Descarga la aplicación para disfrutar aún más
Vista previa del material en texto
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO PROGRAMA DE MAESTRÍA Y DOCTORADO EN INGENIERÍA FACULTAD DE INGENIERÍA ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE UN ROBOT PARALELO ESPACIAL RUS T E S I S QUE PARA OPTAR POR EL GRADO DE: DOCTOR EN INGENIERÍA INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA APLICADA P R E S E N T A : FRANCISCO CUENCA JIMÉNEZ TUTOR: DR. LEOPOLDO ADRIÁN GONZÁLEZ GONZÁLEZ 2008 UNAM – Dirección General de Bibliotecas Tesis Digitales Restricciones de uso DERECHOS RESERVADOS © PROHIBIDA SU REPRODUCCIÓN TOTAL O PARCIAL Todo el material contenido en esta tesis esta protegido por la Ley Federal del Derecho de Autor (LFDA) de los Estados Unidos Mexicanos (México). El uso de imágenes, fragmentos de videos, y demás material que sea objeto de protección de los derechos de autor, será exclusivamente para fines educativos e informativos y deberá citar la fuente donde la obtuvo mencionando el autor o autores. Cualquier uso distinto como el lucro, reproducción, edición o modificación, será perseguido y sancionado por el respectivo titular de los Derechos de Autor. JURADO ASIGNADO: Presidente: Dr. Marcelo López Parra Secretario: Dr. Alejandro Cuahutemoc Ramírez Reivich Vocal: Dr. Leopoldo Adrián González González 1er Suplente: Dr. Jesús Manuel Dorador González 2do Suplente: Dr. Jorge Carrera Bolaños Lugar donde se realizó la tesis: Departamento de Posgrado en Ingeniería Mecánica de la Facultad de Ingeniería Dedicatorias y Agradecimientos A mis padres: Felipe y Donata, que ya no vieron el fín de esta etapa. A mis hermanos: Betzabeth, Juvela, Juan. A mi tutor, por ayudarme a lograr este objetivo. A Lupita, por su amor y apoyo en todo momento. A mis amigos Mario e Irma, Eusebio, Mario Acosta y Oscar Rendón A CONACyT por su apoyo durante el primer año de estudio doctoral. ������ ����� ���� ������� ��� �� ��������� �� ����� ����� � ���� ���� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���� � ����� � ����� �� �� ��������� �� ����� ����� � � �� �� ���� � � � � ����� �� �� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���� ������ ���� �� �� ����� �� � ��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ��� ���� �� � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� ��� ���� �� �� ��� � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� �� � ��� ���� �� �� �� ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !� �� ���� ��������� "" ���� ���� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� �� ���� �� � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ������ �� ������� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ����������� �� �� � ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ������ ��� ��� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ���� �� ���� �� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ �� ������� �� !�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ !�������� "�# ��� �� �� � ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ��� ��� �� !�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���� �� ���� �� �� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $� ������ �� ������� �� "���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $� ������ "���������� "�# ��� �� �� � ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � $$ ������ ��� ��� �� "���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $% #� �� ���� $������ %& ���� ���� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � %� ���� �� ���� $������ �� '���( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � %$ ���� & ��'�� ( )�*����� ��� � ��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ,� ������ & ��'� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ,� ������ & ��'� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ,� ������ ���� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ,� ������ -��. � �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ,� ������ )�*������ ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �)$��� ��)�� � �� ���� � ,� ������ )�*������ ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � $ ����$� -�������*���� & ��'��/ -��. �� ( )�*����� �� ��+���� �� � � � � � � $ ���� !������� �� �������� �� )�*����� ��� � ��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � % ���� & ��'�� ( )�*����� ��� � ��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � % ������ ,� ������ & ��'� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � % ������ ,� ������ & ��'� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � % ������ ,� ������ ���� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ,� ������ )�*������ ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ -�������*���� & ��'��/ -��. �� ( )�*����� �� ��+���� �� � � � � � � �� � !������� �� �������� �� )�*����� ��� � ��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��$� & ��'�� ( )�*����� ��� � ��+� + � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��$��� ,� ������ & ��'� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ��$��� ,� ������ & ��'� ����� ����� ����/ ���� ( )�*�������� � � � � � � � � ��� ��$��� -�������*���� & ��'��/ -��. �� ( )�*����� �� ��+���� �� � � � � � � ��� ��%� !������� �� �������� �� )�*����� ��� � ��+� + � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� � "���������� ��� � ��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� ��� ,� ������ �� "���������� ��� ������ �� ���0���� �� ��� � � � � � � � � � ��� �� ��� -�������*���� �� "���������� ��� ������ �� ���0����/ �� !�������� "�# ��� ( "���������� "�# ��� ��� � ��+� �� �� ��+���� �� � � � � � � ��� ����� "���������� ��� � ��+� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� ������� ,� ������ �� "���������� ��� ������ �� ���0���� �� ��� � � � � � � � � � �� ������� -�������*���� �� "���������� ��� ������ �� ���0����/ �� !�������� "�# ��� ( "���������� "�# ��� ��� � ��+� �� �� ��+���� �� � � � � � � ��� ����� "���������� �� �� +�������*� *�0�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ������� ,� ������ �� "���������� ��� ������ �� ���0���� ���� � � � � � � � � � ��� ������� -�������*���� �� "���������� ��� ������ �� ���0����/ �� !�������� "�# ��� ( "���������� "�# ��� �� �� +�������*� ( �� � ��+� ��1�� �� *��*�/ �� ��+���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� ����� ��� ��� �� -��. ��/ & ��'�� ( )�*����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� "� � �� ��� ��� �!* � + ��,� �� �� ����� ��� �## -� ����� ���� �� .� ���� �� �#& ��������� � �� ���� ����� �� � ������ � ��� ���� ���� ����� � ���� ��� �� ��� � ����� � �� � � � ������� ������� � �� ������� �� � ������� ����� �� �� ������� �� � ��� � �� ����� ������� � ������������ �� � ������� � ����� ������������� �������� ����� � ���� �� �� � ���� ��� �� � ����� ��� ������ �� �� ��� � ������� ������ � ����� �� ��� ����� ����� �� ������� ������ �� �� � ���� �� � ��� �� �� � ��� ��� ��� � �� ���� ������ � �� ����� �� �� � �� �!� � � ����!� � �� �� ������� �� �� ���� ����� ��� "�� ����� �� �� �� �� ������ �� �� ���� � ����������� �� � � ����� �� �� � � �� � �� ��� � �� �� �� �� � �� � � � ��� �� �� ���������� �� ��� ����� �� � ���� ����� ����� � ��� �#� � $� ���� ��� �� ���������� �� ����� �� ���� ����� ��� �� �� �� �� �� ����� �� ���� �� �� ���������� �����%������ ���� � ������� �� � � � � ���� �� ���� �� � ��� �� ��� ���� � � �� ������� �� ��� �� �� �� � �� ��� ������%��� �� �#� � ����� �� ������ ���� �� � � ���#� ��� ���%�� ����� �� ���� �� ��� �� ��� ��� ����� ��������� �� ����� ����� �� � �� ����� �������� � ���� ��� �� � ����� ���� �&�� � ���� � �� �� �� ����� �� ������� �� � �� � ������������ � ��� ������ �� ���� � � �� ������ ��� � �� �� �� ����� �� ��� � ���� ��� �� ��� ���� ���� �� ����� � ������ �� ������� � ������#� ��� � � �� � ����� � � ���� �� � ���� ��� �� ��� ����� ���� � ' ��������� �� ������ � ��� � ����� ���� � ()*+�(,-+� � ��� ����� ���� ' ��������� �� ������ � ��� � ����� ���� �� �� ����� � ��� � �� ��� � � ��� �� .���� � �� � ������ �� � � � �/� ������� �� � ���� ������ �� � � ��������� ���������� 0�� �� �� �� � ������� ���� � ���� � � ����� �� � � ���� ������ �� � � ��������� �� �� ��� �� ������ ��� �� ���� �� �� �� � � $���� �� � ����� ��� ����� ��� ��� �� � �������� � �� �� ���� ���� ��� ��� ��� ���%�� ������� �� ��� �� �� �������� ()1+� ()*+� (,-+� ������ � ����� � ������ ��� ������ �� � �� �#� ��� �� ������ � � ��������� �� ��� ��� 0�� �� � �� ����� �� ��������� �� � � � ������� �� � � �� �� � �� ��������� ����������� �� � ����� � �������� ��� � �� � ()1+� ���� ����� ���� � ����� �� ����� � ��� ����� �� �� ��� ��� �� ���� �� ����� �� ����� �� � ����������� ��� ���� �� �� $��� � � �� ������ �� ���� ��� � ���� ����� ���� � ���� ��� ���� � ����� ��� ������� �&���� � ��������� �� ������� � �� ������� �� � ��� �� � � �� � � ���� �� � 0�� ��� �� ��������� � � �� � �� �� ������ � � ��������� �� �� ��� �� �� � ������� (,+� ��� �� ��� � �� � ������ � ������ �� ������� ��� �� ����� ������ � �� � �� �� �� �� � �� �� � ����� �� ()*+� ������ �� � �� � ������� �� �� ����� ������ � �� � �� �� �� �� � � �� �� ������� � ��� ���� ���� ����� � ���� ��� �� ��� ��� ������ �� ������� � � ������������' �� (23+ ������� �� ��� � � ��� � �� ����� ������ � �� ����� �� �������� �� ������� �� ����� ���� � ���� � ��� ���� �� � �������� �� ������ �� � ��� �� �� �������� �� � ���������� �� ��� �� ����� ��� ��� ����� � ���� � ��� ��� �� ����� ��� ����� � ��� �������� ������ �� ������ � ���� ����� ��������� � �� �� ������ � ��� �������� ��� ��� ���� ����� ��������� � �� ������� $� ���� ��� � �� ����� ���� �� ���������� �� ��������� � ���� ������� � ������� �� ������� �� � ��� � �� ����� ������ ��� �� ��� ���� �� � � ��� ���%�� �������� ��� �� �� ����� ��� ��� ����� ���� ��� �� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ������� �� �� � �������� �� (2)+ �������� �� ��� � � ��� � �� ����� ������ � �� ����� �� �������� �� ������� ���� ���� �� � ��� �� ���� � � � ��� ���� �� � �������� �� ����� ����� ��� �� � ���� � ������� ��� 4� ����� ���� �� ��� �� ���� ����� ���� �� � �� ���� �� � �� ����� ��� � ��� �� 2 � ���� �� ��� ��� .