01 Introduccion

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1 
Introducción a la robótica 
 Introducción. 
 Antecedentes históricos y evolución. 
 La robótica clasificación y aplicaciones. 
 Mercado y tendencias. 
TEMA 1. INTRODUCCIÓN 
2 
Antecedentes históricos y evolución 
 Introducción. 
 Antecedentes históricos y evolución. 
 La robótica clasificación y aplicaciones. 
 Mercado y tendencias. 
TEMA 1. INTRODUCCIÓN 
3 
 Antecedentes históricos 
A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido 
fascinado por máquinas y dispositivos capaces de imitar 
las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los 
griegos tenían una palabra para denominar a éstas 
máquinas automatos 
autómata: máquina que imita la figura y movimientos de 
 un ser animado 
4 
 Máscara de Anubis 
Egipto: máscara de Anubis de 
mandíbulas móviles. Estatua 
parlante vinculada a ceremonias 
religiosas. 
5 
 Paloma de Archytas 
Archytas sucesor de Pitágoras, se dice 
que construyó un automata volador, na 
paloma de madera con tal ingenio y 
sabiduria mecánica que volaba; estaba 
equilibrada mediante pesos y se movía 
mediante una corriente de aire 
encerrada y oculta en su interior" 
Archytas de Tarento 
(s IV a.C) 
6 
 Autómata hidráulicos de Filon s II a C. 
En el autómata del caballo abrevando, 
el animal bebe del agua que cae del 
depósito superior. 
En casi todos los casos, los artefactos 
estan accionados por el vaciado de 
un depósito de agua, de forma que 
el desplazamiento del líquido activa 
algún dispositivo mecánico o pone 
en juego la presión atmosférica. 
7 
 Autómata hidráulicos de Filon s II a C. 
Minarete silbante, en el que el 
aire movido por efecto del agua 
sale por los picos de los pájaros 
produciendo un silbido. 
8 
 Heron de Alejandría (s I) 
Autómata que ofrecen libaciones. 
Se enciende un fuego en el 
altar a la vista del público, 
calentándose el aire 
encerrado en el cilindro 
escondido bajo el mismo. 
La expansion del aire 
oprime el Iíquido recogido 
en la peana, que sube por 
los tubos escondidos en 
las figuras, hasta salir por 
los platos que éstas 
sujetan en la mano. 
9 
 Eolípilo de Heron 
El aelopilo o eolípilo, por utilizar 
el vapor de agua para producir 
movimiento, aparece en todos 
los estudios sobre los orígenes 
de la máquina de vapor. 
En una caldera se calienta 
agua y se convierte en vapor, 
que es forzado a salir por dos 
tubos acodados opuestos 
montados en una esfera con 
libertad de giro, lo que provoca 
que los tubos se comporten 
como pequeñas toberas y 
hagan girar rápidamente a la 
bola. 
10 
 Al-Jazari – Fuente Pavo real (1206) 
Las fuentes, consistían en 
artefactos en los que el agua se 
descargaba desde un gran 
depósito a otro más pequeño en 
intervalos regulares de media o 
una hora, usando para ello 
diversos dispositivos de 
conmutacion. 
En la figura se muestra una de 
estas fuentes: se trata de una 
Fuente-Pavo real para 
abluciones, en la que, a medida 
que va cayendo el agua, un 
mecanismo abre y cierra una 
portezuela por la que aparecen 
dos figuras de sirvientes que 
portan, respectivamente, una caja 
de cenizas vegetales -usadas 
como jabón- y una toallita para 
secarse. 
11 
 s XIII - prototipos de humanoides 
En el siglo XIII. Roger Bacon (1214-1294) inventó una cabeza parlante 
Alberto Magno (1204-1282) construyó un hombre de metal. 
 
