Seguridad_robotica

Robótica

•

SIN SIGLA

Bryan

14/4/2024

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Robótica

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Guía técnica de
seguridad en robótica

3
PROLOGO

Financiado por el Gobierno de Aragón.
Departam ento de Econom ía, Hacienda y Em pleo.
Dirección general de Trabajo e I nm igración

En la realización de este t rabajo han intervenido los siguientes organism os y
em presas.

La dirección y coordinación técnica la ha llevado a cabo el personal del
Gabinete Técnico de Prevención y Seguridad I ndust r ial en PYMES de la
Confederación de la Pequeña y Mediana Em presa Aragonesa (CEPYME /
ARAGÓN)

Con la colaboración de:
Guía técnica de
seguridad en robótica

Í NDI CE

1 . I nt roducción 7
1 .1 . La Robót ica 1 1
1 .1 .1 . Cam pos de aplicación de la robót ica. 1 2
1 .2 . Robót ica y autom at ización 1 4
1 .2 .1 Tipos de autom at ización indust r ia l 1 4
1 .3 . Robót ica I ndust r ia l 1 6
1 .3 .1 . ¿Qué es e l robot indust r ia l? 1 6
1 .3 .2 . Clasif icación de los robots indust r ia les 1 7
1 .3 .2 .1 Robots de pr im era generación 1 8
1 .3 .2 .2 Robots de segunda generación 1 8
1 .3 .3 . Tipos de configuraciones para robots indust r ia les 1 8
1 .3 .3 .1 Configuración car tesiana 1 9
1 .3 .3 .2 . Configuración cilíndr ica 2 0
1 .3 .3 .3 . Configuración polar 2 1
1 .3 .3 .4 . Configuración angular ( o de brazo art icula do) 2 2
1 .3 .3 .5 . Configuración SCARA 2 3
1 .3 .3 .6 . Configuración para le la 2 3
1 .3 .4 Volum en de t raba jo 2 4
1 .3 .5 Sistem as de I m pulsión de los robots indust r ia les 2 6
1 .3 .5 .1 Hidráulico. 2 6
1 .3 .5 .2 Eléct r ico. 2 6
1 .3 .5 .3 Neum át ico. 2 6
1 .3 .6 . Com ponentes de un robot indust r ia l 2 7
1 .3 .6 .1 . Est ructura m ecánica 2 7
1 .3 .6 .2 . Sistem a locom otor ( actuadores) 2 8
1 .3 .6 .3 .Sistem a sensor ia l ( sensores) 2 8
1 .3 .6 .4 .Sistem a de decisión y planif icación 2 8
1 .3 .6 .5 .Disposit ivos de ent rada y sa lida de datos 2 8
1 .3 .6 .6 .Sistem a de com unicación 2 9
1 .3 .7 .Grados de libertad o e jes 3 0
1 .3 .8 . Aplicaciones m ás com unes en indust r ia 3 1
1 .4 Análisis de la necesidad de un robot 3 2
Guía técnica de
seguridad en robótica

2 . Las est ra tegias de autom at ización avanzada y su im pacto
sobre la segur idad y la sa lud
3 6
3 . Evolución de los factores est resores en un conte xto de fuerte
autom at ización
3 8
4 . Riesgos de los robots 4 6
4 .1 Riesgos t radiciona les 4 6
4 .1 .1 Factores físicos 4 6
4 .1 .2 Factores quím icos 4 7
4 .1 .3 Factores biológicos 4 7
4 .1 .4 Factores f isiológicos 4 7
4 .1 .5 Factores psicológicos 4 7
4 .2 Riesgos específ icos 4 7
4 .2 .1 Riesgo de colisión ent re hom bre- m aquina 4 8
4 .2 .2 Riesgo de proyección 4 8
4 .2 .3 Riesgo de at rapam iento 4 8
4 .2 .4 Riesgos t radiciona les 4 8
5 . Posibles fuentes de r iesgos de robots indust r ia l es 4 9
5 .1 Errores de cont rol y m ando 4 9
5 .1 .1 Fa llos producidos por aver ías en e l m ater ia l que
com ponen los circuitos integrados
4 9
5 .1 .1 .1 Fa llos del lógica 4 9
5 .1 .1 .2 Per turbaciones 4 9
5 .1 .1 .3 Problem as de cont rol 5 2
5 .2 Acceso no autor izado 5 3
5 .3 Errores hum anos 5 3
5 .4 Elem entos m ecánicos 5 3
6 . Norm at iva lega l de segur idad de robots 5 4
6 .1 Norm at iva internacional I SO 1 0 2 1 8 :1 9 9 2 . 5 4
6 .2 Norm at iva am er icana ANSI / RI A R1 5 .0 6 - 1 9 9 2 . 5 5
6 .3 Norm at iva europea EN 7 7 5 y española UNE- EN 7 7 5 5 5
7 . Medidas de segur idad 5 6
7 .1 Medidas de segur idad a tom ar en la fase de diseño d el robot . 5 7
7 .2 Medidas de segur idad a tom ar en la fase de dise ño de la
cé lula robot izada.
5 8
Guía técnica de
seguridad en robótica

