SISTEMA-DE-GRUAS-PARA-PERSONAS-DISCAPACITADAS

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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA 
MECÁNICA Y ELÉCTRICA 
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO 
 
SISTEMA DE GRÚAS PARA 
PERSONAS DISCAPACITADAS PARA 
EL CENTRO DE REHABILITACIÓN 
INFANTIL TELETÓN; DERIVADO DEL 
PROYECTO DE INVESTIGACIÓN 
CGPI No. 20031103 
 
TESIS PROFESIONAL 
PARA OBTENER EL TITULO DE 
INGENIERO EN ROBOTICA INDUSTRIAL 
PRESENTAN: 
CAMARGO AGUILAR DANIEL 
 CRUZ FLORES RICARDO 
 GONZALEZ VILLA JULIO CESAR 
 MAQUEDA RODRIGUEZ LUIS 
 
 
 
 MEXICO, D.F. A DE OCTUBRE 2005 
ESIME UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO 
 
 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
 
 
INDICE 
 
CAPITULO I 
 
8 
INTRODUCCIÓN 
 
9 
CONDICIONES DE EQUILIBRIO 
 
10 
CLASES Y GENEROS DE LAS MAQUINAS 
 
10 
MAQUINAS SIMPLES 
 
11 
 LA PALANCA 
 
11 
 LA POLEA 
 
14 
 EL TORNO 
 
16 
 EL PLANO INCLINADO 
 
17 
 EL TORNILLO 
 
19 
 LA CUÑA 
 
20 
MAQUINAS COMPUESTAS 
 
20 
 LA RUEDA DENTADA 
 
20 
 EL POLIPASTO 
 
23 
TELETON MEXICO 
 
24 
ALGUNAS DEFINICIONES 
 
25 
PROBLEMAS EMOCIONALES SERIOS 
 
27 
PROBLEMA ESPECIFICO DEL APRENDIZAJE 
 
27 
IMPEDIMENTOS DEL HABLA O LENGUAJE 
 
28 
LESIÓN CEREBRAL TRAUMATICA 28 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
 
TELETON UN APORTE A LA DISCAPACIDAD 
 
28 
TIPOS DE DISCAPACIDAD 
 
30 
LA DISCAPACIDAD EN CIFRAS 
 
32 
PRINCIPALES CAUSAS DE LA DISCAPACIDAD 
 
35 
COMO AYUDAR AL DISCAPACITADO 
 
35 
 
 
 
CAPÍTULO II 
 
42 
GRUAS INDUSTRIALES 
 
43 
 GRÚAS VIAJERAS 
 
44 
 GRÚAS TIPO TORRE 
 
47 
 GRÚAS BANDERA ARTICULADAS 
 
50 
GRÚAS PARA DISCAPACITADOS 
 
52 
APTITUDES ERGONÓMICAS 
 
52 
TIPOS Y CARACTERÍSTICAS DE LA GRÚA 
 
53 
ESPECIFICACIONES DE LAS GRÚAS MOVILES 55 
SOPORTES CORPORALES PARA DISCAPACITADOS 
 
57 
REQUERIMIETO DE LAS GRÚAS SOLICITADAS POR EL 
CENTRO DE REHABILITACION TELETON 
 
60 
 GRÚA FIJA 
 
60 
 GRÚA MÓVIL 
 
62 
ASPECTOS DE SEGURIDAD 
 
66 
MEDIDAS DE SUGURIDAD 
 
70 
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COMPORTAMIENTO HUMANO 
 
70 
NORMAS DE SEGURIDAD 
 
70 
OBLIGACIONES DEL OPERADOR 
 
70 
SISTEMAS DE SEGURIDAD 
 
71 
SISTEMA ELÉCTRICO 
 
71 
ELEMENTOS MECÁNICOS 
 
71 
 
 
 
CAPÍTULO III 
 
72 
INTRODUCCIÓN 
 
73 
CALCULOS DE LA GRUA FIJA 
 
74 
 COLUMNA 
 
74 
 BRAZO 
 
79 
 TORNILLOS 
 
82 
CALCULOS DE LA GRUA MOVIL 
 
83 
 SOPORTE ELEM-1 
 
84 
 SOPORTE ELEM-2 
 
85 
 COLUMNA ELEM-3 
 
89 
 BASE ELEM-4 
 
93 
 BASE ELEM-5 Y ELEM-6 
 
102 
 SELECCIÓN DE ACCESORIOS 
 
105 
 MOTOREDUCTOR 
 
 
105 
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POLEAS, TAMBOR Y CABLE 
 
107 
COPLE 
 
107 
DIBUJOS DE LA GRÚA MÓVIL 
 
108 
DIAGRAMA ELECTRICO 
 
124 
MODIFICACIONES DE LA GRÚA MOVIL 
 
125 
CAPITULO IV 
 
127 
PRIMERA PARTE 
 
 
 GRUA FIJA 
 
128 
SEGUNDA PARTE 
 
 
 GRUA MOVIL 
 
130 
 COSTOS DE FABRICACION 
 
132 
TERCERA PARTE 
 
 
 LISTA DE PRECIOS DE ALGUNAS GRUAS EXISTENTES 
 
134 
 
 
 
CONCLUSIONES 
 
135 
 
BIBLIOGRAFÍA 
 
137 
 
ANEXO 1 (NORMA CMAA) 
 
138 
ANEXO 2 (TABLAS Y CATALOGOS) 161 
 
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INTRODUCCIÓN. 
 
"La discapacidad, su aceptación e integración, dependen en gran parte 
de la sociedad. Pero no sólo de los adelantos científicos y médicos que los 
puedan ayudar a desarrollarse mejor, sino principalmente del amor. Y 
debemos el mérito a Dios, quien es amor y enseña a amar." 
 
El trabajo se decidió realizar en conjunto de una institución mexicana, el Centro de 
Rehabilitación Integral Teletón, ubicado en la vía Gustavo Baz en Tlanepantla, ya 
que ellos están en contacto permanente con éste tipo de personas y nos pueden 
orientar de que tipo y que forma son las que necesitan para darles a sus pacientes un 
mejor trato para su rehabilitación, adaptación e reintegración a la sociedad. 
 
Nuestro objetivo primordial, es el facilitar al personal que trabaja en el Teletón la 
tarea de trasladar a sus pacientes para poder realizar sus actividades, terapias y 
demás actividades para lograr así un desarrollo integral. 
 
El centro cuenta con diversas áreas, dentro de las cuales se puede nombrar a un 
área de especialistas, que se encargan de evaluar a los pacientes y su grado de 
discapacidad, es aquí donde se deciden los tratamientos y terapias a seguir; el 
área de rehabilitación, integración y aprendizaje, donde podemos ubicar a “la 
casita” que es una representación de una casa, en donde se enseña a los 
pacientes su función dentro de ésta, además que se les enseña para que sirve 
cada instrumento o aparato electrodoméstico, los diferentes tipos de cerrojos, 
dentro de éste mismo espacio se cuenta con un área de lenguaje, que es donde se 
enseña a los alumnos a pronunciar correctamente así como hablar. En otro 
espacio se cuenta con un área la cual tiene diversos objetos, cuyo propósito es le 
de enseñarles a los pacientes como hacerlos y su correcto funcionamiento aquí 
entra lo que es el correcto uso de cubiertos, utensilios de escritura. Otra de las 
áreas muy importante es una en donde se les enseña a los pacientes a ser un 
poco más independientes y a integrarlos en una comunidad. Para esto se utilizan 
dos áreas, una que es de actividades manuales en donde se les enseña a cocer, 
realizar distintas labores manuales así como a preparar diversos platillos 
alimenticios sencillos de manera adecuada, para integración en un ambiente de 
trabajo con diversas personas se cuenta con el taller musical, parte que se les 
enseña a los pacientes a trabajar en equipo y a tiempos específicos se les enseña 
a tocar un instrumento. 
 
 
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Todo este tipo de terapias son las que hacen que el paciente tenga una 
rehabilitación integral y sobre todo de calidad. 
 
La finalidad de nuestro proyecto es diseñar dos grúas (una móvil y otra fija), 
empleando elementos mecánicos y eléctricos, así como demostrar las grandes 
aplicaciones que se le pueden dar a la ingeniería en robótica industrial enfocado 
al área de rehabilitación. 
 
