado de la carcasa contendrá en su interior el servo motor, el acelerómetro y el sistema cremallera-piñón modelado en los dos apartados anteriores. Para conectar la placa con el servo y el acelerómetro, se utilizan cables para permitir un movimiento cómodo de la cuchara. 3.3 Esquema electrónico En esta etapa se describe el flujo de las señales para la distribución de información a los componentes utilizados, siendo que este comportamiento se realiza de manera retroalimentada por la posición en el espacio que ocupa el elemento terminal ya presentada en la etapa mecánica. El dispositivo que se puede destacar es el Razor IMU porque se presenta en el mercado internacional y un factor que se considera clave es el tamaño, ya que se lograría utilizar como módulo portátil pequeño, adecuado a la aplicación que se quiere dar en el presente artículo. En el circuito del sistema de balanceo de la comunicación se realiza por medio del protocolo I2C, puesto que el microcontrolador Razor IMU no cuenta con salidas de señal PWM, por lo que se debe enviar los ángulos ya calculados al otro circuito integrado (IC), actuando de esta manera como el dispositivo maestro. Además, se recomienda el uso de resistencias pull-up con un valor de 1 KΩ, en medio de la comunicación de SDA y SCL para aumentar la velocidad de transmisión a 400 Kbps. Como resultado se aplica de manera física los microcontroladores en el cual se sitúan en el elemento terminal por lo que se tiene que tomar en cuenta el movimiento libre e independiente, por esa razón se los alimenta con una batería de 9 V por medio de un regulador de voltaje LM7805. Por otra parte, los servomotores MG995 de la empresa tower pro se operan a 6v con un torque de 11 Kg s-1. De esta manera se logra que el circuito responda a la locomoción de las señales biomecánicas. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 1 3.4 Precio de Materiales Los materiales que se buscaron para el prototipo del Cubierto adaptado para pacientes con Parkinson fueron pensados con los objetivos de hacerlos económicos, es decir de fácil acceso y cómodo para que quien lo utilice no tenga complicaciones al momento de alimentarse. • Servomotor S/.40.00 • Soporte Metálico S/.118.00 • Sensor MP – 9250 S/.40.00 • Fimo S/.15.00 • Batería S/.20.00 • Modelo de cuchara o tenedor S/.25.00 • Correa de mano S/.10.00 Entonces tendremos un monto total de S/.295.00 (Doscientos noventa y cinco/00 soles), que se refiere al total de gastos por un solo cubierto, es decir por la unidad. Por consiguiente, pensado en el proceso de elaboración, calidad y utilidad el producto será venido al precio módico de S/. 700.00 (Setecientos /00 soles). Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 15 15 3.5 PLANOS Boceto 1: Diseño de prototipo de cuchara adaptada para pacientes con Parkinson Fuente: Elaboración propia en Power Point. Boceto 2: Diseño de prototipo de tenedor adaptada para pacientes con Parkinson Fuente: Elaboración propia en Power Point. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 16 Diseño 1: Prototipo de una cuchara en 3D Fuente: Elaboración propia en SolidWorks Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 17 Diseño 2: Prototipo de modelo de mecanismo interior. Fuente: Elaboración propia en SolidWorks Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 18 Plano1:Base de Servomotor Fuente: Elaboración Propia Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 19 Plano 2: Base Superior - Servomotor Fuente: Elaboración Propia Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 20 Plano 3: Pieza Torque - Servomotor Fuente: Elaboración Propia Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 21 Plano 5 Fuente: Elaboración Propia Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 22 PLANO TECNICO Base inferior del servomotor Base superior del servomotor Pieza torque Controlador de sensibilidad Engranaje de torque Tubo de soporte Tubo de soporte 2 Motor Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 23 Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 24 Cubiertos Adaptados con Cobertura deFimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 25 Engranaje de torque Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 26 Engranaje de torque Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 27 Controlador de sensibilidad Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 28 Tubo de soporte Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 29 Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 30 Motor Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 31 Vista 1 Vista 2 Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 32 4. CONCLUSIONES • Se logró estudiar las perturbaciones oscilatorias que alteran el sistema nervioso central, esto se demostró en una tabla la cual señala que la frecuencia de temblores no sobrepasa los 20Hz. • Se logró diseñar un mecanismo de un cubierto adaptado para personas con Parkinson, este mecanismo consta de un servomotor como componente principal, seguido de un sensor y soporte metálico, todo esto está acompañado del fimo para el mango del cubierto ya que es un material accesible, suave y adaptable ante el tacto de la persona. • Se calculo el Movimiento armónico de las oscilaciones de un paciente dando como resultados que el parámetro de movimiento del mismo es 0.47rad. • Se identificaron los materiales para la construcción de la cuchara adaptada para pacientes con Parkinson, los cuales son accesibles y de bajo precio, esto nos da a entender que este trabajo puede realizarse a grandes escalas y probablemente teniendo una gran acogida del producto. Cubiertos Adaptados con Cobertura de Fimo para Pacientes con Enfermedad de Parkinson. 33 5. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 1 Rivero Rico, Daniel Fernando, & Calla Durandal, Edwin. (2019). Sistema de balanceo en una cuchara para la alimentación de personas con trastornos de movimiento en las extremidades superiores. Acta Nova, 9(1), 53-81. Recuperado de http://www.scielo.org.bo/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S16830789201900 0100004&lng=es&tlng=es. 2 García A. (2016). ¿Qué es y cómo funciona un servomotor? Recuperado de http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/ 3 SPARKFUN. (1 de diciembre de 2016). 9DoF Razor IMU M0 Hookup Guide. Recuperado de https://learn.sparkfun.com/tutorials/9dof-razor- imu-m0-hookup-guide 4 Chávez-León, Enrique, Ontiveros-Uribe, Martha Patricia, & Carrillo-Ruiz, José Damián. (2013). La enfermedad de Parkinson: neurología para psiquiatras. Salud mental, 36(4), 315-324. Recuperado en 18 de mayo de 2021, de http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0185- 33252013000400006&lng=es&tlng=es. http://www.scielo.org.bo/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S168307892019000100004&lng=es&tlng=es http://www.scielo.org.bo/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S168307892019000100004&lng=es&tlng=es http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/ https://learn.sparkfun.com/tutorials/9dof-razor-imu-m0-hookup-guide https://learn.sparkfun.com/tutorials/9dof-razor-imu-m0-hookup-guide http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0185-
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