Logo Studenta

Analisis-cinematico-y-dinamico-de-un-robot-paralelo-espacial-RUS

¡Este material tiene más páginas!

Vista previa del material en texto

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO 
 
 
PROGRAMA DE MAESTRÍA Y DOCTORADO EN 
INGENIERÍA 
 
 
FACULTAD DE INGENIERÍA 
 
 
 
 
ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DINÁMICO 
DE UN ROBOT PARALELO ESPACIAL RUS 
 
 
 
T E S I S 
 
QUE PARA OPTAR POR EL GRADO DE: 
 
DOCTOR EN INGENIERÍA 
 
INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA APLICADA 
 
P R E S E N T A : 
 
FRANCISCO CUENCA JIMÉNEZ 
 
 
 
TUTOR: 
DR. LEOPOLDO ADRIÁN GONZÁLEZ GONZÁLEZ 
 
 
 
2008 
 
 
UNAM – Dirección General de Bibliotecas 
Tesis Digitales 
Restricciones de uso 
 
DERECHOS RESERVADOS © 
PROHIBIDA SU REPRODUCCIÓN TOTAL O PARCIAL 
 
Todo el material contenido en esta tesis esta protegido por la Ley Federal 
del Derecho de Autor (LFDA) de los Estados Unidos Mexicanos (México). 
El uso de imágenes, fragmentos de videos, y demás material que sea 
objeto de protección de los derechos de autor, será exclusivamente para 
fines educativos e informativos y deberá citar la fuente donde la obtuvo 
mencionando el autor o autores. Cualquier uso distinto como el lucro, 
reproducción, edición o modificación, será perseguido y sancionado por el 
respectivo titular de los Derechos de Autor. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 JURADO ASIGNADO: 
 
 
 Presidente: Dr. Marcelo López Parra 
 
 Secretario: Dr. Alejandro Cuahutemoc Ramírez Reivich 
 
 Vocal: Dr. Leopoldo Adrián González González 
 
 1er Suplente: Dr. Jesús Manuel Dorador González 
 
 2do Suplente: Dr. Jorge Carrera Bolaños 
 
 
 
 Lugar donde se realizó la tesis: 
 
 Departamento de Posgrado en Ingeniería Mecánica de la Facultad de 
 Ingeniería 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Dedicatorias y Agradecimientos 
 
 
 
A mis padres: Felipe y Donata, 
que ya no vieron el fín de esta etapa. 
 
 
A mis hermanos: Betzabeth, Juvela, Juan. 
 
 
A mi tutor, por ayudarme a lograr este objetivo. 
 
 
A Lupita, por su amor y apoyo en todo momento. 
 
 
A mis amigos Mario e Irma, Eusebio, Mario Acosta y 
Oscar Rendón 
 
 
A CONACyT por su apoyo durante el primer 
año de estudio doctoral. 
 
 
 
������ �����	
����
������� ���
�� ���������	 �� �����
 �����
 �
���� ����
������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
���� �
�����
� �����	
�� �� ���������	 �� �����
 �����
� � �� ��
	����
�
� �
 �
�����
 �� ��	������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
���� ������	���� �� �� �����
 �� �
 ���	��
 � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
���� ���	���� �� �
������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
���� ���	���� �� ��

���	� ����	
 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
��	� ���	���� �� ��
��	���� ����	
 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
!� ��
���� ���������
 ""
���� ����
������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
���� ��
���� �� �
������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
������ ��
������� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �	
������ ����������� �� �� �
��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
������ ��� ��� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
���� ��
���� �� ��

���	� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 	�
������ ��
������� �� !�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 	�
������ !�������� "�#
��� �� �� �
��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � 	�
������ ��� ��� �� !�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 		
���� ��
���� �� ��
��	���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $�
������ ��
������� �� "���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $�
������ "���������� "�#
��� �� �� �
��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � $$
������ ��� ��� �� "���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $%
#� ��
���� $������
 %&
���� ����
������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � %�
���� ��
���� $������
 �� '���(	� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � %$
���� &
��'�� ( )�*����� ��� �
��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
�
������ ,� ������ &
��'� ��
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
�
������ ,� ������ &
��'� ��
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
�
������ ,� ������ ���� ��
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
�
������ ,� ������ -��.
� ��
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
	
������ ,� ������ )�*������
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
	
�
�)$��� ��)�� � ��
����	� ,� ������ )�*������
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
$
����$� -�������*���� &
��'��/ -��.
�� ( )�*����� �� ��+���� �� � � � � � � 
$
���� !������� �� �������� �� )�*����� ��� �
��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � 
%
���� &
��'�� ( )�*����� ��� �
��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
%
������ ,� ������ &
��'� ��
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
%
������ ,� ������ &
��'� ��
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
%
������ ,� ������ ���� ��
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
������ ,� ������ )�*������
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 
������ -�������*���� &
��'��/ -��.
�� ( )�*����� �� ��+���� �� � � � � � � 
��	� !������� �� �������� �� )�*����� ��� �
��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
��$� &
��'�� ( )�*����� ��� �
��+� + � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
��$��� ,� ������ &
��'� ��
��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
��$��� ,� ������ &
��'� ����� ����� ����/ ���� ( )�*�������� � � � � � � � � ���
��$��� -�������*���� &
��'��/ -��.
�� ( )�*����� �� ��+���� �� � � � � � � ���
��%� !������� �� �������� �� )�*����� ��� �
��+� + � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
��
� "���������� ��� �
��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
��
��� ,� ������ �� "���������� ��� ������ �� ���0���� ��
��� � � � � � � � � � ���
��
��� -�������*���� �� "���������� ��� ������ �� ���0����/ �� !��������
"�#
��� ( "���������� "�#
��� ��� �
��+� �� �� ��+���� �� � � � � � � ���
����� "���������� ��� �
��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��	
������� ,� ������ �� "���������� ��� ������ �� ���0���� ��
��� � � � � � � � � � ��	
������� -�������*���� �� "���������� ��� ������ �� ���0����/ �� !��������
"�#
��� ( "���������� "�#
��� ��� �
��+� �� �� ��+���� �� � � � � � � ���
����� "���������� �� �� +�������*� *�0�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
������� ,� ������ �� "���������� ��� ������ �� ���0���� ���� � � � � � � � � � ���
������� -�������*���� �� "���������� ��� ������ �� ���0����/ �� !��������
"�#
��� ( "���������� "�#
��� �� �� +�������*� ( �� �
��+� ��1�� ��
*��*�/ �� ��+���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
����� ��� ��� �� -��.
��/ &
��'�� ( )�*����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���
"� �
��
���
��� �!*
 � +
��,�	 �� ��	�����
��� �##
-� �����	���� �� .�	����
��	 �#&
���������	
�
�� ���� ����� �� �	������ �
 ���
���� ����
����� � ����
��� �� ��� �
�����	
� ��	�
�
�
�������
 
������� 
� ��
������� �� 
� ������� �����	��
 �� 	������� ��
 �
���	� �� �����	�������
� ������������ �� �	������� �
����� �������������
��������
����� �
 ����	�� �� 
� ����
��� �� 
�
�����	��� 	������ �� �� ���	�
�������
������ �
 ����� �� ��� 
����� �����
�� ������� ������ ��	 ��
�
���� ��
� 
���
�� �� 
�
���
���	��� � ��
���� ������ � 
�� ����� �� �� �
 ��	�!�	� � ����!�	� �� 
�� ������� �� ��
����
�����
���
"�� ����� �� �� 
�� ��
������	�� ��	
���� �
 �����������	 ��
�
�	 �����
�� ��
�
� �� �
��	���	 �
��	��
�� ��	� ��	
�
�	 � 	���
��	 
�� ���������� �� 
���
����� ��	� ����	����� �����
� ���
�#�	�
$� ���� 
��� 
�� ���������� ��
�����	�� ����	
����� ���	�� ��
 ��
��	��
����� ��
 ����
��
�� ���������� �����%������
���� �
 ������� ��	� �
�
�
����	 ��
���� �� 
� ���
��	���
����	�	 
� ��
������� �� 
���	��
�� ��	� �� ��� ������%��� 	��
�#�	 �	����� �� ������
���� ��	�
�
���#�	 ��� ���%��	����� �� ����
��	��� ��
���	 	���
����� ��������� �� 
�����
����� ��	�
��
����� �������� � ����
��� �� 
�
�����	���� �&��	�
����	 �
 ��
��	��
����� �� �������	��
� ��
� ������������ �	���	 
������ �� ����	�
�
�� ������ ��� �
 ��
��	��
����� ��
 
���
� ����
��� �� ���
����	 ���� �� �����
� 
������
�� �������
� ������#� ���	� 
� ��	
�
����� �
�
���� ��	� ����	���	 �� 
���
����� ����
�	'
��������� ��
������ � ���
�	����� ����
�	 ()*+�(,-+� �
 
���
����� 
����
' ��������� ��
������
� ���
�	����� 
����
 �� �� ����� �	���	�	�� ���	� �
 ���	�� .����	� �� �	������ ��	 � �
�
�/�
������� �� 
� ����	������ �� 
� �	��������� 
����������
0�� �� 
�� ��	
�
������� ����	�

���� �
�
����� ��	� 
� ����	������ �� 
� �	���������
�� �� ���	�� 	������ ��� 
�� ����
�� �� ��
�	� $���� ��		�
����� 
���
����� ���
��� �� 
�
�������� � �� �� ����	 ����	���	 ���	��� ���%��	������� ��
 ���	�� �� �������� ()1+� ()*+� (,-+�
������ � �����
�	������ 
���
������ �� 
� 
��	�#� ��� 	��	������ 
� �	��������� ��
 ���	���
0�� ��	
� �� �����	 ��
 ��������� �� �
�
�
������� �� �
 �
��	��
� ��
���������
 �����������
��	� �����	 
� �������� ���	� ��	� ()1+� ���� 
����� ���� �
�����
�� �����	 �
 
���
����� ��
�� ���	��� ��	���� �� ����� 
�� �����
�� �	����������� ��� ���� ��
��
$��� 
� �
��	������ �� ����	 
���
�	 ����
�����
���� � ����
���
���� 
�
�����	���
	������� �&���� 
� ��������� �� �������	 �
��	������� ��	� 	���
��	 �
 �	��
�
� ����	��	� 0��
���
�� ���������	
� �
��	
� �� 	��	������	 
� �	��������� �� �� ���	�� �� �
 ������� (,+� ��� �� ���	� �� 
� ������
�	������ �� ������� ��� 
�� �����	������ � ��	�
��	�� �� ��
�	 �� ��	
� �����	�� ()*+�
������ ��
 �	��
�
 ������� �� 
�� �����	������ � ��	�
��	�� �� ��
�	 � �� ��
������� �
 ���
���� ����
�����
� ����
��� �� ���	��� 	������ �� �������	� � ������������'
�� (23+ ������� ��
��� �
 �
���	� �� �����	������ � 
�� �����
�� 
�������� �� �������
��		����� ����		�
���� �
 ���
���� �� 
� �������� �� 
������
�� � 
���
�� �� �������� ��	�
���������� �� ���	�� 	����� ��� 
���
����� �
���� �
��� 
���
�� ����� 	���	����� � ���
�������� ������
 ��
 
������
� ����
����� ���������	
� �� ��
������ � ��� �������� ���
���
 ����
����� ���������	
� ��
������� $� ���� 
���	� �� �����
���� ��
���������� ��
	��������� �
���� 
������� 
� ������� �� 	������� ��
 �
���	� �� �����	������ ��� ��	
���
����
��	�	 �
��� ���%��	�������� ���
�� �� �����
��� ��� 
�����
���� ��� ��	
��� 	���
��	
�
��� �	��
�
�� 
������� �� 
��
� ��������
�� (2)+ �������� ��
��� �
 �
���	� �� �����	������ � 
�� �����
�� 
�������� �� �������
����	���� �� �
 ���
 �� ����		�
� �
 ���
���� �� 
� �������� �� 	����� 
�����
���	�� �
���� �
�������
��� 4� �����
���� 
�� 
���
�� ����
����� ����	�� � ��	���� ��	� �� 
�����
���	 �
���
�� 2 �	���� �� 
���	��� .��
/ � �
 
�����
���	 �������
 ���� �� * ��
� "� ���������	
� ��
��
������ � ��
������� ��	
��� �����
���	 �� 
���	� ����	�
 
� �������� ���� �� ������ ��

���
����� �� 
�� 
�����
���	�� � 
�� �����
�� ���������� ����	��� "�� 
���
������ �����
���
�� �� 
�� ���	��� �� �����
���� 
������� ��
���������� �� �����	������ �� 	�������� 
�
��� ����	� ��� �������� ��	�
��	��� �� �������� �� 
����
� ������ � 
� ������� �� 	������� ��
�����	������ � � 
�� ����������� �� �������� �� 
�� ��	
�� �� 
�� ��	�
��	�� �� 
�� �����	�
������ ���������� ��� ��	
���� ��
�
���	 �
 �����
� �� ���������� � 	���
��	� "� ��
����� ��
�� 
���
�� �� �������� 
������� 
� ��
������� �� �� 
����� ��
�	��� ������ � 
� ����	�
�#�
�� 
�� �����������
�� (*+ ������� ������� 
� ����
����� �� �� 
�����
���	 ��	�
�
� �
��� 
������� 
� ��
��
������ ��
 �
���	� �� �����	������� 4� �����
���� 
���
�� �� ��������� ��� �� �
�
��� 	����
������ 	�
������ �
 ��
���� ����	��	� �� ���� 
���	� 
�� ����
�� �� 
�� 	��������� �����
������
��� ����
����� ������������ 
���
�� 
�� ��
�
�%����� ��	� 
�� ���%��	������� �� ��
���
���� � ��
������ ��
 ���
����� 5�
���� �� ��
��� �
 �
���	� �� ��
�
� ��� ����� ��
� ��
���������� ��
 �
���	� �� �����	������ � �	����� ��
� ��� ��	� � �� ��	�
��	�� �	�������
�� �6
�	�� 	��
�� � �� �� 
� 
���	� �&��������
� �
 �
���	� ��
�
� � �� 	�
������ ��� �
�
���	� �� �����	������ 
������� 	��������� �� �� � � ��	�������
�	 �
 �
��� �� 
���
������
�� ���� ���� �
 � � � � 
������� 
� ��
������� �� ��� �	�����	
����� ��� ��	
��� ����	 ��
������� �����	��
 �� �
 ��� �
�
������ ��
�������� �� �����	�� ��� ��
�	 ��	�� ��
������ 
�
������� �� 	������� �� 
�� �����	������ � 
� �	�����	
����� ������ �� ������� 
� 
�
���
�������
�� �6
�	�� ��
�
� �� ��� �� ���� �
�
��� ��� 	������� �� �
 �
���� "�� 
���
�� ����
����
��� 	���
������ ��
������ �
 �
���	� ��
�
� �� ��� 
���� 
�� ��
�
�� ��� �� �
 ���� �� 
��
�����	������� ������� �
�	� ��� �� ��� ���� 
�
����� �
 