7 .3 Medidas de segur idad a tom ar en la fase de inst a lación y
explotación del sistem a.
6 0
7 .4 Medidas de segur idad proporcionadas por los fab r icantes. 6 1
8 . Sistem as de segur idad 6 5
8 .1 Barreras m ater ia les 6 7
8 .1 .1 Dim ensionam iento de resguardos para im pedir e l
a lcance hacia arr iba o por en cim a de una est ructura de
protección
6 9
8 .1 .2 Dim ensionam iento de resguardos para im pedir e l
a lcance a lrededor de un obstácul
7 2
8 .1 .3 Dim ensionam iento de resguardos para im pedir e l
a lcance a t ravés de aber turas en la protección
7 3
8 .1 .4 Dim ensionam iento de resguardos para im pedir e l
a lcance por debajo de las est ructuras de protección
7 6
8 .2 . Accesos a zona per im et ra l 7 7
8 .2 .1 I nterruptor de segur idad con disposit ivo de b loqueo 7 7
8 .2 .2 I nterruptor de segur idad sin disposit ivo de b loqueo 7 9
8 .2 .3 I nterruptor de segur idad sin contacto 8 0
8 .3 . Sistem as optoelect rónicos de segur idad – barre ras
inm ater ia les
8 1
8 .3 .1 Cor t inas fotoeléct r icas 8 3
8 .3 .2 Scanner láser 8 7
8 .3 .3 Alfom bras sensibles 8 8
8 .4 . Sistem as de supervisón de e lem entos dist r ibuid os de
segur idad
9 0
8 .4 .1 Módulos de segur idad. 9 0
8 .4 .2 Módulos progam ables de segur idad. 9 0
8 .4 .3 Autóm atas de segur idad 9 1
9 . Norm as de segur idad para t rabajar con robots 9 4
1 0 . Requisitos de segur idad de una célula robot izada 9 6
1 1 . Bibliografía 1 0 0
Guía técnica de
seguridad en robótica

7
1 . I nt roducción
A m odo de int roducción, debem os hacer referencia al or igen de la palabra
Robot , si bien desde la ant igüedad se conocen ingenios m ecánicos con form as
m ás o m enos hum anas cuyo propósito fue proveer diversión en las cortes o
llam ar la atención de la gente, estos ingenios carecen de im portancia desde el
punto de vista tecnológico, precisam ente por su dest ino.
El térm ino Robot fue acuñado por el escritor checoslovaco Karel Kapek,
fallecido en 1938, que adquir ió fam a m undial con su obra R.U.R en la que
presenta al obrero m oderno com o un esclavo m ecánico, es allí donde
justam ente em plea la palabra Robot , tom ada del eslavo Robota, que significa
t rabajo. Es este aspecto que sí nos interesa y sobre el cual harem os algunas
consideraciones.
Norber Winer, m atem át ico norteam ericano, que int rodujo el térm ino
cibernét ica y su teoría, refir iéndose al m ism o tem a, expresó:
"Es una degradación para un ser hum ano encadenarlo a un rem o y usarlo com o
fuente de energía; pero es casi igual degradación asignarle tareas puram ente
repet it ivas en una fábrica, que exigen m enos de una m illonésim a de su poder
cerebral" .
Es m ás sencillo organizar una fábrica que ut iliza individualidades hum anas
aprovechando sólo una fracción t r iv ial de su valía, que preparar un m undo en
el que estos puedan alcanzar su plena dim ensión. La aplicación del Taylor ism o
ha t raído com o consecuencia no sólo condiciones part iculares de consum o y
cultura, sino tam bién resulta ser el responsable de la creación de condiciones
de t rabajo repet it ivas, m onótonas, alienantes y degradantes para quien las
efectúa.
No son pocos los intentos que se efectúan con el ánim o de m odificar las
condiciones de t rabajo com entadas, estos intentos que describirem os
rápidam ente y que reciben denom inaciones tan at ract ivas com o: "Rotación del
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seguridad en robótica