�� / � � ����� ��� ������� ���� �� * �� � "� ��������� � �� �� ������ � �� ������� �� ��� ����� ��� �� ��� � ���� � � �������� ���� �� ������ �� ��� ����� �� �� ����� ��� �� � �� ����� �� ���������� ���� ��� "�� ��� ������ ����� ��� �� �� �� ��� ��� �� ����� ���� ������� �� ���������� �� ����� ������ �� �������� � ��� ���� � ��� �������� �� � �� ��� �� �������� �� ���� � ������ � � ������� �� ������� �� ����� ������ � � �� ����������� �� �������� �� �� �� �� �� �� �� � �� �� �� �� ����� � ������ ���������� ��� �� ���� �� � ��� � ����� � �� ���������� � ��� �� � "� �� ����� �� �� ��� �� �� �������� ������� � �� ������� �� �� ����� �� � ��� ������ � � ���� � �#� �� �� ����������� �� (*+ ������� ������� � ���� ����� �� �� ����� ��� �� � � � � ��� ������� � �� �� ������ �� � ��� � �� ����� ������� 4� ����� ���� ��� �� �� ��������� ��� �� � � ��� ���� ������ � ������ � �� ���� ���� �� � �� ���� ��� � �� ���� �� �� �� ��������� ����� ������ ��� ���� ����� ������������ ��� �� �� �� � �%����� �� � �� ���%�� ������� �� �� ��� ���� � �� ������ �� ��� ����� 5� ���� �� �� ��� � � ��� � �� �� � � ��� ����� �� � �� ���������� �� � ��� � �� ����� ������ � � ����� �� � ��� �� � � �� �� � �� �� � ������� �� �6 � �� �� �� � �� �� � ��� � �&�������� � � � ��� � �� � � � �� � ������ ��� � � ��� � �� ����� ������ ������� ��������� �� �� � � �� ������� � � � ��� �� ��� ������ �� ���� ���� � � � � � ������� � �� ������� �� ��� � ����� ����� ��� �� ��� ���� �� ������� ����� �� �� � ��� � � ������ �� �������� �� ����� �� ��� �� � �� �� �� ������ � ������� �� ������� �� �� ����� ������ � � � ����� ����� ������ �� ������� � � ��� ������� �� �6 � �� �� � � �� ��� �� ���� � � ��� ��� ������� �� � � ���� "�� ��� �� ���� ���� ��� ��� ������ �� ������ � � ��� � �� � � �� ��� ���� �� �� � �� ��� �� � ���� �� �� ����� ������� ������� � � � ��� �� ��� ���� � ����� � ��� ����� � ��� �������� � ��� �� ���� �� �� ����� ������� �� ��������� � �� (-3+ ���� ���� � �� ��� � ����� ����� ���������� ���� ������ �� ����� ��� ��� ������ �� � ������� �� ��� ����� �� �� ����� ���� ������ �� �� 6� ���� � � �����' ����� �������� �� � � �� ������� 4� ����� ���� ��� �� �� � �� ����� �� ����� ��� �� � �� ������� � ������ �� �� ���������� �� ��� ������ �� �� ��� ��� � �� ������ � ������� �� �� �7�&����� �� � � �� �� ��� � �� �������� ��� �� ��� � ������� �� ������� ��� 8�� � ��� �� ����� ����� �� � ��� � �� �� �� �� ��������� �� � �� ����� �� �� � �� � �� ��� �� � ���� ����� �#� � ��� ����� �� �� ����� ��� �� ������� ��� �� � ����� � ��� ������� �� �� �� ��� �� (2-+ ��������� ������� � ��� ����� ��� ����� �� � ���� ������� �� � ������ ��� � ���� � � ��� ������� ��� �� ������ � �� �� ��� � � � ���� �� ��� �� ����� ��� ��� 4� ��� ��� ���� ��� �������� ��� ����� ��������� �� ��������� ������� �� ��� ����� � ����� ��� �� � � ���#� �� �� ������ �� �� �� �' �������� �� � ���� ����� �� �� � ������ ���� �������� �� ���� ������� � �� ������ ������ � 8�������� �� ���������� �� � �� ���� �� �� � ������ ��� ��� �� �� ���� ��������� �� ����� ��� �� ����� � �� ���������� � ��� ����� ��� ���� ���� �� ���������� �� � �� ���� �� � � ������ �� ���� ����� �� 8�������� ����� 6 �� ��� �� ���� �� � ���� ����� ���� �� �� � �������� �� �� ����� ��� ��� ��� ���� ������� � � ��� � �� ����� ������� �� ()9+ � ������ ������%�� � �� ���� �#� ��� ������' ������������� �� � ������ � ��� �� ��� �� ������ 4� ����� ��� �� � �� ��� ��� �� � � ������� �� ������� �� �� �� ���� �� ��� � ���� �� ��� ��� � �� �� � �� � �� � �� � �� �� ������� ��� �#���� ��� ������ ������� ������ � �� � ������� :����� �� � ��� �� ����� ����� �� �� � � �� � ����� �� �������� � ���� ��� �� � � � ��� �:: 4���� �� 4���� ������� �� ���� �� � �� � ���� �� ��� ���� 4� � � �� � � ��� � �� ����� ������ �� � � ��� ���� ���� ����� �� �� ����� ��� �� ����������� �� ()2+ ������� ��� � ��� ������ ���� ����� ���� �� �� ��� � ���� �� ��� ��� � � � �� ���� ������� �� � ������� � ���� � ���� ����� �� �� � �� � � �� � ������� �&�� � � ���� �� ��� � �� � ��������� � ��� ����� �� � ������� ������� ��� �� �� ���� � � ���� �� ��� ���� ���� ��������� � ��� �� ������ �� �� (-1+ ��� �� �� ���� �#� ��� � ����� ������� ���� �� ��������� ��� ��� ������� � ��� ��� �7�&��� ��� �#���� � ������� ����� �� �� �� �� � � ��� ������ ������ �� � �� ����� ������ �� �� ����� ������� ��� �� ����� ��� ��� ��� �� ���� ������ �� ��������� ����� �� �� ���� � ��� �� ��� � ���� �� ��� ��� ��� �#���� �� ��������� �� ������� � �7�&��� ����� ������� 8���� ��� � � �� ��� ��� �� � ����� �� ������� �� ������� ��� �� ���� �#��� �� � ���� � ��� � �� ������� � % � �� � � ��� &��� ;� � � � � �� �� � ��� �������� �� � ��� ��� �� ������� � �� 6 �� � �� � � � ��� ����� ��� ������ �� (,*+ ������ ��� � �� ��� ������ �� �� ���� �� � � � � ��� ���� 8� ���� �#� ���� � � ���� �� ���������' �� � ������� ��������� �� ����� ���� ��������� �� �&���� ��� ������� �� ��� ����� < ����� ��� �� �� ��� � �� ���� ����� ��� ������ �� � ����� �� ���� ��� �� ������ � �������� :����� ���� ��� � �� ���� ������ �� �� ��� �� � ���� � �� �� �� ��� ���� ���� �� � ���� � �6 � � �� ��� ������ ��������� � ���� �� � � �� � ��� � ���� ����� �� ����� ���� ��� �#���� � � ��� � �� � �6 � �� �� � � �� � �� �� � �� �� ��������� � � �� � �� � �� ���� ������ �� ���� � ���� ��� 0� � ������� �� ���� �� � � � �� ����� ���� � ���� � ��� �� � � ��� � ����� ��� ������ �� � ������� �� (-2+ ���� � ������ � �� ������� ����� ����� �� � ��� � �� ����� ������ �� � ������ �� ��� �� ��� ������ �� �� ���������� �� �� �� �� � �#� ������� �� � �� � ���� �� ��� ���� 4� ����� ���� ���� ����� ��� ��� ������ �� ���� ����� ���������� �� ��� ��� �� ����� ��� � ����� ��� � ������ �� � ���� ���� �� (2=+ !�"����� � ������ ��� �� � ����� ����� �� � ����� �� �� �� � ��� �� ����� ����� � �������� ��� �� ����� � �� �������� � ���� �� �� � � ��� � �� � �������� ����� ������ �������� �� � �� ������� �� �� ����� �� �� ���� � � �� �� ������� ��� � �������� 4� ��� �#� �� �� � �������� � �� ����� ����� ��� �� ������� �� �� � �� � ���� �� ��� ��� �� � �� � � �� ��� ������� �� �� ���� �� "�� ��� �� ���� ������ �� ��������� ����� �� �� ����� �� ���� � �� ��� �#���� � � ��� � �� ����� ������� � ����� � �� ���� � �� ��� �� ������ �� ��� � �� ���� �� �� ������ ���� �� �� � ������� "�� ��� �� ���� ������ ��� �� � �� � ���� �� � ����!� � ���� ������ �� (9+ #��$��� � ������ � ��� � ���� ����� �� �� ���� �� � � � � ���� 4� ����� �� ��� �� � �� � �� ���� ������ �� ���� � ���� �� �� � �� ��� �� �� ��������� �� ������ � ��� � ������ 4� ����� ���� ��� �� �� � � � � � �������� �� ������ �� �� ����� ��� �� ��� �� ����� �� � ������� ��� � �� �� �������� �� �� �� �������� � ��� � ������� ���� � �� � �� �� �������� �� �� �� ������ �� �� �6 � �� �� � � �� ��%����� �� �� � �� � �� ���� 4� � � � ���� �� �� ���������� �� �� ��� �� �� �� ����!� � ������%�� �� � �� � ������� ����� ����� �� (-)+� (2,+ � ())+� ������� �������� � %������ �&������� � ��� �� �� �� � � �� �� �� �� � �� � �� �#���� ������ �� � �� ���������� �� �� ����� ������� �� � ���� �� � �#� ��� ���� � �������� �� ����� � ������ �� � ���� ���� �� ���� ��������� �� �� ������� ��� � ����� � � ������ ���� � ����� �� ����� �������� ����� �� ��� �� ������� ����� �� �� �� ����!� � �� �� � ����� � �� �� ���� �� �������� �� ������ �� �� � ���� � ������ �� � �������� �� (22+ �������� ����� ��� � �� ������� �� � ��� � �� ����� ������ �� � � �� ����� �� � �� � �� ���� ������ � ���� ���� �� ���� ����� ��� ��� 4� ���� � � ��� ����� ���� ����� ����� � ���� � �#��� �� � ��� � � ���� ����� � � ���� ��� �� ����� �� �� ��� 4� �� � �� �#� �� �� ���� �� ����� ������ �� ���������� ���� ������ � ���� ����� 4� ����� ���� �� � ������� ��� � �� ����������� �� ��������� ��� � ������� ���� � �� � �� ����� ������� <� 6 �� � �� �� ������� �� ���������� �� ���� �� ��� �� �� � ���� ����� � ���� ��� �� ��� � �� �� ���� ������� � ���� � � �� � �� � �� �� ��������� �� �� � � �� � ����� �� �� �� �� ����� �� ����� � �������� �� (2*+ ������� �� ��� � � ��� � �� ����� ������ � � �� ����� �� � ���� ����� � ���� �� �� �� ������ �� � ���� � ������� �� �� �� �� � �#� ����� �� � 4� ���� � �� ��� �� ���� � ������ ������� �� ������� ���%�� ������� ������ �� ���������� � �� �� ������� � ���%�� � ������� %�� �� ���������� � �� ������� �� �� ������ ��� 4� ����� ���� �� ���������� �� ��������� ������� �� ������� � ������� �� ������� �� ����� ������� ��� �� �� � ��� ��� �� ���� ���� �� � �� ����� � ���� � ������� ��� �� ��������� � �� �� (-,+� &� �� �� �� � �� �� � �� �� �� �� � ��� �� �� � �� �� �� ��� ������ ��� �� �� �� �� � � �� �� ��� ����� �� �� � �� �� ��� �#���� �� � � ���� ������ �� ��������� � ��� � ���� >��� ���� ��� �� �� � �� �� �� �� � ������ � ����� � �� �� �� ���� ��� � ��� � �� ����� � �� � ���� ��� ��� �������� �� ������� ���� � ��� �� �� � �� �� �� �� � �� �� �� ����� ���� ����� �� � ��� ����� �� ����� ��� ������ � � ��� � �� ����� ������� 4� ��� ���� � � � ���� �� � � � �� ��� � �� ������� �� �� � ��� � �� � �%�� � ���� ���� � ����� ����� �� � ��� �� ��������� � � ������� �� � ��� �� ��� ������ �� (),+� �� ���� ����� ��� �� ����� �� � �� �� � �� �� � �� �� �� �� � ������ �� ����� �� � �� ������ ���� ���� �� �� ��� �� ������ �� ����� � �� �� �� �� � �� ��� ��� � � � ������� �� ���� ��� � �� ������� �� �� ����������� ������ �� �� � � �� ����� �� ���������� ���� ����� �� �� ��� ������ �� (-?