���
����� �
��� �������� � ��� ��

����	�� 
�� �����	�������
�� ���������	
� 
�� (-3+ 
���� ����	� �� 
���	� �����
����� ���������� ����
������ �� 
�����
���	���
������ �� �
 ������� ��
 
���
����� �� 
�� ����� ����
������ 
�� ��
6�
���� �
�
�����'
 ����� 	��������
�� � �	��
������� 4� �����
���� 
���
�� �� �	�� ����� �� 
�����
���	�� � ��
������� �
 ������ �� 
�� ���������� �� 
���
������ �� 
�� ���	��� � �� ������ �
 ������� �� 
��
	�7�&����� ��	� �	��	 �� 
���
� �� �������� ��� ��	
��� 
� ������� �� �������
��� 8�� 
�
���	�� �����
����� �� �	��� �
��	��
�� ��
���������
�� � �� �����	�� �� �	��	�
�� ��� ��	�

���� �����
�#�	 �
 
���
����� �� 
�� 
�����
���	�� 
������� ��� ��
�
����� �	���
�������
�� 
�� 
��
���
�� (2-+ ��������� ������� 
� 
���
����� 
���
����� �� 
� ����	������� �� �	������	���
�
���� � �	���
�������
��� ��
������ � �� �� ��� � �
 �	���� ��	
���
 �� 
�����
���	��� 4� ���
���
���� 	���	�������� ��� ����� ���������	 
�� ��������� �������	�� ��� 
����� �
 
�����
���	
��	� �
���#�	 �� �� ������ ��
�� ��
�' �������� �� 
� ����	����� �� 
�� �	������	���� ��������
�� ����	������� � ��
������ ������
� 8�������� 
�� ���������� ��	�
��	���� �� 
�� �	������	���
��� ��	�� ����	��������� �� �����
��� �� �����
� �� ���������� �
���	����� ��� ����	
���� 
��
���������� ��	�
��	���� �� 
� �	������	�� ����	�����	�� 8�������� ����� 6
��
��� �� 	����
��
� ����
����� ����	�� �� 
� �������� �� 
�� 
�����
���	��� 
���
���� 
������� �
 �
���	� ��
�����	�������
�� ()9+ �	������ ������%�� � ��	����	�#� 
���
������' ������������� ��
�
������ � ���	��
��� �� 	������ 4� �����
��� �� 
�	�� ���	��� ��	� 
� ������� �� �������
�� �� �� 	���� �� ���
�	���� �� 
���	��� � �� ��	
�
�� �	�� �	��
�
�� �� ������� ���
�#���� 
���
������ �������
������ � ��
�
������� :����� �� 
� ���	�� �����
����� �� ��
�
� �� �	����� �� 
��������	�
	����	��� ��	 
� �
�	��� �:: 4����
�� 4���� 
������� �� 	���� �� �	�� �	���� �� 
���	���� 4�
�
�
�� �
 �
���	� �� �����	������ ��	� �
 ���
���� ����
����� �� 
�� 
�����
���	�� �����������
�� ()2+ ������� 
���
� ��� ������ ����
����� ����	�� �� ��� �	���� �� 
���	��� � �
�
��

���� 
������� �� �	������� �
 ����	�
 ����
����� ��
 
��
� ��	� 
� ��
�	������� �&��	�
�
����
 ��
 
���
� �� 
� ��������� �
 
���
����� �� � ������� 
������� 
���	�� �� ���� �
�	���� �� ��� ����	���� ��������� � ��� ��
������	��
�� (-1+ ���	�� ��	����	�#� ��� �	�����	
������� 
����
�� ��������� ��� ��� 	������� �
��� ��� 	�7�&��� ���
�#���� �
 ������� �����	��
 �� 
�� ��
�
� ��� ������ ������ ��
� �� �����
������ �� 
�� �����	������� ���
�� �����
��� ��� 
���
�� ����
������ �� ���������
�����
�� �� 	���� �
��� �� ��� �	���� �� 
���	��� ���
�#���� 
�� ��������� �� 	������� � 	�7�&���
�����
������� 8����	��� �
 
�	�� ���	��� ��
 �	����� �� ������� �� �������
��� ��	����	�#���
��	 �
 	���� �
��� � �� �������
� % � �� �
 �
��� &��� ;�	
�
� �
 �
��	��
� ��� �������� 
��
�	���	��� �� ������� � ��	 6
��
� ��
�
� �
 
���
����� 	���
������
�� (,*+ ������ 
���
� 
�� 
���
������ �� �� 	���� ��	�
�
� �
��� ���� 8�	����	�#�
����	� �
���� �� 
���������' ��
�
������� ���������
�� �����	���� ���������
�� 
�&���� ���
�������
�� ���	����� <	����� ���
�� �� 
���
� �� ����	
����� ���	������
 ��	� 	����� 
��
����
���	�� ������ 
� �������� :����� ���� 
���
� �� ����	
������ �� ��
��� ��	� ����	�	
�� 	��
�� ��� ����	
���� 
�� �
���� � �6
�	� �� 
���
������ ��������� �
 	���� ��	�
�
�� �

���
� ����
����� �� �����	���� ���
�#���� �
 �
���	� �� 
� �6
�	�� ��
�
� �� � �� ��	
�
��
�� ���������	
� 
�
�� �	��
�
�� ����
������ ��	���� � ����	��� 0� �	������� ��
 	���� ��	�
�
� �� �����	���� �
����	�
��� ��	� �	���	 �
����� 
���
������ ��
�
�������
�� (-2+ ���� �	������ 
� ��
������� �����
����� ��
 �
���	� �� �����	������ ��	� ������	
�� 
���
�� 
���
������ �� 
�� ���������� 	��
�� �� �� �	�#� 
������� �� �	�� �	���� ��
���	���� 4� �����
���� ����	����� 
���
��� 	������ �� ����	����� ���������� 
�� ���	��� ��

�����
���	 �
 �����	 ��� �	������	�� �	����	����
�� (2=+ !�"����� �	������ ��� ��	
� �����
����� ��	� �����	��	 �� ��
�
���	 ��
�����
�����
 	�
�������� ��� �� �����
� �� 
��������	� ���� ��	��
� �
 
���
� �� �	�������� �����
������ �������� �� 
� ��
������� �� ��	����� �� ��
����	� � �� ��
������� 
���
�
��������
4� ���
�#�	�� �� �
 �������� �	�� 	����� 
�����
���	�� �������
�� �� �	�� �	���� �� 
���	���
��	� ��
�
�	 
�� ���	������� �� ��
����	�� "�� 
���
�� ����
������ �� ���������
����� ��
�� 	����� �� ����	�	�� ���
�#���� �
 �
���	� �� �����	������� �
 �����
� �� ����	�
 �� ���	��
������ ��
 
���
� �� ���� �� �� ������ ����	�� �� �	������� "�� 
���
�� ����
������ ���	��
�	��	�
���� �� �
 ����!�	� 
����
������
�� (9+ #��$��� �	������ �
 
���
� ����
����� �� �� 	���� ��	�
�
� �
���� 4� �����
��
��� 
�� �	��
�
�� ����
������ ��	���� � ����	�� ��	� 
�� 
���
�� �� ��������� ��
������ �
���
�	������ 4� �����
���� ���
�� 
�� �	�
�	� � �������� ��	������ �� 
�� ����� 
���
�� ���
��	
����� 
�� 	�
������� ���	� 
�� ��
�������� �� 
�� ��
�������� � ���
�	������� ����
�	�� �
�� ��
�������� �� 
�� ��	������ �� 
�� �6
�	�� ��
�
� �� ��%����� �� ��	
� ��	�
��	����
4� �
�
�
����	�� 
�� ���������� �� 
�� 
���
�� �� �� ����!�	� ������%�� ��	� �� �	�������
�����	�����
�� (-)+� (2,+ � ())+� ������� �������� � %������ �&������� �
 ��� �� 
�� ��
�
� ��
�� �� ��	
� ��	�
��	�#���� ������ ��
� �� ���������� �� 
�� �����	������� ��	� ����	 	��
�
�#�	 ���
���� � �������� �� 	����� � 
������
�� �
���� ����
��	���� ��������� �� ��
�������
���
�	����� � �	������	���� �
����� �� ����� �������� �����	�� ��� ��
������� �����	��	 �� ��
����!�	� �� ��
�
����� � �� �� ���� �� �������� �� 
������
�� ��	� ����	� ������ �� �	��������
�� (22+ �������� �����
��� 
� ��
������� ��
 �
���	� �� �����	������ ��	� 
� ��
����� ��
�	��
�
�� ����
������ � ����
���� �� 	���� 
�����
���	��� 4� ����		�
� ��� 
�����
����
�����
����� � ����	�
�#��� ��	� 
���
�	 
� ����
����� � 
� ����
��� �� 	����� ��	��
��� 4�
��	�
��	�#� �� ��	
���� �� �����	������ 
�� ���������� ����
������ � ����
����� 4� �����
����
�� 	�
������� ���	� 
�� ����������� ��
��������� ���
�	������� ����
�	�� � 
�� �����	�������
<�	 6
��
� �� ��
������� 
�� ���������� ��
 ���� ��
���
��
 �� 
� ����
����� � ����
��� ��

���	� ��
��
���� 
������� �
 ����		�
� �� �	��	�
�� ��
���������
�� ��	� 
� ��
�
�����
��
 ��
��	��
����� ��
 �����
� 	��������
�� (2*+ ������� ��
��� �
 �
���	� �� �����	������ � 
� ��
����� �� 
� ����
����� � ����
��
�� �� 
������
�� �
���� � �������
�� �� �� ��
� 
�#� �����	��
� 4� ����		�
�� 
���
�� ����
�
������ �������
�� 
������� ���%��	������� ������
�� ����������	
� �� ��
������� � ���%��
�	������� %��
�� ����������	
� ��
������� �� 
�� 
������
��� 4� �����
���� ��
����������
�� 	��������� �������
�� 
������� 
� ������� �� 	������� �� �����	������� ���
�� �� �	���

���
�� ����
���� ��	� 
�� ����� �
���� � �������
���
�� ���������	
� 
��
�� (-,+� &�	�� ��
��	� 
�� ��	�
��	�� �� ��
�	 ��� 
�� ��	�
��	�� �� ���	������ ���
��
�� �� ��
�	 � ��	�� ��� ����� �� ��	�
��	�� ���
�#���� ��	� 
� ����	������ �� 	���������
�	���	�	���� >���	���� ��� 
�� ��	�
��	�� �� ��
�	 ������ 
� ����� � �� ��	 �� 
���� ��� �
��� � �� �����
�	 ��	� ����	���	 ��� 	�������� �� ������� 
����	� ��� 
�� ��	�
��	�� �� ��
�	
��	
�� �� �����	���� �����	�� � ��� ����� ��	 
�����
��� ������ �
 �
���	� �� �����	�������
4�	��� 
����	� � �	���� �� � �
�
�� ��� 
� ��
������� �� ��
 �
���	� ��
�
�%�� �	����
����
� 
�����
����� �� 
�
���
�� 	��������� � 
� 	������� �� 
�	��� �� 	���	������
�� (),+� ��	���� �����
��� �� 
����� ��	� ��
��
�	 
�� ��	�
��	�� �� ��
�	 ������ 
��
����� �� �	�� ������ ����
����
�� 
�� ���
�� ������ ��	 ����� � ��	��	 �� �� 
�	�� ���	���
� �
�	������� �� ����
���	 
� ��	������� �� 
�� ����������� ������
�� ��	� 
� ��
����� �� ����������
����	�����
�� �� 
���
������
�� (-?+� '��&��� 	��
�#� 
� ��
���	����� �� 
�� -1 ��
������� �� �����
�	�� �� 
� ����
�
����� ��	���� �� �� �
�����	
� ����	�
 �� 4��!�	�� 
������� �
 ��� �� 
�� ���	������� ��
4�
�� 
�� ���
�� ��� ��������� � 
�� �����	������ ���
�� �&����� ��	 �� �����	 �� �� 
����� "��
�����	������ ���
�� ������ ��	 	��	��������� ������ �����	������ �����	��� ��	� 
� 	�������
�� ���	��� � ��	� 
� 	��	���������� �� �� �����	 �� ���������
�� (21+ �������� �� �
� �� �����
��� �� 
���
� �	���
�������
 ��
 ��
��	��
����� ����
�
����� �� ��� ���������� ���� >�<��	���� ��� �
 �	������� �� ����	
���	 
� ��7������ ��
�� ��	�
��	�� ��
 �����
� ���	� 
� ��	������ ��
 ������
�� �� ����� 
���
� 
� �	���������
�� 
�� �����
�� �� 	���	����� 
���
�� �����
������ �� 
�� ���	��� ��� ��	
� 
� �����������
��� ��%����� ������ ��	�
��	�� �� ��
�	� �������� �
�
���	 
�� �	��
�
�� �� ����	����
�	�
�	�������� ��	 ��	�� ���	������� ����
�	���
�� (-9+�(���� 
�� �����	������ ��� ���
�#���� ��	� 
���
�	 
�� �		�	�� �� 
� �	��������� ��
�	���� ��	
���
 �� 
�����
���	�� ��	� �
 �	��
�
� �� ����	�
 �� 
� ��
������ � ���
�	������ "�
��	
�
����� ��
 �����	���� ��
�
�%�� �	����
���� �
 ���
���� �� ������
���� ��
 �		�	 ����
���
�� 
� �	����������
�� (-+� �)�� 
�� �����	������ ��� ���
�#���� ��	� ����	���	 	��������� �	���	�	��� �� �
������� ��� ������	�	 �� �����
�	������� 8��������� ������� ��
� ����
�#�
����� ����
�	�
��
������� ���
�	����� � 
�
����
 ����
�	� ��� �&�	������ �� ��	
� �����	��
 ��
� 
��	����
�� �
 ������� �����	��
 �� 
�� �����	�������
�� ()?+� *���+ 	����
�� �
 �	��
�
� ����
����� ��	���� �� �
�����	
�� ���� 4��!�	��
@����� ���� ��� �� ��� ���� 
���
� �� ���������� �� 	���	����� ��������� 
������� ��

���� ����
����� ��	� �	�����	 �� ��
���
�� �� ��	���
� 6���� �� -� �	���� $���� 
����
	��	������ �� 
���
����� �������
 �	���	�	�� �� �� �����
� % �� 
������� ��� 	������� � ���
�	��
����� �� �� �����	 ��%���� �� �� �����
� �� 
���
������ "� 	������� �&�	����� �� ��	
��
��� �� ��	�
��	�� �� ��
�	 .�����	������ �� ��	
� �����	��/� ��	
��� �����
���	 ����	%����
�� 	���	����� �
���	������ ��� ��		������� � 
� 	���	����� �� ��� �� ����� �� �� ���	�� 	�����
���� ������� � 
���	�� ���	� ��� ����	�� $� ���� 
���	� �
 
���
����� �� ���
����	� ����
������ ��
 �
��� 
���
 �� 
� �
�����	
�� ����� ��	 	��	�������� ��
� 
��������� ���	� ����
����	%���� ����	���� 
������� ����� 
���� ����
������
�� ���������	
� 
���
�� (?+� #�� �� �
� �	������ �
 ��� �� 
�� �����	������ ��
� �� 
����� ��	� 	���	 �� ����
� ��	 ������ �� 
� ���
����� ��	 ��
������	�� <�	� 
��	�	 ��
 �� ����� �� 	�����	�� ��%��	
�	����������� ������
�� � %��
�� � 
������� 
������ �� ����	��
������ �	��	 �	����������� ���
��	
����� � �	���� �� 
�� ��������� �� ����	��
������ �� ����� �������������� �� �	����� ��
����� 
����� ����
� �� ����	��
����� 
�
��� A��	���A� ���� ��	����	������ �
��	����� ��
�� ��������� �	������ �� 
� ��	������� �� 
� ��
������ ����
�	 �� �
 
���
������
�� (29+� ����	���, �
�
�� 
�� �����	������ ��	� ����	���	 �	��
������� � 	��������� ��
�
 ������� �	���
�������
� 
������� �
 �
���	� �� 8
�B�	�� <�	� ������	 �	��
�������� ��%��
��� ��	���
� �� ��
�	 �����C�� 	�
�������� �
 ����	��� �� ��� �� 
�� �����	�� ���� �� ���������� ������ 
� ��	���
� �����C�� ������ � ��	�� �� ������� ��� �	��
������ $� ���� 
���
�	�� �� ������ �����
���	 ����
�#�
������ �������
�� �� �� ���� �	���
�������
��� ��%������
���������� �� ������ � �	���� �� 
�� ���
�� �� ����	�� 
���
������ ������� �
�
���� ��������
�� ����	��
����� 
������� ��������� �� :�#��	 � :���
����
�� (,3+� ����� �� �
� ��
��� �����	������ ���
�� ��	� 
� �������� ����
����� �� �����
��
	�������� 	���	�������� ����� �����
�� �� ��
����� �� ������� ��	��
�� ��� 	���	�������� �� �

���
������ �
������� ��	 
�� ����� �
�
������ "�� ���������� ����
����� ��� ��	
�
����

������� ����
�#�
����� �� ��	��
�� ���������� ��
 ��� 
�� ��	���
�� ����C� ��� 
�� ���	���
����� ��� ��%��� 
�� � �� �� 
�� ����� �� ��� �������� �� 	���	������ �������� 
�� �����	������
���
��� �� �
�
��� ��	� ��%��	 ������ ����
�#�
������ � ��	� ��
�
�%��	 
� ���	����	� �� 
��
���������� �� ����C��
�� (,1+�(,-+ !	-��"��) �� �
� 	��
�#�	�� �������� ����� �� ����� �� ����� 
��	����
 �� 
��
��	�
��	�� �� ��
�	 � ��� ��	������ 	������� �
 ���
��� �����
������� ����������� ���	�' 
��
��	�
��	��� ��
�������� � ���
�	������� ����
�	�� �� 
�� ���	���� ������ ����������� ��	
����
�����
���	 ���������� ����
������ � ����
���� ��	� �����
�� 
�������� 	���	������� .���	���
������ ��	 ����� ����
������/� "� ����	��	 ��	��� �� �� �	�����
����� �����
����� ��	�
����	�	 
�� ���������� �� 
���
����� ��	� �����
�� 
�������� ��� ����� ��	 �	������� ��	�
� �	������ �� �	��	�
�� �� ��
������	� �� �	������� ����	�
� 0�� ������������ ��	���� ��
�	�����
���� �� 
� �&������� ��
 ������
����� ����� �� 
�� �	��������� 
���
������ �� 
��
��	�
��	�� �� ��
�	� ��
� �� ���� ��� �� 
�� 
���
�� ��� 	��	������� 
�� ����� ����
������
��	� �	��	 ���������� �� 	���	������ ��
 
���
������
�� (2?+� ������ ������%�� 
� �	��������� �� �� ���	�� 	����� �	���	�	�� �� ��	
���� ��
�� ��� ���� �� ����	� ��	�
��	�� �� ��
�	� $� ���� 
���	� 	��
�
�#� �
 �����	 �� ��
����
��� ����
�	 �� 
� �������� �� 
�
����
 ����
�	 ��
 ���	��� �� ����
� �� ������� �� 
��
��	�
��	��� � �	���� ��
 ��� �� 
�� ���������� �� ��
�	� �� ��	
�
�� 
�� ���������� ����
����
	��������
�� �� ��	
���� �� �� �����
� �� ���� ���������� ����	�����
�� ����
���� �� �	�
�	
�	��� ����
��	���� 
�� ����	� ��	�
��	�� �� ��
�	 � 
�� ����	� 
�
����
� ��� ������� �
��� ���� �� ���������� ����	�����
�� �� 	����
�� ��
�	���
���� ��	� �� ���� 	��	����������
�� 
���
����� 
��	� �� ��	��� �� �� ���	�� 	����� �	���	�	�� ���
��	����
�� (=+� #����+ + ������)+ �����
���� 
�� ���������� ����
���� �� 
���
����� �� ����
��
�� �� 	����� �����	������ 
������� 
� ����&��� �� ���������� �� 
���
����� �� 
�� ���	���
��
 �����
� � �
 �� ��� � 
�����
�	 � �
�
����� 
�� ���������� �� 	���	������ �� 
� ������
�� ���������	
� �.
��		���� "�� 	���	�������� �� �����
���� 
������� �
 �
���	� �� �����	������ ���
��� ����� �
�
�
��� �����	������ ��	� ��	
�	 �� �����	 �� ��
������ ���� � 	��	������	 �� ����
�#�
�����
�������
� ������ 
�� ����	� �	�
�	�� ��	
���� ��������� � 
� 	������� � 
�� �������� ��	
����
��������� � 
� �	��
������ 8�� ���� �
���	� �� �����
��� � 	����
�� �
 
���
� ����
��� �� ��
�����
� ���
�� �� �
 ���
 
� 6���� ���	#� �&��	�� �� 
� �	������ � �� ��	�%�� 
� �����	������
�� 
� ���	��� ��	� �
 
���
������
�� (3+� ���-� �� �
� �� �����
��� 
� �	������ �� �� ��
�
���	 ��	�����
��� �� �	������
�� ����	�
 ��� �� ��	����
�	
���� 6��
 � 
�� ����������� �� ��	�����
���� ��	� ���
�#�	 ��

���	� �	�%�� 
�� ��	����	������� �� ������
���� � �� ����	�
 �� ����	����� ��	������� 0��
��	����	������ �
��� ��
 ��
�
���	 �� �
 ��� �� 
�� �����	������ ��	� 
� 	��	���������� �� 
�
�	��������� ��
 ������ ��	� �����	 
�� �����
�	������ � 
�� �
��� ��	�������� �� ����� ���������
��� 
�� ����
� �� ��
�	� 
� 	��	���������� 
�� ��
6� �� 
� �	����������
�� ()=+� /� ��, �� �
� �� 	����
�� �� 
���	� ��
�	��� �
 
���
� ����
��� �� �� ����� ��
	���
����� ���	� �� ����	�� �
���� $���� 
���
� ��
�
� 
� ����
��� �� �� ����� ��
���� ��
������ ����	����� 
���
�� �� �	������' 	���������� ����	� �
 ���
�#�
������ ��	� � 	���
������
���
�� �� ������� �
 �����
����� �� 
� ���	��� ��
 �����
� ��	���� �� ����� %��
� $��� ��� �
����� �&��	�
���� 	��������� �	���	�	��� � ������ � ��� 
� ����	������ �� 
� �	��������� �� ��
���	�� 	����� ������ �� �	�� ��	�
��	�� ���
��� ��� �����
�	���� ��	� ��� ���	�� �	����������
�
 
���
� ����
��� ��	�
��	�#� 
� �	��������� ��
 ����� ��� ��	�
��	�� �� ��
�	 .�����	������
�����	���/�
�� ()-+� 0����	� �� �
� ��
���� 
�� �����	������ ��	� 
���
�	 
�� 	��������� �&��	�
���
����� ��	 ���	��� ����	
��
��� 
����	�� ��� ������� ��	� 	��	������	 �	����� 	���������
%����� �� ��	
���� �� ��
�
���� �	�� ��	�
��	�� ��������������� �
 �����	 �� 	������� �����	�

�
� �� ����	��� � ��
����� � 
� ��	
�
����� �� �
�
���� %���� �� �	��
�
�� �� 
������
��
�	���
�������
��� 0� �
�
���� %���� �� ���� ��� �&��	�
���� �	����� 	��������� %����� �
��	��� ����� �� ����� 	������ �� ��� ����		�
���� 4� �	������� � �
�
�� �� �	���� 
�� ���
��
��
����	�� 
� ��
�����
���� �� 
� ������� �	��������
D� ������ �� 
� 5����
>����� �� 
�� 	���	������ 
����������� �����
���� ����� ���������� ����
������ ��
�
���������� ����
���� �� �����
�� 
�������� �������
�� �
�
����� �
 �
���	� �� �����	������
� 
�� ��	�
��	�� �� ��
�	� �� �
 ������� �� 
�� �����
�� 
��������� �� �	�� �� ����	�� 	�������
�� ���� 
�� 	����� ��	�
�
�� �������
�� � �
�����	
�� ��	�
�
�� �������
���
"�� �������� �����
�� �
�
����� �
 �
���	� �� �����	������� �� ��� ������� � 	���
��	
�
 �	��
�
� �� 
� �������� �� 
�� �
�����	
�� �� ��� 
���
������ �� ����
����� ����	�� �
��	����� ��
� �������� ��� ���� ����� � 
�� ���
���� �� ��
������ � ���
�	����� � ��
� ���
������������ �
 ���
���� ����
���� 4����� ����� ���
���� �� �	�� �
��	������ ��	� �
 ����C� �
����	�
 �� ���
����	 ����������� 
������� � ������ �
 ��
���� �� ��
��������� ���
�#���� 	��
���� ��	�
�
�� �������
��� �� �����
��� �� ����	�� �� 
� ������������� �� ����� 	����� �
�
�����
�
 �
���	� �� �����	������ ��
� ��� ��		�
����� ���
����� ��	� ����	�	 � �������	 
���
��
����� ����
������ ��
� ����
�����
�� ���������	
� .
<�	 ��	� ��	�� �� (,?+ � (,9+� 1"	�� 	���	�� ��� ��������������� ��������	�
�� 	�
����������
����� �� �������� �� 
���	� �����
����� 
�� �	��������� �� 
�� �����	������ ��	� 
���
�	
	��������� �� ���	��� 	������� �� (,9+ �� ����		�
� �� 
���
� ����
����� �� 
� �������� ��	�
�� 
�����
���	 ��	��
 �
�
����� 
� ������� �� 	������� �����	��
 ��%���� �� (,?+� �� ������
��������������� �� �� �������� 
���
�� ����
������ �� 
� ��
������ � ���
�	������ �� ����
����
��
 