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t rabajo" ( Job- rotat ion) o "Ensancham iento del t rabajo" (Job-enlargem ent )
consisten por ejem plo en que los t rabajadores José, Pedro y Juan cum plan
alternat ivam ente los t rabajos repet it ivos X, Y y Z. Com o podem os com prender
se t rata de una solución falsa, en la que operarios cum plen una serie de
operaciones repet it ivas, al final de las cuales deberán com enzar nuevam ente.
El "Trabajo enriquecido"( job-enrichem ent ) agrega a la rotación ya descrita la
ejecución de tareas no repet it ivas, com o por ejem plo el m antenim iento. Un
ejem plo de este sistem a en el que se han puesto grandes esperanzas, lo
const ituyeron las islas de m ontaje en la indust r ia autom ot r iz Sueca.
Los resultados obtenidos hasta el presente no just ifican las expectat ivas
iniciales. Hasta el m om ento sólo la Robot ización del t rabajo o Robót ica aparece
com o el m edio capaz de superar al Taylor ism o m ediante una revalor ización de
su filosofía, cuya racionalidad consiste en haber parcializado el t rabajo, pero su
irracionalidad se m anifiesta en el últ im o eslabón del proceso, const ituido por el
em pleo de un ser " inteligente" en una operación estúpida.
La aplicación de los robots se enfoca práct icam ente a cualquier tarea que el ser
hum ano pueda realizar, abriéndose así el cam po de invest igación para la
robót ica. Las principales rest r icciones para la invest igación de cóm o realizar
cierta tarea son el costo en dinero y t iem po y esto precisam ente es lo que ha
definido las áreas de invest igación en la robót ica. Debido a estas rest r icciones,
las pr incipales aplicaciones que se t ienen actualm ente son en m anufactura y
cuyo aum ento esperado en product ividad just ifica la inversión.
En los últ im os cinco años, las ventas de robots en España han superado todas
las previsiones, alcanzando tasas de crecim iento superiores al 15% anual. En
1998 las ventas se increm entaron un 51 % respecto a las ventas realizadas en
1997, hasta alcanzar las 1810 unidades vendidas. En 1999 se alcanzó un
nuevo record de ventas, instalándose 2112 unidades. El parque operat ivo de
robots en España alcanzó en 1999 la cifra total de 10.437 robots, frente a los
8.633 robots operat ivos en el año anterior.
Guía técnica de
seguridad en robótica

9
Paralelam ente a la expansión de la robót ica indust r ial, estam os asist iendo a la
incipiente incorporación de robots de servicios en diversas áreas de act ividad:
en 1999, el parque operat ivo de robots de servicios en todo el m undo alcanzó
las 6.600 unidades. La Federación I nternacional de Robot prevé que ent re los
años 2001 y 2003, el parque de robots de servicios aum ente rápidam ente,
alcanzado las 319.400 unidades ( incluyendo los robots de uso dom ést ico, y los
robots de lim pieza/ aspiradores) ( I FR, 2000) . Es obvio que la expansión
sim ultánea de los robots indust r iales y de servicios en los próxim os años
influirá sobre la evolución del em pleo, las condiciones de t rabajo, y la
organización em presarial y dom ést ica.

Guía técnica de
seguridad en robótica

El cum plim iento de las norm as cada vez m ás est r ictas de seguridad en el
t rabajo ha llevado en los últ im os años al desarrollo e im plantación de robots
que realizan tareas consideradas peligrosas para la salud hum ana, o que se
realizan en contextos host iles para el ser hum ano. La descr ipción de los
avances en seguridad derivados de la im plantación de robots debe tom ar en
consideración los nuevos protot ipos de robots indust r iales y de servicios que
autom at izarán tareas peligrosas en los próxim os años. Y debe presentar los
nuevos r iesgos que se derivan del uso de esta tecnología, que nos sitúan ante
un contexto diferente en el ám bito de la prevención, el t rabajo y la salud. En
este art ículo, analizarem os los pr incipales factores que influyen en la evolución
del m ercado de robots indust r iales, los im pactos sobre la reducción de
accidentes laborales, la autom at ización de tareas consideradas peligrosas para
la salud de los t rabajadores en los próxim os años, y las previsiones de los
expertos españoles en relación con la evolución y t ipificación de los im pactos
de la robot ización relat ivos a las condiciones de t rabajo y la salud de los
t rabajadores, haciendo especial hincapié en el análisis de los factores
est resores en un contexto laboral caracter izado por una creciente
autom at ización.