Estos dos inventos pudieron ser el 
comienzo de lo que actualmente se conoce 
con el concepto de robot humanoide. 
12 
 s XIII 
• Águila mecánica recogido en el libro de Villard de Honnecourt (1250) 
Autómata con forma de 
aguila, símbolo de San 
Juan. 
Se trata de un autómata 
articulado que consta de 
un simple mecanismo 
compuesto por tres 
poleas, una cuerda y 
un contrapeso que, al 
caer, hace que el águila 
gire la cabeza hacia el 
sacerdote que lee el 
evangelio 
13 
 Gallo de Strasbourg (1352) 
Gallo de Estrabsburgo, autómata más antiguo que se conserva en la 
actualidad, formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo 
y al dar las horas movía las patas y el pico. 
14 
 Da Vincchi, Juanelo Turriano 
León mecánico de Leonardo Da Vinchi (1452-1519). 
El Hombre de palo, Juanelo Turriano en el siglo XVI 
Construido para el rey Luis XII de Francia se 
abría el pecho con su garra y mostraba el 
escudo de armas real. 
Este autómata en forma de monje, andaba y movía la 
cabeza, ojos, boca y brazos 
15 
 Vaucanson 
En el siglo XVIII, Jacques Vaucanson 
(1709-1782), autor del primer telar 
mecánico, construyó una especie de 
humanoide con labios de goma, un 
tamborilero, un pato mecánico (1738) capaz 
de graznar, beber, comer, digerir y evacuar 
la comida y muñecas mecánicas de tamaño 
humano. 
Video 
16 
 Jaquet Droz 
Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet 
construyeron diversos muñecos capaces de escribir (1770), dibujar y tocar 
melodias en un órgano 
Muñeca musical - le dessinateur - l`écrivain 
17 
 Jaquet Droz - Muñeca musical 
Video 
18 
 Jaquet Droz - L`écrivain 
Videos 
La obra maestra de los Droz fue un “escribano” que introducía la pluma en el 
tintero y escribía un número limitado de palabras “Sed bienvenidos a 
Neuchâtel”. 
19 
 Jaquet Droz - Le dessinateur 
Videos 
En 1773 fabricaron un “diseñador” pero, la perfección de la criatura significó un 
proceso por brujería para Droz, absuelto gracias al fervor iluminista de los 
nuevos tiempos. 
20 
 s XVIII, Hiladoras de Hargreaves y Crompton 
• Hiladora giratoria de Hargreaves (1770) 
• Hiladora mecánica de Samuel Crompton (1779) 
A finales del siglo XVIII, con la llegada de la revolución industrial comienzan a 
aparecer nuevos mecanismos, pero en este caso ya no se busca la imitación 
física del ser humano, sino más bien facilitar y sustituir al trabajador en labores 
repetitivas. 
21 
 s XVIII, telar de Cartwright 
22 
 s XVIII, telares de Cartwright y Jacquard 
Telar de Jacquard (1801). Que 
utilizaba una cinta de papel 
perforado como programa para las 
acciones de la máquina, supuso el 
primer sistema de fabricación 
flexible. 
Jacquard nació en 1752 y era un pobre obrero que trabajaba en una fábrica 
de seda en Lyon, su ciudad natal. Pero, durante años, se dedicó a estudiar la 
manera de construir un telar capaz de crear dibujos y combinar colores sin la 
intervención permanente del ser humano. Hacia 1790, casi había conseguido 
su propósito, pero entonces estalló la Revolución y debió interrumpir su 
trabajo porque decidió luchar del lado de los revolucionarios. En 1801 pudo 
por fin mostrar la máquina que había inventado. Hasta entonces el tejido con 
dibujos requería la absoluta atención de los obreros que debían imprimir 
distintos movimientos para cualquier variante. El telar de Jacquard 
funcionaba con unos cartones perforados según un patrón y se colocaban 
entre las agujas y la base de madera que debían perforar. Cuando las 
perforaciones del cartón y de la madera coincidían, la aguja pasaba y de 
esta manera la cartulina determinaba los movimientos de la aguja. Había 
cartulinas que seguían distintos patrones y, aunque prepararlas era 
complicado, una vez colocadas en su lugar el telar trabajaba 
automáticamente, como si pensara el dibujo en la tela. Jacquard tuvo suerte: 
el gobierno le compró la idea, le dio una pensión y lo premió con la Cruz de 
la Legión de Honor. 
También obligó a todas las hilanderías a usar su telar, a pesar de la 
resistencia de muchos obreros que temían perder su trabajo. Para cuando 
Jacquard murió sus telares se habían extendido por el mundo. La cartulina 
perforada era un primitivo mecanismo de notación binaria y, un siglo y medio 
más tarde, su principio iba a servir de base para el desarrollo de las 
computadoras. 
Los movimientosdel telar eran guiados automáticamente por una serie de 
agujeros, hechos en una tarjeta de cartón, y que correspondían al programa 
de hilatura: la máquina guiada por las perforaciones movía los hilos para 
formar el modelo perforado. 
El éxito del principio de Jacquard fue demostrado por 11.000 telares de este 
tipo, que entraron en funciones en sólo ocho años. 
23 
 s XVIII... 
James Watt (1778) creó un sistema de válvulas controladas 
automáticamente, que permitió al motor de vapor ser el primer 
dispositivo automático capaz de mantener una velocidad constante sin 
que afectaran los cambios en la carga. 
 