+� '��&��� �� �#� � �� ��� ����� �� �� -1 �� ������� �� ����� � �� �� � ���� � ����� �� ���� �� �� � ����� � ���� � �� 4��!� �� ������� � ��� �� �� ��� ������� �� 4� �� �� ��� �� ��� ��������� � �� ����� ������ ��� �� �&����� �� �� ����� �� �� ����� "�� ����� ������ ��� �� ������ �� �� ��������� ������ ����� ������ ����� ��� �� � � ������� �� ��� ��� � �� � � �� ���������� �� �� ����� �� ��������� �� (21+ �������� �� � � �� ����� ��� �� ��� � � ��� ������� �� �� �� �� ����� ���� � ����� �� ��� ���������� ���� >�<�� ���� ��� � � ������� �� ���� ��� � ��7������ �� �� �� � �� �� �� ����� � ��� � � �� ������ �� ������ �� �� ����� ��� � � � ��������� �� �� ����� �� �� ��� ����� ��� �� ����� ������ �� �� ��� ��� ��� �� � � ����������� ��� ��%����� ������ �� � �� �� �� �� � � �������� � � ��� �� � �� � �� �� ���� ���� � � � �������� �� �� �� ��� ������� ���� � ��� �� (-9+�(���� �� ����� ������ ��� ��� �#���� �� � ��� � �� � � �� �� � � ��������� �� � ���� �� ��� �� ����� ��� �� �� � � � �� � � �� ���� � �� � �� ������ � ��� � ������ "� �� � ����� �� ����� ���� �� � �%�� � ���� ���� � ��� ���� �� ������ ���� �� � � ���� ��� �� � � ���������� �� (-+� �)�� �� ����� ������ ��� ��� �#���� �� � ���� ��� ��������� � ��� � ��� �� � ������� ��� ������ � �� ����� � ������� 8��������� ������� �� � ���� �#� ����� ���� � � �� ������� ��� � ����� � � ���� ���� � � ��� �&� ������ �� �� � ����� �� �� � �� ���� �� � ������� ����� �� �� �� ����� ������� �� ()?+� *���+ ���� �� � � �� � � ���� ����� �� ���� �� � ����� �� ���� 4��!� �� @����� ���� ��� �� ��� ���� ��� � �� ���������� �� ��� ����� ��������� ������� �� ���� ���� ����� �� � � ����� �� �� ��� �� �� �� ��� � 6���� �� -� � ���� $���� ���� �� ������ �� ��� ����� ������� � ��� � �� �� �� ����� � % �� ������� ��� ������� � ��� � �� ����� �� �� ����� ��%���� �� �� ����� � �� ��� ������ "� ������� �&� ����� �� �� �� ��� �� �� � �� �� �� �� � .����� ������ �� �� � ����� ��/� �� ��� ����� ��� ���� %���� �� ��� ����� � ��� ������ ��� �� ������� � � ��� ����� �� ��� �� ����� �� �� ��� �� ����� ���� ������� � ��� �� ��� � ��� ���� �� $� ���� ��� � � ��� ����� �� ��� ���� � ���� ������ �� � ��� ��� �� � � ����� �� ����� �� �� �������� �� � ��������� ��� � ���� ���� %���� ���� ���� ������� ����� ���� ���� ������ �� ��������� � ��� �� (?+� #�� �� � � � ������ � ��� �� �� ����� ������ �� � �� ����� �� � ��� �� ���� � �� ������ �� � ��� ����� �� �� ������ �� <� � �� � �� �� ����� �� ����� �� ��%�� � ����������� ������ �� � %�� �� � ������� ������ �� ���� �� ������ � �� � ����������� ��� �� ����� � � ���� �� �� ��������� �� ���� �� ������ �� ����� �������������� �� � ����� �� ����� ����� ���� � �� ���� �� ����� � ��� A�� ���A� ���� �� ���� ������ � �� ����� �� �� ��������� � ������ �� � �� ������� �� � �� ������ ���� � �� � ��� ������ �� (29+� ���� ���, � � �� �� ����� ������ �� � ���� ��� � �� ������� � ��������� �� � ������� � ��� ������� � ������� � � ��� � �� 8 �B� �� <� � ������ � �� �������� ��%�� ��� �� ��� � �� �� � �����C�� � �������� � ���� ��� �� ��� �� �� ����� �� ���� �� ���������� ������ � �� ��� � �����C�� ������ � �� �� �� ������� ��� � �� ������ $� ���� ��� � �� �� ������ ����� ��� ���� �#� ������ ������� �� �� �� ���� � ��� ������� ��� ��%������ ���������� �� ������ � � ���� �� �� ��� �� �� ���� �� ��� ������ ������� � � ���� �������� �� ���� �� ����� ������� ��������� �� :�#�� � :��� ���� �� (,3+� ����� �� � � �� ��� ����� ������ ��� �� �� � � �������� ���� ����� �� ����� �� �������� ��� �������� ����� ����� �� �� �� ����� �� ������� �� �� �� ��� ��� �������� �� � ��� ������ � ������� �� �� ����� � � ������ "�� ���������� ���� ����� ��� �� � ���� ������� ���� �#� ����� �� �� �� �� ���������� �� ��� �� �� ��� �� ����C� ��� �� ��� ��� ����� ��� ��%��� �� � �� �� �� ����� �� ��� �������� �� ��� ������ �������� �� ����� ������ ��� ��� �� � � ��� �� � ��%�� ������ ���� �#� ������ � �� � �� � �%�� � ��� ���� � �� �� ���������� �� ����C�� �� (,1+�(,-+ ! -��"��) �� � � �� �#� �� �������� ����� �� ����� �� ����� �� ���� �� �� �� � �� �� �� �� � � ��� �� ������ ������� � ��� ��� ����� ������� ����������� ��� �' �� �� � �� ��� �� �������� � ��� � ������� ���� � �� �� �� ��� ���� ������ ����������� �� ���� ����� ��� ���������� ���� ������ � ���� ���� �� � ����� �� �������� ��� ������� .��� ��� ������ �� ����� ���� ������/� "� ���� �� �� ��� �� �� � ����� ����� ����� ����� �� � ���� � �� ���������� �� ��� ����� �� � ����� �� �������� ��� ����� �� � ������� �� � � � ������ �� � �� � �� �� �� ������ � �� � ������� ���� � � 0�� ������������ �� ���� �� � ����� ���� �� � �&������� �� ������ ����� ����� �� �� � ��������� ��� ������ �� �� �� � �� �� �� �� � � �� � �� ���� ��� �� �� ��� �� ��� �� ������� �� ����� ���� ������ �� � � �� ���������� �� ��� ������ �� ��� ������ �� (2?+� ������ ������%�� � � ��������� �� �� ��� �� ����� � ��� � �� �� �� ���� �� �� ��� ���� �� ���� � �� � �� �� �� �� � � $� ���� ��� � �� � �#� � ����� �� �� ���� ��� ���� � �� � �������� �� � ���� ���� � �� ��� ��� �� ���� � �� ������� �� �� �� � �� ��� � � ���� �� ��� �� �� ���������� �� �� � � �� �� � �� �� ���������� ���� ���� �������� �� �� �� ���� �� �� ����� � �� ���� ���������� ���� ����� �� ���� ���� �� � � � � ��� ���� �� ���� �� ���� � �� � �� �� �� �� � � �� ���� � � ���� � ��� ������� � ��� ���� �� ���������� ���� ����� �� �� ���� �� �� � ��� ���� �� � �� ���� �� ���������� �� ��� ����� �� � �� �� ��� �� �� ��� �� ����� � ��� � �� ��� �� ���� �� (=+� #����+ + ������)+ ����� ���� �� ���������� ���� ���� �� ��� ����� �� ���� �� �� �� ����� ����� ������ ������� � ����&��� �� ���������� �� ��� ����� �� �� ��� ��� �� ����� � � � �� ��� � ����� � � � � ����� �� ���������� �� ��� ������ �� � ������ �� ��������� � �. �� ���� "�� ��� �������� �� ����� ���� ������� � � ��� � �� ����� ������ ��� ��� ����� � � � ��� ����� ������ �� � �� � �� ����� �� �� ������ ���� � �� ������ �� ���� �#� ����� ������� � ������ �� ���� � � � � �� �� ���� ��������� � � ������� � �� �������� �� ���� ��������� � � � �� ������ 8�� ���� � ��� � �� ����� ��� � ���� �� � ��� � ���� ��� �� �� ����� � ��� �� �� � ��� � 6���� ��� #� �&�� �� �� � � ������ � �� �� �%�� � ����� ������ �� � ��� ��� �� � � ��� ������ �� (3+� ���-� �� � � �� ����� ��� � � ������ �� �� �� � ��� �� ����� ��� �� � ������ �� ���� � ��� �� �� ���� � ���� 6�� � �� ����������� �� �� ����� ���� �� � ��� �#� �� ��� � � �%�� �� �� ���� ������� �� ������ ���� � �� ���� � �� ���� ����� �� ������� 0�� �� ���� ������ � ��� �� �� � ��� �� � ��� �� �� ����� ������ �� � � �� ���������� �� � � ��������� �� ������ �� � ����� �� ����� � ������ � �� � ��� �� �������� �� ����� ��������� ��� �� ���� � �� �� � � � �� ���������� �� �� 6� �� � � ���������� �� ()=+� /� ��, �� � � �� ���� �� �� ��� � �� � ��� � ��� � ���� ��� �� �� ����� �� ��� ����� ��� � �� ���� �� � ���� $���� ��� � �� � � � ���� ��� �� �� ����� �� ���� �� ������ ���� ����� ��� �� �� � ������' ���������� ���� � � ��� �#� ������ �� � � ��� ������ ��� �� �� ������� � ����� ����� �� � ��� ��� �� ����� � �� ���� �� ����� %�� � $��� ��� � ����� �&�� � ���� ��������� � ��� � ��� � ������ � ��� � ���� ������ �� � � ��������� �� �� ��� �� ����� ������ �� � �� �� � �� �� ��� ��� ��� ����� � ���� �� � ��� ��� �� � ���������� � ��� � ���� ��� �� � �� �#� � � ��������� �� ����� ��� �� � �� �� �� �� � .����� ������ ����� ���/� �� ()-+� 0���� � �� � � �� ���� �� ����� ������ �� � ��� � �� ��������� �&�� � ��� ����� �� ��� ��� ���� �� ��� ���� �� ��� ������� �� � �� ������ � ����� ��������� %����� �� �� ���� �� �� � ���� � �� �� � �� �� ��������������� � ����� �� ������� ����� � � � �� ���� ��� � �� ����� � � �� � ����� �� � � ���� %���� �� � �� � �� �� ������ �� � ��� ������� ��� 0� � � ���� %���� �� ���� ��� �&�� � ���� � ����� ��������� %����� � �� ��� ����� �� ����� ������ �� ��� ���� � ���� 4� � ������� � � � �� �� � ���� �� ��� �� �� ���� �� � �� ����� ���� �� � ������� � �������� D� ������ �� � 5���� >����� �� �� ��� ������ ����������� ����� ���� ����� ���������� ���� ������ �� � ���������� ���� ���� �� ����� �� �������� ������� �� � � ����� � � ��� � �� ����� ������ � �� �� � �� �� �� �� � � �� � ������� �� �� ����� �� ��������� �� � �� �� ���� �� ������� �� ���� �� ����� �� � � �� ������� �� � � ����� �� �� � � �� ������� ��� "�� �������� ����� �� � � ����� � � ��� � �� ����� ������� �� ��� ������� � ��� �� � � �� � � �� � �������� �� �� � ����� �� �� ��� ��� ������ �� ���� ����� ���� �� � �� ����� �� � �������� ��� ���� ����� � �� ��� ���� �� �� ������ � ��� � ����� � �� � ��� ������������ � ��� ���� ���� ���� 4����� ����� ��� ���� �� � �� � �� ������ �� � � ����C� � ���� � �� ��� ���� ����������� ������� � ������ � �� ���� �� �� ��������� ��� �#���� �� ���� �� � � �� ������� ��� �� ����� ��� �� ���� �� �� � ������������� �� ����� ����� � � ����� � � ��� � �� ����� ������ �� � ��� �� � ����� ��� ����� �� � ���� � � ������� ��� �� ����� ���� ������ �� � ���� ����� �� ��������� � . <� �� � �� �� �� (,?