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Tecnológico De La Laguna 16/04/2023 
 
 Resumen—El control difuso es algo muy común, ya que 
están asociadas con las maneras de que percibimos el entorno 
y esto lo comprendimos en hora clase. 
Palabras claves—Matlab, Fuzzy, Control, V-Realm. 
Abstract— Fuzzy control is something very common, 
since they are associated with the ways in which we perceive 
the environment and we understood this in class time. 
Keywords— Matlab, Fuzzy, Control, V-Realm. 
I. INTRODUCCIÓN 
El uso de la teoría de los conjuntos difusos para modelar 
sistema de control complejos a través de la metodología de 
traslación de reglas es una estrategia de control de 
conjuntos y lógica difuso, agregándole la animación a 
objetos 3d los cuales pueden moverse a través de la lógica 
difusa y ahora en el área de robotica. 
II. PARTE TÉCNICA DEL ARTÍCULO 
Este método tiene maneras sencillas de solucionar o 
obtener el manejo de control de tareas de toda categoría, 
como anterior comente este tema maneja entrada de datos, 
salidas, reglas, tablas, cálculos que permite obtener 
resoluciones de manera rápida y sencilla, también nos 
permite realizar animaciones a objetos 3d. 
A. Fuzzy Logic 
Esta ventana nos permite introducir entradas y salidas 
para la lógica difusa e introducción a las reglas de esta de 
la siguiente manera: 
Abrimos Matlab y la ventana de comandos escribimos 
fuzzy [1], esto nos abrirá una ventana la cual es la de 
fuzzy logic, ya abierto dependerá de cuantas entradas o 
salidas agregara en este caso solo serán 2 asi que para 
agregar la entrada nos dirigimos a edit y nos aparecerá una 
opción que dira add variable…. (agregar Variable…), [2], 
ya agregadas nuestras variables o entradas y salidas, sigue 
modificar los rangos de estas mismas para hacerlos damos 
doble clic a la variable a modificar [3], ya hecho esto nos 
apliara la variable la cual nos permitirá modificar el tipo 
de señal, rango, tipos[4], después de modificar todas las 
 
 
entradas y salidas seguirá agregar las reglas del control 
difuso, para esto nos dirigimos nuevamente a edit y saldrá 
una opción llamada Rules (reglas) ahí nos permitirá 
agregar las reglas apartir de nuestras entradas las cuales 
seguirá un orden para obtener una salida[5, 6]. 
 
Figura 1. Abrir Fuzzy Logic 
 
Figura 2. Ventana Fuzzy Logic 
 
Figura 3. Selecion de Variable 
Control Difuso de un robot 2 g.d.l. serial 
Docente: Juan Sifuentes Mijares 
Carrera: Ingeniería Electrónica Alumno: Luis Rodolfo Guzman Carrillo N°Control:19131535 
 
 
 
Tecnológico De La Laguna 16/04/2023 
 
 
Figura 4, Rango 
 
 
 
Figura 6. Ventana De Reglas 
B. Cuerpo/Parámetros 
Sigue calcular o especificar ecuaciones o parámetros 
los cuales nos permitirá obtener entradas y salidas, los 
cuales serán útiles para interpretar en Matlab a través de 
funciones. 
%Funcion R2GLC de Matlab para similar un robot 
Manipulador de dos grados de 
%libertad 2 de Octubre de 2008. 
 
function[out]=r2glc(x) 
q =[x(1); x(6)]; 
qp =[x(2); x(5)]; 
tao =[x(3); x(4)]; 
 
% Valores de los parametros del Robot: 
gr= 9.81; % Gravedad (m/seg2) 
m1= 23.902; % masa eslabon 1 (Kg). 
m2= 3.880; % masa eslabon 2 (Kg). 
I1= 1.266; % Inercia eslabon 1 Kg-m2 
I2= 0.093; % Inercia eslabon 2 Kg-m2 
l1= 0.45; % longitud eslabon 1 (mts). 
l2= 0.45; % longitud eslabon 2 (mts). 
lc1=0.091; % Centro de masa eslabon 1(mts). 
lc2=0.048; % Centro de masa eslabon 2(mts). 
 
