_introduccion a la robótica

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Control y Programación de 
Robots
Introducción
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Introducción
Antecedentes
• Grecia: automatos (maquina que imita la 
figura y movimiento de un ser animado)
• Mecanismos animados de Herón de 
Alejandría 85 d.C.
• Algunos en la época árabe (lúdicos y 
prácticos)
• Gallo de la catedral de Estrasburgo, el más 
antiguo que se conserva
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Introducción
Antecedentes (Cont.)
• En siglos posteriores diversos artilugios 
capaces de tocar, dibujar, etc.
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Introducción
Origen de la palabra Robot
• Usada por primera vez en 1921 en la obra de 
teatro “Rossum’s Universal Robot” (R.U.R.) 
del escritor checo Karel Capek, en la que los 
robots se rebelan contra sus creadores 
humanos y los destruyen
• Deriva de la palabra eslava Robota que se refiere 
al trabajo realizado de manera forzada
• Existen obras posteriores en las que se utiliza 
la palabra robot como Metrópolis
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Introducción
Leyes de la robótica
• En 1945 Isaac Asimov publicó una historia en la 
revista Galaxy Science Fiction en la que enunció sus 
tres leyes de la robótica:
• 1.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni 
con su inacción permitir que un ser humano sufra daño
• 2.- Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un 
ser humano, excepto si tales ordenes entran en conflicto 
con la primera ley
• 3.- Un robot debe proteger su propia existencia mientras 
tal protección no entre en conflicto con la primera o 
segunda ley
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Introducción
Origen y desarrollo
• Telemanipuladores
• Son mecanismos maestro-esclavo en las que se 
necesita de un operador humano.
• Inicialmente 1948 mecánicos para manipular 
productos radiactivos
• 1954 primero servocontrolado eléctricamente
• Usos: en los 60 industria submarina y en los 70 la 
aeroespacial
• Actualmente mercado reducido y específico
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Origen y desarrollo (Cont.)
• Robot
• Similares a los telemanipuladores, pero el control 
lo realiza un programa informático
• 1ª patente 1954 por C.W.Kenward
• En 1961 se patenta el 1er robot industrial creado 
por George C. Devol y Josepf F. Engelberger que 
fundaron la compañía Consolidated Controls
Corporation, que se convertiría en Unimation. 
Instalaron la 1ª maquina Unimate en 1960 en una 
factoría de General Motors.
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Origen y desarrollo (Cont.)
• Robot (Cont.)
• 1968 acuerdo de Unimation con Kawasaki para 
construcción de robots en Japón.
• Gran auge de la robótica en Japón que pronto 
aventaja a USA, nace la primera asociación de 
robótica del mundo en 1972 la Asociación de 
Robótica Industrial de Japón (JIRA)
• 1972 Se forma el Instituto de Robótica de America
(RIA)
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Origen y desarrollo (Cont.)
• Robot (Cont.)
• En Europa ASEA crea en 1973 el primer robot
• En 1980 se fundó la Federación Internacional de 
Robótica con sede en Estocolmo
• En 1982 el profesor Makino de la Universidad de 
Yamanashi desarrolla el concepto de robot SCARA 
(Selective Compliance Assembly Robot Arm), que 
persigue un robot con reducido número de grados 
de libertad, coste reducido y orientado a 
ensamblado de piezas
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Origen y desarrollo (Cont.)
• Robot (Cont.)
• En la actualidad la gran mayoría son de base 
estática y de uso industrial (Ensamblado, 
soldadura, pintura, etc.)
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Origen y desarrollo (Cont.)
• Robot (Cont.)
• Tipos de aplicaciones que echan mano de robots:
• Espaciales: brazos para lanzamiento y recuperación de 
satélites, vehículos de exploración…)
• Submarinas: exploración, mantenimiento de cables…
• Militares: desactivación de bombas, robots vigías…
• Móviles: bomberos, bibliotecarios, andantes…
• Médicos: prótesis, ayuda a discapacitados…
• Agrícolas: sembrado y recogida de cosechas, esquilado 
de ovejas…
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Clasificación
• Robot Industrial
• Robot de servicio
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Definición de robot industrial
• Según la Asociación de industrias robóticas 
(RIA)
• Manipulador multifuncional reprogramable, capaz 
de mover materias, piezas, herramientas o 
dispositivos especiales, según trayectorias 
variables, programadas para realizar tareas 
diversas
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Definición de robot industrial (Cont.)
• Según la Asociación Francesa de Robótica Industrial 
(AFRI), se clasifican en 4 tipos:
• A - Manipulador con control manual o telemandado
• B - Manipulador automático con ciclos preajustados; 
regulación mediante fines de carrera o topes; control por 
PLC; accionamiento neumático, eléctrico o neumático
• C – Robot programable con trayectoria continua o punto 
a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno
• D – Robot capaz de adquirir datos de su entorno, 
readaptando su tarea en función de estos
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Definición de robot industrial (Cont.)
• Generaciones de robots:
• 1ª - Repite la tarea programada secuencialmente. 
No toma en cuenta las posibles alteraciones de su 
entorno
• 2ª - Adquiere información limitada de su entrono y 
actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar y 
detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en 
consecuencia
• 3ª - Su programación se realiza mediante un 
lenguaje natural. Posee capacidad para la 
planificación automática de tareas
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Definición de robot de servicio
• Dispositivos electromecánicos móviles o 
estacionarios, dotados normalmente de uno o 
varios brazos mecánicos independientes, 
controlados por un programa de ordenador y 
que realizan tareas no industriales de servicio
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Definición de robot teleoperado
• Dispositivo robótico con brazos 
manipuladores y sensores y un cierto grado 
de movilidad, controlados remotamente por 
un operador humano de manera directa o a 
través de un ordenador
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