+ � (,9+� 1" �� ��� �� ��� ��������������� �������� � �� � ���������� ����� �� �������� �� ��� � ����� ����� �� � ��������� �� �� ����� ������ �� � ��� � ��������� �� ��� ��� ������� �� (,9+ �� ���� � � �� ��� � ���� ����� �� � �������� �� � �� ����� ��� �� �� � � ����� � ������� �� ������� ����� �� ��%���� �� (,?+� �� ������ ��������������� �� �� �������� ��� �� ���� ������ �� � �� ������ � ��� � ������ �� ���� ���� �� ����� ��� �� �� � 4� ���� ��� �� ���� ��� �� ��� �� �&���� ������������� � ���� � �������� ��� �� ��� ���� ���� ����� � ���� ��� �� ����� �� � � �� ������� ��� � � ����� � � ��� � �� ����� ������ � � � ����� �� �� � �� �� �� �� � � ��#�� �� � ��� �� � ������ � ��������� ������ ����� ���� � �� � � �� �� � ��%������ �� ������� ����� �� �� � ��� � �� ����� ������ ��%���� �� (,?+� 2�3�� "�� �� �� 4�� � "�� �� ������ �� ���� ����� ��� � ��� ���� ���� ����� � ���� ��� �� �� ���� �� � � � ������� � � � ����� � ������� �� � ��� � �� ����� ������ �� �� �� � ����� �� � 5&����� ���� �� %����� ��� 5��� �� ������� �� � ��� ����� �� � ��� ������� �� � ��� � �� ����� ������' <� � � �� ���������� �� �� �� ���������� �� ��������� �� ��� ��� ������� <� � � �� ���������� �� �� �� ���������� �� �� �������� � ��� � ������� ���� � �� �� ������� �� �� �� � �� �� �� �� ����� ������� <� � � ��%������ �� �� �� �������� � ��� � ������� ���� �� �� ������ �� �� ��� �� ����� �� ������� �� �� �� � �� �� �� �� ����� ������� <� � ����� ��� � � ����� �&������� ��� � �� �� �������� � ��� � ������� ���� � �� � �� �� � �� �� �� �� ����� ������� <� � ����� ��� �� ���������� �� ��� ������ ���� ����� �� ����� ���� ����� �� �� ��� � �� �� � ��������� �� ������ � ��� � ������ <� � � � ����� ����� � ��������� ����� �� ������� �� �� �� ������ � ��� � ����� ����� ���� �� � ���� � � <� � � � ����� ����� � ��������� ����� �� �� ����� �� �� ��� #�� � � ����� ����� �&�� ��� �� � ���� ���� "�� ��� �������� ���� �� �� ��� � ��� ���� %�� �� �� ���������� ����� � ��������� ������� 5����������6 4� �� �� �� ������ ��� �� ����� � ��� �� ��� �� ������ � � ����� �� ����� ���� ���� � . ������� �� �� ���� � � ����� �� �� � �� � ��� � ��� � ���/ � � ������� ����� �� �� ������� �� � ��� � �� ����� ������ ��%���� �� (,?+� �� ��������� � .� <� � ����� ��� � ������ � ����� �� �� &�� � � �� � ����� � ���������' $��� � �� � �� ������� �� �� ��� �� ����� � � ����� �� ����� ���� ���� � 7�8 E�&���� ��� �� � �� �� �������� �� ��������� �� � �&� ��� � �� � � ��������� �� ��� �� �����F 9�8 E���� �� � �� ���� �� � ��� ����� �� � ��� ������� � � ������� �� ������� �� � ��� � �� ����� ������F :�8 $��� ��� �� �� ����� ���� �� �� E�� � �� ��%�� ���� �� �F <� � ����� ��� � ������ � ����� �� �� "���� ��� �� � ����� � ���������' ;�8 E86� �� � �&� ����� �� "���� ��� ������� �������� � ����� ���� ���� � F <�8 E86� �� � �&� ����� �� "���� ��� ������� �������� � � �� �������� �� ���������F =�8 E8� � �� ��%�� � �� � ��� ������ � "���� ��� ������� � � "���� ��� � ���� �� � ��� �����F >�8 E8�� �� � � ����� ��� �&���� ��� � �� "���� ����� ��������� ��%����� �� �� � ��F <� � ����� ��� � ������ � ����� �� �� �������� � �� � ����� � ���������' ?�8 E86� �� � �&� ����� �� �������� � ������� �������� � ����� ���� ���� � F @�8 E86� �� � �&� ����� �� �������� � ������� �������� � � �� �������� �� ���������F 7��8 E8� � �� ��%�� � �� � ��� ������ � �������� � ������� � � �������� � � ���� �� � ��� �����F 77�8 E8�� �� � � ����� ��� �&���� ��� � �� �������� ���� ��������� ��%����� �� �� � � �F <� � ����� ��� � ������ � ��� �� �� � ����� � ���������' � � ����� �� ���������� ���� ���� �� G�!������ � � �� ��� �� ��%��� ��� ���������� �� �� ����� ��� �� ���� ���� � �� ��� ���' 79�8 E86� �� � �� � �� � �&� ��� �� �������� � ��� � �������� ����� ���� �� �� � ���� � ��� �� �� ����� ��� ��F 7:�8 E86� �� � �� � �� � �&� ��� ����� �� �� ��� #�� � � ������ ����� ���� ��� �� � �&�� ���� �� �� ����� ��� ��F � �� �� �� �� ��������� ������ ����� ������� �� ���� � � � � ������ ������ �� ��������� � .�� ��� ���� � �� � 5���� "� ����� ���� ��� ���� ��� �� ���� � ������ �� � ��� ���������� � ��&����� 7 �� ��� ��� ��������� ���� � �� �� � ���� ����� �� ��� ��� ������ ����� � ����� �� ����� �� � ������� �� ���� ��������� 4� ��%��� �� ��������� �� ��� ��� ��� ����� �� �� ��� ��� ��� �� �� � � � � � � ������� �� ������ ��������� �� � � �� ������ � ��� � ����� �� ��� ������ $� ���� ��� �� �� ����� ����� ��� � �������� �� ��� ����� ����� � � ��� ����� �� �� ��� �� ����� �� ������ �� � �� ������� � ���������� <� 6 �� � �� ��� �� ��������� �� ���� � ��� � ���� ��� ��� � ���� ��� � 5��� � ���� �� �� � ����%�� �� ��� ������� ��� � �� ��� ������� �� �� ������ �� �� ��� �� � �� ����� ������ ���� �� ����� <� �� � �� �� �� ��� ��� ��������� �� � ���� ����� ������� �� ��� ��� ������ ��������� � � �� ������ �� � ������� � � ��������� �� �� ����� ������� � ��� ��� $����� ��������� �� �� ������� �� � ������� ����� �� �� �� ����� ������� 4� ������� �&� ������� �� � � &�� � �� "���� ��� � �������� � ����� � ���� �� � �������A ������� ���� � ��� ����� �� ��� �� �� � ��� �������� �� ��������� � �� ������� �� �� �� � �� �� �� �� ����� ������� 5� ���� �� �������� �� ������������ �� ���� �� ��������� � �� ��������� �� "���� ��� � �������� � �������� ��� ��� �� � �� �� � ��� ����� � ��� ������� �� �� ��� �� ������� <� 6 �� � �� ���� �� �� � ��������� ��� �� ���� �� �� ��������� ��������� � �� � �� ��%��� ����� ��� � �� �������� ����� �� �� �� �� � ��� � ��&����� 9 � ������ � ���� � � �� &�� � �� "���� ��� � �������� � �� ��� < ����� � <� � � � ������� � �� ���� �� � � �� � � � ����� �� �"����� 4� � � ��� �� �� � ������� ������ �� � ��&����� 7� �� � �&� ��� ��������� �� "���� ��� � �������� � � ���� �� ������� �� � "���� ��� � �������� � ������� �� �� ���� �� �� �� � �� �� �� �� ����� ������� <� � � ���� � � �� &�� � �� � ��� ����� �� �� ��� ��� �� ������� ������� � ������� �� ������� �� �� ����� ������� "� �������� �� �������� �� ����� ��� ������ ���������� �� �#� ����� �� � �� �� �� �� �� ����� ������ ����������� ���� �� ��� � �� �� � �� �� �� � �� �� �� �� ����� ������ � ��� �� �� ����� �� �� �� �� �� ���� �� �� ���� �� �� ��� ���� <� � � ���� � � �� "���� ��� + �������� �� �� ���������� �� ����� ���� ������� � � � � � � ������� �� ����� ������� � ��� �� �� �� ���������� �� �������� � �� �� ��� $� � �� ����� �� ���� ����� � �� ����������� �� �������� �� �� �������� � ��� � ������� ���� � �� �� �� ��� ���� � ��&����� : � ������ � ���� � � � ��� �� �� � � ����� � ����� � ����� �� ����� �� �� �� � �� �� �� �� ����� ������� 4� ����� ��� � ���� � � �� ��� �� �� � �� � � � ����� �� ��� ���� �� ��� #�� � � ����� �� ������� ��� �� ������� �� ��� �������� � ������� �� �� ����� ���� ������� 5� ���� �� ����� ���� �� ��� #�� � �� ���� �&�� ��� �� ������ � � � ����� � ������ � �������� ��� � ���� �H� �� �� ����������� �� ���������� "�� ���������� ���� ���� �� G�!��� I �� � ��� ��� ���� �� � ���� ��� �� ������ J �� 6 �� � ����� �� �� �� ������� ��� � ������ ��� #�� � � ����� �� �&� ���� �� ��������� ����� �� �� ��� ����� ������� � ������� �� ������� �� �� ����� ������� �� ��������� � .��� � ��&����� ; ����� � ��� � �� ���� ������� �� ��� �������� ����� ���� �� �� ���� � ��� �� ��� �� � �� � ������ �� ����� �� ������������� ��� ������� �� � � ��� � ����� � � ���� � � 5&��� �� 5 � ������ � ����� � ��������� �� ���� � �� ����� ������� � 5&��� �� B � ������ � ���� ����� �� ��� � ������ �� � �������� ��� ���� � ����� �� ����� �� � ���� �� ��� �� � � ����� � � �� � ��������� ���������� �������� � �� �� �� �� ������ ��� �� � � ��������� �� �� ���� ��� � �� �� � ����� ��������� ��������� �� �� ���������� �� � ����� � ����� ����� �� � ��� �� ����� �� �� �������� ��� ����� ������ � ��������� �� ����� �� �������� �� � ����� ���������� �� � � ���� � �� ����������� � � ���� ����� �� ������ �� �� ������� � ��� �� �� ��������� ��������� ���� �� ��������� � ��������� � ��� ����������� �� ������ ��� �!� �� ����� �������� � �������� �������� ��� ���"� ����������� #� ���� ������� �� � ��� ��� �� ����� �� �������� �� ���������� � ���� � �� ���������� �� � � ���� � ���� ���� ���� �� ������������ � ����������� $�� �!� �� ���� ����� �� ������ ������ ������ ��� � ���������� � ��� ��� �� � � ����������� � �� ������ � � � ���� � ���� ��� ��� ����������� %�� &����� �� ��� ��� ��������� �� ��� ��� ��� ��� �������� � ��� ����� �'�� ���� &����� ����������� �� �� ( ��� � �� ����������� � � ��� �������� �� �� � ���� ������� ���� ������ �� � ������� � �� ��� �� ��� $��� �� �������� ���� ) ������� ��� ����������� ����� ��� ����������� �� ��� � ���� �� � � ���� � ��� � ���������� ����� ������� #� ���� ������� ���� ����� ������� ��� ����������� �� � ����� � ������ �� ���������� �������� �� ������������ � �����!