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CURSO: EL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS TEMA VII: INTEGRACIÓN NUMÉRICA DOCENTE: ING. JAN CARLOS PAMPA VARA Integración numérica La evaluación de una integral definida: en forma explícita es a veces muy difícil o prácticamente imposible. En tales casos puede hacerse una aproximación numérica tal como las que se mencionan en esta sección. Una posible forma de resolver el problema es aproximando, localmente, la función, f(x) , por otra, g(x) , más simple de integrar. Integración numérica En la Regla de los Trapecios se aproxima f(x) con segmentos de recta y entonces: Integración numérica En la Regla de Simpson la aproximación local se hace interpolando con parábolas de 2° grado. Considerando puntos con abscisas uniformemente espaciadas: Integración numérica Integración numérica Integración numérica Integración numérica anterior Integración numérica Integración numérica Integración numérica Integración numérica Integración numérica Integración numérica Orientación de la integración de Gauss-Legendre al MEF La regla de integración o cuadratura de Gauss-Legendre expresa el valor de dicha integral como suma de los productos de los valores del integrando en una serie de puntos conocidos en el interior del intervalo por unos coeficientes (pesos), es decir, cuadratura de orden q. donde Wi es el peso correspondiente al punto de integraci´on i, y q el n´umero de dichos puntos. Es interesante destacar que la cuadratura de Gauss-Legendre de orden n integra exactamente un polinomio de grado 2n−1 o menor. Por otra parte, el error en el cálculo aproximado de una integral es de orden 0(h2n), donde k es la distancia entre los puntos de integraci´on. Integración numérica Obsérvese que los puntos de integración están todos expresados en el espacio normalizado −1 ≤ ξ ≤ 1, lo que resulta de gran utilidad para el cálculo de las matrices del elemento referidas a las coordenadas naturales. La popularidad de la cuadratura de Gauss-Legendre se debe a que utiliza el mínimo número de puntos de integración para conseguir un error determinado en el cálculo de la integral. Integración numérica Ejemplo de precisión: Consideremos: La integral exacta en el intervalo [-1,1] - 1 punto de cuadratura - 2 puntos de cuadratura - 3 puntos de cuadratura Se muestra que un polinomio de orden 4 requiere 3 puntos de integración como se esperaba de la fórmula de q y 2q-1. Integración numérica Orientación de la integración de Gauss-Legendre al MEF Integración numérica Integración numérica La integral de un término cualquiera g(ξ, η) de la matriz de rigidez K(e)ij sobre el dominio de coordenadas naturales de un elemento cuadrilátero puede evaluarse por una cuadratura de Gauss-Legendre bidimensional como: donde np y nq son el número de puntos de integraci´on seleccionados en cada una de las direcciones ξ y η; ξp y ηq son las coordenadas naturales del punto de integración p, q y Wp, Wq los pesos correspondientes a cada dirección en dicho punto. Las coordenadas y los pesos para cada direcci´on se deducen directamente de los dados en la Tabla para el caso unidimensional. Integración numérica En la Figura se muestran algunas de las cuadraturas bidimensionales más usuales sobre elementos cuadriláteros. Recordemos que una cuadratura de orden n en cada dirección natural integra exactamente un polinomio de grado ≤ 2n−1 en la correspondiente coordenada natural Integración numérica La cuadratura de Gauss para elementos triangulares se escribe como donde np es el n´umero de puntos de integración; L1p, L2p, L3p y Wp son los valores de las coordenadas de área y del peso en el punto de integración p, respectivamente. Integración numérica En la Figura se muestran las coordenadas y los pesos más utilizados en la practica; la “precisión” en dicha figura es el polinomio de mayor grado que la formula integra exactamente. La Figura es también de utilidad inmediata para el calculo de integrales definidas en función de las coordenadas naturales α y β haciendo uso de la relación entre dichas coordenadas y las de área. Es importante advertir que en dicha figura se han normalizado los pesos Wp de manera que su suma sea 0.5 . Es también usual que los pesos se tabulen de modo que sumen la unidad, lo que obliga a afectar el sumatorio de la ec. Anterior del coeficiente 1/2 para que el área del elemento se calcule exactamente. Integración numérica Importancia del orden de integración El numero de puntos de integración se selecciona de acuerdo con el grado de los polinomios que aparecen en las integrales del elemento. Si el elemento es isoparamétrico dichas integrales contienen funciones racionales y la integración exacta no es posible. En este caso suele escogerse una cuadratura que integre exactamente la matriz (o vector) de un elemento análogo rectangular o triangular de lados rectos en el que, por ser el Jacobiano constante, las integrales solo contienen funciones polinómicas. Está comprobado que en este ´ultimo caso basta con que la cuadratura seleccionada integre exactamente los términos de K(e)ij correspondientes al polinomio completo contenido