Guía técnica de
seguridad en robótica

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1 .1 . La Robót ica
La robót ica es una área interdisciplinaria form ada por la ingeniería m ecánica,
eléct r ica, elect rónica y sistem as com putacionales. La m ecánica com prende t res
aspectos: diseño m ecánico de la m áquina, análisis estát ico y análisis dinám ico.
La m icroelect rónica le perm ite al robot t rasm it ir la inform ación que se le
ent rega, coordinando im pulsos eléct r icos que hacen que el robot realice los
m ovim ientos requeridos por la tarea. La inform át ica provee de los program as
necesarios para lograr la coordinación m ecánica requerida en los m ovim ientos
del robot , dar un cierto grado de inteligencia a la m áquina, es decir
adaptabilidad, autonom ía y capacidad interpretat iva y correct iva.
El térm ino de robót ica inteligente com bina cierta dest reza física de locom oción
y m anipulación, que caracter iza a lo que conocem os com o robot , con
habilidades de percepción y de razonam iento residentes en una com putadora.
La locom oción y m anipulación están directam ente relacionadas con los
com ponentes m ecánicos de un robot . La percepción está directam ente
relacionada con disposit ivos que proporcionan inform ación del m edio am biente
(sensores) ; estos disposit ivos pueden ser de t ipo ult rasonido ( radares) ,
cám aras de visión, láseres, infrarrojos, por m encionar algunos. Los procesos de
razonam iento seleccionan las acciones que se deben tom ar para realizar cierta
tarea encom endada. La habilidad de razonam iento perm ite el acoplam iento
natural ent re las habilidades de percepción y acción.
La robót ica en la actualidad t iene dos ram as: una que t rata con am bientes
preparados ( indust r iales) y la ot ra que t rata con am bientes no est ructurados y
no predecibles (subm arinos, catást rofes y el espacio) . En algún t iem po se
pensó erróneam ente que se necesitaría de un gran desarrollo en sensado,
percepción y razonam iento aún para robots indust r iales.

Guía técnica de
seguridad en robótica

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Actualm ente, la robót ica indust r ial se está extendiendo en m uchos países,
especialm ente en Japón, debido exactam ente a que se t iene disponibles el
t iem po y el am biente para preparar al robot en su tarea a realizar para
pract icarla y perfeccionarla, de tal form a que se pueda repet ir m uchas veces.
El sensado se ut iliza raram ente para cubrir cosas ligeram ente im predecibles.
Sin em bargo, lo del proceso anter ior es suficiente dado que la planeación y
preparación son las palabras claves en m anufactura.
Los invest igadores en robót ica han tenido que enfocarse en am bientes no
est ructurados para poder just ificar m ucha de la invest igación en sensado y
habilidad de m anejo que se ha hecho en la últ im a década. Obviam ente, el
hom bre puede hacer m uchas m ás cosas que un robot , pero la pregunta
cont inúa: si la robót ica lo reem plazará o no.

1 .1 .1 . Cam pos de aplicación de la robót ica.
Teóricam ente el uso de sistem as robót icos podría extenderse a casi todas las
áreas im aginables en donde se necesite de la ejecución de tareas m ecánicas,
tareas hoy ejecutadas por el hom bre o im posibles de ejecutar por él (por ej .
una exploración sobre el terreno de la superficie marciana) . Se ent iende, en
este contexto, que tarea m ecánica es toda act ividad que involucra presencia
física y m ovim iento por parte de su ejecutor.
Pero al situarnos en el contexto real, en la práct ica, nos dam os cuenta de que
existen factores que lim itan el vuelo de nuest ra imaginación, los que
m encionarem os en el siguiente punto.
Algunos de los cam pos de aplicación actuales de la robót ica son:

Guía técnica de
seguridaden robótica

13
I nvest igación - Exploración.
En donde los robots presentan la ventaja de resist ir m ejor los m edioam bientes
host iles para el ser hum ano.
Ent re tenim iento.
Esta indust r ia se favorece del uso de robots para recrear situaciones fict icias o
posibles, haciendo uso de los llam ados "efectos especiales".
Const rucción.
I ndust r ia en que ya se regist ran proyectos que incluyen el uso de robots com o
ejecutores de tareas de dim ensionam iento, t ransporte, m ontaje, ent re ot ras.
Autom at ización I ndust r ia l.
Es el m ás relevante y de interés para nosot ros. Corresponde al uso de robots
en la indust r ia a fin de m ejorar, agilizar y aum entar la producción en los
diferentes procesos.
1 .2 .2 Factores que lim itan e l desarro llo e im plem entación de sistem as
robót icos.
Com o m encionam os anteriorm ente, las aplicaciones de los sistem as robót icos
podrían ser innum erables. Pero existen dos factores, fuertes y decisivos, que
inhiben el crecim iento y desarrollo de esta tecnología. Estos a considerar son:
Lim itaciones económ icas.
Dado que la robót ica es una disciplina de avanzada y en desarrollo, los costos
asociados a ella son alt ísim os, puesto que se necesitan recursos no sólo para
su const rucción. Hay m uchas áreas de invest igación relacionadas que tam bién
son fuentes de costo, y hacen que en la actualidad un sistem a robót ico sea
un producto carísim o y no m asificado.
Guía técnica de
seguridad en robótica

14
Lim itaciones tecnológicas.
Un cam po de invest igación com o la robót ica está or ientado a t ratar de llevar a
la práct ica ideas que pueden haber sido concebidas hace ya m ucho t iem po.
Adem ás del factor recursos, la concreción de dichas ideas dependerá de que se
hayan encont rado o desarrollado los m edios tecnológicos que la perm itan.