����� �� �� ������ � ���� �� �*+�� ��������� �� �� ���������� �� � ����� � ����� ��������� � �� ������� � �� �� ������ � � ��������� � �� � ������ �������� �� ������� �� ���������� �� ���"�� ��������� ������� � ������������ � �� ��� �� ������� ��������� �� ��� � ����������� �� ��������� �������� ��� (��� �������� �� ��� ����� ���� �� ��� � ��� ����� ��� � �������� �� � ���� �� � ���� �� � � ���� � ���� � ��� ����� ���� �� ��� � ��� ����� ��� � �������� �� ������� �� � ����� � ����� �� �� ������� �������������� ����,���� �� ���� �� �� � ����������� �� �������� ��������� ������������ � � �� ��������� � �� � � ���� � ���� �� �� ������� ��������������� ��� �������� �������� �� ������ � ��������� �� � �)� � �������� � � � �� �� �� �� ������ ��� �� � �� ��������� � �� � � ���� �� ���� ���������� �� �)�� ��������� �--�� .� �������� ��������� �� �� ��� ��� ���������� � ����� �/��������� ���� �� ��� � ��� ����� ��� � �������� �� ����� � ���� ���� �������� ������������ �� ���������� ��� � ���� ���� �� � ���� � �� ���������� � �� ( ��� � �� ��� ���������� �� ��� � ����������� �� �� ������� ��������� �� � ������ ��� ��� ���������������� ����������� ��������� � ��� ( ������� �� ����� ��� � �������� �� �������� � � ��� (��������� �� ���������� �������������� �� ��� � ����� � ������ 0� ����� �� ��� ������ ��� ����������� ����!������ ��������� � ��� ����������� � �������� ����� ���� �� ��������� ������� ����� ��� �������� �� ��������� ������ � ��� �������� �� ����� �� �� �� ���� ��� ����������� ����������� ������������ � �������� �� �� ��������� � ������� ����� ������ %�� &����� �� � ����� �� ������ � � � �/���� ����� ��� �������� � � ����������� �� ��������� � ��������� � ��� ��� �� ������ �����!����� �� �� � � ����������� �� �� ������� �� ��� ��� ��������� ��������� �� � �� �� �� �� ������ ��� � ��� � �� ����� �� ��� �� �������� �� ������� �� �� ��� ��� �� �� ���������� �� � ����� � ����� �� ��� �� ���1 � #������ � �� � ���� ������� �� � #������ � �� ���������� �� � � ����� � #������ � �� � ���� � ����� �� ���������� �� � � ���� � ���� ���� ���� �/�� ��������� �� ������������ � ����������� ����� ��������� �� ����� ���� ��� ��������� � �� ����� .� ������ ��� � �� ��� � ���������� �� ��� ��1 ! 2����������� � �� ���������� �������� �� ���� � �� � ����������� 0 � ��,� ���� ����� ����)�� ���� �������� �� �� �����/�� �� �������� � �������� �� ���������� � �������� �� ��� � ����� ������������� �� ��������� ������ ��� ��� ��������� ��1 " 3��� ��� ��� ��� �������� �� �� �� ����� ��� ������ �� �� � � ��� � �� �/�������� ��� � ���� 0 � 4� � � �� �� �� �� ������ ��� �� # �� ��������� ��� ��� ��������� �$� � �� �� �� ������ � �� ��� ��� � ������� ��� �� �� � �� ���� ��� �� �� �� � ���� ���������� � ���� ��� � �� �1 �% � �� �������� &% � �� � � ������� ������� �% �� �������� �� �� ��� ���� ������� �� �� ������ �� �� �� ������ �� � � � ��� ���� � � � ��� ��� ���� ��� ��� �� ��� �� �������� � ������ ��� ��� ����� ��� ����� �������� ����� ������ ����� �� �� ��� ���� �� ��� �� ���� �� ��� �� '�� ���� �� �� ������ �$� � �� �� �� �� ���� � �� �� ���� � � �� ��� ���� � �� ����� ��1 � � � ��� � ��� ��� ��� ���� � � �� �� ���� � �� � �� �� ��� �������� �� !� ���� ������ �� ��" � ���� �� ��� ��� � � �� �������� ���� �� �� �������� ���"�� � ���� �� �������� �� � �� � �� �� ������ �1 � ����� �� 5��� �� ����� �� ���� ��� �� � ��� �������� � �� �� ������ � � �� ����� �1 �� � ���� �� %��� �� ����� �� ���� ��� �� � ���� �� �� ������ �� �� (��� ��������� ��� ����������� ��� �)�� ��� ������� � ������� � � ��� � ���� ��� �������� � �������� ��� ���� ��, � �� ������ �� �� ��������� �� �$� � �� �� �� ��������� � � ��� �� ���� � ��� � � ���� �� � ���� ���� � � �� �� �� �� ������ ��� �� ( %��� ���� �� �� � �� �� �� ( ��� � �� � �� �� � �� �� ��6 ��� �� ����� �/���� ���� ���� �� � �������1 �� � �� � ��� � $�� � �1 ������ ��� �� � � ������ ��� �� � � #��� ��� ���� 1 � ����� �� �� �� � ��� �������� � � �� �� �� � ��� � �� �� ������ �� .� ( ��� �1 � � � � � 0� �������� �� ������� �� )��� �� �� ��)����� � ��� ����������� .� �������� �� � �������� �� ������1 � ���� �� � � �� ���� �� �� ����� �� ����� ��� ��� �� ����� 7 �� ��� ��� �������� �� � �������� �� ������1 �� ���� �� � � � �� � ���� �� �� ����� �� �������� �� ��� �� ����� 8����� �� ( ��� � �� ��(������� � �� � ��� ������ �� �� ��������� � ���� �� ���� �� ( ��� � ���� �� ��� � ��� � �� �� ������ �� ����� ��������1 � � � � � �� ������� ���1 ���� �� � � ���� �� � � ������ ��� �� 7 �� ������� �� ����� �� �� ����� �� �� �� ����� ���� �� ������ ���� �� �� �� ��������� ��� � ��� ��������� �� � �� �� �� ������ �� �� �� �� � ��� �� � � �� �� �� �� ������ ��� �� * 9�� ������������� � ��� ��� ����� �������� ��� �� ���������� � ��� ��� �/������� ���� �� ( ��� � ��� ���� ����� �� � �� ������ ��� ������� ���� � ���� �� ( ��� � ��� ����� � �� ������ ��� ������� � � %�� �� ����� �� ������ �� �� ��� ����� ���������� �1 � �� �� ���� �� �� �� ( ��� � ��� ������� � � �� � �� �� ����� �� �� �� ( ��� � ��� ������� � � �� ����� � � �� ���� ��� �� ����� � �� ����� ��� #������� �� ����� �� �� ����� �� �� �� � ����� �������� ��� �� � ���� �� ���1 ����� �� � ������ ��� �� 7 �� ����� �� �� ���� �� �� �� � ����� �������� ��� �� � ���� �� ���1 ����� �� � ������ ��� �� .� ��������� � �������� �� �� ��1 ����� � � .� ��������� � �������� �� �� ��1 ����� � � #��� � ����� �������� � �� ����� �1 � ���� �� � � �� ���� �� %��� �� �������� ��� �������� �� ������ � ����������� �� � ��� �������� � �)�� �1 ����� �� � ������ �� %��� �� ��������� ��� �������� � � ����������� � �)�� � � �� ������� ��� ���� �� ����� ���� �� �� �� �� �� ������� �� ���� ���� ���� �� �� �� �� ������ ���� �� ����� ����� ����1 � ��� �� �� ���� ���� �� ��)�� �� �� �� �� ���������� �� 7� � � �� ����� ��� �� � ���� �� �� �� ��(������ � �� �1 ��� � �� ������������� ���� � ����� �������� � �� ����� �1 � ���� �� � � �� ���� �� � � �� �� �� �� ������ ��� �� + %��� �� �������� ��� �������� �� ����������� �� � ��� � �)�� �1 �� ���� �� � ������ �� %��� �� ��������� ��� �������� � � ����������� � �)�� �� �� ������� ��� ���� �� ����� ����� �� �� �� �� � �� ������� �� ���� ���� ����� �� �� �� �� ����������� ������ �� ��� ���� �� ����� ���� �� � � �� � ��� � �� �� �� �� � � ���������� �� �������� �������� �� � ����������� �� � ��� �������� �)�� #� ���� ������ ���� ���� ��� � �� �� �����(���� � � �� ��������� � ��������� �� ���� �� �������� �������� ��������� � �������� �� �����(���� �� ������� � �� ��������� � ��������1 � � � ����� � � � ���� ��1 � ���� �� � � �� ������ ��� �� �������� .� ��� ����� ��������� � � ����� � � �� �������� �������� �������� ���� �� ��� ��� ������ (���������� ���������� � ����������� ,����� � �� �� #�� � �� ��� � ����� �� ���"�� � �� ��� � �� �� �� ���"�� $�������� � � ��� � ���� � � � �� � � ��� � ���� � � � �� .� ������ � ����� ��� ��������� ���������� ���������� � ���������� �� �������� �� �� ��� � ����� ��������� �� ,����� � �� �� #��� � % � ��� �� �� �� ���� ���"�� ��� � "������ ������������ % "������ � "����� �������� $�������� � � � �� � ��� � � � �� � � ����� !� ���� ������ �� ��� ������ � � � �� � � ����� 8�� ������ �������� � �� �� ��������� � ��������� �� �/������� �� �� ��� ����� ��� ������ �� � �� �� �� �������� �������� �������� ��� ������ �� ��� � �� �1� � � ������� ���1 ���� � �� � � �� �� �� �� ������ ��� �� - ,����� � �� �� &��� ���� �� "����� �� �� � � ���� �� ��� � �� �� �� ���� �� �� ���� �� � ���� ��� ���� ��� �� � � � $�������� � � � � ,����� � �� �� #�� � �� ��� � "����� �� �� �� �� ���"�� $�������� ����� � ������� !���� � �� �� ���� ���� �� �������� �� �� ����� ��������1 � ��� �� ������� �� ���� ���� �� ����� ���� ,����� � �� � � � � �� �� � � � �� � ���� #��� � � ��� �������� �� �� ( ��� � � � � � � ������� ���1 ���� � ���� �� �� ������� ������ �� ��������� � �� �� 5��������� � �� �� ��� �� � �� �� �� ��� � ��(��� ������1 � ���� � ������� �� �� ������ ��� �� �$� � �� �� �� ��" � ���� � �� ��� �� � � � �� ���� ��� ���� �� � � '��� �� � � � % � � ��� !� ���� ������� �� ��" � ���� �� ��� ��� � �� � ����� � ����� ������ ��� ��� ����� ����� ���� �������� ��������� �� �� � �� �� �$� � �� �� #� � �� ��� �� ���� � � �� ��� ��� � � �� ��� �� ��" � ����� ��� ��� �� �� � � �� �� �� �� ������ ��� �� . � '�� ���� �� �� ������ ��� �� �� ������ �� /������ ���� � ����� � ����� �������� 0�� �� �� #�� � �� ��" � ����� % ��� � �� ������ ��� ������� � �� "���� � ������ $������� �� � �� ���� �� ��� "������� �% � �� ��� ��� &% $� ���� � �� � �� �� � �� � ��� �� ����� �� �� ��� ��(�� ���� ��� �� ��� ��� ��� ��� ���� ��� �� � �� ��� �� �� �� �������� �� ���� �� � �� � �� �������� � '��� �� � ��� ����� ���� �� ��� ������ ��� � �)�� ��� �% $� ���� ���� �� "���� ��� ��� �� �� ��� � �)�� �� ��� ���� ��� �� � � �������� 0�� �� �� #�� � �� ��" � ���� ��� �� �� �� �������� ��� � � � � �� ���� � � �� ��� �������� � �����)��� %� ���� � � � ���� � � �������� �� '��� �� � � �� � � � � � �� � � � �� � �� � �� ���� � ���� � ��� � �� ��������� � � �� � � ��� � � $�� "������������ � � � �� �� �� ���) ��� �� ����� ��� � ��� ��� � �1 �� � � �� � � ������� ������������� �� ��� ������� �1� �� �� !� ������� ���� � ����� ���� 5��� �� �� ���� ��� � ���������� (����� � � ���� �� ���� ������ :0�!����� 0;� ���� �� � � �� �� ���� ������� ���� �� � ���������� � ��� .� (���� ������� �� ��� � ���������� �� ��� ��� �� � � �� 5�� � ��1 ��� �� � ��� �� � ��� �� �� �� � � �� �� �� �� ������ ��� �� 2 7 � ���������� �1 ��� ����� �� � ���� ��� ��� ��� #���� � �� �� ������)� ���) ����� /���� � �� $� ���� � �� ������� ���� �� ������� � � � �� � ������ ���� � ���� ��� ��� � ���� ���� *+,� #���� ����� � ����� � ��� ��� ��� -��� � ��� �� ����� � ����� � ���� � �� �� � �� � �� ���� .