De esta manera queremos agradecer a la sociedad la gran oportunidad que 
tuvimos de terminar una carrera profesional. Queremos ayudar a esa gran 
institución como es el TELETÓN y poner en alto el nombre de E.S.I.M.E. y de todo 
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CAPÍTULO 
 
1 
EN ESTE CAPÍTULO SE ESPECIFICAN LAS CARACTERÍSTICAS Y 
USOS DE LAS PRIMERAS MÁQUINAS SIMPLES Y COMPUESTAS, 
QUE DAN ORIGEN A LAS MÁQUINAS QUE CONOCEMOS HOY EN 
DÍA. 
 
UNA DE ÉSTAS ES LA GRÚA, LA CUAL FORMA PARTE DE LA 
COLUMNA CENTRAL DE ÉSTA TESIS. 
 
ADEMÁS, SE HABLARA DE LAS FUNCIONES QUE REALIZA EL 
TELETON EN BENEFICIO DE LAS PERSONAS DISCAPACITADAS. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Introducción. 
La ingeniería es un conjunto de técnicas que permiten aplicar el saber científico 
a la utilización de la materia y las fuentes de energía, mediante invenciones o 
construcciones útiles para el hombre. 
En la ingeniería contamos con diversos elementos, los cuales nos ayudan a 
realizar nuestras labores más fácilmente. 
El ingeniero debe ser capaz de identificar y comprender las limitaciones 
(disponibilidad de recursos materiales, humanos, técnicos y económicos), así 
como los requisitos (utilidad, coste, seguridad y estética) aplicables al objeto o 
sistema que pretende diseñar y construir. 
En muchos casos es necesario manipular, transportar y/o colocar objetos 
grandes y pesados, por lo qué el hombre desde tiempos remotos ha pensado la 
forma más fácil de hacer éstos trabajos difíciles, de esta manera surgen las 
primeras máquinas. Pero el hombre no conforme con esto empezó a hacer 
construcciones más grandes y altas, con lo cual, necesitó llevar a alturas más 
grandes todos sus implementos de trabajo y su persona. De aquí resultan las 
primeras grúas o los primeros mecanismos de elevación de materiales y 
personas, que son conocidos como máquinas compuestas. 
Las máquinas son dispositivos utilizados para cambiar la magnitud y aplicación 
de una fuerza. Están constituidas por aparatos combinados para recibir cierta 
forma de energía, transformarla y sustituirla por otra más adecuada, o para 
producir un efecto determinado. Se dividen en simples, como la palanca, la 
polea, el torno, el plano inclinado; y compuestas, como los engranajes, las grúas 
y los polipastos. 
La utilidad de una máquina radica en que permite ejercer una fuerza mayor que 
la que una persona podría aplicar sólo con sus músculos o también aplicarla de 
un modo más eficaz. Pero las máquinas no aprovechan todo el trabajo que 
reciben, sino que parte de él se pierde en rozamientos, elevaciones de 
temperatura, etc. Para conocer el rendimiento de una maquina se tiene la 
siguiente ecuación: 
 Rendimiento = (Trabajo útil / Trabajo total)*100 
 
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Condición de equilibrio. 
Si la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre una partícula es cero, la 
partícula se encuentra en equilibrio. Una partícula sujeta a la acción de dos 
fuerzas estará en equilibrio si ambas tienen la misma magnitud, la misma línea 
de acción y sentidos opuestos. Entonces la resultante de las dos fuerzas es cero 
Fig. 1.1. 
Para expresar algebraicamente las condiciones del equilibrio de una partícula, 
escribimos 
 ∑ == 0FR 
Descomponiendo cada fuerza F en sus componentes rectangulares, tenemos 
 ( ) 0=+∑ jFiF yx 
Se concluye que las condiciones necesarias para el equilibrio de una partícula 
son: 
 ∑ ∑ == 00 yx FF 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1.1 CONDICIÓN DE EQUILIBRIO 
Clases y géneros de las máquinas. 
La diversidad de formas en que puede manifestarse la energía, los innumerables 
mecanismos que es posible realizar mediante la combinación de los órganos 
simples y la heterogeneidad de los trabajos que tienen que ejecutarse, hacen 
que existan una extensa y rica gama de máquinas. 
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Puede considerarse en primer lugar las máquinas que son simples 
transformadoras de energía y cambiar la forma bajo la que está dicha energía. 
Destacan las máquinas motrices o motores que transforman una determinada 
energía en energía mecánica. 
Otro tipo de categoría diferente de máquinas está constituida por aquellas que 
su función consiste en utilizar la energía que le es suministrada para obtener 
un resultado inmediato. Estas máquinas se llaman compuestas, y destacan las 
máquinas- herramientas, máquinas agrícolas y las máquinas de elevación o 
transporte. 
Máquinas Simples. 
Las máquinas simples son las más antiguas y el principio de todas las 
máquinas que conocemos hoy en día. Están formadas por: la palanca, la polea, 
el torno, el plano inclinado, el tornillo y la cuña. 
La Palanca. 
La palanca es una barra inflexible y recta con un punto de apoyo denominado 
fulcro y dos puntos de aplicación de sendas fuerzas llamadas potencia y 
resistencia. Los tres puntos se hallan en un plano y se llama brazo de potencia 
al segmento perpendicular trazado desde el punto de apoyo hasta la línea de 
acción de la potencia; y brazo de resistencia al segmento perpendicular trazado 
desde el punto de apoyo hasta la línea de acción de la resistencia. 
El efecto de cualquier fuerza aplicada a la palanca hace girar a ésta con 
respecto al fulcro, por lo que podemos decir que la fuerza rotatoria es 
directamente proporcional a la distancia entre el fulcro y la fuerza aplicada. 
La potencia de la palanca solamente se puede aumentar o disminuir a base de 
alargar o acortar el camino de ésta, manteniendo constante el producto. 
Además, como todas las máquinas simples, sólo sirve para transformar las 
condiciones de trabajo. 
 
En esta situación particular, el principio de la palanca se puede expresar como 
una sencilla ecuación: 
 
 F B = F Bp p r r 
 
Donde Fp y Fr son las fuerzas de potencia y resistencia, respectivamente; y Bp y 
Br sus respectivos brazos de palanca. 
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 FIGURA 1.2 LA PÁLANCA COMO MÁQUINA SIMPLE. 
Además, la palanca se divide en tres géneros, que se diferencian en la 
colocación de la potencia, la resistencia y el punto de apoyo. Éstas son: 
Ínter Móviles o de Primer Género: Tienen el punto de apoyo cerca de la 
resistencia, quedando con un brazo de palanca muy corto como en las tijeras o 
pinzas de mecánico o similares. En este tipo, el punto de apoyo se encuentra 
entre la resistencia y la potencia. 
ba
RF
FFIGURA 1.3 IMAGEN DE PALANCA INTERMÓVIL 
 
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Ínter Resistentes o de Segundo Género: Tienen el punto de apoyo en un extremo 
de la palanca, la potencia en otro extremo y la resistencia en algún punto 
intermedio, como en las carretillas o en los diablos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1.4 IMAGEN DE PALANCAS INTER RESISTENTES 
 
Ínter Potentes o de Tercer Género: Aplican la potencia en cualquier punto entre 
la resistencia y el punto de apoyo como sucede con las pinzas para tomar el pan 
o las ensaladas, o en las de depilar. 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1.5 PALANCAS INTERPOTENTES 
 
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La Polea. 
La polea es un dispositivo mecánico de tracción o elevación formada por una 
rueda o rondana acanalada en su circunferencia y móvil alrededor de un eje. 
 