 
24 
 s XVIII... 
En el siglo XIX se inventan los motores de combustión. 
Herman Hollerith (1860 - 1929). Hollerith, ante la necesidad de 
mecanizar el censo de los Estados Unidos de 1890, diseñó una 
máquina que leía tarjetas perforadas similares a las diseñadas por 
Jacquard y Babbage. En 1896 fundó la Tabulating Machine Company 
para hacer y vender su invento. Después, ésta empresa se fusionó 
con otras para formar lo que hoy es conocido como International 
Bussines Machines Corporation (IBM). 
25 
 La revolución tecnológica 
En el siglo XX, terminada la segunda guerra mundial, el desarrollo de la 
electrónica, los avances en mecánica, hidráulica, la neumática y la electricidad, 
da origen a las primera máquinas de control numérico. 
Los avances tecnológicos como el computador eléctrico, el control realimentado 
de accionadores, el uso de sensores o la transmisión de potencia mediante 
engranajes fueron de vital importancia. 
Sistema de 
telemanipulación 
bilateral 
26 
 La revolución tecnológica 
Leonardo Torres Quevedo (1852-1936) 
Máquina Algebraica (1894) 
-Obtención de manera continua y automática 
de valores de funciones polinómicas. 
-Uso de la escala logarítmica 
-Husillos sin fin 
27 
 Origen y desarrollo de la robótica (1) 
Años 50. Aparición de máquinas de control numérico y 
manipuladores maestro-esclavo. 
 
Años 60. Creación de robots con transmisión hidraúlica y 
control numérico para el control del manipulador, 
así como incorporación de sensores táctiles. 
 
Años 70-80. Brazos robot controlados por computador, 
primeros lenguajes de programación de robots y 
el uso de realimentación visual-fuerza. 
 
Años 90. Aparición de los robots de entretenimiento, robots 
caminantes y uso de robots teleoperados a 
distancia y mediante web. 
28 
 Origen y desarrollo de la robótica (1) 
1948 Goertz desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo mecánicopara manipular 
elementos radioactivos. Aparece el concepto de teleoperación y sistemas teleoperados. 
 
1952 El Instituto Tecnológico de Massachussets desarrolla una máquina prototipo de control 
numérico. 
 
1954 Goertz desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo eléctrico. Además incorpora a 
éste sensores de fuerza. 
 
1954 George Devol diseña el primer robot programable, al que él llamó "Dispositivo de 
transferencia articulada programado". 
 
1957 Cyril Walter Kenward patenta un robot. 
1959 Aparece el primer robot comercial, conocido como 
"Unimate". Este robot estaba controlado por 
interruptores de fin de carrera y levas, y fue creado 
a partir del diseño de George Devol por Joseph 
Engelberger 
 
29 
 Origen y desarrollo de la robótica (2) 
1962 Un robot "Unimate" con transmisión hidráulica que utilizaba control numérico 
para el control del manipulador se instala en la fábrica de GM. 
 
1962 H.A. Ernest publica el desarrollo de una mano mecánica, "MH-1", controlada 
por sensores táctiles. 
 
1963 La American Machine y Foundry Company introducen el robot comercial 
"VERSATRAN". 
30 
1968 El Instituto de investigación de Stanford desarrolla el robot móvil "Shakey". 
Este robot estaba dotado de diversos tipos de sensores como cámaras de 
visión y sensores táctiles, era capaz de moverse y reconocer objetos. 
 Origen y desarrollo de la robótica (3) 
http://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/book98/fig.ch2/Shakey.150.jpg
31 
1970 Lunokohod 1, un robot ruso exploró la superficie lunar mediante control remoto 
desde la tierra. 
 
1971 La Universidad de Stanford crea un pequeño brazo robot con accionamiento 
eléctrico. 
 
1972 Nissan, formó la primera asociación robótica del mundo la Asociación de Robótica 
de Japón (JIRA). 
 
1973 El Instituto de investigación de Stanford desarrolla el primer lenguaje de 
programación de robots textual, conocido como WAVE. 
 
