T2_A16_Soria_Gómez_Martin_Angel

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Instituto Tecnológico Superior de Santiago 
Papasquiaro 
 
Ingeniería Mecatrónica 
 
Robótica 
 
Tema II 
 
Santiago Papasquiaro, Dgo. 
 
“Matrices y Transformaciones homogéneas” 
 
Composición y cálculo de matriz de rotación 
 
 
Nombre del(a) profesor(a): 
M.C. Rudy Ramírez Gamboa 
Nombre y matrícula del alumno: 
Martin Angel Soria Gómez 18010235 
Grupo: 
Ingeniería Mecatrónica 9 “J” 
 
Fecha: 
Viernes, 7 de octubre de 2022 
Elementos periféricos de un sistema robótico 
 
Los periféricos del robot son un factor que no debe subestimarse a la hora de 
mejorar la eficiencia de sus procesos de fabricación. Con efectores finales, 
alimentaciones de energía, unidades lineales y posicionadores puede ampliar 
notablemente las funciones de los robots. 
El objetivo de este documento es el de conocer un poco sobre los elementos 
periféricos e un sistema robótico, los tipos y la descripción de estos. 
Se encontrará una breve explicación de los subsistemas de los robots, como de 
los periféricos del robot y su función. 
Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con 
una acción inteligente a los estímulos que es capaz de percibir. Se puede 
considerar como la síntesis de varios subsistemas, entre los que destacan: 
El sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen información acerca 
del estado del propio robot y de su entorno; el sistema de accionamiento, 
compuesto por los elementos actuadores (motores, por ejemplo) que permiten 
llevar a cabo las por ejemplo) que permiten llevar a cabo las acciones 
programadas; la unidad de control, formada es programadas; la unidad de control, 
formada por los elementos computacionales y el software que regulan el 
comportamiento global del robot. 
Además, a los anteriores hay que añadir: los elementos estructurales, que 
confieren rigidez y estabilidad al robot. los elementos de transmisión y conversión 
del movimiento. Cambios en el eje o la dirección de rotación, ampliación/reducción 
de velocidad, etc. Los elementos terminales, según la aplicación a la que se 
destine al robot (pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.). 
Los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicación del 
usuario con la unidad de control. Los sistemas de alimentación, de tipo eléctrico, 
neumático o hidráulico. 
Podemos definir a los periféricos como aquellos elementos que interfieren en la 
célula del robot, pudiendo agregar elementos al mismo o modificándolo, entre ellos 
están los posicionadores que aportan accionamientos de gran dinamismo con el 
máximo par de giro garantizan los tiempos de ciclo más cortos. El uso de 
componentes probados de la robótica, como los engranajes y los motores, 
garantizan una disponibilidad y fiabilidad muy elevada y una calidad constante 
incluso después de un uso prolongado. 
Las unidades lineales que añaden un eje adicional al robot y aumenta así el 
espacio de trabajo del robot de forma notable. Las unidades lineales se controlan 
con la misma unidad de control que el robot. Por ello, se pueden integrar en el 
proceso de trabajo sin ningún problema y sin necesidad de equipamiento 
adicional. 
Además de efectores finales, como grippers, servomotores, cutters, entre otros. 
Es importante mencionar que tanto los elementos que hacen una acción final se 
denominan como periféricos, también lo son aquellos que introducen información 
al robot, como los sensores mencionados anteriormente, cámaras, etc. 
 
 
 
 
 
 
 
 
Conclusión 
 
Esta investigación fue un poco complicada de hacer ya que en primera instancia 
no se encontraba información por lo que tuve que estar buscando en diferentes 
páginas de internet y de artículos en la red. 
Por ultimo pude comprender que los periféricos son de gran ayuda para el robot 
pues son los que interactúan entre el espacio de trabajo del robot y el robot. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Referencias 
 
Elementos periféricos de una celda robótica BIEN. (2022, 21 septiembre). vdocuments.mx. 
Recuperado 13 de octubre de 2022, de https://vdocuments.mx/elementos-
perifericos-de-una-celda-robotica-bien.html?page=3 
 
Periféricos: El robot o manipulador - Inyección de Termoplásticos. (s. f.). Recuperado 13 
de octubre de 2022, de http://www.mailxmail.com/curso-inyeccion-
termoplasticos/perifericos-robot-manipulador 
 
KUKA AG. (2022, 16 febrero). Periféricos del robot. Recuperado 13 de octubre de 2022, 
de https://www.kuka.com/es-mx/productos-servicios/sistemas-de-
robot/perif%C3%A9ricos-del-robot 
 
KUKA AG. (2022b, octubre 7). Unidades lineales KUKA. Recuperado 13 de octubre de 
2022, de https://www.kuka.com/es-mx/productos-servicios/sistemas-de-
robot/perif%C3%A9ricos-del-robot/unidades-lineales 
 
KUKA AG. (2022b, junio 21). Posicionadores KUKA. Recuperado 13 de octubre de 2022, 
de https://www.kuka.com/es-mx/productos-servicios/sistemas-de-
robot/perif%C3%A9ricos-del-robot/posicionador 
Periféricos Robótica. (s. f.). Recuperado 13 de octubre de 2022, de https://www.binzel-
abicor.com/MX/spa/productos/robotic-systems/robot-periphery/