1 .2 . Robót ica y autom at ización

Son disciplinas surgidas en diferentes épocas. La robót ica nace en décadas
recientes para com plem entarse con la autom at ización, aportándole com o
elem ento innovador cierto grado de inteligencia.

En el contexto indust r ial, la autom at ización es com o una tecnología que está
relacionada con el em pleo de sistem as m ecánicos, elect rónicos y basados en la
inform át ica en la operación y cont rol de la producción. Este concepto, para ser
actualizado, debe incluir el uso de robots.

El robot indust r ial form a parte del progresivo desarrollo de la autom at ización
indust r ial, favorecido notablem ente por el avance de las técnicas de cont rol por
com putadora, y cont r ibuye de m anera decisiva a la autom at ización en los
procesos de fabricación de series de m ediana y pequeña escala.

1 .2 .1 Tipos de autom at ización indust r ia l

Autom at ización f ij a .

Se ut iliza cundo el volum en de producción es m uy alto, y por lo tanto es
adecuada para diseñar equipos especializados para procesar productos o
com ponentes de éstos con alto rendim iento y elevadas tasas de producción.
Guía técnica de
seguridad en robótica

Autom at ización Program able.

Se em plea cuando el volum en de producción es relat ivam ente bajo y hay una
diversidad de productos a obtener. En este caso, el equipo de producción está
diseñado para ser adaptable a variaciones en la configuración del producto.
Esta característ ica de adaptabilidad se logra haciendo funcionar el equipo bajo
el cont rol de un program a de inst rucciones para el producto dado. La
producción se obt iene por lotes.

Autom at ización Flex ible.

Es una categoría situada ent re las dos anter iores. Se ha com probado que es
m ás adecuada para el rango m edio de producción. Con este t ipo de
autom at ización pueden obtenerse sim ultáneam ente varios t ipos de producto,
en el m ism o sistem a de fabricación.

Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 . Robót ica I ndust r ia l

1 .3 .1 . ¿Qué es e l robot indust r ia l?

Se ent iende por Robot I ndust r ial a un disposit ivo de m aniobra dest inado a ser
ut ilizado en la indust r ia y dotado de uno o varios brazos, fácilm ente
program able para cum plir operaciones diversas con varios grados de libertad y
dest inado a sust ituir la act ividad física del hom bre en las tareas repet it ivas,
m onótonas, desagradables o peligrosas.

El RI A Robot I nst itute of Am erica define al Robot com o "Un m anipulador
m ult ifuncional reprogram able, diseñado para m over materiales, partes,
herram ientas o disposit ivos especializados a t ravés de m ovim ientos variables
program ados para la perform ance de una variedad de labores"

Estas definiciones indudablem ente no abarcan todas las posibilidades de
aplicación presente y futuras de los Robots y en opinión de quienes escriben, el
Robot es para la producción, lo que el com putador es para el procesam iento de
datos. Es decir , una nueva y revolucionaria concepción del sistem a product ivo
cuyos alcances recién com ienzan a percibirse en los países altam ente
indust r ializados.

Realm ente, los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnología en general, la
novedad radica en la part icular idad de su arquitectura y en los objet ivos que se
procura con los m ism os. El t rabajo del Robot se lim ita generalm ente a pocos
m ovim ientos repet it ivos de sus ejes, estos son casi siem pre 3 para el cuerpo y
3 para la m ano o puño, su radio de acción queda determ inado por un sector
circular en el espacio donde este alcanza a actuar. Cuando las partes o piezas a
m anipular son idént icas ent re sí y se presentan en la m ism a posición, los
Guía técnica de
seguridad en robótica

17
m ovim ientos dest inados a reubicar o m ontar partes se efectúan m ediante
disposit ivos art iculados que a m enudo finalizan con pinzas.
La sucesión de los m ovim ientos se ordena en función del fin que se persigue,
siendo fundam ental la m em orización de las secuencias correspondientes a los
diversos m ovim ientos. Puede presentarse el caso en el que las piezas o partes
a ser m anipuladas no se presenten en posiciones prefijadas, en este caso el
robot deberá poder reconocer la posición de la pieza y actuar u or ientarse para
operar sobre ella en form a correcta, es decir se lo deberá proveer de un
sistem a de cont rol adaptat ivo.

