Descarga la aplicación para disfrutar aún más
Vista previa del material en texto
Tecnológico De La Laguna 16/04/2023 Resumen—El control difuso es algo muy común, ya que están asociadas con las maneras de que percibimos el entorno. Palabras claves—Matlab, Fuzzy, Control, V-Realm. Abstract—Fuzzy control is something very common, since they are associated with the ways we perceive the environment. Keywords— Matlab, Fuzzy, Control, V-Realm. I. INTRODUCCIÓN El uso de la teoría de los conjuntos difusos para modelar sistema de control complejos a través de la metodología de traslación de reglas es una estrategia de control de conjuntos y lógica difuso, agregándole la animación a objetos 3d los cuales pueden moverse a través de la lógica difusa. II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO Este método tiene maneras sencillas de solucionar o obtener el manejo de control de tareas de toda categoría, como anterior comente este tema maneja entrada de datos, salidas, reglas, tablas, cálculos que permite obtener resoluciones de manera rápida y sencilla, también nos permite realizar animaciones a objetos 3d. A. Fuzzy Logic Esta ventana nos permite introducir entradas y salidas para la lógica difusa e introducción a las reglas de esta de la siguiente manera: Abrimos Matlab y la ventana de comandos escribimos fuzzy [1], esto nos abrirá una ventana la cual es la de fuzzy logic, ya abierto dependerá de cuantas entradas o salidas agregara en este caso solo serán 2 asi que para agregar la entrada nos dirigimos a edit y nos aparecerá una opción que dira add variable…. (agregar Variable…), [2], ya agregadas nuestras variables o entradas y salidas, sigue modificar los rangos de estas mismas para hacerlos damos doble clic a la variable a modificar [3], ya hecho esto nos apliara la variable la cual nos permitirá modificar el tipo de señal, rango, tipos[4], después de modificar todas las entradas y salidas seguirá agregar las reglas del control difuso, para esto nos dirigimos nuevamente a edit y saldrá una opción llamada Rules (reglas) ahí nos permitirá agregar las reglas apartir de nuestras entradas las cuales seguirá un orden para obtener una salida[5, 6]. Figura 1. Abrir Fuzzy Logic Figura 2. Ventana Fuzzy Logic Figura 3. Selecion de Variable Control Difuso de un Sistema Carro Pendulo Docente: Juan Sifuentes Mijares Carrera: Ingeniería Electrónica Alumno: Luis Rodolfo Guzman Carrillo N°Control:19131535 Tecnológico De La Laguna 16/04/2023 Figura 4, Rango Figura 6. Ventana De Reglas B. Cuerpo/Parámetros Sigue calcular o especificar ecuaciones o parámetros los cuales nos permitirá obtener entradas y salidas, los cuales serán útiles para interpretar en Matlab a través de funciones. %Carro pendulo 2015 04 28 clase TAMyC function[out]=CarPen2(x) qp = [x(1); x(6)]; q = [x(2); x(5)]; tao = [x(3); x(4)]; % Parámetros de carro pendulo de H. Centeno mp= 0.338; % masa del pendulo (Kg). mc= 2.024; % masa del carro (Kg). I= 0.015; % Inercia eslabon (Kg-m2). l2= 0.33; % Distancia al centro de masa del pendulo (m). %Matriz de Inercia m11=mp+mc; m12=-mp*l2*cos(q(2)); m21=-mp*l2*cos(q(2)); m22=mp*l2*l2+I; M=[m11 m12; m21 m22]; %Matriz de coriolis c11=-0; c12=mp*l2*sin(q(2))*qp(2) / 2; c21=mp*l2*sin(q(2))*qp(2) / 2; c22=0; C=[c11 c12;c21 c22]; % Vector de pares gravitacionales g1=0; g2=-mp*l2*sin(q(2)); g=[g1; g2]; %Coeficientes de friccion f1=4.1; f2=4.2; f=[f1; f2]; %Solucion de la segunda derivada qpp=inv(M)*(tao-C*qp-g-f'*qp); %qpp=M/(tao-C*qp-g); %Salidas out(1)=qpp(1); out(2)=qpp(2); C. V-Realm. V-Realm es un programa de Matlab que permite realizar figuras o objetos 3d que nos permiten animarlas a través de funciones en simulink de Matlab. En esta ocasión realizamos un carro péndulo con 2 ejes y 2 cajas alargadas las cuales hacen de eslabones. Para abrir o encontrar V-Realm nos dirigimos a C:\Program Figura 5. Abrir Las Reglas Tecnológico De La Laguna 16/04/2023 Files\MATLAB\R2018a\toolbox\sl3d\vrealm\program Figura 7. Modelo 3D V-Realm D. Simlink Simlink es otro programa de Matlab que permite realizar circuitos matemáticos los cuales nos ayudan de maneras que podemos obtener control de manera cotidiana o profesional a través de ecuaciones. Para abrir simlink solo basta en escribir en la ventana de comando simulink [8] y aparecerá una ventana de esta [9] Figura 8. Abrir Simulink Figura 9. Ventana De Simulink III. RESULTADOS Presentare los resultados finales con todo lo anterior mencionado. Para agregar el fuzzy en simulink necesitas tener Fuzzy Logic Controller le darás doble clic y escribir el nombre de tu archivo .fis entre ‘comillas sencillas’[10] es algo similar en interprete de Matlab función escribir el nombre de tu archivo solamente,[11] y para agregar la figura 3d es necesario un sink 3d el cual le darás doble clic te abrirá una ventana [12] le darás clic a browser y buscaras tu archivo WRL y dependerá que quieres de animación haga tu figura puede ser rotación, traslación, etc Figura 10. Introducir Archivo.fis en simulink Figura 11. Introduccion de Archivo.m En simulink Tecnológico De La Laguna 16/04/2023 Figura 12. Introducion de Figura 3D En Simulink Figura 13. Circuito En Simulink Terminado IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y RECOMENDACIONES Concluimos que el tema de la lógica difusa nos permite controlar de manera diferentes temas y podemos agregar animaciones a traves del mismo programa de Matlab y todo fue comprendido en la hora clase. V. BIOGRAFÍA
Compartir