Por el canal o garganta pasa una cuerda, correa, o cadena, en cuyos dos 
extremos actúan, respectivamente, la potencia y la resistencia. 
Al estirar desde un extremo de la cuerda, la polea se encarga solamente de 
invertir el sentido de la fuerza aplicada, por lo tanto no existe ventaja mecánica, 
es decir, ninguna ganancia en la transmisión de la fuerza ya que sólo puede 
haber pérdidas debidas al rozamiento. Se emplea para levantar cargas a cierta 
altura, como en los pozos para llenar el cubo de agua. 
El desplazamiento que causa la fuerza sobre la cuerda igual a la altura subida 
por la carga. De manera que: 
L = H 
A = 1 
Donde: 
 A: ventaja mecánica 
 L: desplazamiento causado por la fuerza aplicada 
 H: altura subida por la carga 
Por lo que respecta a la fuerza aplicada, sabemos que: 
F aplicada = m g 
m: masa de la carga 
g: aceleración de la gravedad 
 
 
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 FIGURA 1.6 FIGURA ESQUEMÁTICA DE UNA POLEA 
 
Existen dos tipos de poleas: Poleas fijas y Poleas móviles. En las poleas fijas el 
eje se encuentra fijo, por lo tanto, la polea no se desplaza. 
 Con su uso no se obtiene ventaja mecánica, ya que en uno de los extremos 
estará sujeta la carga y en el otro se aplicará la fuerza para moverla, ésta será 
de la misma magnitud. 
 
La polea fija solamente se utiliza para cambiar la dirección o sentido de la 
fuerza. Su fórmula es F = C, siendo (C) la carga. 
 
En las poleas móviles el punto de apoyo está en la cuerda y no en el eje, por lo 
tanto puede presentar movimientos de traslación y rotación. Como el caso de 
dos personas que cargan una bolsa, cada una de ellas hace las veces de una 
polea y sus brazos las veces de cuerdas, el peso se reparte entre los dos y se 
produce una ventaja mecánica, que se expresa como: 
 
 
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,
2
CF = 
Siendo: 
 F = fuerza, 
C = carga; 
el esfuerzo se reduce a la mitad. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1.7 DIBUJO ESQUEMÁTICO DE UNA POLEA 
El Torno. 
El torno o cabestrante es una máquina simple que consiste en un cilindro 
concéntrico dispuesto para girar alrededor de su eje por la acción de palancas, 
cigüeñas o ruedas, y que ordinariamente actúa sobre la resistencia por medio 
de una cuerda que se va enrollando al cilindro. 
El torno combina los efectos de la polea y de la palanca al permitir que la fuerza 
aplicada sobre la cuerda cambie de dirección y aumente o disminuya, 
aplicándose la potencia tangencialmente al cilindro por medio de un manubrio. 
El torno es usado en multitud de cosas entre las que destaca el tren de 
engranajes rectos de la maquinaria de un reloj. 
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 FIGURA 1.8 DIBUJO ESQUEMÁTICO DE UN TORNO. 
 
El Plano Inclinado. 
Está formado por la longitud del plano (I), la altura (h), el peso del cuerpo o 
carga (p) y la fuerza necesaria para subir la carga (F) 
 
El plano inclinado es una superficie plana resistente que forma un ángulo 
agudo con el horizonte y por medio del cual se facilita la elevación o el descenso 
de pesos y otras cosas. La rampa facilita la tarea, pues soporta gran parte del 
peso del objeto, de forma que con poca fuerza lo podemos desplazar hasta lo 
más alto. Sin embargo, el esfuerzo final es el mismo que si lo subimos 
directamente. 
 
Ésta máquina simple descompone la fuerza del peso en dos componentes: la 
normal (que soporta el plano inclinado) y la paralela al plano (que compensa la 
fuerza aplicada). De esta manera, el esfuerzo necesario para levantar la carga es 
menor y, dependiendo de la inclinación de la rampa la ventaja es muy 
considerable. La fuerza aplicada debe ser: 
 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
F aplicada = m g sen(ð) 
m: masa de la carga 
g: aceleración de la gravedad 
 
ð: ángulo que forma el plano inclinado con el suelo 
La altura subida por la carga es: H = L sen(ð) 
H: altura subida por la carga 
 L: desplazamiento causado por la fuerza aplicada 
De manera que la ventaja mecánica resulta ser simplemente: 
A = 1 / sen(ð) = L / H 
 
 
F 
l
ANGULO 
P
h 
l = longitud h = altura 
P = peso 
F = fuerza 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1.9 DIBUJO DEL PLANO INCLINADO 
 
 
 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
El Tornillo. 
El tornillo es un cilindro o tronco de cono muy aguzado, generalmente de más 
longitud que diámetro, hecho de metal (hierro acero o latón), madera, plástico, 
etc.; con cabeza plana o semiesférica, dotada de una ranura, resalto en hélice 
en su contorno y extremo agudo. Se utiliza para asegurar dos piezas entre sí, 
metiéndolo y dándole vueltas con el destornillador, asegurado en la ranura de la 
cabeza. 
El tornillo es una aplicación del plano inclinado, que en este caso está 
enrollado, al introducirseen algún material el rozamiento es demasiado grande, 
evitando de esta manera que sea expulsado por la fuerza de resistencia. 
El empleo del tornillo como mecanismo simple (en ese caso también se 
denomina husillo o tornillo sin fin) aprovecha la ganancia mecánica del plano 
inclinado. Esta ganancia aumenta por la palanca que se suele ejercer al girar el 
cilindro, pero disminuye debido a las elevadas pérdidas por rozamiento de los 
sistemas de tornillo. 
 Sin embargo, las fuerzas de rozamiento hacen que los tornillos sean 
dispositivos de fijación eficaces. 
Este movimiento controlado también se emplea en diversas máquinas 
herramientas, por ejemplo en los tornos, donde permite desplazar con gran 
precisión la herramienta de corte. El principio del tornillo sin fin también se 
aplica en cintas transportadoras y en ciertos tipos de bombas. 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1.10 FIGURA ESQUEMATICA DE UN TORNILLO 
 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
La Cuña. 
La cuña es una máquina simple de madera o de metal terminada en ángulo 
diedro muy agudo. Sirve para hender o dividir cuerpos sólidos, para ajustar o 
apretar uno con otro, para calzarlos o para llenar alguna raja o hueco. Actúa 
como un plano inclinado móvil. El filo de un hacha es, en realidad, una cuña 
afilada. Tal como haría una rampa, permite desplazar un peso con mayor 
facilidad. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1.11 FIGURA ESQUEMATICA DE LA CUÑA 
Máquinas Compuestas.
Las máquinas compuestas están formadas por varias máquinas simples. Son la 
rueda dentada, el polipasto y la grúa. 
La Rueda Dentada. 
La rueda dentada o engranaje es un cilindro empleado para transmitir un 
movimiento giratorio o alternativo desde una parte de una máquina a otra. Un 
conjunto de dos o más engranajes que transmite el movimiento de un eje a otro 
se denomina tren de engranajes. 
Los engranajes se utilizan sobre todo para transmitir un movimiento giratorio 
en movimiento alternativo y viceversa. Existen dos tipos de engranajes: rectos y 
helicoidales. 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
En un engranaje sencillo, el eje impulsado gira en sentido opuesto al eje 
impulsor. Si se desea que ambos ejes giren en el mismo sentido se introduce 
una rueda dentada entre el engranaje impulsor o motor y el impulsado. La 
rueda gira en sentido opuesto al eje impulsor, por lo que mueve al engranaje 
impulsado en el mismo sentido que éste. 
 
En un sistema de engranajes, la velocidad del eje impulsado depende del 
número de dientes de cada engranaje. Empleando un tren de varios engranajes 
puede variarse la relación de velocidades dentro de unos límites muy amplios. 
En los engranajes interiores los dientes están tallados en la parte interior de un 
anillo en vez de en el exterior. Los engranajes interiores suelen ser impulsados 
por un piñón, un engranaje pequeño con pocos dientes. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1. 12 TIPOS DE RUEDAS DENTADAS 
 
En los engranajes helicoidales los dientes de estos engranajes no son paralelos 
al eje, sino que se enroscan en torno al eje en forma de hélice. Estos engranajes 
son apropiados para grandes cargas ya que los dientes giran formando un 
ángulo agudo. Los engranajes helicoidales sencillos tienen la desventaja de 
producir una fuerza de empuje que tiende a mover las ruedas dentadas a lo 
largo de sus ejes. 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
 
Esta fuerza puede evitarse empleando engranajes helicoidales dobles, o 
bihelicoidales, con dientes en forma de V compuestos de medio diente helicoidal 
dextrógiro y medio diente helicoidal levógiro. 
Otra variación del engranaje helicoidal es el engranaje de husillo, también 
llamado tornillo sin fin. La diferencia entre un engranaje de husillo y un 
engranaje helicoidal es que los dientes del primero se deslizan a lo largo de los 
dientes del engranaje impulsado en lugar de ejercer una presión de rodadura 
directa. Los engranajes de husillo se utilizan para transmitir rotación entre dos 
ejes perpendiculares. 
 