�����
���	 ��	��
�
4� ����
��� �� ���� 
���	�� ��� �� �&���� ������������� �
���� 	�
�������� ��� 
�� ���
����
����
����� � ����
��� �� 	����� ��	�
�
�� �������
��� �
�
����� �
 �
���	� �� �����	������
� �
�
����� 
�� ��	�
��	�� �� ��
�	� ��#�� ��	 
� ���
 �� �	������ 
� ��������� ������ �����
����		�
�� �
�
��	�� 
� ��%������ �� 	������� �����	��
 ��
 �
���	� �� �����	������ ��%����
�� (,?+�
2�3��	"�� �� �� 4��	�
"�� �� ������ �� ���� ����� ��� �
 ���
���� ����
����� � ����
��� �� �� 	���� ��	�
�
�
�������
� �
�
����� 
� 	������� ��
 �
���	� �� �����	������ �� �� ��	
� �����	��
�
5&�����	���� �� %����� ��� 5���
��
������� �� 
� ���	����� �� 
�
���
������� ��
 �
���	� �� �����	������'
<�	� 
� 	��	���������� �� 
�� ��
���������� �� 	��������� �� ���	��� 	�������
<�	� 
� 	��	���������� �� 
�� ��
���������� �� ��
�������� � ���
�	������� ����
�	�� ��
������� �� 
�� ��	�
��	�� �� 
�� �����	�������
<�	� 
� ��%������ �� 
�� ��
�������� � ���
�	������� 
����
�� �� ������ �� �� ���	��
	����� �� ������� �� 
�� ��	�
��	�� �� 
�� �����	�������
<�	� �����
���	 
� 	�
����� �&������� ���	� 
�� ��
�������� � ���
�	������� ����
�	�� �
�� ��	�
��	�� �� 
�� �����	�������
<�	� �����
���	 
�� ���������� �� 	���	������ ����
����� �� ����� ����	����� �� 
�� 
���
�
�� �� 
� ��������� ��
������ � ���
�	������
<�	� 
� �	�����	
����� � ��������� ����� �� 
�������	�� �� ��
������ � ���
�	����� �����
����
 ��
� ����
�	�
<�	� 
� �	�����	
����� � ��������� ����� �� 
�� �����	�� �� ���	#�� � 
�
����� �����
�&��	��� ��
� ����	����
"�� ���	�������� ����	��	�� ��� �
 	���
���� %��
 �� 
�� ���������� ����� � ���������
�������
5����������6 4� ��	�� �� ������	 ��� �� �����
� 	���	 �� ���	�� 	������ �
�
����� ��
�����	���� ����	�
 .	������� �� �� ����
� �
	�����	 �� �� � �� �
��� �	���	�	���/ � 
� �������
�����	��
 �� 	������� ��
 �
���	� �� �����	������ ��%���� �� (,?+�
�� ���������	
� .�
<�	� �����
���	 �
 ������ �	�����	�� �� &��	�	
� �� �
����� 
� ���������'
$��� 
� 	��
� �� 	������� �� �� ���	�� 	����� �
�
����� �� �����	���� ����	�
7�8 E�&���� ��� 	��
� �� ��
�������� �� 	��������� ��	� �&�	���	 
� 
��
� �	��������� ��
���	�� 	�����F
9�8 E���� 	��
� �� ���� �� 
� ���	����� �� 
�
���
������� � 
� ������� �� 	������� ��
 �
���	�
�� �����	������F
:�8 $��� ��� �� 
�� ����� ����	��	�� E��
� �� ��%�� ���� 	��
�F
<�	� �����
���	 �
 ������ �	�����	�� �� "����	��� �� �
����� 
� ���������'
;�8 E86�
 �� 
� �&�	����� �� "����	��� ������� �������� �
 �����	���� ����	�
F
<�8 E86�
 �� 
� �&�	����� �� "����	��� ������� �������� � 
� ��
�������� �� 	���������F
=�8 E8�
� �� ��%�� 
� 	��
� ��� ������ 
� "����	��� ������� � 
� "����	��� �	���� ��
�
��� �����F
>�8 E8��
 �� 
� 	�
����� ��� �&���� ���	� 
�� "����	����� ��������� ��%����� �� �� � ��F
<�	� �����
���	 �
 ������ �	�����	�� �� ��������	
� �� �
����� 
� ���������'
?�8 E86�
 �� 
� �&�	����� �� ��������	
� ������� �������� �
 �����	���� ����	�
F
@�8 E86�
 �� 
� �&�	����� �� ��������	
� ������� �������� � 
� ��
�������� �� 	���������F
7��8 E8�
� �� ��%�� 
� 	��
� ��� ������ 
� ��������	
� ������� � 
� ��������	
� �	����
�� �
��� �����F
77�8 E8��
 �� 
� 	�
����� ��� �&���� ���	� 
�� ��������	���� ��������� ��%����� �� �� �
�
�F
<�	� �����
���	 �
 ������ �	���	�� �� �
����� 
� ���������'
�
�
����� 
�� ���������� ����
���� �� G�!������
�	� 
�� ���
�� ��%��� ��� ����������
�� 
�� ����� 
���
�� ����	���� � 
�� ���	���'
79�8 E86�
 �� 
� 	��
� ��	� �&�	���	 ��
�������� � ���
�	�������� ����� 
����
�� ��
� ����
�	���
�� 
�� ����� 
���
��F
7:�8 E86�
 �� 
� 	��
� ��	� �&�	���	 �����	�� �� ���	#�� � 
�
������ ����� ����	��� ��
�
�&��	���� �� 
�� ����� 
���
��F
� ��	��	 �� 
�� ���������
������ �����
������� �� ����		�
� 
� �	������ ������
�� ���������	
� .��
���	����	� �� 
� 5����
"� ����� ���� ���	����	��� �� ����	� ������
�� � ��� ����������
�
 ��&����� 7 �� ���	��� ��������� ����	�
�� �� 
� ����
����� �� ���	��� 	������ �����
�
 ����� �� ����� �� 
� 
������� ��
 
���� ��������� 4� ��%��� 
�� ��������� �� ���	���

���
����� �� �� ���	��� ���
�� �� 
� �	�
�	� � ������� ��	������ ��������� ��
� 
�
��
������ � ���
�	����� ��
 
���
������ $� ���� 
���	�� �� ����� �����
���	 �
 �������� ��

���
����� 	����� � �
 
���
����� �� �� ���	�� 	����� ��
������ �� �	��
������� � 	����������
<�	 6
��
� �� ��� 
�� ��������� �� ���� �
���
� ���� ���	���
 � ���� 
���
� 5��� 
� ����	��	 ��	�
 ����%��	 
�� ���	������� ���	� 
�� ���	������� �� 
�� ������ �� �� ���	�� � 
�� �����	������
����
��	����� <�	 ��	� ��	�� �� ���	��� ��������� �� 
� ����
����� �������
 �� ���	��� 	������
��������� � 
� ��	������ �� 
� 
������� � �	��������� �� �� �����	 	������� �
 ���
��� $�����
��������� �� 	��	������� �� �
 ������� �����	��
 �� 
�� �����	������� 4� ������� �&�	�������
��	� 
� &��	�	
�� "����	��� � ��������	
� ����� �	���� ��
� �������A �������	���� �

���
����� ��
 ���	�� ��
� ��� �������� �� 	��������� � �� ������� �� 
�� ��	�
��	�� ��
�� �����	�������
5�
���� �� �������� 	��	������������ 
��	����
�� ��������� � 
�� ��������� �� "����	��� �
��������	
� �������� ��� ��� ��
�
��	�� �
 
���
����� �	���
�������
 �� 
�� ���	�� 	�������
<�	 6
��
� �� 
����	�� 
�� �	��������� ���
��	���� �� 
�� ��������� ��������� � ��
� ��
��%��� ����� ���	� 
�� �������� �����	��
�� �� �� � ���
�
 ��&����� 9 �	������ �
 ����	�	� �� &��	�	
�� "����	��� � ��������	
� �� ���
<
�����	
� <�	�
�
� �������
 � �� 	����
�� �
 �	��
�
� �	�����	�� 	�"����� 4� �
�
��� 
��
��	
�
������� ������ �� �
 ��&����� 7� ��	� �&�	���	 ��������� �� "����	��� � ��������	
�
�	���� �� ������� �� 
� "����	��� � ��������	
� ������� �� ��	
���� �� 
�� ��	�
��	�� ��
�� �����	�������
<�	� �
 ����	�	� �� &��	�	
�� �
 
���
����� �� 
�� ���	��� �� ������� 
������� 
� �������
�� 	������� �� 
�� �����	������� "� �������� �� �������� �� �����
��� ������ ���������� �� 
�#�
�����	��
 � 
�� ��	
�� �� 
�� �����	������ ����������� ���� ��	
��� �
 ��
��
� �� 
�� ��	�
��	��
�� 
�� �����	������ � ���	��	 �� ����� �� ��
��
�� 
�� ����
�� ��	���� ��	 
�� ���	����
<�	� �
 ����	�	� �� "����	��� + ��������	
�� 
�� ���������� �� �����
���� 
������� 
�
�	�
�	� � ������� ��	����� 	������� �
 ���
�� �� 
�� ���������� �� �������� � 
�� ��	
��� $�
� ��
����� �� ���� �����
� �� ����������� �� �������� 
�� ��
�������� � ���
�	������� ����
�	��
�� 
�� ���	����
�
 ��&����� : �	������ �
 ����	�	� �	���	�� �� 
� �
�����	
� ����� �
 ����� �� ����� ��
�� ��	�
��	�� �� 
�� �����	������� 4� �����
��� �
 ����	�
� �� ���	�� 
��	� ��	� 
� �
�����	
��

���	���� 
�� ���	#�� � 
�
����� �� 	������� ��� 	��	������� 
�� 	���	�������� �
������� ��	
�� ����� ����
������� 5�
���� �� �����
���� 
�� ���	#�� � ��	���� �&��	��� ��
������ � 
�
�
�����	
� ������ �
 �������� ��� �
 
