Practica5_robotica

Vista previa del material en texto

Resumen –Se llevó a cabo una serie de puntos guardados en los registros del robot FANUC, en donde de forma individual se fueron guardando para su reproducción continua, tomando como referencia un punto inicial y uno final en la misma posición
	Palabras Clave –Angulo, Datos de Registro, Robot Fanuc, joint, programa
	
	INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CELAYA
	
	
	Ingeniería Mecatrónica
	
	
	Práctica No. 5
	
	
	“Registro de datos para reproducción”
	
	Navarrete Sastré Edgar Iván
	Núñez Ortega Jorge Arturo
	Sámano López Uriel
Ingeniería Mecatrónica, Robótica, Diciembre, 2016
Ingeniería Mecatrónica, Robótica, Diciembre, 2016
I. INTRODUCCIÓN
El robot FANUC tiene las opciones de guardar un punto o varios de forma independiente, en un programa individual en donde solo corre los puntos guardados, o también la forma que es utilizando los registros que tiene de base el robot.
Estos registros se selecciona cómo será la forma de guardar, además de que no se pueden repetir los registros, el robot tiene un número limitados de espacios para guardar los puntos en esta forma, entonces a la hora de elaborar un programa de esta forma. Entonces es necesario buscar antes que espacios de registro están libres.
Fig. 1 Robot Fanuc.
II. MÉTODOS
Para la construcción de este programa, se empezó desde cero, partiendo del programa home que se encuentra en la memoria del robot, además de esto es importante quitar la singularidad de todos los joint, esto porque al ser muchos movimientos los que ese pueden utilizar para llegar a los determinados puntos, es mejor estar seguro de que podrá girar y rotar por todo el espacio establecido.
Para decidir los puntos que este debe de seguir, se puso una caja en la base del robot, y de forma independiente se fueron guardando los cuatro puntos de las aristas superiores de la caja, estos fueron guardado en el espacio de registro 15, 16, 17 y 18, que no serna modificados hasta que se borren o se vuelvan a utilizar.
Es fácil saber cuáles son los que se pueden utilizar o cuales están libres, son los que en su parte derecha tienen un asterisco, cuando ya están ocupados tienen una R dando alusión a Registrated
III. RESULTADOS
Al poner en ejecución el programa, se selecciona que se ejecute a partir del registro 15, y cuando llegue al 18 que retorne al 15 y si se deja oprimir shift+fwrd, que este no se detenga y continúe rodeando la caga o selección de puntos hechos
El robot cumple con los puntos dados, incluso después de regresar a home, pero aun así este deja guardados los puntos en los espacios de registro, para ello el User-Frame no es necesario aun
IV.CONCLUSIÓN
Aunque en un comienzo el uso de estos puntos parece complejo, es necesario poner bastante atención a que es lo que pide de requisitos el espacio de registro para la construcción de un programa, ya que este difiere del que comúnmente es utilizado guardando puntos y reproduciéndolos en un programa.
image3.png
image1.png
image2.jpeg