 
 
 
 FIGURA 1.13 IMAGEN DE ENGRANES HELICOIDALES 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
El Polipasto. 
El polipasto es una máquina simple que se usa para levantar cargas muy 
pesadas a una cierta altura. Está formado por un bloque de poleas fijo al techo, 
y otro bloque de poleas móvil, acoplado al primer bloque mediante una cuerda. 
Se usa de forma similar a la polea simple, pero en el caso del polipasto la fuerza 
que hay que aplicar es menor, de manera que se consigue una ventaja 
mecánica. 
La fuerza necesaria para subir una carga se obtiene dividiendo el peso por el 
número total de poleas en el conjunto. El inconveniente que presenta es que 
hay que estirar más cuerda que en el caso de la polea simple. 
En el caso más sencillo de la figura 1.14, en que cada bloque está formado por 
sólo una polea, el desplazamiento que causa la fuerza sobre la cuerda es el 
doble de la altura subida por la carga, y la fuerza aplicada es sólo la mitad del 
peso. De manera que: 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 1.14 SISTEMA DE POLEAS COMPUESTAS 
2
mgFaplicada = L = 2H 
A = 2 L: Desplazamiento causado 
 por la fuerza aplicada 
F aplicada: Fuerza aplicada H: Altura subida por la carga 
m: Masa de la carga 
g: Aceleración de la gravedad 
A: Ventaja mecánica 
 
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Teletón México: 
 
En 1997, México toma la iniciativa de llevar a cabo su propio 
Teletón, para lo cual se tuvo un acercamiento con diferentes 
medios de comunicación, patrocinadores, artistas, comunicadores, 
entre otros, para lograr un evento de unidad nacional. 
 
 Ya son 5 los Teletones, se han construido 3 centros de 
Rehabilitación Infantil Teletón, uno en Tlalnepantla, Estado de 
México, otro en Guadalajara, 
Jalisco y el tercero ubicado en 
FIGURA 1.15 
LOGOTIPO DE LA 
INSTITUCIÓN. 
 San Raymundo Jalpan, Oaxaca. 
 
El cuarto Centro de Rehabilitación Infantil Teletón 
se construirá en Aguascalientes. 
Asimismo, 234 instituciones que trabajan en el 
sector de la discapacidad en toda la República, 
 
La palabra Teletón significa: "Unión +Televisión". 
Es el conjunto de todos los medios de 
comunicación, para realizar una campaña 
motivacional, con el objetivo de reunir fondos para 
los niños discapacitados. 
FIGURA 1.16 CULTURA DE 
REHABILITACIÓN. 
 
Esta sigla “TELETHON” es originaria de Norteamérica y es producto del equipo 
creativo de Jerry Lewis. La expresión engloba los conceptos de solidaridad, 
alegría, discapacidad, integración y unión de un pueblo. 
 
Bajo el alero de este término, hay cuatro instituciones que están ligadas entre 
sí, pero que no son suficientemente conocidas y distinguidas por parte de la 
opinión pública. 
 
• La Sociedad Pro Ayuda del Niño Lisiado (SPANL): Su fin es proporcionar 
ayuda a los niños discapacitados, con secuela de Poliomielitis. 
 
• La Fundación Teletón: Es producto de la gestión del animador de 
televisión Mario Kreutzberger, quien importó de Estados Unidos un 
concepto de campaña. 
 
• Los Institutos de Rehabilitación Infantil (IRI), hoy Institutos Teletón: 
Fueron creados con el objeto de tener un lugar físico donde otorgar 
asistencia médica a los niños. 
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• Teatro Teletón, ex Casino las Vegas: Fue adquirido con el tiempo para la 
realización de las campañas de amor. 
 
Además hay una quinta institución denominada ORITEL, que es la 
Organización de Teletones en América, pero conceptualmente no se ve 
involucrada en esta polisemia del término Teletón. 
 
Algunas Definiciones. 
 
Deficiencia: Es toda pérdida o anormalidad de una estructura o función 
sicológica, fisiológica o anatómica. 
 
Discapacidad: Es toda restricción o ausencia (debido a una deficiencia) de la 
capacidad de realizar una actividad en la forma o dentro del margen que se 
considera normal para un ser humano. 
 
Minusvalía: Es una situación desventajosa para un individuo determinado, 
consecuencia de una deficiencia o de una discapacidad, que limita o impide el 
desempeño de un papel que es normal en su caso (en función de su edad, sexo 
y factores sociales y culturales). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 1.17 DISTINTOS TIPOS DE DISCAPACIDAD 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Discapacidades: 
 
Existen cinco principales tipos de discapacidad, clasificadas según los ámbitos 
del ser humano que afectan: 
 
 Discapacidad mental 
 Discapacidad física 
 Discapacidad síquica 
 Discapacidad auditiva 
 Discapacidad visual 
 
 Autismo: discapacidad del desarrollo, la cual afecta la comunicación 
verbal y no-verbal y la interacción social. Generalmente es evidente antes 
de los tres años de edad. 
 
 Impedimentos Auditivos: ya sea permanente o fluctuante, no se incluye 
bajo la definición de "sordera.” 
 
 Sordera: impedimento auditivo que impide el procesamiento de 
información lingüística 
 
 Sordo-Ciego: Impedimentos auditivos y visuales simultáneos, causa 
problemas de comunicación 
 
 Retraso Mental: Un funcionamiento intelectual general bajo promedio, el 
cual coexiste con déficit en la conducta adaptable, manifestándose 
durante el período del desarrollo 
 
 Discapacidades Múltiples: Impedimentos simultáneos (tales como el 
retraso mental/ceguera, retraso mental/impedimentos ortopédicos, entre 
otros.) 
 
 Impedimentos Ortopédicos; El término incluye impedimentos causados 
por alguna anomalía congénita (por ejemplo, los pies zopo, falta de algún 
miembro del cuerpo, etc.), e impedimentos causados por enfermedad (por 
ejemplo, la poliomielitis, tuberculosis), e impedimentos que resultan de 
otras causas (por ejemplo, parálisis cerebral, amputaciones, y fracturas o 
quemaduras que causan contracturas). 
 
 
 
 
 
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 Otros Impedimentos de la Salud: Una condición que se caracteriza por 
falta de energía, vitalidad, o actividad, por causa de problemas de la 
salud, crónicos o agudos, tales como una condición cardiaca, 
tuberculosis, fiebre reumática, nefritis, asma, anemia facíl iforme, 
hemofilia, epilepsia, envenenamiento con plomo, leucemia, o diabetes. 
 
 
Problemas Emocionales Serios: 
 
(I) Una condición que exhibe una o más de las siguientes características, bien 
marcadas y a través de un largo período de tiempo, las cuales afectan 
adversamente el desempeño escolar: 
 
 
(A) la inhabilidad de aprender, la cual no puede explicarse mediante 
factores intelectuales, sensoriales, ni de la salud. 
 
(B) la inhabilidad de formar y mantener relaciones interpersonales con los 
compañeros de escuela ni con los profesores 
 
(C) un comportamiento o sentimientos inapropiados, bajo circunstancias 
normales 
 
(D) un mal humor general, o una depresión 
 
(E) una tendencia a desarrollar síntomas físicos o temores asociados con 
los problemas personales o escolares. 
 
 
(II.) El término incluye a los niños con esquizofrenia. El término no incluye a los 
niños que son mal ajustados socialmente, a no ser que se determine que estos 
tengan algún problema emocional serio. 
 
Problema específico del aprendizaje: 
 
La presencia de algún disturbio en uno o más de los procedimientos 
psicológicos básicos comprometidos en la comprensión o uso del lenguaje, 
hablado o escrito, el cual puede manifestarse en una habilidad imperfecta para 
escuchar, pensar, hablar, leer, escribir, ortografía, o realizar cálculos 
matemáticos. El término incluye tales condiciones como los desórdenes 
preceptúales, lesiones cerebrales, disfunción cerebral mínima, dislexia, y afasia 
del desarrollo. El término no incluye a los niños que tienen problemas del 
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aprendizaje que principalmente son el resultado de discapacidades visuales, 
auditivas o motrices, del retraso mental, de problemas emocionales, o de las 
desventajas culturales, económicas o ambientales. 
 