Si bien no existen reglas acerca de la form a que debe tener un robot indust r ial,
la tecnología incorporada a él está perfectam ente establecida y en algunos
casos esta procede de las aplicadas a las m áquinas-herram ientas. Los
desplazam ientos rect ilíneos y girator ios son neum át icos, hidráulicos o
eléct r icos. Com o es sabido, los sistemas neum át icos no proveen m ovim ientos
precisos debido a la com presibilidad del aire y en ellos deben em plearse topes
posit ivos para el posicionam iento, lo que im plica la ut ilización de disposit ivos
de desaceleración. Los Robots Neum át icos poseen una alta velocidad de
operación m anipulando elem entos de reducido peso.

Los accionam ientos hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente
cont rol de la velocidad y posicionam iento exacto. En cuanto a los sistem as
eléct r icos se ut ilizan m otores de corr iente cont inúa o m otores paso a paso.
Estos dos t ipos de Robots quedan reservados a la m anipulación de elem entos
m ás pesados o los procesos de t rayector ias com plejas com o las tareas de
soldadura por punto o cont inua.

1 .3 .2 . Clasif icación de los robots indust r ia les

Una clasificación del grado de com plej idad del Robot puede establecerse de la
siguiente form a:
Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .2 .1 Robots de pr im era generación

Disposit ivos que actúan com o "esclavo" m ecánico de un hom bre,quien provee
m ediante su intervención directa el cont rol de los órganos de m ovim iento. Esta
t ransm isión t iene lugar m ediante servom ecanism os actuados por las
ext rem idades superiores del hom bre, caso t ípico m anipulación de m ateriales
radiact ivos, obtención de m uest ras subm arinas, etc.

1 .3 .2 .2 Robots de segunda generación

El disposit ivo actúa autom át icam ente sin intervención hum ana frente a
posiciones fij as en las que el t rabajo ha sido preparado y ubicado de m odo
adecuado ejecutando m ovim ientos repet it ivos en el t iem po, que obedecen a
lógicas com binatorias, secuenciales, program adores paso a paso, neum át icos o
Cont roladores Lógicos Program ables. Un aspecto m uy im portante está
const ituido por la facilidad de rápida reprogram ación que convierte a estos
Robots en unidades "versát iles" cuyo cam po de aplicación no sólo se encuent ra
en la m anipulación de m ateriales sino en todo los procesos de m anufactura,
com o por ejem plo: en el estam pado en fr ío y en caliente asist iendo a las
m áquinas-herram ientas para la carga y descarga de piezas. En la inyección de
term oplást icos y m etales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto y
cont inúa en tareas de pintado y reem plazando con ventaja algunas operaciones
de m áquinas convencionales.

1 .3 .2 .3 . Robots de tercera generación

Son disposit ivos que habiendo sido const ruidos para alcanzar determ inados
objet ivos serán capaces de elegir la m ejor form a de hacerlo teniendo en cuenta
el am biente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el
robot posea algunas condiciones que posibiliten su interacción con el am biente
y los objetos. Las m ínim as apt itudes requeridas son: capacidad de reconocer
Guía técnica de
seguridad en robótica

19
un elem ento determ inado en el espacio y la capacidad de adoptar propias
t rayectorias para conseguir el objet ivo deseado. Los m étodos de
ident ificación em pleados hacen referencia a la im agen ópt ica por ser esta el
lenguaje hum ano en la observación de los objetos, sin em bargo no puede
asegurarse que la que es natural para el hom bre, const ituye la m ejor solución
para el robot .

1 .3 .3 . Tipos de configuraciones para robots indust r ia les

Cuando se habla de la configuración de un robot , se habla de la form a física
que se le ha dado al brazo del robot .

El brazo del m anipulador puede presentar cuat ro configuraciones clásicas: la
cartesiana, la cilíndr ica, la polar y la angular.

1 .3 .3 .1 Configuración car tesiana

Posee t res m ovim ientos lineales, es decir , t iene t res grados de libertad, los
cuales corresponden a los m ovim ientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Los m ovim ientos que realiza este robot ent re un punto y ot ro son con base en
interpolaciones lineales. I nterpolación, en este caso, significa el t ipo de
t rayector ia que realiza el m anipulador cuando se desplaza ent re un punto y
ot ro.

A la t rayectoria realizada en línea recta se le conoce com o interpolación lineal y
a la t rayector ia hecha de acuerdo con el t ipo de m ovim ientos que t ienen sus
art iculaciones se le llam a interpolación por art iculación.

Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .3 .2 . Configuración cilíndr ica

Puede realizar dos m ovim ientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta
t res grados de libertad.

El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los m ovim ientos
conocidos com o interpolación lineal e interpolación por art iculación.