1973 Bolles y Paul, del Instituto de investigación de Stanford, utilizaron un brazo robot 
controlado por computador que usaba realimentación visual y de fuerza para el 
montaje en la industria del automóvil. 
 Origen y desarrollo de la robótica (4) 
32 
1973 La firma sueca ASEA construyó el primer robot con accionamiento totalmente 
eléctrico, el IRb6. 
 Origen y desarrollo de la robótica (5) 
1973 Se formó el Instituto de Robótica de América (RIA), que en 1984 cambió 
su nombre por el de Asociación de Industrias Robóticas (RIA). 
33 
1974 Se desarrolla el lenguaje de robots AL. La fusión de ambos lenguajes 
WAVE+AL daría lugar al lenguaje comercial VAL. 
 
1974 Kawasaki instala un robot para soldadura por arco para estructuras de 
motocicletas. 
 
1974 Cincinnati Milacron crea el robot T3 
con control por computador. 
 Origen y desarrollo de la robótica (6) 
34 
1975 Will y Grossman en IBM desarrollaron un manipulador controlado por computador 
que usaba sensores de contacto y fuerza para realizar montajes mecánicos en 
máquinas de escribir. 
 
1976 La NASA hace uso en el espacio del primer brazo robot. 
 
1978 Se introduce el robot PUMA (Máquina Universal Programable para el ensamblado) 
en tareas de montaje. 
 
1979 Se fundó la Federación Internacional de Robótica con sede en Estocolmo. 
 
1982 IBM introduce el robot RS-1 para montaje. 
 Origen y desarrollo de la robótica (7) 
35 
1985 WASUBOT robot construido por la universidad de Waseda, Tokio, podía tocar un 
instrumento de teclado después de leer una partitura de música. 
 Origen y desarrollo de la robótica (8) 
1993 El robot caminante MARV es desarrollado en la Universidad del Oeste de 
Inglaterra en Bristol. 
http://www.humanoid.rise.waseda.ac.jp/booklet/photo2/WASUBOT-1985.jpg
36 
1996 Honda Motor Co., Ltd. crea el robot humanoide P2 capaz de moverse de modo 
autónomo similar a un ser humano. El robot ASIMO resultó de la evolución de este 
prototipo. 
 Origen y desarrollo de la robótica (9) 
1986-1991 
1991-1993 1993-2000 
37 
 Origen y desarrollo de la robótica (10) 
38 
1997 El robot Mars Pathfinder desarrollado por la NASA explora y recoge muestras 
de la superficie de Marte. 
1999 Sony Corporation construye el primer robot de entretenimiento AIBO ERS-110 
que reproduce el comportamiento de un perro. 
 Origen y desarrollo de la robótica (11) 
39 
 Origen y desarrollo de la robótica (12) 
2000 Friendly Robotics, compañía de robótica doméstica, saca al mercado 
Robomow RL500, un cortacéspedes robótico completamente automático. 
2001 ¡Robot Corporation construye un robot doméstico multiusos teleoperado 
mediante web. 
2001 Construido por MD. Robotics, una empresa de Canadá, el sistema 
manipulador para la estación espacial, SSRMS, es lanzado al espacio para 
realizar tareas de ensamblaje en la estación espacial internacional. 
40 
 El vocablo Robot: RUR y Metrópolis 
En 1920, el dramaturgo Karel Capeck utiliza la palabra “robota” 
en su obra R.U.R (Rosum`s Universal Robots). 
En 1926 aparece la primera película de robots, 
Metrópolis. 
 
41 
 Blade Runner (1982) 
 
42 
 El vocablo Robot en la literatura 
En la literatura, Isaac Asimov publica I Robot, en la que 
introduce las tres leyes que debe regir la inteligencia de 
un robot: 
 