Impedimentos del habla o lenguaje: 
 
Un problema de la comunicación como, por ejemplo, el tartamudeo, un 
impedimento de la articulación, o un impedimento del lenguaje o voz, lo cual 
afecta adversamente el desempeño escolar del niño. 
 
Lesión cerebral traumática: 
 
Una herida al cerebro, causada por alguna fuerza física externa, lo cual resulta 
en una discapacidad funcional, total o parcial, o algún impedimento 
 
psico-social. El término no incluye las lesiones cerebrales congénitas ni las que 
resultan en una degeneración, ni las lesiones cerebrales inducidas por algún 
trauma sufrido por el niño al nacer. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 1.18 TERAPIAS DE LENGUAJE, POSICIONAMIENTO ESPACIAL Y DE INTEGRACIÓN 
 
 
Teletón un aporte a la discapacidad: 
 
Teletón es un proyecto de Unidad. Es un compromiso, y un fenómeno social 
perdurable, sobre la base de una institución sólida, un líder de la televisión, 
empresas de consumo masivo y una red nacional de televisión, que produjo una 
revolución en las comunicaciones. 
 
El Teletón creó una fórmula distinta de solidaridad. Por eso, la campaña, 
porque pasa a ser dominiode todas las personas, es la suma de millones de 
personas, la que se convierte en un hecho nacional. 
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El mundo globalizado y los avances e innovaciones tecnológicos que se 
producen en el país son susceptibles de ser transferidos a otras naciones en 
forma expedita. Los países en general y Chile en particular han adoptado 
economías de libre mercado, lo que ha llevado a las organizaciones a adaptarse 
a las exigencias de ésta. Teletón debe preparar a los jóvenes que rehabilita para 
esa realidad. 
 
Las exigencias de eficiencia en el uso de los recursos y capacidad para competir 
con otras entidades, nacionales y extranjeras, ya no son un patrimonio de las 
organizaciones con fines de lucro, sino que son exigencias que se hacen para la 
mayoría de las organizaciones incluidas las sin fines de lucro. 
 
 
La eficiencia en su gestión es un imperativo ético y de sobre - vivencia para la 
Teletón. 
 
Existe una clara tendencia hacia una administración profesional de las 
instituciones de beneficencia. 
 
La industria de la beneficencia ha aumentado. Cada año aparecen instituciones 
nuevas, destinadas a resolver los problemas sociales de la más diversa índole, lo 
que genera una competencia entre éstas por la captación de los recursos 
limitados, basados en la solidaridad. 
 
La discapacidad es un tema emergente, por el cual la sociedad chilena está cada 
vez más abierta a su análisis desde diversas aristas. Ello genera un clima más 
propicio para el desarrollo de iniciativas tendientes a mejorar las posibilidades 
de desarrollo e integración de las personas con discapacidad. 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 1.19 EMBLEMA DE LA INTEGRACIÓN 
DE PERSONAS DISCAPACITADAS AL AMBIENTE LABORAL 
 
 
 
 
 
 
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A partir del decreto 490 del Ministerio de Educación, en marzo de 1990 se 
han dictado múltiples decretos y reglamentos para facilitar y normar la 
incorporación de los niños con necesidades educativas especiales al sistema 
escolar chileno y específicamente a la escuela pre-básica, básica y media. 
 
Este hecho ha influido positivamente en el pronóstico social a largo plazo de los 
niños discapacitados 
 
Las expectativas de las personas con discapacidad, en términos de 
rehabilitación, facilidades para la inserción, desarrollo de oportunidades para 
integrarse a la sociedad, aumentarán y se acercarán cada vez más a la de los 
países desarrollados, Esa exigencia deberá incorporarse gradualmente, tanto a 
la Teletón como la sociedad chilena. 
 
Tipos de discapacidad. 
 
Las estimaciones de las organizaciones mexicanas involucradas en el manejo de 
la discapacidad señalan que en nuestro país, los diferentes tipos de 
discapacidad se encuentran en los siguientes porcentajes: 
 
 Discapacidad de la movilidad o del aparato locomotor 53%. 
 Discapacidad intelectual 20%. 
 Discapacidad de la comunicación humana o Sordos 18%. 
 Ciegos y débiles visuales 9%. 
 
El Programa de Acción Mundial para las personas con discapacidad, fue 
publicado por las Naciones Unidas en 1983, dicho documento estimaba, en ese 
entonces, que en el mundo había 500 millones de personas con discapacidades. 
 
Según esta fuente, en la mayoría de los países, por lo menos una de cada diez 
personas tiene alguna deficiencia física, intelectual o sensorial, y por lo menos 
el 25% de toda la población se ve adversamente afectada por la presencia de la 
discapacidad. 
 
 
 
 
 
 
 
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FIGURA 1.20 LA DIFICIL TAREA DE LA REHABILITACIÓN 
 
 
EI mismo programa indica que, según un estudio realizado por expertos, por lo 
menos el 70% de las personas con discapacidad vive en zonas donde no se 
dispone de los servicios necesarios para ayudarles a superar sus limitaciones. 
 
Por ello, en 1994 la Asamblea General de las Naciones Unidas aprobó la 
resolución relativa a las "Normas Uniformes sobre la igualdad de oportunidades 
para las “Personas con Discapacidad”, en razón de que en todos los países hay 
obstáculos que limitan a este sector. 
 
Las normas se constituyen así en un instrumento normativo y de acción, cuyo 
objetivo es asegurar que las personas con discapacidad tengan los mismos 
derechos y obligaciones que los demás. Asimismo, se considera que es 
responsabilidad de los estados tomar las medidas adecuadas para eliminar las 
barreras y que deben también participar las personas con discapacidad y sus 
representantes. 
 
El gobierno de México determinó en el Plan Nacional de Desarrollo 1995-2000 
los lineamientos generales para la atención de las personas con discapacidad y 
la creación de una cultura de comprensión, aceptación y respeto de la 
discapacidad. Estableció que deberá proporcionarse atención integral a las 
personas con discapacidad, para lo cual es necesario promover medidas 
eficaces para prevenir, rehabilitar y lograr su participación plena en la vida 
social y en el desarrollo en igualdad de circunstancias. 
 
 
 
 
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La discapacidad en cifras. 
 
Al nivel internacional la importancia de los problemas económicos y sociales de 
la discapacidad está dada si consideramos que en el mundo hay más de 
quinientos millones de personas discapacitadas, y que en todas partes se 
cometen abusos contra sus derechos derivados entre otras cosas de prejuicios 
seculares. 
 
De acuerdo al análisis de la discapacidad en el mundo, conforme al Dossier 
Informativo sobre las Normas Uniformes de las Naciones Unidas sobre la 
Igualdad de Oportunidades para las Personas con Discapacidad, señala que un 
98% de las personas discapacitadas que viven en los países en vías de 
desarrollo no tienen acceso a los servicios de rehabilitación; que hay 20 
millones de personas que necesitan sillas de ruedas; que 100 millones de 
personas padecen minusvalía causada por la mal nutrición; que en ningún país 
se cuenta con sistemas de transporte accesibles totalmente; que en algunos 
países el 90% de los niños discapacitados no vive más de 20 años, entre otros 
datos 
 
En el caso de México, de acuerdo con los Resultados Definitivos Tabulados 
Complementarios de la Encuesta sobre Discapacidad realizada por el Instituto 
Nacional de Estadística Geografía e Informática (INEGI), esta importancia se 
refleja en el hecho de que a nivel nacional, de un total de 19,848,319 hogares 
(100%), 1,915,137 hogares (9.65%) tienen al menos un miembro integrante con 
algún tipo de discapacidad. 
 
 
De acuerdo con los informes elaborados por la subcomisión de Rehabilitación 
Laboral, Capacitación y Trabajo señalada, del total de discapacitados que tiene 
registrados, el 53 % lo es de discapacidad locomotora, el 20 % de discapacidad 
intelectual, un 18 % del lenguaje o del habla, y un 9 % lo es de discapacidad 
visual. Asimismo, del total de hogares con algún miembro discapacitadoel 
9.03% percibe entre tres y cinco salarios mínimos, y el 13.78% no percibe 
ninguno. 
 