���� �H� ��	 
�� ����������� �� ����������
"�� ���������� ����
���� �� G�!��� I ��
�	 ��� ���	���� ��	� ���� ���	�� 	������ J
��	 6
��
� �����	�� �� ��
������� ���
�	������ ���	#�� � 
�
����� �� �&�	���� �� ���������
�����
�� �� 	���	����� 
������� 
� ������� �� 	������� �� 
�� �����	�������
�� ���������	
� .���
�
 ��&����� ; 	����� � 
���	� �� ����
������� 
�� ���	�������� �����
����
�� �� ����
�	��� �� ��� ��
� 
�� �	������
�� 
����� �� ������������� ��� ������� �� �
 �	��� � �����	� �
����	�
�
 5&���	�� 5 �	������ �
����� �	��������� ��
 ����	� �� �����	�������
�
 5&���	�� B �	������ 
� ����	����� �� ��� �	������	�� �	�������� ��� ����	� �����	
�� ����� ��
 �	���� ��	
���
 �� 
� �
�����	
� � �� �	��������� 	����������
�������� 	
�
��
��
�� �� ������ ���
��
	�	� ���������
��
�� ���� ���	�
�� �� �
����� ��������� ��������� �� �� ���������� �� �
����� �	����� �����
�� �
��� �� ����� �� �� �������� ��� ����� ������
� ��������� �� ����� �� �������� �� �
�����
���������� �� 
� �
���� � �� ����������� �
� ���� �����
�� ������ �� �� ������� � ���
��
�� ��������� ��������� ���� �� ��������� � ��������� � ��� ����������� �� ������ ���
�!�
�� ����� �������� � �������� �������� ��� ���"� ����������� #� ���� ������� �� �
��� ���
��
����� �� �������� �� ���������� �	���� � �� ���������� �� 
� �
���� �	���� ����
���� ��
������������ � ����������� $��
�!� �� ����
����� �� ������ ������
������ ��� �
���������� �
���
��� �� �
� ����������� � �� ������ � �
� ���� �
���� ��� ��� ����������� %�� &����� ��
��� ��� ��������� �� 
��� ���
��� 
��� �������� � 
��� ����� �'�� ���� &����� ����������� �� ��
(
��� � �� ����������� 
� �
��� �������� �� �� �
���� ������� ���� ������ �� 
� ������� �
�� 
��� �� ��� $��� �� �������� ���� )
������� ��� ����������� ����� ��� ����������� �� ���
�
���� �� 
� �
���� � ��� �
���������� �����
�������
#� ���� ������� ���� ����� ������� ��� ����������� �� �
����� �	������ �� ����������
�������� �� ������������ � �����!����� �� �� ������ � ���� �� �*+�� ��������� �� �� ����������
�� �
����� �	����� ��������� � �� ������� � �� �� ������
� � ��������� � �� 
� ������ ��������
�� ������� �� ���������� �� ���"�� ��������� ������� �
 ������������ � �� ��� �� �������
��������� �� ��� �
�����������
�� ��������� �������� ��� (���
�������� �� ��� �����
���� �� ���
�
��� �����
��� �
��������
�� �
���� �� �
���� �� 
� �
���� �	���� � ��� �����
���� �� ���
�
��� �����
���
� ��������
�� ������� �� �
����� �	����� �� �� ������� �������������� 
����,���� �� ����
��
�� �
����������� �� �������� ��������� ������������ �
� �� ��������� � �� 
� �
���� �	���� �� ��
������� ���������������
��� �������� �������� 
�� ������ � ��������� �� 
� �)� � ��������
�
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �
�� ��������� � �� 
� �	���� �� ���� ���������� �� �)�� ��������� �--��
.� �������� ��������� �� 
�� ���
��� ���������� �
����� �/��������� ���� �� ���
�
���
�����
��� � ��������
�� ����� �
���� ���� �������� ������������ �� ���������� ��� �
����
���� 
�� �
���� � �� ���������� � �� (
��� � �� ��� ���������� �� ��� �
����������� �� 
��
������� ��������� �� �
������ ���
��� ���������������� ����������� ��������� � ��� (
�������
�� �����
��� � ��������
�� �������� �
� ��� (��������� �� ���������� �������������� ��
��� �
����� �	������
0�	 ����� �� ���
������ ��� ����������� ����!������ ��������� � ��� ����������� �
��������
����� ���� �� ���������
������� ����� ��� �������� �� ��������� ������ � ��� �������� �� �����
�� �� ��	 ���� ��� ����������� ����������� ������������ � �������� �� �� ��������� � �������
����� ������ %�� &����� �� �
����� �� ������ � �
� �/���� ����� ��� �������� �
� ����������� ��
��������� � ��������� � ���
��� �� ������ �����!����� �� �� � �
 ����������� �� �� �������
�� ���
	��� ��������� ��������� �� �
��
��
�� �� ������ ���
�
��� � �� �����
�� ��� �� �������� �� �������
��
�� ���
��� �� �� ���������� �� �
����� �	����� �� 
��� �� ���1
� #������ � �� �
���� ������� ��
� #������ � �� ���������� �� 
� �
�����
� #������ � �� �
���� �	�����
 �� ���������� �� 
� �
���� �	���� ����
���� �/��
��������� �� ������������ � �����������
����� ��������� �� ����� ���� ��� ��������� � �� �����
.� ������
��� � �� ��� �
���������� �� 
��� ��1
! 2����������� � �� ���������� �������� �� ����	� �� �
�����������
0 �
 ��,� ���� ����� ����)�� ����
�������� �� �� �����/�� �� ��������	� �������� ��
���������� � �������� �� ��� �
����� ������������� �� ��������� ������
��� ��� ��������� ��1
" 3��� ���
��� 
��� �������� �� ��
�� ����� 
��� ������
�� �� �
� ���
� �� �/�������� ��� �
���� 0 � 4�
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� #
�� ��������� ���
��� ���������
 �$�
�
�� �� �� ������ � �� ��� ���	
� ������� ��� ��
��	� �� ����	��� �� ��
��	� ����
���������� � ���� 
��� � �� �1
�% � �� ��������
&% � �� �	�
������� �������
�% �� �������� �� �� ��� ���� ������� 
�� �� ������ ��	�� �� 
������
�� �
�
�
���
���� � � �
��� ��� ���� ��� ���	�� ��� ��
��������	
� ������	��� ��� 
����� ��� 
����� 	��������
����� ������ ����� �� �� ��� ���� �� ���	�� ���� �� ���
�� '��
���� �� �� ������
 �$�
�
�� �� �� 
��
���� � �� �� ����
� � �� ��� ����	
� �� ����� ��1
� � � ���	�
��� ��� 
��� ���� � � �� �� ����	
� ��
� �� �� ��� ��������	
�� !� ���� ������ �� ��"	�	����
�� ��� ���	�	� �� ��������	���� �� �� 
�������� ���"�� �	���� �� 
�������� �� �	��
� ��
�� ������ �1
� ����� ��
5��� �� ����� ��
���� ��� �� �
��� �������� � �� �� ������ � � �� �����
�1
�� � ���� ��
%��� �� ����� ��
���� ��� �� �
���� �� �� ������ ��
�� (���
��������� ��� ����������� ���
�)�� ��� ������� � ������� �
� ��� �
���� ���
�������� � �������� ��� ���� ��, � �� ������
�� �� ���������
��
 �$�
�
�� �� �� ���������
� � ��� 
��
���� � ���
� � ���� �� 
 � ���� ����
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� (
%��� ���� �� ��
� �� �� 
�� (
��� � 
�� � 
�� �� � ��
�� ��6 ��� �� ����� �/���� ���� ����
�� �
 �������1
��
� �� � ���	�
$�� �
�1
������ ��� �� � �
������ ��� �� � �
#��� ��� ���� 1
� ����� ��
�� �� �
��� �������� �
� ��
�� �� �
��� � �� �� ������ ��
.� (
��� �1
� � � �	�
0�	 �������� �� ������� �� )���
�� �� ��)�����
� ��� �����������
.� �������� �� � �������� �� ������1
�
���� �� �
�
��
���� ��
�� ����� �� �����
��� ��� 
��
����� 7 �� ���
��� �������� �� � �������� �� ������1
��
���� �� �
�
�
��
�
���� ��
�� ����� �� ��������
�� ��� 
��
�����
8����� �� (
��� � �� ��(������� � �� �
��� ������
�� �� ���������
�
���� �� ���� 
�� (
��� �
���� �� ��� �
��� � �� �� ������ �� �����	��������1
� � � �	 �
�� ������� ���1
���� �� �
�
���� �� �
�
������ ��� ��
7 �� ������� �� �����
��
�� �����
�� �� �� �����
���� �� ������ ���� �� �� �� ��������� ���
�
��� ��������� �� �
�� �� �� ������ �� ��
�� �� �
��� ��
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� *
9�� ������������� �
���
��� ����� �������� ��� �� ���������� �
��� ��� �/������� ����
�� (
��� � ��� 
���� �����	�� � �� ������ ��� ������� ���� � ���� 
�� (
��� � ��� �����
� �� ������ ��� ������� � �
%�� �� ����� �� ������
�� �� ���
����� ����������	�1 
� ��
�� 
����
�� �� 
�� (
��� �
��� ������� � � �� 
� ��
�� �����
�� �� 
�� (
��� � ��� ������� � � �� �����
�
� ��

����
��� �� ����� � �� �����
���
#������� �� �����
��
�� �����
�� �� �� 
� ����� �������� ��� �� �	 ���� �� ���1
����� �� � ������ ��� ��
7 �� �����
��
�� 
����
�� �� �� 
� ����� �������� ��� �� �	 ���� �� ���1
����� �� � ������ ��� ��
.� ��������� � �������� �� �� ��1
����� � �
.� ��������� � �������� �� �� ��1
����� � �
#��� 
� ����� �������� � �� �����
�1
�
���� �� �
�
��
���� ��
%��� �� �������� ��� �������� �� ������ � ����������� �� �
��� �������� � �)�� �1
����� �� � ������ ��
%��� �� ��������� ��� �������� � � ����������� � �)��
�
� �� ������� ���
���� ��
�����

����
�� �� �� �� �� ������� �� ����
���� 
����
�� �� �� �� ������
���� �� ����� �����
����1
� ���
�� �� ����
���� �� ��)��
��
�� �� �� ���������� �� 7� �
� �� ����� ��� �� �	���� �� ��
�� ��(������ � �� �1
��� � ��
������������� ���� 
� ����� �������� � �� �����
�1
�
���� �� �
�
��
���� ��
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� +
%��� �� �������� ��� �������� �� ����������� �� �
��� � �)�� �1
	
�� ���� �� � ������ ��
%��� �� ��������� ��� �������� � � ����������� � �)�� �� �� ������� ���
���� ��
�����
�����
�� �� �� 	
�� � �� ������� �� ����
���� �����
�� �� ��
�� ����������� ������ �� ���
���� ��
����� 
����
��
�
� �� 
� ���
� ��
��	�� ��
�
�
���������� �� �������� �������� �� � ����������� �� �
��� �������� �)�� #� ���� ������
���� ����
���
�
�� �� �����(���� � � �� ��������� � ��������� �� ���� �� �������� ��������
��������� � �������� �� �����(���� �� ������� � �� ��������� � ��������1
�
� � �����
�
�
�
���� ��1
�
���� �� �
�
��
������ ��� �� 
��������
.� ���
����� ��������� � �
����� �
� �� �������� �������� �������� ����
�� ��� ��� ������
(���������� ���������� � �����������
,�����
�
�� �� #�� � �� ���
� �����	�� ���"�� � �� ���
� ��
��	�� ���"�� $��������
�
�
��� � ����
�
�
�
��
�
�
��� � ����
�
�
�
��
.� ������ � ����� ��� ��������� ���������� ���������� � ���������� �� �������� �� �� ���
�
����� ��������� ��
,�����
�
�� �� #��� � % � ���
�� ��
��	���� ���"�� ��� � "������ ������������ % "������
� "�����	�������� $��������
�
� � �� � 
	
���
�
� � �� � �	
�����
!� ���� ������ �� 
���	������
�
� � �� � �	
�����
8�� ������ �������� � �� �� ��������� � ��������� �� �/������� �� �� ���
����� ���
������
�� �
�� �� �� �������� �������� �������� ��� ������ �� ���
�
�� �1� �	 � ������� ���1
���� � �� 	
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� -
,�����
�
�� �� &���	���� �� "����� �� 
��	�	
� ���� �� ���
� ��
��	�� ����	�� 
��
���� �� � ���� 
��� ���� ��� �� � � � $��������
�
� � �
,�����
�
�� �� #�� � �� ���
� "�����	�� ��
��	�� ���"�� $��������
����� � 	
�������
!���� � �� �� ����	���� �� ��������	
��
�� ����� ��������1
 � 	
���
�� ������� �� ����
���� �� �����
����
,�����
�
��
�
� �
�
��
��
� � �	
��
�
����
#��� 
� �
��� �������� �� �� (
��� � � � � �	 � ������� ���1
���� � ���� ��
�� ������� ������ �� ���������
� �� �� 5��������� � �� 
�� ���
�� � �� �� ��
��� � ��(���
������1
�
���� � ������� ��
�� ������ ���
��
 �$�
�
�� �� �� ��"	�	���� � �� ���
�� �	�
�
��

 ���� ��� ���� �� 
� �
'��� �� � � � % � � ��� !� ���� ������� �� ��"	�	���� �� ���	��� �	 �� �	�����	� �����
������	��� ��� 
����� �����	���� 
�������� ��������� �� �� �	��
��
 �$�
�
�� �� #� �	�� ��� �� ����
� � �� ���
��� �	 �
�� ���	�� ��"	�	����� ���	��� ��
��
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� .
 � '��
���� �� �� ������ ���
�� ��
������ �� /������
���� � �����
�
�����
��������
0��
�� �� #�� � �� ��"	�	����� % ��� � �� ������
���	�������
� �� "����	�
������ $������� �� �	��	���� �� ���	"�������
�% � �� ���	���
&% $� ���� �	��
� �� ��
� �� �	��� �� ����� �� �� ���
��(��	���� ���	�� 	���	���	��� ��� ����
��� ��
� �� ���	�� �� ��
��������	
��
���� �� � ��
� �� �������� 
�
'��� �� 
 � ��� ����� ���� �� ��� ������ ���	�	�)��	���
�% $� ����	���� �� "����	��� 
��� �� �� ���	�	�)��	�� 
��� ���� ��� �� � �
��������
0��
�� �� #�� � �� ��"	�	���� ���	�� �� �� �������� 
��� � � �	 � �� ���� �	�
�� ��� ��������	
� �����)��� %�
���� �	� � ���� �	� �������� ��
'��� �� � � �� � � � �	�
�� �
� � �� 
 � �� �
��	���� � ���� � ��� � �� ���������
�	�
��
� � ��� � �
$��	"������������
� 
 � � �� 
��
�� ���)
��� �� ����� ��� � ��� ��� �
�1
�� � �
�� 
� �

������� 
������������� �� ��� ������� �1� �� ��
!� �������
���� � �����
����
5��� �� ��
���� ��� �
���������� (����� 
� �
���� �� ����
������ :0�!����� 0;� ����
�� �
 �
�� �� ����
������� ���� �� �
���������� � ��� .� (���� ������� �� ��� �
���������� ��
��� ��� �� � � �� 5�� �
��1
��� �� � ��� �� � ��� �� �� ��
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 2
7 �
���������� �1
��� ����� �� � ���� ��� ��� ���
#���� � �� �� ������)� ���)
�����
/����
� �� $� ����
� �� �������	���� �� 	������� � � � �� � ������
���� � ����
��� ��� �
����	���� *+,�
#����
����� � ����� � ��� ��� ���
-���	
�	���	
��
����� � ����� � ���� � 
�� �� � �� � �� ����
.� ����� �� 
� �
������ � ��1
������� �
�
�
� � � 
 �
�
 ������� �
������������ ��1
������� � �
�
�������
� �
�
�������
�
%��� ����� �� �����
/����
� 3"��
��� �� 4�
���� ���� �����
����%�� �� �������	
� � �� �����
�����
�� �	 �	��� �� ������
� � ����
�
�
� ���
�
�
��
!���� � �� �� "����� ��	���	� ������� �1� �� �����
��� $������� .� �	�� �� � ���	����
��������� �� �/� ���� ���� 
���
�
� � � � � � ���
��������
0��
�� �� ��� �����
����
�� ��� � �
'� .�� ���������� ��� �
���������� (����� 
� ��
�� ������(� �� ��
�� �� ��� ��������
����������� ��� ������������ �������� �� 	� 	�
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	5
#� ���� ������� ���� �� �
� ����
���������� �� �
��� �����,�� ��� ���������� ��������� ��
(����
�� �� ��� �����,��� �������� �� �

��
�� �
������������ �� ��� �
���������� ��
%��� �� �����
����� ��� �� ����� �� �� ������ 
���� ��� �/�������� ��� ����������� �� �!������
�� ������������ ���� �� �
�� �� ���
���� �� �������� �� 
���� ��� �
�� �� ������� �����
��������� ����������� ���� ��� �������� ��������� ��� ����
�����
"� �����
�� "��� ����� �
� �� �������� �� 
��� ���� ������� ���� �� ������� ��������� ��� �������
�(	� �'��
 �$�
�
�� �� #�� � �� ��
��	� "�����	��� �� ��� ���� ��������� �� � ��%�� ���������
������ �� ��� ���� �	��������� 	���
���	���� �� ����� &��� �� ��
.� ������������ �� 
�� 
��� �� ����� ������� � �� �� �� �
����� ���� � � ��� ����� �
	� �� �������� �� 
��� ������� ������ 
� ������� �� ����������� �� ���
 �$�
�
�� �� #�� ��������� �� ��
��	� ����� #�� ���� ��� ���� ��� 0��� �� ��� #�� 	� ��

���� �� ��� ��� �� �� � � � % �� ����� ��
���� #� �� ��	���� ��� ������������
	 � ��� �� ��
�� ������ ���� ������ �� ��1
�� � �� 
 � � 	� ���� ����
�� � �� 
 � � 	� ���� ����
�� � �� 
 � � 	� ���� ����
.�� ����������� �� 
� �
��� �
���
���� � �� ������ ���� ��� ����������� �� ���� ��� ��� ��
�
 ������ �� ������ � �1
� � �� 	
� � ��� � ��� � ��� � � � ��� �� ��
0"��� ��� � 
� �
����� � � ��� 0�
������ �
� 	 � �� � ��� ���� ��� ��� 
�� 
��� �� �
�� ��
�������1
�	
 ��� ��� ���
#���� 
��� �)�� ����������� �� �� �����
���� � �������� �� ��
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 		
��� �� � � ��	�� � � 
� ���������� �� �� %��� ���� �������� � � � �������� 
�
������� �� ����������� �� �� �����
���� � �������� ��1
���	� ��
 ��� ��� ���
2��������� �
� ���� �� �)�� ����� �� ��� �� �� �	��� �� ����������� �� ��� �� ������� "�
�����
�� 
� �
���� ��������� :�� �� 
� �
����
����;� �������� �� ���� �
� �	
 ��� ��� ��� �� 
�� &���
���&�� � ���	� ��
 ��� ��� ��� �� 
�� &��� ������
���� �
����� � �� ���
����� ����������� �1 ��� � 
� ���������� �	���� �� �� 5�����������
�� ������,������� ��� ������ �� ���� 
�� (
��� � ��� ������ �� � ��� �� 
� ��������� ����1
����� � ��	� ��
5��� ��� �� �� ���
�� � ��� ���
����� ������� ����1
�
����� � �������� ��
#������� 
�� (
��� � � ��� ������� �� �
���������� ������
���� � ���� �� �� ������� �(	�
���������� ��
���� �
� 
� ������� �� ���������� �� �� �� ��
�������� � �� ������� � �� ��
���� �������� �� �����������1
�� � ��� � ���� � ��� � �����
#���� ����
� :���� ���)
��� �� �
����;� ���� ��� ��� 
��� �� �
�� %��� �� ������� �� ���
�
���������� �� ���1
� � � 	��
$�� �
�1
� ������� � �� ��� � ���� � ��� � ����
#���� ��� �� �� ��� ��� ����������� �� �� #� ���� ������ �������� 
� ������� �� �����������
��� ������ �� �� ��� ���� ���� �� %������ ������ � ����1
�� ��� �
�
�
���
������
8� ������� ����� �� ������������ ��� �� �����)� �� �
� ������� �� ������ � �� ������ ���� ��
��� �
���� � ��� �� ������� � �� ��� �
����������� ���� ������� ������ 
�� ������ � :� 
�
���)
��� �� ����������; ��� ����� �� ��� �
���������� ��
%�� &����� ��� &��� 
����
�� �� �������� 
� ������� �� ����������� ����������� ��������
����� 
������ �� 
�� 
��� ���������� �
� ����
�� 
� ��������� ������� ������� �� �� �
���
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	�
�� �
���� ��
�� �� �
� �� �� �)���� (
��,� ���
��� �� ���
����� �� ������ �� ������ � ��������
������	��� ��� ��������� ����������
 �$�
�
�� �� #�� ������ � ��� � ���� 
� �
������ � � � 
� �
������ �������� �� %���
���� ������ � 
�� ������ � �� �	 ���� ���� ���1
� � ��� ��� ��� 
 ��� ��� ���
�
�
� � � � �
��
�
� �
�
� � �
�� ��� ��� 
 ��� ��� ��� � �
��
�
<
������ �� ���� ������� ���� ������� �� �!������ �� ����������� ��� ��� �����������
�� ��� �
���� �� � � �� ��� �
���������� �����
������� �� ����� �� �� ����� �
��� �
��������
�� ���� 
����
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	#
	�#� 6�
�����
�� �� �� ������ �� �� !����
�
%��� ��� ���
������ ����������� �� ����
���� 
�� 
��� �������� :���������� �������� �� �����
��; �
 � �
�� ���� � � �� �� 	� � 
�� 
��� ����� ��
 � �
�� 
���� � 
� �
���� �	���� � �
�
���� ��� !�� .� ��������� � ��� �
���� ���� ������� ��� �� ��������� � �� �� 
��� ����� ��
 � ��
����
����� ���
�!� 
���� �
� �
�
 � �
� ��������� � ��� 
���� �������� � ����� �� ��� �
� ������
����� �����,�� ����������� �� �� ������� ��������� �� ��� �
���������� � �
� �� ���������� �����
�	� �������� �� �����(������ � �� � �� 	 �
� �*+�� �� ����� �
 � �� ��
� � �
�
 � �� ��
�
 ��
�� ������� �������� �������� 
�������� ��� ��� ��� ��������� �� ��� �)�� ����������� �� �� ��
��������������� :��� ���;� $��
�!� �� ������ �������� 
�������� ��
�
� �
�
�
� �
�
�
� ��������� �� ��� �)��
����������� ��� ��� ��� 
����� �� �
���� �	����� �� �� ������ ��� ���������� ��
�� 
���� �
 �
�
�
 ����������
e1
e2
e3 e1
n
e2
n
e3
n
x
xn
z
zn
yyn
x
x n
z
zn
y
y n
e1
e 1
n
e2
e 2
n
e3
e 3
n
e1
e2
e3 e1
n
e2
n
e3
n
x
xn
z
zn
yyn
x
x n
z
zn
y
y n
e1
e 1
n
e2
e 2
n
e3
e 3
n
4��� ��� =����� ��� ���������� 4��� ��' >�������� � ����
%��� 
� ���������� �� ������ � �
���
���� ��� �
���� :��� ��';� �/���� 
� �
������ � �������
��� �)� �� ���� �� �� ������� �������������� � �� ���
�� �� �
� ����� �� ��������� � ���� ���
�
���� � �
� �� ����
���� ����1
 �$�
�
�� 	�� �� ��	�����	
� �� �� ��
��	� �� ��� 0��� ����� ��
 ��	�� � �� ����
� ���	���
���
���� � ��� 0��� 	����	�� �
� �� ��
���� �����
�
�
 � ��� �
� �
�
���
�
� � �
 � � :���;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	(
��� ��� ��
 � �� ��
�
 � % ����� � �����
��
�
��
	
� ����
��
�
��
� 
��� � � �� �� 	� 1����� �����
� � �!	� !�� !�� !�� % � � �"	� "�� "�� "�� �� �	����
� � � � �!	"	 � !�"� � !�"� � !�"�� !	"� � !�"	 � !�"� � !�"��
!	"� � !�"� � !�"	 � !�"�� !	"� � !�"� � !�"� � !�"	�
2 � � �"	��"���"���"���
#��� �
� �� ��������� � �� 
� �
���� �	���� �� �� ������� �������������� ���� �������
������� ������� �������� ���� ���������� �--�� �� ����
�� ����
����� �� ������� � ��������
�������� �� ���������� �� ���� �
���������� �� ������ �� %��� ���� ���� ���� �� ������ ���
���
������ �����1
��� �� ������� �
���������� ��������� � ��� �)�� �� �� �� ���������������� ��� �
���� �������
��� �� �
���� :�� ��*�;�
'�� �� ����
�� �� ���� �� �� �)� � 
����� �� �
������ � ��� .�� �������� �� �� 
��� �
�
 � ���
�
���������� �/���������� �� ������ � :�� ��*
;�
*�� �� ����
�� �� ���� �� �� �)� �� 
����� �� �
������ � �
�
�
:����������� ������;� .�� ����
����� �� �� 
��� ��
 � ��� �
���������� �/���������� �� ������ � :�� ��*�;�
-�� �� ����
�� �� ���� �� �� �)� �� 
����� �� �
������ � �
�
�
:����������� ������;� .�� ����
����� �� �� 
��� ��
 � ��� �
���������� �/���������� �� ������ � :�� ��*�;�
.�� ��������� ������������� �
� ��� ��������� �� ��� 
��� ��
 � �
�
 � �
�
 � � ��� �
����������
�
�
�
��
�
�
� ��
���� ����� �������� ����	��������� �������� �� (
��� � �� ������ � � �� �����
�������� �� ���
����� ��������� �1
,�����
�
�� 	�� �� ��	�����	
� �� �� ��
��	� �� ��� 0��� ����� ��
 ��	�� � �� ����
�
���	��� ��� ��
��	����� ���� �����	���� ���
���� � ��� 0��� 	����	�� �
� �� ��
���� �����
�
�
 � ��� �
� �
�
���
�
� � �
 � � :��';
��� ��� ��
 � �� ��
�
 � % ����� � � �� ��� ���� 
��� �� � �!�	� !��� �� �� � �� � �!�	� �� !��� �� �
�� � �!�	� �� �� !��� � �������	���� ��� � � �� �	�� �� �� �� �� ���
���	"�������
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	*
e1
x
p1
e2p2
y
e3
p3
z
e1
1
p1
1
x1
e2
1
p2
1
y1
e3
1p3
1
z1
e1
2
p1
2 x2
Rot. en x con p1
Rot. en y1 con p2
1
Rot. en z2 con p3
2
e2
2p2
2
y2
e3
2
p3
2
z2
e1
3
p1
3 x3
e2
3
p2
3
y3
e3
3
p3
3
z3
a) b)
c)d)
e1
x
p1
e2p2
y
e3
p3
z
e1
1
p1
1
x1
e2
1
p2
1
y1
e3
1p3
1
z1
e1
2
p1
2 x2
Rot. en x con p1
Rot. en y1 con p2
1
Rot. en z2 con p3
2
e2
2p2
2
y2
e3
2
p3
2
z2
e1
3
p1
3 x3
e2
3
p2
3
y3
e3
3
p3
3
z3
a) b)
c)d)
4��� ��* 5�������� � �� ����������
 �
������
��7
#���� �� � �!�	� !��� �� �� � �� � �!�	� �� !��� �� � �� � �!�	� �� �� !��� � �
���������� ��� �)�
�� ���� �� �� �� �� ���������������� �� ����
�� �� ������ � �� �� 
��� ��
 � �� ��� �
����������
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	+
�
�
 :��� ��*
;� �� �� �)� � �������� ��1
�
�
 � ���� �
� :��*;
�
�
�
� ������� � ��
�
�
�
� ������� :��-;
�
�
�
� �������
.� ���:��-; ����
���� �� ������ � ���
�� �� ��� �
���������� �� ������ �� �� ����
�� �� ������ �
�� �� 
��� ��
 � �� ��� �
���������� �
�
 :��� ��*�;� �� �� �)� �� �������� �
�
�
1
�
�
 � ��
�
�
� �
�
� :���;
�
�
�
� ���
�
��
�
�
�
�
�
�
� ���
�
��
�
�
� � ��
�
:��?;
�
�
�
� ���
�
��
�
�
�
�� ����
�� �� ������ � �� �� 
��� ��
 � �� ��� �
���������� �
�
 :��� ��*�;� �� �� �)� �� ��������
�
�
�
1
�
�
 � ��
�
�
� �
�
� :��+;
�
�
�
� ���
�
��
�
�
�
�
�
�
� ���
�
��
�
�
� :��@;
�
�
�
� ���
�
��
�
�
� � ��
�
0����� ��� ���
������ ����������� �� �
�����1
� � � � � � � :��A;
� � � � � � � � � ���� �� �� �� :���B;
0 ������
��� � �� ���������� ��� �/��������� �����������
8

��
$����� ��
#� ���:��*; �� �����1
�
�
 � ���� �
� �
�
����
�
�� � �
 � �� :����;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	-
8

��
$����� ��
�
��
�
�
#� ���:��-; � �
� ���)
������ ���:��A;� �� �����1
�
�
�
� ������� �
�
����
�
�� � �� � �� :���';
�
�
�
�
�
����
�
�� � �� � �� :���*;
�
�
�
� ������� �
�
����
�
�� � �� � �� :���-;
�
�
�
�
�
����
�
�� � �� � �� :����;
8

��
$����� ��
#� �� ����� ������ �� ���:���; �� �����1
�
�
 � ��
�
�
� �
�
� �
�
���
�
�
�
�
�
�
� �
�
 � �
�
�
:���?;
�
����
����� ����:����;�:���*; �� ���:���?;1
�
�
 �
�
���
�
�
�
�
�
����
�
�� � �� � ��
�
�
�
�
����
�
�� � �
 � ��
�
�
�
�
����
�
�� � �� � ��
�
�
�
���
�
�
�
�
�
����
�
�� �
�� � �� � ��� � ��� � �
 � ��� � ��� � �� � ��
�
8����� �� ��������� �� �� ���:���B; �� �
���� �
� �
�
� ��� �� �
����
�����1
�
�
 �
�
���
�
�
�
�
�
����
�
�� �
�� � �� � �
 � �� � ��
�
:���+;
0����� ���� �
���
��� �
������ � 
������� � �� �
���� �
� ��� � �� ��������1
�
�
���
�
��
� ���� � � �
�
���
�
:���@;
4��������� �� �����1
�
�
 �
�
���
�
�
�
�
����
�
�
�� � �� � �
 � �� � ��
�
:���A;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	.
8

��
$����� ��
�
#� ���:��?; �� �����1
�
�
�
� ���
�
��
�
�
� �
�
���
�
�
�
�
�
�
� �
�
�
� �
�
�
:��'B;
�
����
����� ����:���';�:���-; �� ���:��'B;1
�
�
�
�
�
���
�
�
�
�
�
����
�
�� � �� � ��
�
�
�
�
����
�
�� � �� � ��
�
�
�
�
����
�
�� � �� � ��
�
�
�
���
�
�
�
�
�
����
�
��
��� � �� � ��� � ��� � �� � ��� � ��� � �� � ���
�
�
�
�
�
���
�
�
�
�
����
�
��� � �� � �� � �� � ��� :��'�;
#� ���:��'�; �� �
��� ������ �
 ���)
����1
�
�
�
�
�
���
�
�
�
�
����
�
��� � �� � �� � �� � ��� :��'';
8