La interpolación por art iculación se lleva a cabo por m edio de la pr im era
art iculación, ya que ésta puede realizar un m ovim iento rotacional.
Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .3 .3 . Configuración polar

Tiene varias art iculaciones. Cada una de ellas puede realizar un m ovim iento
dist into: rotacional, angular y lineal.
Este robot ut iliza la interpolación por art iculación para m overse en sus dos
prim eras art iculaciones y la interpolación lineal para la extensión y ret racción.

Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .3 .4 . Configuración angula r ( o de brazo ar t iculado)

Presenta una art iculación con m ovim iento rotacional y dos angulares. Aunque
el brazo art iculado puede realizar el m ovim iento llam ado interpolación lineal
(para lo cual requiere m over sim ultáneam ente dos o t res de sus
art iculaciones) , el m ovim iento natural es el de interpolación por art iculación,
tanto rotacional com o angular.
Adem ás de las cuat ro configuraciones clásicas m encionadas, existen ot ras
configuraciones llam adas no clásicas.

Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .3 .5 . Configuración SCARA

El ejem plo m ás com ún de una configuración no clásica lo
representa el robot t ipo SCARA, cuyas siglas significan:
Select ive apliance arm robot for assem bly. Este brazo
puede realizar m ovim ientos horizontales de m ayor
alcance debido a sus dos art iculaciones rotacionales. El
robot de configuración SCARA tam bién puede hacer un
m ovim iento lineal (m ediante su tercera art iculación) .

1 .3 .3 .6 . Configuración para le la

El elem ento Term inal se encuent ra conectado a
la base por, al m enos, dos cadenas cinem át icas
independientes.

La carga se reparte ent re los eslabones.

La r igidez de los eslabones asegura m ayor
precisión de posicionam iento.
Guía técnica de
seguridad en robótica

24
I nicialm ente se ut ilizaban en sim uladores de vuelo.

1 .3 .4 Volum en de t rabajo

Para acercarnos m ás al conocim iento de los robots indust r iales, es preciso
tocar el tem a que se refiere al volum en de t rabajo y la precisión de
m ovim iento.

Ent re las característ icas que ident ifican a un robot se encuent ran su volum en
de t rabajo y ciertos parám etros com o el cont rol de resolución, la exact itud y la
repet ibilidad.

El volum en de t rabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dent ro del
cual puede desplazarse el ext rem o de su m uñeca. Para determ inar el volum en
de t rabajo no se tom a en cuenta el efecto final. La razón de ello es que a la
m uñeca del robot se le pueden adaptar gr ipers de dist intos tam años.

Para ilust rar lo que se conoce com o volum en de t rabajo regular y volum en de
t rabajo irregular, tom arem os com o m odelos var ios robots.

Guía técnica de
seguridad en robótica

El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúm enes de t rabajo
regulares. El robot cartesiano genera una figura cúbica.

El robot de configuración cilíndrica presenta un volum en de t rabajo parecido a
un cilindro (norm alm ente este robot no t iene una rotación de 360°)

Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo
art iculado y los m odelos SCARA presentan un volum en de t rabajo irregular.

Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .5 Sistem as de I m pulsión de los robots indust r ia les

Los m ás com unes son t res: im pulsión hidráulica, im pulsión eléct r ica e
im pulsión neum át ica.

1 .3 .5 .1 Hidráulico.

El sistem a de im pulsión hidráulica es en la que se ut iliza un fluido,
generalm ente un t ipo de aceite, para que el robot pueda m ovilizar sus
m ecanism os. La im pulsión hidráulicase ut iliza para robots grandes, los cuales
presentan m ayor velocidad y m ayor resistencia m ecánica.

1 .3 .5 .2 Eléct r ico.

Se le da el nom bre de im pulsión eléct r ica cuando se usa la energía eléct r ica
para que el robot ejecute sus m ovim ientos. La im pulsión eléct r ica se ut iliza
para robots de tam año m ediano, pues éstos no requieren de tanta velocidad ni
potencia com o los robots diseñados para funcionar con im pulsión hidráulica.
Los robots que usan la energía eléct r ica se caracterizan por una m ayor
exact itud y repet ibilidad.

1 .3 .5 .3 Neum át ico.

Sólo resta hablar de aquellos robots que se valen de la im pulsión neum át ica
para realizar sus funciones. En la im pulsión neum át ica se com prim e el aire
abastecido por un com presor, el cual viaja a t ravés de m angueras.

Los robots pequeños están diseñados para funcionar por m edio de la im pulsión
neum át ica.

Los robots que funcionan con im pulsión neum át ica están lim itados a
operaciones com o la de tom ar y situar ciertos elem entos.
Guía técnica de
seguridad en robótica

Es im portante señalar que no todos los elem entos que form an el robot pueden
tener el m ism o t ipo de im pulsión.