Conforme al Sistema Nacional de Información sobre Población con 
Discapacidad, en el país existían al año pasado 741 asociaciones de personas 
con discapacidad de las cuales 628, el 85%, manifestaron tener algún registro 
oficial; 
 
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113 equivalente al 15% no lo manifestaron. Las entidades federativas con mayor 
número de asociaciones son: el Distrito Federal con 114, Coahuila con 78, 
Jalisco con 65 y Guanajuato con 49. 
 
De las 741 asociaciones registradas en el Sistema, 91 (12.28%) tienen 20 o más 
años de fundadas, 166 (22.40%) tienen de 10 a 19 años, 143 (19.30%) tienen 
de.6 a 9 años, 148 (19.97%) d tienen de 3 a 5, y 171 (23.08%) que son la 
mayoría, tienen menos de 3 años; 22 (2.97%) no especificaron el dato. 
 
Asimismo de las 741 asociaciones, 262 (35.36%) atienden el tipo de 
discapacidad visual, 242 (32.66%) la auditiva, 298 (40,21%) la del habla o del 
lenguaje, 435 (58.70%) la discapacidad neuromotriz, 403 (54.38) la intelectual, 
y 69 (9.31%) atienden otro tipo de discapacidad, pudiendo atender una 
asociación varios tipos. 
 
En igual forma los servicios que brindan estas asociaciones son: atención 
médica 191 (25.77%), rehabilitación física 401 (54.12%), educación especial 432 
(58.29%), orientación psicológica 372 (50.20%), capacitación laboral 386 
(52.09%), eventos deportivos y recreativos 460 (62.08%), eventos culturales y 
artísticos 345 (46.56%), y otro tipo de servicio 176 (23.75%), pudiendo una 
asociación incidir en varios servicios. 
 
Así pues, el rango social de la discapacidad lo podemos valorar si tomamos en 
cuenta que en México se estima que existen al menos 10 millones de personas 
con alguna de sus manifestaciones, cifra que, por género, se distribuye 50% 
mujeres y 50% hombres. Algo muy delicado es que cerca de 2 millones 500 mil 
personas con discapacidad, son niñas y niños. 
 
Detrás de ese impacto demográfico muy alarmante, tenemos que tomar en 
consideración que solamente el 24% del total de personas con discapacidad, 
cuentan con algún empleo e ingreso; el 76% restante es considerado como 
población inactiva. Lo que constituye una desigualdad profunda que debemos 
valorar. 
 
En efecto, debemos mencionar que de las personas con discapacidad que no 
tienen empleo, el 52% no lo tienen debido a su condición, entiéndase por ello, 
que el mercado de trabajo y la sociedad no los considera aptos para emplearlos. 
 
Esto último debe contrastarse con el hecho de que sólo un 30% de las personas 
con discapacidad no empleadas, realmente está imposibilitada para trabajar, ya 
sea por problemas crónicos de salud, avanzada edad o incapacidad total; del 
mismo modo que un 15% vive de sus rentas, al amparo de pensiones o 
jubilaciones. 
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De fondo, cabe destacar que de los 10 millones, el 82% depende parcial o 
totalmente de sus familiares o amigos y el 2% de la caridad y aún de la limosna. 
Como puede apreciarse, 10 millones de mexicanos en esta condición, implican 
al 10% de nuestra población y sus efectos se multiplican si consideramos lo que 
representa en costo de sobrevivencia para las familias. 
 
Ante esta realidad, consideramos que uno de los rasgos más positivos que 
podemos encontrar en los avances de nuestra cultura social hacia las personas 
con discapacidad, es existen sentimientos de pertenencia colectiva y auténtica 
preocupación pública y privada por nuestra población discapacitada 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 1.21 TERAPIAS DE REHABILITACIÓN 
 
 
En el año de 1995, por vez primera en la historia contemporánea de México, la 
problemática de la población con discapacidad es elevada al Plan Nacional de 
Desarrollo 1995- 2000, con la puesta en marcha del "Programa Nacional para el 
Bienestar e Incorporación al Desarrollo de las Personas con Discapacidad", 
como el eje rector de las políticas públicas. 
 
Lo anterior, ha permitido conocer a fondo los problemas, definir mejores 
programas o acciones y sensibilizarnos de que el marco jurídico nacional o 
local, necesita constantemente actualizarse a las realidades de la sociedad. Así, 
se han promulgado en todas las entidades de la República Leyes de Integración 
Social que comprenden los derechos de las personas con discapacidad, cuyo 
sentido es articular las responsabilidades del Gobierno y el conjunto de las 
Instituciones en cada entidad. 
 
Principales causas de discapacidad. 
 
Podemos hablar de dos grandes grupos: causas congénitas y adquiridas. 
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Causas congénitas. 
 
1. Síndromes prenatales: Infecciones durante el embarazo (enfermedades). 
Agentes tóxicos (alcohol, drogas, tabaco). Agentes físicos (radiaciones, 
traumatismos). Prematurez. Incompatibilidad sanguínea. Trastornos genéticos. 
 
2. Síndromes peri natales: (en el momento del nacimiento): Anoxia. Sufrimiento 
fetal. Traumatismos obstétricos (fórceps). Placenta previa. 
 
3. Síndromes postnatales: Infecciones. Mala nutrición. Intoxicaciones. 
Traumatismos cráneo-encefálicos. 
 
 
Causas adquiridas. 
 
1) Condiciones de vida deficientes: Vivienda inadecuada. Carencia de servicios 
sanitarios. 
 
Deficiencia del orden y limpieza del medio en que se vive. 
 
2) Condiciones familiares y culturales: Falta de motivación y estímulo para el 
desarrollo de la inteligencia. Desintegración familiar. 
 
 
Como ayudar al discapacitado. 
 
 
El apóstol Pablo dice en la Biblia: "Tener amor es saber soportar; es ser 
bondadoso; es no tener envidia, ni ser presumido, ni orgulloso, ni grosero, ni 
egoísta... Tener amor es sufrirlo todo, creerlo todo, esperarlo todo, soportarlo 
todo". (1 Corintios 13) 
 
Dios anhela que tomemos de Él, la fuerza y la paciencia que necesitemos para 
poder brindar ese amor que parte del Espíritu. Este amor se manifiesta en la 
aceptación de los discapacitados, en su inclusión en el ámbito social, y en su 
integración en la vida toda. 
 
 
 
 
 
 
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FIGURA 1.22 FABRICCIÓN DE PRÓTESIS PARA AYUDA A DISCAPACITADOS. 
 
 
Aceptación. La aceptación de una persona discapacitada parte de la premisa de 
que es un ser humano igual a todos. La aceptación, sin embargo, no es 
resignarse y dejar que la vida haga con él lo que le plazca. Aceptarlo significa 
reconocerlo con sus dificultades. Saber de sus problemas, hablarlos con él, ser 
sinceros y, a pesar de ello, saber que podemos hacer mucho juntos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 1.23 TANTO LA AYUDA DE LOS PADRES COMO DE LOS TERAPISTAS ES MUY IMPORTANTE PARA LA 
REHABILITACIÓN INTEGRAL DEL PACIENTE. 
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Inclusión. La inclusión es en primer lugar una actitud interior, una forma de 
tener presente al discapacitado aún cuando no se cuente con las comodidades 
físicas para atenderlo, una actitud que parte del amor. Incluir al discapacitado 
al ambiente social sólo es posible cuando en primer lugar se lo incluye en las 
actividades familiares. La familia es también para el discapacitado, la base y el 
núcleo primario de sus relaciones sociales. 
 
Integración. Integrar a un discapacitado implica además de aceptarlo e incluirlo, 
permitir que se desarrolle y realice como persona. La integración implica 
proveer al discapacitado las condiciones necesarias para que logre su máximo 
desarrollo en el plano físico, psíquico, y espiritual. 
 
La aceptación, inclusión, e integración del discapacitado es posible cuando 
conocemos sus necesidades, que son las necesidades básicas de todo ser 
humano. Para ello es apropiado formar o participar de grupos en donde se 
permita a padres, tutores y hermanos, expresar tanto sus frustraciones, su 
dolor, su pena y su enojo, como también sus alegrías, sus éxitos, y sus 
victorias. Es aconsejable escuchar con interés y sinceridad, y animarse a 
compartir los unos con los otros. 
 