� ����� �� � � ������ � ��1 ������� � � � � � � � � ������� � ������������ ��1 ������� � � � ������� � � � ������� � %��� ����� �� ����� /���� � 3"�� ��� �� 4� ���� ���� ����� ����%�� �� ������� � � �� ����� ����� �� � � ��� �� ������ � � ���� � � � ��� � � �� !���� � �� �� "����� �� ��� � ������� �1� �� ����� ��� $������� .� � �� �� � ��� ���� ��������� �� �/� ���� ���� ��� � � � � � � � ��� �������� 0�� �� �� ��� ����� ���� �� ��� � � '� .�� ���������� ��� � ���������� (����� � �� �� ������(� �� �� �� �� ��� �������� ����������� ��� ������������ �������� �� � � � � �� �� �� �� ������ ��� �� 5 #� ���� ������� ���� �� � � ���� ���������� �� � ��� �����,�� ��� ���������� ��������� �� (���� �� �� ��� �����,��� �������� �� � �� �� � ������������ �� ��� � ���������� �� %��� �� ����� ����� ��� �� ����� �� �� ������ ���� ��� �/�������� ��� ����������� �� �!������ �� ������������ ���� �� � �� �� ��� ���� �� �������� �� ���� ��� � �� �� ������� ����� ��������� ����������� ���� ��� �������� ��������� ��� ���� ����� "� ����� �� "��� ����� � � �� �������� �� ��� ���� ������� ���� �� ������� ��������� ��� ������� �( � �'�� �$� � �� �� #�� � �� �� �� � "����� ��� �� ��� ���� ��������� �� � ��%�� ��������� ������ �� ��� ���� � ��������� ��� ��� ���� �� ����� &��� �� �� .� ������������ �� �� ��� �� ����� ������� � �� �� �� � ����� ���� � � ��� ����� � � �� �������� �� ��� ������� ������ � ������� �� ����������� �� ��� �$� � �� �� #�� ��������� �� �� �� � ����� #�� ���� ��� ���� ��� 0��� �� ��� #�� � �� ���� �� ��� ��� �� �� � � � % �� ����� �� ���� #� �� �� ���� ��� ������������ � ��� �� �� �� ������ ���� ������ �� ��1 �� � �� � � � ���� ���� �� � �� � � � ���� ���� �� � �� � � � ���� ���� .�� ����������� �� � � ��� � ��� ���� � �� ������ ���� ��� ����������� �� ���� ��� ��� �� � ������ �� ������ � �1 � � �� � � ��� � ��� � ��� � � � ��� �� �� 0"��� ��� � � � ����� � � ��� 0� ������ � � � �� � ��� ���� ��� ��� �� ��� �� � �� �� �������1 � ��� ��� ��� #���� ��� �)�� ����������� �� �� ����� ���� � �������� �� �� � � �� �� �� �� ������ ��� �� ��� �� � � �� �� � � � ���������� �� �� %��� ���� �������� � � � �������� � ������� �� ����������� �� �� ����� ���� � �������� ��1 ��� � �� ��� ��� ��� 2��������� � � ���� �� �)�� ����� �� ��� �� �� � ��� �� ����������� �� ��� �� ������� "� ����� �� � � ���� ��������� :�� �� � � ���� ����;� �������� �� ���� � � � ��� ��� ��� �� �� &��� ���&�� � ��� � �� ��� ��� ��� �� �� &��� ������ ���� � ����� � �� ��� ����� ����������� �1 ��� � � ���������� � ���� �� �� 5����������� �� ������,������� ��� ������ �� ���� �� ( ��� � ��� ������ �� � ��� �� � ��������� ����1 ����� � �� � �� 5��� ��� �� �� ��� �� � ��� ��� ����� ������� ����1 � ����� � �������� �� #������� �� ( ��� � � ��� ������� �� � ���������� ������ ���� � ���� �� �� ������� �( � ���������� �� ���� � � � ������� �� ���������� �� �� �� �� �������� � �� ������� � �� �� ���� �������� �� �����������1 �� � ��� � ���� � ��� � ����� #���� ���� � :���� ���) ��� �� � ����;� ���� ��� ��� ��� �� � �� %��� �� ������� �� ��� � ���������� �� ���1 � � � �� $�� � �1 � ������� � �� ��� � ���� � ��� � ���� #���� ��� �� �� ��� ��� ����������� �� �� #� ���� ������ �������� � ������� �� ����������� ��� ������ �� �� ��� ���� ���� �� %������ ������ � ����1 �� ��� � � � ��� ������ 8� ������� ����� �� ������������ ��� �� �����)� �� � � ������� �� ������ � �� ������ ���� �� ��� � ���� � ��� �� ������� � �� ��� � ����������� ���� ������� ������ �� ������ � :� � ���) ��� �� ����������; ��� ����� �� ��� � ���������� �� %�� &����� ��� &��� ���� �� �� �������� � ������� �� ����������� ����������� �������� ����� ������ �� �� ��� ���������� � � ���� �� � ��������� ������� ������� �� �� � ��� � � �� �� �� �� ������ ��� �� � �� � ���� �� �� �� � � �� �� �)���� ( ��,� ��� ��� �� ��� ����� �� ������ �� ������ � �������� ������ ��� ��� ��������� ���������� �$� � �� �� #�� ������ � ��� � ���� � � ������ � � � � � ������ �������� �� %��� ���� ������ � �� ������ � �� � ���� ���� ���1 � � ��� ��� ��� ��� ��� ��� � � � � � � � �� � � � � � � � �� ��� ��� ��� ��� ��� � � �� � < ������ �� ���� ������� ���� ������� �� �!������ �� ����������� ��� ��� ����������� �� ��� � ���� �� � � �� ��� � ���������� ����� ������� �� ����� �� �� ����� � ��� � �������� �� ���� ���� � � �� �� �� �� ������ ��� �� # �#� 6� ����� �� �� �� ������ �� �� !���� � %��� ��� ��� ������ ����������� �� ���� ���� �� ��� �������� :���������� �������� �� ����� ��; � � � �� ���� � � �� �� � � �� ��� ����� �� � � �� ���� � � � ���� � ���� � � � ���� ��� !�� .� ��������� � ��� � ���� ���� ������� ��� �� ��������� � �� �� ��� ����� �� � �� ���� ����� ��� �!� ���� � � � � � � � ��������� � ��� ���� �������� � ����� �� ��� � � ������ ����� �����,�� ����������� �� �� ������� ��������� �� ��� � ���������� � � � �� ���������� ����� � � �������� �� �����(������ � �� � �� � � �*+�� �� ����� � � �� �� � � � � � �� �� � �� �� ������� �������� �������� �������� ��� ��� ��� ��������� �� ��� �)�� ����������� �� �� �� ��������������� :��� ���;� $�� �!� �� ������ �������� �������� �� � � � � � � � � � � ��������� �� ��� �)�� ����������� ��� ��� ��� ����� �� � ���� � ����� �� �� ������ ��� ���������� �� �� ���� � � � � ���������� e1 e2 e3 e1 n e2 n e3 n x xn z zn yyn x x n z zn y y n e1 e 1 n e2 e 2 n e3 e 3 n e1 e2 e3 e1 n e2 n e3 n x xn z zn yyn x x n z zn y y n e1 e 1 n e2 e 2 n e3 e 3 n 4��� ��� =����� ��� ���������� 4��� ��' >�������� � ���� %��� � ���������� �� ������ � � ��� ���� ��� � ���� :��� ��';� �/���� � � ������ � ������� ��� �)� �� ���� �� �� ������� �������������� � �� ��� �� �� � � ����� �� ��������� � ���� ��� � ���� � � � �� ���� ���� ����1 �$� � �� �� �� �� ����� � �� �� �� �� � �� ��� 0��� ����� �� �� �� � �� ���� � ��� ��� ��� ���� � ��� 0��� ���� �� � � �� �� ���� ����� � � � ��� � � � � ��� � � � � � � :���; � � �� �� �� �� ������ ��� �� ( ��� ��� �� � �� �� � � % ����� � ����� �� � �� � ���� �� � �� � ��� � � �� �� � 1����� ����� � � �! � !�� !�� !�� % � � �" � "�� "�� "�� �� � ���� � � � � �! " � !�"� � !�"� � !�"�� ! "� � !�" � !�"� � !�"�� ! "� � !�"� � !�" � !�"�� ! "� � !�"� � !�"� � !�" � 2 � � �" ��"���"���"��� #��� � � �� ��������� � �� � � ���� � ���� �� �� ������� �������������� ���� ������� ������� ������� �������� ���� ���������� �--�� �� ���� �� ���� ����� �� ������� � �������� �������� �� ���������� �� ���� � ���������� �� ������ �� %��� ���� ���� ���� �� ������ ��� ��� ������ �����1 ��� �� ������� � ���������� ��������� � ��� �)�� �� �� �� ���������������� ��� � ���� ������� ��� �� � ���� :�� ��*�;� '�� �� ���� �� �� ���� �� �� �)� � ����� �� � ������ � ��� .�� �������� �� �� ��� � � � ��� � ���������� �/���������� �� ������ � :�� ��* ;� *�� �� ���� �� �� ���� �� �� �)� �� ����� �� � ������ � � � � :����������� ������;� .�� ���� ����� �� �� ��� �� � ��� � ���������� �/���������� �� ������ � :�� ��*�;� -�� �� ���� �� �� ���� �� �� �)� �� ����� �� � ������ � � � � :����������� ������;� .�� ���� ����� �� �� ��� �� � ��� � ���������� �/���������� �� ������ � :�� ��*�;� .�� ��������� ������������� � � ��� ��������� �� ��� ��� �� � � � � � � � � ��� � ���������� � � � �� � � � �� ���� ����� �������� ���� ��������� �������� �� ( ��� � �� ������ � � �� ����� �������� �� ��� ����� ��������� �1 ,����� � �� �� �� �� ����� � �� �� �� �� � �� ��� 0��� ����� �� �� �� � �� ���� � ��� ��� ��� �� �� ����� ���� ����� ���� ��� ���� � ��� 0��� ���� �� � � �� �� ���� ����� � � � ��� � � � � ��� � � � � � � :��'; ��� ��� �� � �� �� � � % ����� � � �� ��� ���� ��� �� � �!� � !��� �� �� � �� � �!� � �� !��� �� � �� � �!� � �� �� !��� � ������� ���� ��� � � �� � �� �� �� �� �� ��� ��� "������� � � �� �� �� �� ������ ��� �� * e1 x p1 e2p2 y e3 p3 z e1 1 p1 1 x1 e2 1 p2 1 y1 e3 1p3 1 z1 e1 2 p1 2 x2 Rot. en x con p1 Rot. en y1 con p2 1 Rot. en z2 con p3 2 e2 2p2 2 y2 e3 2 p3 2 z2 e1 3 p1 3 x3 e2 3 p2 3 y3 e3 3 p3 3 z3 a) b) c)d) e1 x p1 e2p2 y e3 p3 z e1 1 p1 1 x1 e2 1 p2 1 y1 e3 1p3 1 z1 e1 2 p1 2 x2 Rot. en x con p1 Rot. en y1 con p2 1 Rot. en z2 con p3 2 e2 2p2 2 y2 e3 2 p3 2 z2 e1 3 p1 3 x3 e2 3 p2 3 y3 e3 3 p3 3 z3 a) b) c)d) 4��� ��* 5�������� � �� ���������� � ������ ��7 #���� �� � �!� � !��� �� �� � �� � �!� � �� !��� �� � �� � �!� � �� �� !��� � � ���������� ��� �)� �� ���� �� �� �� �� ���������������� �� ���� �� �� ������ � �� �� ��� �� � �� ��� � ���������� � � �� �� �� �� ������ ��� �� + � � :��� ��* ;� �� �� �)� � �������� ��1 � � � ���� � � :��*; � � � � ������� � �� � � � � ������� :��-; � � � � ������� .� ���:��-; ���� ���� �� ������ � ��� �� �� ��� � ���������� �� ������ �� �� ���� �� �� ������ � �� �� ��� �� � �� ��� � ���������� � � :��� ��*�;� �� �� �)� �� �������� � � � 1 � � � �� � � � � � � :���; � � � � ��� � �� � � � � � � � ��� � �� � � � � �� � :��?; � � � � ��� � �� � � � �� ���� �� �� ������ � �� �� ��� �� � �� ��� � ���������� � � :��� ��*�;� �� �� �)� �� �������� � � � 1 � � � �� � � � � � � :��+; � � � � ��� � �� � � � � � � � ��� � �� � � � :��@; � � � � ��� � �� � � � � �� � 0����� ��� ��� ������ ����������� �� � �����1 � � � � � � � :��A; � � � � � � � � � ���� �� �� �� :���B; 0 ������ ��� � �� ���������� ��� �/��������� ����������� 8 �� $����� �� #� ���:��*; �� �����1 � � � ���� � � � � ���� � �� � � � �� :����; � � �� �� �� �� ������ ��� �� - 8 �� $����� �� � �� � � #� ���:��-; � � � ���) ������ ���:��A;� �� �����1 � � � � ������� � � ���� � �� � �� � �� :���'; � � � � � ���� � �� � �� � �� :���*; � � � � ������� � � ���� � �� � �� � �� :���-; � � � � � ���� � �� � �� � �� :����; 8 �� $����� �� #� �� ����� ������ �� ���:���; �� �����1 � � � �� � � � � � � � � ��� � � � � � � � � � � � � � :���?; � ���� ����� ����:����;�:���*; �� ���:���?;1 � � � � ��� � � � � � ���� � �� � �� � �� � � � � ���� � �� � � � �� � � � � ���� � �� � �� � �� � � � ��� � � � � � ���� � �� � �� � �� � ��� � ��� � � � ��� � ��� � �� � �� � 8����� �� ��������� �� �� ���:���B; �� � ���� � � � � � ��� �� � ���� �����1 � � � � ��� � � � � � ���� � �� � �� � �� � � � �� � �� � :���+; 0����� ���� � ��� ��� � ������ � ������� � �� � ���� � � ��� � �� ��������1 � � ��� � �� � ���� � � � � ��� � :���@; 4��������� �� �����1 � � � � ��� � � � � ���� � � �� � �� � � � �� � �� � :���A; � � �� �� �� �� ������ ��� �� . 