��
$����� ��
#� ���:��+; �� �����1
�
�
 � ��
�
�
� �
�
� �
�
���
�
�
�
�
�
�
� �
�
 � �
�
�
:��'*;
�
����
����� ����:���A;� :��'�; � :��''; �� ���:��'*; � 
����� ��� ����������� :���B; � :���@;1
�
�
 �
�
���
�
�
�
�
�
�
� �
�
 � �
�
�
�
�
���
�
�
�
�
�
���
�
�
�
�
����
�
�� � �� � �� � �� � ��
�
��
�
���
�
�
�
�
����
�
�� � �� � �
 � �� � ��
�
��
�
���
�
�
�
�
����
�
�� � �� � �� � �� � ��
�
�
�
 �
�
���
�
�
�
�
���
�
�
�
�
����
�
�
�� � �� � �� � �
 � �� � �� � ��
�
:��'-;
0 ������ �� �� ��������� �� ������������� �*+�1
� ������ ��� ��� � ��� ��
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� 	2
�� �
���� ����������1
����
�
��� � ���
�
��
�
�
�
�
�
 ���
�
��
�
�
�� ���
�
��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
��
�
�
�
� � �������� �������� � �����������
�
��� � �����
����
�
��� � ���
�
��
�
�
�
� � �������� �������� � �����������
�
��� � �����
�
����
����� �� ���:��'-;1
�
�
 �
�
����
�
�
����
�
�
����
�
�
�� � �� � �� � �
 � �� � �� � ��
�
:��'�;
0����� ��� ���
������ ����������� �� �
����� ���� ��� ������1
����
�
����
�
����
� � ������� ������� �������
�
�
!
�
�	
� !�
��
� �
!
�
�	
� !�
��
� �
!
�
�	
� !�
��
�
:��'?;
%�� ���� ���� �� �����1
��� � �� � ���
� � ��� � �� � ����� � �� � ���
�
�
!
�
�	
� !�
��
� �
!
�
�	
� !�
��
� �
!
�
�	
� !�
��
�
:��'+;
#� ����:��'?; � :��'+; �� �����
�� �
�1
����
�
����
�
����
� � ��� � �� � ���
�
:��'@;
4��������� �� �����
����� ��
 ��� �
�
 � �� ���:��'�; �
��� ��� ��������� ����1
�
�
 �
�
���
�
� � �
 � � � ��� �
�
� � �� � �� � ��
<
� �� �� �
� 
������� �
.� ,�����
�
�� 	 �
��� ��������� ���� �
���������� ��� �)�� �� ���� ��(������� ��� �����
�� �� �� 7� �
� �� ���������� � �� �
�����	� ���� ���������� ��� �)�� �
�����
�����
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �5
	�(� !����
�� �� ,��
�
��
0������ �� �� �$�
�
�� 	 � �� ,�����
�
�� 	� �� ������ � ���
�� �� 
� ������ � �
�
�/��������� 
�� ������ � ��
������� �� ���� ���� ���1
e3
e
3 n
z
n
e2
e1 x
y
z
R
p
p
e
2
n
e
1
n
y
n
x
n
R
e3
e
3 n
z
n
e2
e1 x
y
z
R
p
p
e
2
n
e
1
n
y
n
x
n
R
4��� ��- 3��� �������� 4�� ��� 3��� �����
,�����
�
�� ��� �� �������� �� �� "����� ������	��� � � ��� ��� "���� �� ���	�
�����
% ��
��
�� ��� �� �	��
�� ���� ���� 
���
� � ��� �� �
�
���
�
� � � � � :��'A;
!���� � �
 �
�
 �
������
��7
#� ��� ��
��� ��- � ���� �� �����1
� � #
 �
� � 
 �
�
0������ �� �� �$�
�
�� 	 � �� �� ,�����
�
�� 	� �� 
��� ����� ��
 �
��� ��� �/�������
���� 
�� ���
����� � ������ �� �� 
��� �������� �
� ���� ��1
#
 �
 � 
 �
�
� 
 ��� �
�
� ��� 
 �
�
� � ��� ��
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �	
.� �/����� � �������� �� ������� �� �� �
������ � � �� 
�� ������ � ������ � �� ����� ����������
�� ��������� � �� ���� ���������� � � �� � �� � ��� ����� �
 �� 
�� ������ � �� 
� �)�
�
���
���� ���� � � �� �� 	� 0����� � �
 �
� �
	�*� !����
�� �� 9����
��� :
����
/����
� 	�� �� �	������� ���	�� � �� �� "����� ������	��� �� ��� "���� �� ���	�
�����
% ��
��
�� ��� �� �	��
�� ���� ���� 
���
� � �� ���� ��� � ���
�
�� :��*B;
'��� ��� � �� % � �
�
� � �� ������
�� "����� �� "����	��� ������� ���	� ����	��� � �
�� ���� ���� "����� �� "����	��� �	���� 
�� ���0	� �� ��	������
 ���
�
��� "����� �� "����	��� �	���� 
�� ���0	� �� ����	���
 �
������
��7
0 ������ �� �� ,�����
�
�� �� �� ����� �� ���
����� (
��� � ��� ������1
���� � ������ ����� �
�
�������
���� � ���� � ���� :��'A;
#�������� �������� �� ������1
�
���� � ���� �
�
 ������ ����� �
�
�
�������
���� � ���� � ����
�
�
�
�
�
�������
�
�
����� � ���� � ����� �
�
�
�������
�
����� � ���� � ������
�
�
�
�������
�
����� � ���� � ������
���� �
�
�������
�
�
���� � ���� � ���� � ���� � ���� �
�
���� � ���� �
�
���� � ����
	
:��*�;
.�� ��� �������� �!������ ����
����� 
�� ������� � �� ��������� � ��� �������� �� ������ ���
������ �� ����� �!������ ����� �� ��������� ������ �� �� �����
���� � ������� �� �� ��������� �
��������� �� �� �����
���� � ���
�� �� �� ������ �!����� ����
���� 
�� ������� � �� ������
�
��� ������ �� ���� �� ���
����� ������� �� �� �����
���� � ���
��� %�� �� ����� �� �/��������
��� �!������ ��������� �� �� ������ � ����������� ��� ������� #� ���:��'A;1
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� ��
 ����������� �
�
�������
���� �
�
�
�������
���� � ���� � ����
�
� ����
�
�
�������
�
�������
����� � ����� � ���� � ����� � �����
�
�
����� � ������
����
 ����������� � ���� :��*';
�
����
����� ����:��*'; �� ���:��*�; � ���������� �� ��������� ��� ��� 
�������1
� �
�
���
�
�
�
� � ����� � �� � � ����� �
�
�� � �
�
� � �
	
:��**;
0����,���� �� ������ �!����� �� ���:��**;1
�
� � ����� � � �
�
� �
�
�
���
�
� �� � �
�
� �
�
�
���
�
�
� � � �� :��*-;
0����,���� �� ���
��� �!����� �� ���:��**;1
� � ����� �
�
� � � �
�
�
���
�
� �� � �
�
�
�
�
�
�
���
�
� � � �
�
� :��*�;
�
����
����� ����:��*-;� :��*�; �� ���:��**;1
� �
�
���
�
�
�
���
�
�
� � � ���
�
���
�
� � � �
�
�
�
�
�
���
�
� �
�
� � �
� �
�
���
�
�
���
�
�
�
� � � ���� � � �
�
�
	
� ���
�
�� :��*?;
0 ������ �� �� ��������� � � � � �� �� �
����� �� ���
����� ��������� ��������� �������� ��
������1
�
� � �� � �
�
� � �
� �
�
� � �
�
� � � :��*+;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �#
8����,���� �� ��������� �� �� ���:��'@; � �
����
����� ���:��*+; �� ���:��*?;1
� �
�
�� � ��
�
�
�
� � � ���� �
�
� � �
	
� ���
�
��
� � �� ���� ��� � ���
�
�� :��*@;
$�� �
� �� � ��
� � � � � �
�
� � �� 4��������� �� �
����� �� �
� 
������� �
0 ������
��� � �� �
����� �� ������ � �
� ����� �� ������ � ��� �� ��������� ���
��� ��
�� 
��� ����� ��
 � �
 ���������� ������������ � ����������
�������
� 	�� $� "����� � � �� ��� ��
������� �� "����	��� ������� ���	� ����	��� � �
�� �� 0��� ����� ��
 � ���� ���� 
���
� �
�
� � � �
�
�
�
� � :��*A;
!���� � �� �� "����� ��	���	� ��� � � �� �	�� % �� ����� ���� � � ��� $
� $�� $��� ��� ���
��� � �� 1����� �� ��
��������	
� ����	�	�� �� �� ����	
� �
 �
�
� � �
 � �
 ��
�
� 
���
� � �� �� 	� ����	��� �� "����� � ���
���
 �
�����
� � � �
� � �%� %�
� %� � �%
� �%� %
 �
����� :��-B;
��� ���� %
 �
�
�$
� %� �
�
�$�� %� �
�
�$��
 �
������
��7
�� �
������ � ������� � � �
 ���)
���� �� ������ ��������������� ����1
� � ����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
� � ����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
#���� �
	
� ��� �� �� �� � � � ��� $
� $�� $�� � ��� � �� .� �������� �� � �������� �� ������
���� �
	
� � �)� ��1
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �(
�
� �
��
��
�
��
��
��
��
�
�
��
�
����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
�
�
�
�
�
����� �
�
�
��
�
	
�
����� �
�
�
��
�
�
�
�
�
� �
�
�
�
�
�
�����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
�
2����
����� ��� � �� ��� � � � ������� �� �
���� �
� � ��� ������
	
� ��
	
� �� �������
� ����
��� �7
� �
�
� � �
�
�
�
�
�
�
���
�
�
��
	
� ��
�
�
��
�
�
�
��
�
�
��
	
� ��
�
�
��
�
� �
�
�
�
�
�
���
�
�
���
�
�
� ��
	
� �
	
� � ���
�
�
� ��
	
� ��
�
�
�
�
�
�
�
�
��
�
�
� �� � �
	
�� ��
�
�
���
�
�
� �� � ��
�
#���� �
	
� �
	
� �
	
� �
	
� � � � � �
	
� �� �� �
�
��� �
�
� � �
�
��� ������������1
� �
�
�
�
�
�
�
�
�
���
	
� ���
�
�
������
�
�
���
�
�
���
	
�
�
�
�
�
�
�
�
��
�
�
�����
�
�
�
�
�
� �
�
�
�
� � :��-�;
�� �
����� �� �
� 
������� .� �������� ������� �
� � �� �� ������ �� ��������� ���
���
������ 0 ������
��� � �
������� �� ������������ � ���������� ����
���� �� (
��� � �
 ��
� � �
 � �
 ��
�
�������� � �� 
��� �
 � �
� ���� � � �� �� �� 	� � 
����� ���:��-�; �� �����1
�
	
� �� � �
	
� �
	
��� �
�
�� �� �� �
	
�
�
� �� � �
�
� �
�
��� �
�
�� ��
�
�$�� �
�
�$�
	
�
�
� �� � �
�
� �
�
��� �
�
�� �
�
�$�� ��
�
�$
	
�
�
� �� � �
�
� �
�
��� �
�
��
�
�$�� �
�
�$
� �
	
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �*
.� ������������ � ��������� ��1
���
 �
�
�
	
� �
�
� �
�
� �
�
�
���
 �
������
� � � �
� � �
�
�$�
�
�$�
�
�
�$� � �
�
�$
� �
�
�$�
�
�$
 �
������ �
�����
� � � �
� � �%� %�
� %� � �%
� �%� %
 �
����� :��-';
#����1 %
 �
�
�$
� %� �
�
�$�� %� �
�
�$�� .� �

�����, �
������ �� �������� �� ������ ����� �
� ���
��� �� �� ���:��-';� �� �� �����, �������!����� ��������������� � �� ��������� ���
���
�� �� 
��� ����� ��
 � �
�
� �������� � �� 
��� �������� �
 � �
�
��*A�� ����� ���
�!� ���� 
�
���������� ��(!���� �������� ����� ��
�� 
���� �-?�� �
0 ������
��� � �� ����
����� ����������� ��
��������� �� �������
� 	 ���� � � ���
 �
���� 
�� ��������� � �� �����������
�������
� ��� #	 � ��
������� ��� ���
��	�	
� �� �����	����� ��� ��� � � �� � �� � ���
�� "����� �� "����	��� ������� ���	� � � �� ����	��� � � ���� ���� 
���
� �
�
� � � ��� � ������� � ��� � ������ :��-*;
!���� �
 �
�
�
 � �
 �
�
�
�
�
 �
�
�
�
 �
�
�
�
�
�
�
 � �
�
� �
�"����� �� "����	��� �������
���	� ����	��� � �
� 
��� � � �� �� 	� 1����� �� ��
��������	
� ����	�	�� �� �� ����	
�
�
 �
�
� � �
 � �
 ��
�
� 
��� � � �� �� 	� ����	��� �� "����� � ���
���
 �
�����
� � � �
� � � �������%� � ���%�� ���%� � ������%�
� ������%� � ���%� � � �%� � ���%��
� � ����%� � ������%�� %� � ���%� �
����� :��--;
��� ���
�
�
 � %
�
 �
������
��7
�� ��
� �
� � � �� � �� � ��� #� �� ������� � �� � �� �����1
� �
�
� � �
� ��� � �� � ���
�
� ��� � �� � ���
� �
�
�
�
� �� � �� � �� �
�
�
�
� �� � �� � �� �
�
�
�
� � ��� � �� � ���
�
�
�
�
� �
�
� �� �
�
�
�
�
� �
�
	