en las funciones de forma, pues, de hecho, dichos términos son los ´únicos que contribuyen significativamente a la aproximación y convergencia de la solución. Este orden de integración recibe el nombre de cuadratura mínima para mantener la convergencia. Vemos como de nuevo una integración “inexacta” de la matriz de rigidez conduce a resultados correctos. En la practica la cuadratura mínima es la más recomendable ya que, obviamente, es la más económica en numero de operaciones. Es interesante constatar como, en ocasiones, la integración mínima proporciona incluso mejores resultados debido a la mayor flexibilidad que confiere al elemento, que cancela en parte los errores por exceso de rigidez inherentes a la discretización y al campo de desplazamiento supuesto. En la Figura 4.22 se muestran las cuadraturas de integración exacta y mínima para los elementos rectangulares y triangulares de lados rectos más usuales. Algunos autores asocian el nombre de cuadratura mínima a aquella que garantiza que el elemento puede reproducir en el límite un estado de deformación constante. Esto implica que la cuadratura escogida debe poder evaluar correctamente el área (o el volumen) del elemento, lo que en coordenadas naturales representa calcular exactamente Eugenio Oñate Integración numérica De acuerdo con todo lo anterior, la expresión de la matriz de rigidez de un elemento cuadrangular isoparamétrico evaluada por interaciona numérica seria Para un elemento triangular se deduce de Integración numérica Ventajas de la cuadratura de Gauss Los puntos de la cuadratura de Gauss-Legendre tienen la interesante propiedad de aproximar con un orden mayor las tensiones (y deformaciones) que en cualquier otro punto del elemento. Por consiguiente, las deformaciones y las tensiones deben siempre evaluarse en los puntos de Gauss, y a partir de los valores allí obtenidos proceder, si se desea, a la extrapolación a los nodos. Por ello dichos puntos son óptimos para el calculo de tensiones y deformaciones Integración numérica La transcendencia de esta coincidencia queda reflejada en el ejemplo del análisis de una viga en voladizo con elementos rectangulares serendípitos de 8 nodos. Puede apreciarse en dicha figura que la variación del esfuerzo cortante dentro de cada elemento es parabólica y por lo tanto incorrecta. Por otra parte, los valores del cortante obtenidos en las secciones correspondientes a los puntos de la cuadratura mínima/ ´optima 2 × 2 coinciden con los exactos y una simple interpolación lineal de dichos valores a los nodos proporciona la distribución exacta. Se puede encontrar una distribución de tensión mejorada mediante la siguiente propiedad de la cuadratura de Gauss: un polinomio de grado n y un polinomio de grado n−1, obtenidos por ajuste por mínimoscuadrados del primero, toman los mismos valores en los puntos de la cuadratura de Gauss de orden n. Por lo tanto, podemos obtener una aproximación de las tensiones y deformaciones de un orden superior al calcularlas en los puntos de Gauss. Esta importante propiedad se aclara con los siguientes dos ejemplos. Integración numérica Integración numérica Integración numérica Conclusiones - Si la distribución exacta del campo de deformación ε (o tensión σ) es un polinomio de grado n y la solución de elementos finitos aproximada es un polinomio de grado n−1, el cálculo de σ (o ε) en los puntos de la cuadratura de Gauss de n-ésimo orden da los valores exactos. - La evaluación de σ o ε en los puntos de cuadratura de Gauss elegidos para la integración de K(e) produce una solución de un orden de aproximación mayor que en cualquier otro punto dentro del elemento. Integración numérica Integración numérica en 3 dimensiones Integración numérica Integración numérica Integración numérica Las tensiones en un nodo se pueden calcular directamente a partir de los desplazamientos nodales como Integración numérica donde B(ξi, ηi, ζi) denota la matriz de deformación evaluada en el nodo i. La ecuación anterior da tensiones nodales que son discontinuas entre los elementos adyacentes. Esta es una consecuencia de la formulación de elementos finitos donde solo se requiere continuidad para los desplazamientos. La discontinuidad de la tensión se reduce a medida que se refina la malla. Los valores de tensión en un solo nodo se pueden obtener a través del promedio de nodos o utilizando las técnicas de suavizado que se describen a continuación. Las tensiones nodales obtenidas a través de la ecuación anterior no son tan precisas como las obtenidas al extrapolar a los nodos las tensiones calculadas en los puntos de Gauss, que son los puntos de muestreo de tensión óptimos dentro de un elemento. Integración numérica Suavizado global de tensiones Las tensiones en los puntos de Gauss se pueden utilizar para definir un procedimiento de extrapolación global que proporcione directamente un campo de tensión nodal continuo. Sean σ las tensiones en los puntos de Gauss y σs el campo de tensiones suavizado buscado (Figura 9.14) definido dentro de cada elemento como Integración numérica Integración numérica
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