8 �� $����� �� � #� ���:��?; �� �����1 � � � � ��� � �� � � � � � ��� � � � � � � � � � � � � � � :��'B; � ���� ����� ����:���';�:���-; �� ���:��'B;1 � � � � � ��� � � � � � ���� � �� � �� � �� � � � � ���� � �� � �� � �� � � � � ���� � �� � �� � �� � � � ��� � � � � � ���� � �� ��� � �� � ��� � ��� � �� � ��� � ��� � �� � ��� � � � � � ��� � � � � ���� � ��� � �� � �� � �� � ��� :��'�; #� ���:��'�; �� � ��� ������ � ���) ����1 � � � � � ��� � � � � ���� � ��� � �� � �� � �� � ��� :��''; 8 �� $����� �� #� ���:��+; �� �����1 � � � �� � � � � � � � � ��� � � � � � � � � � � � � � :��'*; � ���� ����� ����:���A;� :��'�; � :��''; �� ���:��'*; � ����� ��� ����������� :���B; � :���@;1 � � � � ��� � � � � � � � � � � � � � � � ��� � � � � � ��� � � � � ���� � �� � �� � �� � �� � �� � �� � ��� � � � � ���� � �� � �� � � � �� � �� � �� � ��� � � � � ���� � �� � �� � �� � �� � �� � � � � � ��� � � � � ��� � � � � ���� � � �� � �� � �� � � � �� � �� � �� � :��'-; 0 ������ �� �� ��������� �� ������������� �*+�1 � ������ ��� ��� � ��� �� � � �� �� �� �� ������ ��� �� 2 �� � ���� ����������1 ���� � ��� � ��� � �� � � � � � ��� � �� � � �� ��� � �� � � � � � � � � � �� � � � � � �������� �������� � ����������� � ��� � ����� ���� � ��� � ��� � �� � � � � � �������� �������� � ����������� � ��� � ����� � ���� ����� �� ���:��'-;1 � � � � ���� � � ���� � � ���� � � �� � �� � �� � � � �� � �� � �� � :��'�; 0����� ��� ��� ������ ����������� �� � ����� ���� ��� ������1 ���� � ���� � ���� � � ������� ������� ������� � � ! � � � !� �� � � ! � � � !� �� � � ! � � � !� �� � :��'?; %�� ���� ���� �� �����1 ��� � �� � ��� � � ��� � �� � ����� � �� � ��� � � ! � � � !� �� � � ! � � � !� �� � � ! � � � !� �� � :��'+; #� ����:��'?; � :��'+; �� ����� �� � �1 ���� � ���� � ���� � � ��� � �� � ��� � :��'@; 4��������� �� ����� ����� �� ��� � � � �� ���:��'�; � ��� ��� ��������� ����1 � � � � ��� � � � � � � � ��� � � � � �� � �� � �� < � �� �� � � ������� � .� ,����� � �� � ��� ��������� ���� � ���������� ��� �)�� �� ���� ��(������� ��� ����� �� �� �� 7� � � �� ���������� � �� � ����� � ���� ���������� ��� �)�� � ����� ����� � � �� �� �� �� ������ ��� �� �5 �(� !���� �� �� ,�� � �� 0������ �� �� �$� � �� � �� ,����� � �� � �� ������ � ��� �� �� � ������ � � � �/��������� �� ������ � �� ������� �� ���� ���� ���1 e3 e 3 n z n e2 e1 x y z R p p e 2 n e 1 n y n x n R e3 e 3 n z n e2 e1 x y z R p p e 2 n e 1 n y n x n R 4��� ��- 3��� �������� 4�� ��� 3��� ����� ,����� � �� ��� �� �������� �� �� "����� ������ ��� � � ��� ��� "���� �� ��� � ����� % �� �� �� ��� �� � �� �� ���� ���� ��� � � ��� �� � � ��� � � � � � � :��'A; !���� � � � � � ������ ��7 #� ��� �� ��� ��- � ���� �� �����1 � � # � � � � � 0������ �� �� �$� � �� � �� �� ,����� � �� � �� ��� ����� �� � ��� ��� �/������� ���� �� ��� ����� � ������ �� �� ��� �������� � � ���� ��1 # � � � � � ��� � � � ��� � � � � ��� �� � � �� �� �� �� ������ ��� �� � .� �/����� � �������� �� ������� �� �� � ������ � � �� �� ������ � ������ � �� ����� ���������� �� ��������� � �� ���� ���������� � � �� � �� � ��� ����� � �� �� ������ � �� � �)� � ��� ���� ���� � � �� �� � 0����� � � � � � �*� !���� �� �� 9���� ��� : ���� /���� � �� �� � ������� ��� �� � �� �� "����� ������ ��� �� ��� "���� �� ��� � ����� % �� �� �� ��� �� � �� �� ���� ���� ��� � � �� ���� ��� � ��� � �� :��*B; '��� ��� � �� % � � � � � �� ������ �� "����� �� "���� ��� ������� ��� � ���� ��� � � �� ���� ���� "����� �� "���� ��� � ���� �� ���0 � �� �� ������ ��� � ��� "����� �� "���� ��� � ���� �� ���0 � �� ���� ��� � ������ ��7 0 ������ �� �� ,����� � �� �� �� ����� �� ��� ����� ( ��� � ��� ������1 ���� � ������ ����� � � ������� ���� � ���� � ���� :��'A; #�������� �������� �� ������1 � ���� � ���� � � ������ ����� � � � ������� ���� � ���� � ���� � � � � � ������� � � ����� � ���� � ����� � � � ������� � ����� � ���� � ������ � � � ������� � ����� � ���� � ������ ���� � � ������� � � ���� � ���� � ���� � ���� � ���� � � ���� � ���� � � ���� � ���� :��*�; .�� ��� �������� �!������ ���� ����� �� ������� � �� ��������� � ��� �������� �� ������ ��� ������ �� ����� �!������ ����� �� ��������� ������ �� �� ����� ���� � ������� �� �� ��������� � ��������� �� �� ����� ���� � ��� �� �� �� ������ �!����� ���� ���� �� ������� � �� ������ � ��� ������ �� ���� �� ��� ����� ������� �� �� ����� ���� � ��� ��� %�� �� ����� �� �/�������� ��� �!������ ��������� �� �� ������ � ����������� ��� ������� #� ���:��'A;1 � � �� �� �� �� ������ ��� �� �� ����������� � � ������� ���� � � � ������� ���� � ���� � ���� � � ���� � � ������� � ������� ����� � ����� � ���� � ����� � ����� � � ����� � ������ ���� ����������� � ���� :��*'; � ���� ����� ����:��*'; �� ���:��*�; � ���������� �� ��������� ��� ��� �������1 � � � ��� � � � � � ����� � �� � � ����� � � �� � � � � � � :��**; 0����,���� �� ������ �!����� �� ���:��**;1 � � � ����� � � � � � � � � ��� � � �� � � � � � � � ��� � � � � � �� :��*-; 0����,���� �� ��� ��� �!����� �� ���:��**;1 � � ����� � � � � � � � � ��� � � �� � � � � � � � � ��� � � � � � � � :��*�; � ���� ����� ����:��*-;� :��*�; �� ���:��**;1 � � � ��� � � � ��� � � � � � ��� � ��� � � � � � � � � � � ��� � � � � � � � � � � ��� � � ��� � � � � � � ���� � � � � � � ��� � �� :��*?; 0 ������ �� �� ��������� � � � � �� �� � ����� �� ��� ����� ��������� ��������� �������� �� ������1 � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � � :��*+; � � �� �� �� �� ������ ��� �� �# 8����,���� �� ��������� �� �� ���:��'@; � � ���� ����� ���:��*+; �� ���:��*?;1 � � � �� � �� � � � � � � ���� � � � � � � ��� � �� � � �� ���� ��� � ��� � �� :��*@; $�� � � �� � �� � � � � � � � � � �� 4��������� �� � ����� �� � � ������� � 0 ������ ��� � �� � ����� �� ������ � � � ����� �� ������ � ��� �� ��������� ��� ��� �� �� ��� ����� �� � � ���������� ������������ � ���������� ������� � �� $� "����� � � �� ��� �� ������� �� "���� ��� ������� ��� � ���� ��� � � �� �� 0��� ����� �� � ���� ���� ��� � � � � � � � � � � � � :��*A; !���� � �� �� "����� �� ��� � ��� � � �� � �� % �� ����� ���� � � ��� $ � $�� $��� ��� ��� ��� � �� 1����� �� �� �������� � ���� � �� �� �� ���� � � � � � � � � � �� � � ��� � � �� �� � ���� ��� �� "����� � ��� ��� � ����� � � � � � � �%� %� � %� � �% � �%� % � ����� :��-B; ��� ���� % � � �$ � %� � � �$�� %� � � �$�� � ������ ��7 �� � ������ � ������� � � � ���) ���� �� ������ ��������������� ����1 � � ���� � � �� � ���� � � �� � � ���� � � �� � ���� � � �� #���� � � ��� �� �� �� � � � ��� $ � $�� $�� � ��� � �� .� �������� �� � �������� �� ������ ���� � � � �)� ��1 � � �� �� �� �� ������ ��� �� �( � � � �� �� � �� �� �� �� � � �� � ���� � � �� � ���� � � �� � � � � � ����� � � � �� � � ����� � � � �� � � � � � � � � � � � � ����� � � �� � ���� � � �� � 2���� ����� ��� � �� ��� � � � ������� �� � ���� � � � ��� ������ � �� � �� ������� � ���� ��� �7 � � � � � � � � � � � � ��� � � �� � �� � � �� � � � �� � � �� � �� � � �� � � � � � � � � ��� � � ��� � � � �� � � � � ��� � � � �� � �� � � � � � � � � �� � � � �� � � �� �� � � ��� � � � �� � �� � #���� � � � � � � � � � � � � � � �� �� � � ��� � � � � � � ��� ������������1 � � � � � � � � � � ��� � ��� � � ������ � � ��� � � ��� � � � � � � � � �� � � ����� � � � � � � � � � � � � :��-�; �� � ����� �� � � ������� .� �������� ������� � � � �� �� ������ �� ��������� ��� ��� ������ 0 ������ ��� � � ������� �� ������������ � ���������� ���� ���� �� ( ��� � � �� � � � � � �� � �������� � �� ��� � � � � ���� � � �� �� �� � � ����� ���:��-�; �� �����1 � � �� � � � � ��� � � �� �� �� � � � � �� � � � � � � ��� � � �� �� � �$�� � � �$� � � � �� � � � � � � ��� � � �� � � �$�� �� � �$ � � � �� � � � � � � ��� � � �� � �$�� � � �$ � � � � �� �� �� �� ������ ��� �� �* .� ������������ � ��������� ��1 ��� � � � � � � � � � � � � � ��� � ������ � � � � � � � � �$� � �$� � � �$� � � � �$ � � � �$� � �$ � ������ � ����� � � � � � � �%� %� � %� � �% � �%� % � ����� :��-'; #����1 % � � �$ � %� � � �$�� %� � � �$�� .� � �����, � ������ �� �������� �� ������ ����� � � ��� ��� �� �� ���:��-';� �� �� �����, �������!����� ��������������� � �� ��������� ��� ��� �� �� ��� ����� �� � � � � �������� � �� ��� �������� � � � � ��*A�� ����� ��� �!� ���� � ���������� ��(!���� �������� ����� �� �� ���� �-?�� � 0 ������ ��� � �� ���� ����� ����������� �� ��������� �� ������� � ���� � � ��� � ���� �� ��������� � �� ����������� ������� � ��� # � �� ������� ��� ��� �� � � �� ����� ����� ��� ��� � � �� � �� � ��� �� "����� �� "���� ��� ������� ��� � � � �� ���� ��� � � ���� ���� ��� � � � � � � ��� � ������� � ��� � ������ :��-*; !���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �"����� �� "���� ��� ������� ��� � ���� ��� � � � ��� � � �� �� � 1����� �� �� �������� � ���� � �� �� �� ���� � � � � � � � � � �� � � ��� � � �� �� � ���� ��� �� "����� � ��� ��� � ����� � � � � � � � �������%� � ���%�� ���%� � ������%� � ������%� � ���%� � � �%� � ���%�� � � ����%� � ������%�� %� � ���%� � ����� :��--; ��� ��� � � � % � � ������ ��7 �� �� � � � � � �� � �� � ��� #� �� ������� � �� � �� �����1 � � � � � � � ��� � �� � ��� � � ��� � �� � ��� � � � � � � �� � �� � �� � � � � � �� � �� � �� � � � � � � ��� � �� � ��� � � � � � � � � �� � � � � � � � � � �� � �� � �� � � � � � � � � � �� � �� � � �� � ������� � ��� � ������ :��-�; � � �� �� �� �� ������ ��� �� �+ #���� � � � � � � � ���� � � �� �� � �� � ����� �� � � ������� %��� � ����� �� ������ ��������� ���������� �� ��������� �/������ � �� ( ��� � �� � � � %��� ���� �� �����1 � � ���� � � �� � ���� � � �� :��-?; .� �������� �� � �������� �� ������ ���� � � � �)� ��1 � � � �� �� � �� �� �� �� � � �� � ���� � � �� � ���� � � �� � � � � � � � ����� � � �� � ���� � � �� � � � � � � � � � � � � � � � :��-+; � ���� ����� �� �� ������� � �� � 1 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :��-@; �� ������� � �������� � � � �� �� ������ �� ��������� ��� ��� ������ 0 ������ ��� � � ������� �� ������������ � ���������� ���� ���� �� ( ��� � � � � � � � � � �� � ��� ������ � �� ��� � � � � ���� � � �� �� �� � ����� ����:��-�;� :��-?; � :��-@; �� �����1 � � �� � � � � ��� � � �� �� �� � � � � �� � � � � � � ��� � � �� �� ������ � �� � ��� � ��� ���� � �� � ������ � �� � � � �� � � � � � � ��� � � �� ������� � �� � ��� � ��� �� � �� � ��� � �� � � � �� � � � � � � ��� � � �� ��� � �� � ������ � ��� � � �� � ��� � ��� � 0� 1 ��� � � � � � � � � � � � � � ��� � ����� � � � � � � � �������%� � ���%�� ���%� � ������%� � ������%� � ���%� � � �%� � ���%�� � � ����%� � ������%�� %� � ���%� � �����:��-A; � � �� �� �� �� ������ ��� �� �- #���� ��� � �� ��� � � � � � � % � .� � �����, � ������ �� �������� �� ������ ����� � � ��� ��� �� �� ���:��-A;� �� �� �����, �������!����� ��������������� � �� ��������� ��� ��� �� �� ��� ����� �� � � � � ��������� �� ��� �������� � � � � � #���� ��� �)�� � � �� �� � �� ��� �������� � � ���:��-@;� ���� � � �� � ��� ���������� � �� ������ � ��� �� �������� ��� �!������ ������� � ��� � ������ �� �� ���:��-�;� � �$� � �� ��� ��� "������� �� "���� ��� ������� � � � � % � � � � ���� ���� � � � � � � � � � ����� ����� ��� � � �� � � � � � � � � � � � :���B; � � �� �� � :����; 0 ������ ��� � �� � ������ ��� ����������� ����!������ ��������� � ���� ������ � � (��� ��� ����� �� �� ����� �� �� ����� ��� � ����� ���:��*B;� ,����� � �� #�� '��� ������ �� "����� �� �� "����� ���������� �� �� � �� � � �� � �� ��� ��� ����� � �� ��� ���� �� � �� � � �� �� � � :���'; '��� � � �� � ��� $�� $�� � � � �� � ��� ��� ���� � ������ ��7 2����,���� �� ������ ������� �� ������� �1 � � �� � � � � � ��� ����� � ������ ����� � ������ ����� � ������ 5��� ����� �� ���� ��� � ���1 �� � �� � � �� �� � � ����� � ������� � � ����� � ������� � � ����� � ������� � � ������� � ������� � � ������� � ������� � � ������� � ������� �� � �� � � �� �� � � < � �� �� � � ������� � ,����� � �� (�� $� "����� �� ���� ��� ���� ���� ��� �� �)�� �� ������� �� �� �� "���� ���� %� ��� ������ "������� �� ��� ������� � �� ��� ���� �� ���� ��� �� � � :���*; � � �� �� �� �� ������ ��� �� �. � ������ ��7 5��� ����� �� ���� ��� � ��� ����� �������� �� ���� ��� � �� ����� � � � � � � � �� ���:��*A; :������� � ; � � � �� :,����� � �� �;1 �� ���� ����� � �� � � � �� � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � �� ���� ����� � � 8����,���� �� ,����� � �� #� ���� ��� ����� � � ��� �������� ��� ���� ��� � ��� ��� ���� ������ ����� � ���� ������ ����� �� �������� �� ����� � � �� �� � � ������� � ,����� � �� *�� $� "����� ��� � �� ���� �� �� � ���� � �� �� %� ��� ��� ��� ���� � � ��� � ��� � � ��� ��� ������ ��� � � :���-; '�� �� ����� � � ��� � ������ ��7 �� ��� �� ����� �������� ��� � �� � � ���� ���� ���1 ���� � � ��� � ��� � � ��� ��� ������ ��� :����; $����� �� � ������� � � ���� ����� � � ��� �� :,����� � �� �;1� ��� � ��� � � � � ��� � ��� ��� �� � � � � �� � � :���?; �� �� ���:���?; �� ����� �� ��������� �� �������������� � ������ ��� ��� � ��� �� �$������ �� �����������1 ��� ��� ������ ��� � �� ��� � ��� ��� � �� �� � ��� ��� ��� ��� � �� � �� � � �� ��� �� :���+; � � �� �� �� �� ������ ��� �� �2 � ���� ����� ����:���?; � :���+; �� ���:����;1 ���� � � � �� � � �� � �� � � �� ��� �� :���@; #� �� ,����� � �� � � � �������� �������� �� ������1 � � � � � � � � � ���� ����� �� ���:���@;1 ���� � � � � � � � �� � � � � � ��� � � � � � � � � � � � �� � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � �� ���� � � � � � � � � � � � � � =�������� � � �� ��� �� ����� �������� �� ����� � � �� �� � � ������� � �� �� ��� ����� ����� � �� ����������� ��� �� ������� ���� �� ��������� � ������ � ��� ��� �� ( ��� � �� ��� ���������� �� ��� � ����������� �+� !���� �� �� �������� �� : ���� /���� � ��� �� �� � ������ ��� �� � �� �� "����� ������ ��� �� ��� "���� �� ���� � ����� % �� �� �� ��� �� � �� �� ���� ���� ��� � � �� ���� ���� � �� ���� ��� �� � � � � � ��� � ��� ��� � �� �� � ��� �� � � :���A; '��� ��� � �� % � � � � � �� � � �� � � �� ������ � � �� �� �� �� ������ ��� �� #5 �� "����� �� �������� � ������� ������� ���� ��� � � �� ���� ���� "����� �� �������� � � ���� �� ���0 � �� �� ����� � 3��� ������ ������� ��4 � �� ���� ��� ��� "����� �� �������� � � ���� �� ���0 � �� �� ����� � 3��� ������ ������4 � � � � ��� � ��� ��� � �� �� � "����� �� �������� � � ���� �� ���0 � �� �� ����� � % ���� ��� 3��� ������ �� &�� �� �4 ��� �� � �� "����� �� �������� � � ���� �� ���0 � �� ���� ��� � ������ ��7 0 ������ ��� /���� � � ���:��*B; �� �����1 � � �� ���� ��� � ��� � �� :��*B; #�������� ���:��*B; �������� �� ������1 � � � � � � � � ���� � � � � � � � � � �� � � �� � � � ��� � �� :��?B; ���� 0���� �� �� �� �;� �� �� �� ���3 �+5% �� �����1 � � � � � � � � � � �� � � �� � � � � � :��?�; #�� ��� ��� �!����� �� ���:��?�; � ����,���� � � � � �1 � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � �� � � � � � � � � � � � � � � � #� ���:��*+; � � � � � � � � � �1 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� �� :��?'; #� ���� ������ ���:��?�; �� ����� � ����1 � � � �� � � ��� �� :��?*; � � �� �� �� �� ������ ��� �� # � ���� ����� ���:��?*; �� �� ������ �!����� �� ���:��?B;1� � � ���� � � � � � � �� � � ��� �� ���� � � �� � � ��� �� � � �� � � � ���� � � �� � � � � �� �� ���� �� ��� :��?-; 0����� ����,���� � � � � � � � � ������� �� � ���� � � � � � � �� 1 � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� �� � �� � � � � � � � �� � :��?�; 2������� � � � � �� �� �� �������� �� ��� � ������������ ���� ��� � ���������� �*+�� 8����� ���:��?�; �� �� ��� ��� �!����� �� ���:��?-;1 � �� �� � � � � � � � � �� � � �� � � � � � � � �� �� ��� � � � � � � � �� � :��??; #� �� ����� ������1 � �� �� � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � �� �� � � � � � � � � � � �� � :��?+; %�� �� �����1 � �� �� � � �� �� :��?@; 2������ ����� ���:��?-;� ����� � � �� � � �1� � � ���� � � � � � � �� � � � ���� � � �� � � � � � ���� �� :��?A; � � �� �� �� �� ������ ��� �� #� ���� 0���� �� ������� �;� �� �� �� ���3 �+5%� � � � �� � � �� � � �� �� �� ��� � � � � �� ���� ��� � ��� � �� � � �� ���� ��� � ��� � �� �� � �� �� ����� �� �� �� �� ��� �� � � ��� � ��� ��� � �� �� � ���� ����� ���:��?@;1� � � � �� � � �� � � ��� � �� �� � � � �� ��� � � � � ��� � ��� ��� � �� �� � �� �� ���� ��� �� � � � � ��� � ��� ��� � �� �� :��+B; ���� 0���� �� ������ �;� �� �� �� ���3 �+5% � ��� � �� � � � ��� � � � � � � � � � � � ��� � � � � � � � � �� � � � � � � �� � � �� � � � � � ��� � � � � � �� � �� � � � � �� � � � � � �� � �� � � �� � � �� � � � � � ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � �� � � � � � � � ��� � ��� ��� � �� �� � ��� �� � � :��+�; !���� �� $��� � ���� ����� ����:��?A;� :��+B;� :��+�; �� ���:��?B;1 � � �� ���� ���� � �� ���� ��� ���� � � ��� � ��� ��� � �� �� � � � � ��� � ��� ��� � �� �� � ��� �� � � � � �� ���� ����� �� ���� ��� �� � � � � � ��� � ��� ��� � �� �� � ��� �� � � < � �� �� � � ������� � � � �� �� �� �� ������ ��� �� ## ������� � #�� $� "����� � � � � � ��� �� ������� �� �������� � ������� ��� � ���� ��� � � �� �� 0��� ����� �� � ���� ���� ��� � � � �� � � �� � � � � � � � � �� � � :��+'; !���� � �� �� "����� �� ��� � ��� � � �� � �� % �� ����� ���� � � ��� $ � $�� $��� ��� ��� ��� � �� � ������ ��7 �� � ������ � ������� � � � ���) ���� �� ������ ��������������� ����1 � � ���� � � �� � ���� � � �� � � ���� � � �� � ���� � � �� #���� � � ��� �� �� �� � � � ��� $ � $�� $�� � ��� � �� 2���� ����� ���� � � � � �� ���� � � � � �� �� �������� �� � �������� �� ������ ���� � � � �)� ��1 � � � � � � � ���� � ��� .� �������� �� � � �������� �� ������ ���� � � � �)� ��1 �� � � � � � �� � � �� � � � � � ���� � ��� � � � � � � � �� ���� � ��� � � � � � � �� ���� � ��� �� �� � � � �� � ���� � ��� � � � � � � �� ���� � ��� $������ �� � ���� � � � � �� �� � �� ������� � ���� ��� �� � � �7 �� � � � � � � �� � ���� � ��� � ��� � ��� � � � � � � �� ���� � ��� � ��� � ��� � � � �� � � ���� � � � ��� � �� ��� � � � ��� � � � � � � � � � �� � �� � � � � � ��� � �� ��� � � � ��� � � � � � �� �� �� �� ������ ��� �� #( �� � � � � � � �� � � ����
Compartir