� �� � �� � �� �
�
�
�
�
� �
�
	
� �� � ��
� � �� � ������� � ��� � ������ :��-�;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �+
#���� �
 �
�
�
 � �
� ���� � � �� �� 	� �� �
����� �� �
� 
������� %��� �
����� �� ������
��������� ���������� �� ��������� �/������ �
 �� (
��� � ��
�
�
� %��� ���� �� �����1
�
 � ����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
 :��-?;
.� �������� �� �
 �������� �� ������ ���� �	 � �
 �)� ��1
�
�
 �
��
��
�
��
��
��
��
�
�
��
�
����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
�
�
�
�
�
�
�
�����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
�
�
�
�
�
 �
�
�
�
�
�
�
 � �
�
:��-+;
�
����
����� �� �� ������� � �� �
1
�
 �
�
�
 � �
�
�
�
�
�
�
�
 � �
�
� �
�
 �
�
�
�
�
 �
 :��-@;
�� ������� �
�������� �
� �
 �� �� ������ �� ��������� ���
��� ������ 0 ������
��� �
�
������� �� ������������ � ���������� ����
���� �� (
��� � �
 �
�
� � �
 � �
 ��
�
���
������ � �� 
��� �
 � �
� ���� � � �� �� �� 	 � 
����� ����:��-�;� :��-?; � :��-@; �� �����1
�
	
� �� � �
	
� �
	
��� �
�
�� �� �� �
	
�
�
� �� � �
�
� �
�
��� �
�
�� �� ������
�
�� � ���
�
��� ����
�
�� � ������
�
��
	
�
�
� �� � �
�
� �
�
��� �
�
�� �������
�
�� � ���
�
��� ��
�
�� � ���
�
��
	
�
�
� �� � �
�
� �
�
��� �
�
�� ���
�
�� � ������
�
��� �
�
�� � ���
�
��� �
	
0�	1
���
 �
�
�
	
� �
�
� �
�
� �
�
�
���
 �
�����
� � � �
� � � �������%� � ���%�� ���%� � ������%�
� ������%� � ���%� � � �%� � ���%��
� � ����%� � ������%�� %� � ���%� �
�����:��-A;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �-
#���� ��� � �� ��� � � �
�
�
 � %
� .� �

�����, �
������ �� �������� �� ������ ����� � �
���
��� �� �� ���:��-A;� �� �� �����, �������!����� ��������������� � �� ��������� ���
��� ��
�� 
��� ����� ��
 � �
�
� ��������� �� 
��� �������� �
 � �
�
� #���� ��� �)�� �
 � �� ��
� ��
��� �������� �
� ���:��-@;� ���� � � �� 	� ��� ���������� � �� ������ � ���
�� �������� ���
�!������ ������� � ��� � ������ �� �� ���:��-�;� �
 �$�
�
�� ��� ��� "������� �� "����	��� ������� �
 � �
� % �
 � �
� ����	���� � �
 �
�
�
�
�
 �
� ����� ����� 
���
�
 � ��
 � �
�
�
�
 � �
	
�
�
�
 �
 :���B;
�
 � �� ��
� :����;
0 ������
��� � �� �
������ ��� ����������� ����!������ ��������� � ���� ������ �
� (���
��� ����� �� �� �����
�� �� �����
��� �
����� ���:��*B;�
,�����
�
�� #�� '��� ������	�� "����� �� �� "����� ���������� �� �� � �� � � �� � �� 
���

���	����� � �� ��� ����
�� � �� � � �� �� � � :���';
'��� � � ��	� ��� $�� $�� � � � ��	� ��� ��� ����
 �
������
��7
2����,���� �� ������ ������� �� ������� �1
� � �� � � � � � ��� ����� � ������ ����� � ������ ����� � ������
5���
����� �� ����
��� �
���1
�� � �� � � �� �� � � ����� � ������� � � ����� � ������� � � ����� � �������
� � ������� � ������� � � ������� � ������� � � ������� � �������
�� � �� � � �� �� � �
<
� �� �� �
� 
������� �
,�����
�
�� (�� $� "����� �� ���� ��� ���� ����	��� �� �)��	�� �������	�� �� ��
"����	���� %� ��� ������ "������� 
��
���	������� � �� ��� ����
�� ���� ��� �� � � :���*;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �.
 �
������
��7
5���
����� �� ����
��� �
��� ����� �������� �� ���� ��� � �� ����� � � �
�
�
� �
�� ���:��*A; :�������
� 	; � � � 
 ��
 :,�����
�
�� �;1
�� ���� ����� �
��
�
�
�
��
�
� 
 �
�
 � 
 �
�
 �
�
�
�
�
��
�
� 
 �
�
�
�
�
�
�
� �
�
�
�
� � �
�
 � �
�
 � �� �
�
�
�� ���� ����� � �
8����,���� �� ,�����
�
�� #� ���� ���
����� �
� ��� �������� ��� ����
��� �
��� ��� ����
������
����� � ���� ������
����� 
�� �������� �� ����� �
� �� �� �
� 
������� �
,�����
�
�� *�� $� "����� ���
�
�� ���� �� �� �	����	
� �� �� %� ��� ���
���
���� �
�
 ���
�
��� �
�
��� ��� ������ ��� � � :���-;
'�� �� ����� � � ���
 �
������
��7
�� ���
�� ����� �������� ���
�
�� � � ���� ���� ���1
���� �
�
 ���
�
��� �
�
��� ��� ������ ��� :����;
$����� �� �
������� � �
����
����� � � ��� �� :,�����
�
�� �;1�
 ���
�
��� �
�
�
�
 ���
�
��� ��� ��
�
�
�
�
�� �
�
:���?;
�� �� ���:���?; �� ����� �� ��������� �� �������������� � ������ ��� ��� � ��� �� �$������
�� �����������1
��� ��� ������ ��� �
��
 ���
�
��� ���
�
��
��
� ��� ��� ��� ���
�
��
�
��
�
�
��
��� �� :���+;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� �2
�
����
����� ����:���?; � :���+; �� ���:����;1
���� �
�
�
�� �
�
��
�
��
�
�
��
��� ��
:���@;
#� �� ,�����
�
�� � � �
 �������� �������� �� ������1
� � 
 �
�
� �
�
 �
�
����
����� �� ���:���@;1
���� �
�
�
 �
� 
 �
�
��
�
 �
�
�
 �
���
 �
� 
 �
�
�
�
�
�
� �
�
��
�
	� �
�
� �
��
�
�
�
�
�
� �
�
�
�
�
�
� �
�
�
��
�
� �
��
���� �
�
�
� �
�
�
�
� �
� � �
=�������� �
� �� ���
�� ����� �������� �� ����� �
� �� �� �
� 
������� �
�� �� ���
����� ����� � �� ����������� ��� ��
������� ���� �� ��������� � ������ � ���
���
�� (
��� � �� ��� ���������� �� ��� �
�����������
	�+� !����
�� �� ��������
�� :
����
/����
� ��� �� ��	�	������ ���	�� � �� �� "����� ������	��� �� ��� "���� �� ����
	�
����� % ��
��
�� ��� �� �	��
�� ���� ���� 
���
� � �� ���� ���� � �� ���� ��� �� �
�
�
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
� ���
��
� � :���A;
'��� ��� � �� % � �
�
� � �� � �
��
� � �� ������
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� #5
�� "����� �� ��������	
� ������� ������� ����	��� � �
�� ���� ���� "����� �� ��������	
� �	���� 
�� ���0	� �� ��	�����	
�
3���
������ �������	��4
� �� ���� ��� ��� "����� �� ��������	
� �	���� 
�� ���0	� �� ��	�����	
�
3���
������ ������4
�
�
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
� "����� �� ��������	
� �	���� 
�� ���0	� �� ��	�����	
�
% ����	��� 3���
������ �� &��	��	�4
 ���
��
� �� "����� �� ��������	
� �	���� 
�� ���0	� �� ����	���
 �
������
��7
0 ������ ��� /����
� 	� ���:��*B; �� �����1
� � �� ���� ��� � ���
�
�� :��*B;
#�������� ���:��*B; �������� �� ������1
�
� � � �
�
�
� ���� �
�
�
�
�
�
� �
�
��
�
� ��
�
�
�
 ���
�
�� :��?B;
����
0���� �� ��

�� �;�
�� �� �� ���3	�+5%
�� �����1
�
� �
�
�
� � �
	
�
�
��
� � ��
�
� �
�
� :��?�;
#�� ���
��� �!����� �� ���:��?�; � 
����,���� � � � � �1
�
� �
�
� �
�
� � � �
�
�
�
�
� � �� � �� �
�
�
�
�
�
� � �
	
�
�
� �
�
�
	
#� ���:��*+; � �
�
� � �
�
� � �1
�
� �
�
� �
�
�
� � �
	
�
�
�
�
� � �
	
� �� �� :��?';
#� ���� ������ ���:��?�; �� �����
� ����1
�
� �
��
� � ��� �� :��?*;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� #	
�
����
����� ���:��?*; �� �� ������ �!����� �� ���:��?B;1�
�
� ���� �
�
�
�
�
�
��
� � ��� ��
	
���� �
�
��
� � ��� ��
	
�
�
��
� � �
	
���� �
�
��
� � �
	
� �� �� ���� �� ���
:��?-;
0����� 
����,���� � � �
�
�
� � � ������� �� �
���� �
� � � � � ��
	
1
� �� �
�
�
�
�
� �
�
�
�
�
�
�
� �
�
�
�
�
�
�
�
��
�� � ��
� �
�
�
�
�
�
��
�
	
:��?�;
2������� �
� �
	
� �� �� �� �������� ��
��� �
������������ ���� ��� �
���������� �*+�� 8�����
���:��?�; �� �� ���
��� �!����� �� ���:��?-;1
� �� �� �
�
�
�
�
�
�
�
��
�
	
�
�� � �
�
�
�
�
�
��
��
	
���
� �
�
�
�
�
�
��
� :��??;
#� �� ����� ������1
� �� �� � � �
�
�
�
�
�
�
�
��
�
	
�
� �
�
�
�
�
�
��
�� � �
	
�
� �
�
�
�
�
�
��
� :��?+;
%�� �� �����1
� �� �� � � �� �� :��?@;
2������
����� ���:��?-;� ����� � �
��
� � �1�
�
� ���� �
�
�
�
�
�
��
� � �
	
���� �
�
��
� � �
	
� � ���� �� :��?A;
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� #�
����
0���� �� ������� �;�
�� �� �� ���3	�+5%�
� �
�
��
�
� ��
�
� �� �� �� ���
� � �
�
�� ���� ��� � ���
�
��
	
�
�
�� ���� ��� � ���
�
��
	
��
� �� �� ����� �� �� �� �� ��� ��
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
�
����
����� ���:��?@;1�
� �
�
��
�
� ��
�
� ��� � �� �� � � � �� ��� �
�
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
� �� �� ���� ��� �� �
�
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
:��+B;
����
0���� �� ������ �;�
�� �� �� ���3	�+5%
�
 ���
�
�� �
�
�
���
�
� �
�
� � �
�
�
�
�
���
�
�
�
� �
�
� � �� � �
�
� �
�
�� � �
��
� � �
	
�
�
���
�
�
�
� � �� � �� �
�
� � �� � �
�
� � �� � �� �
�
�� � �
��
� � �
	
�
�
���
�
�
� �
�
� �
�
� � �
	
�
�
� �
�
� � �
	
�� � � �
��
� � �
	
�
�
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
� ���
��
� � :��+�;
!����
�� $���
�
����
����� ����:��?A;� :��+B;� :��+�; �� ���:��?B;1
� � �� ���� ���� � �� ���� ��� ����
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
�
�
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
�
 ���
��
� �
� � �� ���� ����� �� ���� ��� �� �
�
�
� � ���
�
��� ���
�
�� ��
	
� ���
��
� �
<
� �� �� �
� 
������� �
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� ##
�������
� #�� $� "�����
�
� � �
� ��� ��
������� �� ��������	
� ������� ���	� ����	��� �
� �� �� 0��� ����� ��
 � ���� ���� 
���
�
� �
��
� � ��
�
� �
�
� �
�
�
��
� � :��+';
!���� � �� �� "����� ��	���	� ��� � � �� �	�� % �� ����� ���� � � ��� $
� $�� $��� ��� ���
��� � ��
 �
������
��7
�� �
������ � ������� � � �
 ���)
���� �� ������ ��������������� ����1
� � ����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
� � ����
�
�
��
	
� ����
�
�
��
#���� �
	
� ��� �� �� �� � � � ��� $
� $�� $�� � ��� � �� 2����
����� ����
�
�
� � �� ���� �
�
� � ��
�� �������� �� � �������� �� ������ ���� �
	
� � �)� ��1
�
� �
�
�
�
� ����
	
� ���
.� �������� ��
�
� �������� �� ������ ���� �
	
� � �)� ��1
��
� �
�
�
�
��
�
�
��
�
�
�
�
� ����
	
� ���
�
�
�
�
�
�
�
��
����
	
� ��� �
�
�
�
�
�
��
����
	
� ���
��
��
�
�
�
��
� ����
	
� ��� �
�
�
�
�
�
��
����
	
� ���
$������ �� �
���� �
� � � �� ��
	
� �� ������� � ����
���
��
� � �7
��
� � � �
�
�
��
� ����
	
� ��� � ���
	
� ��� �
�
�
�
�
�
��
����
	
� ��� � ���
	
� ���
�
�
�
��
�
�
����
	
� �
	
� ���
	
� �� ��� � �
	
� ��� � �
�
�
�
�
�
�
�
�� �
��
�
�
	
� �
	
� ���
	
� �� ��� � �
	
� ��� � �
�
	� �
��
��
�� �� ������ ���
�� #(
��
� � � �
�
�
��
�
�
����

Continuar navegando