%Matriz de Inercia 
m11=m1*lc1*lc1+m2*l1*l1+2*m2*l1*lc2*cos(q(2))+
m2*lc2*lc2+I1+I2; 
m12=m2*l1*lc2*cos(q(2))+m2*lc2*lc2+I2; 
m21=m2*l1*lc2*cos(q(2))+m2*lc2*lc2+I2; 
m22=m2*lc2*lc2+I2; 
M=[m11 m12; m21 m22]; 
 
%Matriz de coriolis 
c11=-m2*l1*lc2*sin(q(2))*qp(2); 
c12=-m2*l1*lc2*sin(q(2))*(qp(1)+qp(2)); 
c21=m2*l1*lc2*sin(q(2))*qp(1); 
c22=0; 
C=[c11 c12;c21 c22]; 
% Vector de pares gravitacionales 
g1=m1*gr*lc1*sin(q(1)) + m2*gr*l1*sin(q(1))+ 
m2*gr*lc2*sin(q(1)+q(2)); 
g2=m2*gr*lc2*sin(q(1)+q(2)); 
g=[g1; g2]; 
 
 
% M=[2.351+0.168*cos(q(2)) 0.102+0.084*cos(q(2)) 
; 0.102+0.084*cos(q(2)) 0.102]; 
% C=[-0.168*sin(q(2))*qp(2) -0.084*sin(q(2))*qp(2) ; 
0.084*sin(q(2))*qp(1) 0]; 
% g=[gr*(3.921*sin(q(1)) + 0.186*sin(q(1)+q(2))) ; 
0.186*gr*sin(q(1)+q(2))]; 
 
%Solucion de la segunda derivada 
qpp=inv(M)*(tao-C*qp-g); 
Figura 5. Abrir Las Reglas 
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%qpp=(tao-C*qp-g)/(M); 
 
%Salidas 
out(1)=qpp(1); 
out(2)=qpp(2); 
C. V-Realm. 
V-Realm es un programa de Matlab que permite 
realizar figuras o objetos 3d que nos permiten animarlas a 
través de funciones en simulink de Matlab. En esta 
ocasión realizamos un carro péndulo con 2 ejes y 2 cajas 
alargadas las cuales hacen de eslabones. Para abrir o 
encontrar V-Realm nos dirigimos a C:\Program 
Files\MATLAB\R2018a\toolbox\sl3d\vrealm\program 
 
Figura 7. Modelo 3D V-Realm 
D. Simlink 
Simlink es otro programa de Matlab que permite 
realizar circuitos matemáticos los cuales nos ayudan de 
maneras que podemos obtener control de manera cotidiana 
o profesional a través de ecuaciones. Para abrir simlink 
solo basta en escribir en la ventana de comando simulink 
[8] y aparecerá una ventana de esta [9] 
 
Figura 8. Abrir Simulink 
 
Figura 9. Ventana De Simulink 
 
III. RESULTADOS 
Presentare los resultados finales con todo lo anterior 
mencionado. 
Para agregar el fuzzy en simulink necesitas tener Fuzzy 
Logic Controller le darás doble clic y escribir el nombre 
de tu archivo .fis entre ‘comillas sencillas’[10] es algo 
similar en interprete de Matlab función escribir el nombre 
de tu archivo solamente,[11] y para agregar la figura 3d es 
necesario un sink 3d el cual le darás doble clic te abrirá 
una ventana [12] le darás clic a browser y buscaras tu 
archivo WRL y dependerá que quieres de animación haga 
tu figura puede ser rotación, traslación, etc 
 
Figura 10. Introducir Archivo.fis en simulink 
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Figura 11. Introduccion de Archivo.m En simulink 
 
Figura 12. Introducion de Figura 3D En Simulink 
 
Figura 13. Circuito En Simulink Terminado 
El programa tiene como finalidad de comprender de 
manera mas especifica el control de estados de objetos en 
este caso es un robot de 2 grados de libertad el cual tiene 
como objetivo moverse dependiendo y debe estar quieto 
sin perturbación de terceros 
IV. DISCUSIÓN, CONCLUSIÓN Y 
RECOMENDACIONES 
Concluimos que el tema de la lógica difusa nos permite 
controlar de manera diferentes temas y podemos agregar 
animaciones a través del mismo programa de Matlab y 
todo fue comprendido en la hora clase. 
 
V. BIOGRAFÍA