Resulta apropiado contar con profesionales que puedan ayudarles, tales como 
un consejero espiritual, un maestro de educación especial; un médico 
especialista; un psicólogo, un asistente social, u otro. Estas personas pueden 
darles consejos y asesoría en sus necesidades. 
 
La familia del discapacitado es el lugar en dónde el mismo aprende a sentirse 
aceptado, incluido e integrado. Especial función les atañe a los padres en la 
superación de sus culpas y en la aceptación de este hijo. Es en la familia sana 
que acepta la presencia de un hijo discapacitado y lo ayuda a crecer, en donde 
encuentra el mejor ambiente para desarrollarse normalmente. 
 
"La discapacidad, su aceptación e integración, dependen en gran parte 
de la sociedad. Pero no sólo de los adelantos científicos y médicos que los 
puedan ayudar a desarrollarse mejor, sino principalmente del amor. Y 
debemos el mérito a Dios, quien es amor y enseña a amar." 
 
El trabajo se decidió realizar en conjunto de una institución mexicana, el 
Centro de Rehabilitación Integral Teletón, ubicado en la vía Gustavo Baz 
en Tlanepantla, ya que ellos están en contacto permanente con éste tipo 
de 
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personas y nos pueden orientar de que tipo y que forma son las que 
necesitan para darles a sus pacientes un mejor trato para su rehabilitación, 
adaptación e reintegración a la sociedad. 
 
En éste centro se cuenta con una tecnología avanzada con lo que respecta 
a terapias de rehabilitación así como de sus instalaciones, pero aún así, 
cuenta con deficiencias en algunos departamentos, ya sea por que el 
equipo es muy caro o no se puede conseguir en nuestro país. 
 
Nuestro objetivo primordial es el de con ayuda del centro, ayudar a que 
este retraso que tienen en estos momentos, no sea un factor de 
impedimento para que no se les de una rehabilitación de calidad. 
 
El centro cuenta con diversas áreas, dentro de las cuales se puede nombrar 
a un área de especialistas, que se encargan de evaluar a los pacientes y su 
grado de discapacidad, es aquí donde se deciden los tratamientos y 
terapias a seguir; el área de rehabilitación, integración y aprendizaje, 
donde podemos ubicar a “la casita” que es una representación de una casa, 
en donde se enseña a los pacientes su función dentro de ésta, además que 
se les enseña para que sirve cada instrumento o aparato electrodoméstico, 
los diferentes tipos de cerrojos, dentro de éste mismo espacio se cuenta 
con un área de lenguaje, que es donde se enseña a los alumnos a 
pronunciar correctamente así como hablar. En otro espacio se cuenta con 
un área la cual tiene diversos objetos, cuyo propósito es le de enseñarles a 
los pacientes como hacerlos y su correcto funcionamiento aquí entra lo 
que es el correcto uso de cubiertos, utensilios de escritura. 
 
Otra de las áreas muy importante es una en donde se les enseña a los 
pacientes a ser un poco más independientes y a integrarlos en una 
comunidad. Para esto se utilizan dos áreas, una que es de actividades 
manuales en donde se les enseña a cocer, realizar distintas labores 
manuales así como a preparar diversos platillos alimenticios sencillos de 
manera adecuada, para integración en un ambiente de trabajo con diversas 
personas se cuenta con el taller musical, parte que se les enseña a los 
pacientes a trabajar en equipo y a tiempos específicos se les enseña a tocar 
un instrumento. 
 
Todo este tipo de terapias son las que hacen que el paciente tenga una 
rehabilitación integral y sobre todo de calidad. 
 
Pero a pesar de que estas áreas son muy importantes y vitales para la 
rehabilitación no son las esenciales, ya que para realizar todas estas es 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
necesario de que el paciente cuente con la capacidad y habilidad de 
coordinar sus extremidades, tanto superiores como inferiores. 
Para ayudarlos con esto se tiene el área de mecanoterapia e hidroterapia. 
 
En la primera se cuenta con un espacio grande el cual está diseñado y 
adaptado para que los pacientes tomen conciencia de sus movimientos y 
empiecen a realizarlos de manera eficiente. Aquí se cuenta con camas y 
distintos elementos para que se ayude a los pacientes a su coordinación 
motriz. 
 
Entere los diversos aparatos con los que cuenta son pesas, barras paralelas, 
carruseles, pisos de diferentes texturas e inclinaciones. En ésta área se 
cuenta con unos aparatos de fluido terapia, el cual consta de maíz 
quebrado en un recipiente. El paciente mete la extremidad afectada, 
cuando el aparato comienza a trabajar, lanza el maíz a la extremidad a 
cierta presión y empieza a circular una corriente de aire caliente, lo que da 
la sensación de que el miembro se encuentra en una hidroterapia. 
Desgraciadamente este tipo de mecanismos son caros y difíciles de 
conseguir. 
 
En la segunda área, hidroterapia, se cuenta con diversos materiales y 
mecanismos uno de los más importantes es la piscina, lugar central y rigen 
de esta tesis. 
 
El objetivo de nuestro proyecto es diseñar dos grúas (una móvil y otra fija), 
empleando elementos mecánicos y eléctricos, así como demostrar las 
grandes aplicaciones que se le pueden dar a la ingeniería en robótica 
industrial enfocado al área de rehabilitación. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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 FIGURA 1.24 LAYOUT DEL ÁREA DE HIDROTERAPIA DEL CENTRO DE REHABILITACIÓN TELETÓN 
 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOSFIGURA 1.25 ÁREA DE HIDROTERAPIA DEL CENTRO DE REHABILITACIÓN TELETÓN 
 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
 
CAPÍTULO 
2 
 
 
EN ESTE CAPÍTULO SE ESPECIFICAN LAS DIVERSAS GRÚAS 
PARA USO INDUSTRIAL Y PARA PACIENTES CON ALGUNA 
DISCAPACIDAD, ASÍ COMO SE EMPIEZAN A VER LOS 
REQUERIMIENTOS DE MANERA MAS DETALLADA DE LAS 
GRÚAS SOLICITADAS POR EL CENTRO DE REHABILITACIÓN 
TELETON. 
 
LA SEGURIDAD ES MUY IMPORTANTE YA QUE ALGÚN 
ERROR O FALLO SE PUEDE TRANFORMAR EN ALGUN 
ACCIDENTE, ES POR ESO QUE LA SEGURIDAD Y SUS 
REQUERIMIENTOS TAMBIÉN SON TOMADOS EN CUENTA. 
 
 
 
 
 
 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
La Grúas Industriales. 
La grúa es una máquina que se utiliza para desplazar objetos pesados, deforma 
vertical y horizontalmente. La fuerza motriz puede ser manual o proceder de 
motores eléctricos, de combustión interna o de vapor. En cuanto a su forma, se 
clasifican como grúas de pescante, grúas de brazo móvil y grúas puente. 
Las grúas de pescante llevan un brazo o pescante horizontal situado sobre una 
torre vertical. El movimiento horizontal de la carga se consigue girando el 
pescante o toda la grúa y desplazando el torno de izado, situado en un carro 
móvil que corre a lo largo del brazo. 
La grúa de brazo móvil tiene un diseño en cantiliver y está formada por un brazo 
articulado por la base con la parte inferior de un mástil vertical y sujeto en el 
extremo mediante un cable que va a un torno situado en la parte superior del 
mástil. 
Para evitar que el mástil se caiga hacia el lado del brazo se emplean contrapesos 
o tirantes. El movimiento horizontal se obtiene girando la grúa y levantando o 
bajando el brazo. 
Las grúas puente están formadas por un pescante horizontal cuyos extremos se 
desplazan sobre rieles perpendiculares al pescante. El torno de izado se desliza 
en sentido longitudinal por el pescante mediante un carro. Las grúas puente 
normales se desplazan sobre rieles elevados, mientras que las llamadas grúas 
de pórtico están montadas sobre pilares que se mueven por rieles situados al 
nivel del suelo. 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.1 GRÚA DE PESCANTE 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
 
La clasificación de éstas depende de su construcción y la forma que tomen. 
Debido a que la división es muy grande solamente se tratarán las grúas viajeras 
y de tipo bandera; ya que éstas mismas también tienen subdivisiones. 
 