1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por 
inacción, dejar que un ser humano sufra daño. 
2. Un robotdebe obedecer las órdenes que le son dadas 
por un ser humano, excepto cuando estas órdenes 
estén en oposición con la Primera ley. 
3. Un robot debe proteger su propia existencia hasta 
donde esta protección no esté en conflicto con la 
primera ley. 
43 
 ¿Que es un robot? 
Definición establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR): 
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, 
articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es 
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o 
mediante dispositivo lógico. 
Definición ISO 8373. 
"Un robot es un manipulador reprogramable, multifuncional, controlado 
automáticamente, que puede estar fijo en un sitio o moverse, y que está diseñado 
para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, por medio 
de movimientos variables programados para la realización de diversas tareas o 
trabajos". 
44 
1.3 La robótica clasificación y aplicaciones 
 Introducción. 
 Antecedentes históricos y evolución. 
 La robótica: clasificación y aplicaciones. 
 Mercado y tendencias. 
TEMA 1. INTRODUCCIÓN 
45 
 Clasificación intuitiva 
• Humanoide: un robot con apariencia física humana que busca imitar 
el comportamiento de éste. 
• Robot móvil: un robot montado sobre una plataforma móvil. 
• Robot industrial: un robot manipulador diseñado para mover materiales, 
herramientas o dispositivos especializados mediante 
movimientos variables programados para el desarrollo 
de diferentes tareas. 
• Robot inteligente: un robot capaz de trabajar y moverse en un entorno no 
estructurado y con eventos impredecibles. Este tipo de 
robots pretende hacer uso de la información 
procedente de sensores; es capaz de interactuar con 
un operario y dispone de capacidad de aprendizaje. 
• Robot de servicios: un robot que opera con total o parcial autonomía para 
desarrollar servicios útiles, excluyendo aquel que 
realiza operaciones de fabricación. 
46 
 Clasificación de Robots Industriales (1) 
La IFR (Federación Internacional de Robótica, http://www.ifr.org/) clasifica los 
robots industriales según tres parámetros: 
1. Clasificación según el número de ejes (grados de libertad): 
• Robots con 3 ejes. 
• Robots con 4 ejes. 
• Robots con 5 o más ejes. 
2. Clasificación según el tipo de estructura mecánica: 
• Cartesianos. . 
• SCARA. 
• Antropomórficos o angulares. 
• Paralelos 
• Esféricos. 
• Cilíndricos. 
47 
 Clasificación de Robots Industriales (2) 
3. Clasificación según el tipo de control: 
• Secuencia-controlada: robot que tiene un sistema de 
control en el que los movimientos se realizan en un orden 
determinado. 
• Trayectoria-operada / continua: robot que desarrolla un 
procedimiento controlado donde tres o más ejes en movimiento 
operan de acuerdo a las especificaciones de trayectoria 
requerida para alcanzar la próxima posición deseada, 
normalmente alcanzada por interpolación. 
• Teleoperados: robot que puede ser operado de modo remoto 
por un operador humano. Su función es la de una extensión de 
las funciones del sistema motor sensorial humano 
• Adaptativos: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o 
funciones para control mediante aprendizaje. 
48 
 Clasificación de Robots Industriales (3) 
• Adaptativos: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o 
funciones para control mediante aprendizaje. 
Se dice que es sensorial si el movimiento del robot y la 
fuerza de éste se ajusta de acuerdo a las salidas que 
proporcionan sensores externos. 
Se dice que es mediante aprendizaje cuando la 
experiencia obtenida durante ciclos anteriores se usa de 
modo automático para cambiar los parámetros de control 
y / o los algoritmos. 
Se dice que el control es adaptativo si los parámetros 
del sistema de control son ajustados a partir de las 
condiciones detectadas durante el proceso. 
49 
 Clasificación según Areas de aplicación 
2. Clasificación según las áreas de aplicación: 
• Ensamblado: agrupa los robots utilizados en el ensamblado, inserción, 
montaje, corte, soldadura, etc. 
• Procesamiento especial: agrupa a los robots que llevan a cabo cortes 
mediante láser o chorro de agua a presión. 
• Entrenamiento / investigación / educación. 