Grúas Viajeras. 
Dentro de las grúas viajeras existen diferentes tipos las cuales se muestran a 
continuación: 
 
• Grúas viajeras Bipuente. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 2.2 GRÚA VIAJERA BIPUENTE 
• Grúas viajeras Monopuente. 
 
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FIGURA 2.3 GRÚA VIAJERA MONOPUENTE 
 
• Grúas viajeras tipo Pórtico. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 2.4 GRÚA VIAJERA TIPO PÓRTICO 
 
 
 
 
 
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• Grúas viajeras tipo Semipórtico. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 2.5 GRÚA VIAJERA TIPO SEMIPORTICO 
• Grúas viajeras tipo Banderas Móviles. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 2.6 GRÚA VIAJERA TIPO BANDERA MÓVIL 
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• Grúas Radiales. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
FIGURA 2.7 GRÚA RADIAL 
 
Existe otra categoría, en ésta se toman en cuenta las siguientes grúas: 
 
Grúas Tipo Torre o de Tipo Bandera. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.8 DIVERSAS GRÚAS TIPO BANDERA 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
 
Grúa Torre De Pluma Orientable. En la que el soporte giratorio de la pluma se 
monta sobre la parte superior de una torre vertical, cuya parte inferior se une 
a la base de la grúa. 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.9 GRÚA TORRE DE PLUMA ORIENTABLE 
Grúa Torre Desmontable. Grúa torre, concebida para su utilización en las obras 
de construcción u otras aplicaciones, diseñada para soportar frecuentes 
montajes y desmontajes, así como traslados entre distintos emplazamientos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.10 GRÚA DE PLUMA ORIENTABLE Y SUS PARTES 
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Grúa Torre Desplegable. La pluma se monta sobre la parte superior de una 
torre vertical orientable, donde su parte inferior se une a la base de la grúa a 
través de un soporte giratorio y que está provista de los accesorios necesarios 
para permitir un rápido plegado y desplegado de la torre y pluma. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.11 GRÚA TORRE DESPLEGABLE 
 
Grúa Torre Desplazable. Es aquella cuya base está dotada de medios propios de 
traslación sobre carriles u otros medios y cuya altura máxima de montaje es tal 
que sin ningún medio de anclaje adicional sea estable tanto “ en servicio” como 
“fuera de servicio” para las solicitacionesa las que vaya a estar sometida. 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.12 BASE DE UNA GRÚA TORRE DESPLAZABLE 
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Dentro de este tipo de grúas existen otras, las cuales son: 
 
 
Grúas Bandera Articuladas. 
 
Las grúas bandera articuladas autosoportadas y montadas en techo o puente 
ofrecen una rotación de 360° con opciones de tuberías internas de aire 
comprimido, vacío o electrificación hasta cualquier dispositivo soportado 
ubicado en el extremo del brazo. Las grúas bandera articuladas montadas en 
pared ofrecen una rotación de 200° del brazo interno y 360° de rotación para el 
brazo exterior. 
Las grúas bandera articuladas ofrecen menor altura de paso que cualquier otra 
marca de grúas bandera articuladas. Las grúas bandera articuladas montadas 
en puente tienen menor altura de paso que las grúas de otros fabricantes y 
pueden soportar casi cualquier tipo de manipulador. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.13 Y 2.14 GRÚAS AUTOSOPORTADAS Y ARTICULADAS 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
STRIAL PAGINA 51 DE 197 
 
 
Al igual se tienen grúas para uso específico como las que se muestran a 
continuación: 
 
Por ejemplo se tienen grúas para carros de ferrocarril. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.15 GRÚA ESPECIFICA PARA CARROS DE FERROCARRIL 
 
 
Para solucionar algunos problemas que pueden ser problemáticos y que pueden 
poner en riesgo la vida humana; por ejemplo cuando se limpian los vidrios de 
un edificio alto. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.16 GRÚA PARA LA LIMPIEZA DE VIDRIOS 
 
 
O para transportar los bogies del metro 
de la Ciudad de México. 
 
 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURA 2.17 GRÚA PARA TRANSPORTAR BOGIES 
 
Grúas Para Personas Discapacitadas. 
 
Además de estas grúas industriales existe también otra división la cual es muy 
importante para el ser humano. Ésta división incluyen grúas para las personas 
discapacitadas. 
En cuanto a las grúas para personas discapacitados, se requieren previas 
valorizaciones, ya que en el mercado se cuentan con grúas automáticas 
(eléctricas), manuales (mecánicas). 
Es por eso que el medico junto con los familiares del paciente deben de acordar 
que tipo y que funciones son las necesarias para una integración completa. 
 
Aptitudes Ergonómicas. 
 
o Es esencial valorar en primer lugar si la persona puede o no ser 
entrenada para realizar la transferencia independientemente, o si esto 
puede ser conseguido con una ayuda mínima o una simple modificación, 
como reordenar los muebles en la habitación o la adquisición de un tipo 
diferente de silla de ruedas. Si la transferencia independiente es 
imposible, se debe considerar el uso de una grúa. 
 
o Una evaluación completa debe contemplar: la patología, el curso de la 
enfermedad y la respuesta al tratamiento, las capacidades y deseos de la 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
persona y sus cuidadores, los soportes corporales disponibles y las 
características arquitectónicas del hábitat. 
 
o Se deberá determinar si se dispone de un asistente competente para 
manejar la grúa y el soporte corporal o si el usuario podrá realizarlo por si 
mismo; sí existe el espacio suficiente para maniobrar con una grúa móvil, 
particularmente en el cuarto de baño y el aseo, si se dispondrá o no de un 
espacio adecuado para almacenar la grúa; si el edificio es apropiado para 
la instalación de un riel en el techo en caso de considerar necesaria una 
grúa de estas características. 
 
o Las personas con discapacidad y su familia deberán implicarse en la 
selección de la grúa; esta debe ser aceptada y probada por ellos para 
comprobar que será útil en la vida diaria de la persona. Si no es 
totalmente aceptada caerá en desuso, el problema inicial permanecerá sin 
solución y se habrá realizado un gasto innecesario. 
o La elección entre una grúa móvil, fija o de techo dependerá del uso para el 
que se destine, el espacio disponible y las habilidades del asistente. 
 
o Para seleccionar el tipo de grúa y soporte corporal más adecuado para 
cada individuo es esencial probarlos. 
 
o El asistente debe ser entrenado para usar la grúa y el soporte corporal 
correctamente y con seguridad. 
 
o Con la grúa deben adjuntarse las instrucciones de uso y mantenimiento 
que el usuario necesita. 
 
o Unas pocas semanas después de que la grúa haya sido servida, la 
persona que la prescribe debería visitar al usuario para comprobar que la 
grúa cubre las necesidades de éste y se está utilizando correctamente. 
 
o Se comprobará el recorrido de elevación para asegurarse de que la 
persona pueda ser elevada y desde determinadas superficies; no todas 
las grúas pueden elevar a personas desde el suelo. El método de elevar 
desde el suelo debe ser demostrado al comprador. 
 
Tipos y características de las grúas. 
 
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 GRÚAS MECÁNICAS PARA DISCAPACITADOS 
 
o Dependiendo del modelo, el mecanismo de elevación es un sistema de 
husillo o manivela, una bomba hidráulica o se activa por un sistema 
eléctrico. 
 
o La gente mayor puede ser menos aprensiva a un sistema de manivela que 
usar una bomba hidráulica que es más cansado. Además una mano está 
libre para situar a la persona durante el descenso. 
 
Dependiendo del tipo de instalación y la movilidad de la grúa, hay tres 
tipos: grúas fijas, grúas de rieles o techo y grúas móviles: 
 
o Las grúas fijas se instalan mediante un pie que queda fijo en el suelo o 
bien un soporte anclado a la pared. Los anclajes deben ser firmes en 
ambos casos. No permiten el traslado del usuario por el resto de la casa. 
Otra posibilidad es una grúa fija en la cual se puede acopiar un chasis 
con ruedas para permitir el traslado por la casa. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FIGURAS 2.18 Y 2.19 GRÚAS FIJAS PARA DISCAPACITADOS 
 
o En las grúas de techo, los rieles se colocan en el techo, éste debe soportar 
el peso de la estructura y es imprescindible saber si reúne las 
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 GRÚAS