• Medida, inspección y testeo. 
• Empaquetado y paletizaje. 
• Estampado. 
• Tratamiento a altas temperaturas. 
• Modelado de plásticos. 
• Soldadura: agrupa a los robots de soldadura de arco, por puntos, gas, 
laser,. 
• Pintura y pegado. 
• Carga y descarga. 
50 
 Ensamblado PA 10 
51 
 Manipulación IRB 340 
52 
 Manipulación IRB 6400 
53 
 Manipulación KR 500 
54 
 Pulido – Grinding PA 10 
55 
 Corte por agua 
56 
 Corte por plasma PA 10 
57 
 Paletizado 
58 
 Paletizado 
59 
 Paletizado 
60 
 Soldadura por arco 
61 
 Soldadura por arco 
62 
 Soldadura por puntos 
63 
 Soldadura Yag Láser 
64 
 Soldadura Mig-Mag 
65 
 Pintura 
66 
 Pintura 
67 
 Pegado 
En esta imagen un robot 
de brazo articulado aplica 
una resina para pegar el 
vidrio delantero de un 
automóvil 
68 
 Carga y descarga – Picking and place IRB 340 
69 
 Carga y descarga – Picking and place IRB 340 
70 
 Carga y descarga 
71 
 Clasificación de Robots de servicios 
1. Clasificación según el tipo de interacción: 
• Servicio destinado a seres humanos: personal, seguridad, entretenimiento etc. 
• Servicio destinado a equipamiento: mantenimiento, reparación, limpieza, etc. 
• Otro tipo de servicios: transporte, adquisición de datos y todos aquellos que 
no se puedan clasificar como servicio destinado a seres humanos o 
equipamiento. 
2. Clasificación según áreas de aplicación: 
• De limpieza: limpieza de ventanas, muros, tanques, suelos, etc. 
• De alcantarillado: destinados a limpieza e inspección. 
• Caminantes y escaladores: destinados a limpieza e inspección 
• De inspección de plantas industriales, centrales nucleares, puentes, etc. 
• Submarinos: destinados a todo tipo de trabajo bajo el agua. 
• Domésticos: destinados a labores dentro de las casas particulares. 
• Médicos: destinados a labores médicas, operaciones quirúrgicas, etc. 
• De asistencia: destinados para la ayuda a personas discapacitadas (silla de 
 ruedas robotizada). 
72 
• De correo: destinados a la distribución 
• Móviles: destinados a múltiples usos. 
• Guías: destinados a ofertas información en museos. 
• De reaprovisionamiento en la industria y almacenes. 
• De emergencias: destinados a desactivar bombas, apagar incendios, etc. 
• De construcción: destinados a labores en la construcción. 
• De agricultura: destinados a labores de recolección, clasificación, 
reforestación, etc. 
• Espaciales: realizan tareas en el espacio. 
• Entretenimiento: destinados a labores de entretenimiento. 
 Clasificación de Robots de servicios 
73 
1.4 Mercado y tendencias 
 Introducción. 
 Antecedentes históricos y evolución. 
 La robótica clasificación y aplicaciones. 
 Mercado y tendencias. 
TEMA 1. INTRODUCCIÓN 
74 
 Instalaciones anuales de robots industriales 
Instalaciones anuales de robots industriales (1995-1999) 
y estimación (2000-2004) 
75 
 Stocks de robots de servicios 
76 
 La robótica en España (1) 
Incremento anual de un 30% en los últimos 5 años. 
El 50% de robots nuevos son de soldadura (por puntos la mayoría) 
El 11% en los de molduras de plástico. 
Otros sectores importantes son ensamblaje, empaquetado y paletizaje. 
Por áreas: 
• Entre el 60 y el 70% de los robots se utilizan en la industria del motor. 
• El 10% en la industria química. 
• En tercer lugar las industrias del metal y maquinaria 
Por tipo de robots: 
• El 88% son angulares y paralelos.• El 10% cartesianos. 
• El 2% SCARA. 
77 
 La robótica en España (2) 
Por ejes: 
• El 93% son robots de 5 o más ejes. 
Por tipo de control: 
• El 80% son de trayectoria operada. 
• El 11% son de control adaptativo. 
Por fabricantes: 
• ABB acapara el 50% aproximadamente. 
• KUKA y FANUC un 33%. 
78 
 La robótica en España (Fabricantes) 
Número de Robots según los principales fabricante a fecha 
de 31/12/1998
ABB
42%
PANASONIC
1%
RENAULT
2%
SEPRO
 4%
KUKA 
11% GAIOTTO 1%
FANUC
 10%
ADEPT 1%
CLOOS 1%
COMAU 1%
DANOBAT 1%
STÁUBLI
4%
VOLKSWAGEN 
3%
WITTMAN
3%
YAMAHA
2%
Marca 
inespecif icar
1%
Otras 
marcas 3%
MOTOMAN 
3%
KAWASAKI
2%
79 
 La robótica en España (Instalaciones) 
Instalaciones según las principales aplicaciones a 31/12/98
Formación/
enseñanza/
investigación 
2%
Manipulación de 
fundición
13%
Soldadura
52%
Materiales
6%
Otros procesos
1%
Manipulación 
materiales
8%
Mecanización
8%
Montaje
5%
Manipulación 
paletización/
empaquetado
3%