1 .3 .6 . Com ponentes de un robot indust r ia l

1 .3 .6 .1 . Est ructura m ecánica

Esta com puesto de varias art iculaciones y sus elem entos de t ransm isión y
reductoras.
Las partes que conform an el m anipulador reciben los nom bres de: cuerpo,
brazo, m uñeca y elem ento Term inal.
COMPONENTES DE UN ROBOT INDUSTRIAL ANTROPOMÓRFICO O DE
CONFIGURACIÓN ANGULAR
Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .6 .2 . Sistem a locom otor ( actuadores)

Sirven para actuar sobre la est ructura m ecánica m odificando su
configuración, y por tanto, la posición del órgano Term inal.

1 .3 .6 .3 .Sistem a sensor ia l ( sensores)

Es necesario para conocer el estado del robot y de su entorno.

1 .3 .6 .3 Sistem a de cont rol de ba jo nive l

Gobierna los accionadotes del robot a part ir de la definición de
m ovim ientos a ejecutar, de acuerdo con el sistem a de decisión y la
inform ación proporcionada por el sistem a sensorial.
Es el que cont rola cada uno de los m ovim ientos del m anipulador y
guarda sus posiciones.
El cont rolador recibe y envía señales a ot ros elem entos de la celda d
t rabajo (por m edio de señales ent rada/ salida) y alm acena program as.

1 .3 .6 .4 .Sistem a de decisión y planif icación

Elabora el m ovim iento del robot a part ir de la definición de la tarea a
ejecutar t ransm it ida por el operador con ayuda del sistem a de
com unicación

1 .3 .6 .5 .Disposit ivos de ent rada y sa lida de datos

Los m ecanism os de ent rada y salida, m ás com unes son: teclado,
m onitor y caja de com andos.

Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .6 .6 .Sistem a de com unicación

Com unica los program as de actuación al robot .

Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .7 .Grados de liber tad o e jes

Cada uno de los m ovim ientos
independientes que una art iculación
perm ite efectuar le confiere un grado
de libertad a la est ructura del
m anipulador.

El núm ero de grados de libertad de la
est ructura viene determ inado por la
sum a de los grados de libertad de
cada una de las art iculaciones.

El núm ero de grados de libertad requerido puede completarse con la m uñeca:
art iculación o conjunto de art iculaciones que enlazan el elem ento Term inal con
el elem ento de t rabajo.
Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .3 .8 .Aplicaciones m ás com unes en indust r ia

Guía técnica de
seguridad en robótica

1 .4 Análisis de la necesidad de un robot

A cont inuación se hará un análisis de la necesidad de instalación de un robot y
los aspectos a considerar en su fact ibilidad.

Cuando la longitud total de la línea de un proceso es lo m ás corta posible y los
puntos de alm acenam iento son los m enos posible, el propósito de instalación
de un Robot es la m anipulación de piezas no m uy disím iles ent re sí.

Para considerar la fact ibilidad de su instalación debe responderse a una serie
de preguntas, a saber:

1. ¿Cuál es la producción anual de la pieza en part icular o piezas?
2. ¿Pueden estas piezas alm acenarse?
3. ¿Cuál es el t iem po disponible para el m anipuleo?
4. ¿Puede un nuevo Layout de m áquinas dar alojam iento al Robot?
5. ¿Hay lugar disponible en la m áquina o m áquinas que intervienen en el
proceso para alojar la m ano del Robot y la pieza?
6. ¿Qué dotación de personal de operación y supervisión será necesaria?
7. ¿Es la inversión posible?

Producción Anual.

Cuando se deben producir piezas variadas, estas deben ser de característ icas
sim ilares y la producción de cada lote com o m ínim o debe ocupar un período de
t iem po razonable.

Alm acenam iento

Para la obtención de un flujo autom át ico de m aterial se deben alm acenar
piezas antes y después del grupo de m áquinas que serán servidas por el
Guía técnica de
seguridad en robótica

33
Robot . Las piezas pueden alm acenarse en t ransportadores paso a paso, o en
cajas de nivel regulable. Las plataform as inclinadas, alim entación y salida por
gravedad, suelen em plearse en casos sencillos. El tam año del alm acén
depende de la tasa de producción. El operador que inspecciona las piezas
puede llenar y vaciar las cajas de alm acenam iento.

Tiem po de Manipuleo

El t iem po de m aniobra requerido es determ inado por la longitud total del
cam ino y la m áxim a velocidad del Robot . La m ayoría de los Robots
neum át icos, hidráulicos y eléct r icos t ienen velocidades m áxim as aproxim adas
a los 0,7 m et ros por segundo y desplazam ientos angulares de 90º por
segundo. Sin em bargo cuando se t rata de un Robot neum át ico debe tenerse
presente que la variación de velocidad con la carga es m uy grande; y esto es
part icularm ente im portante cuando un Robot de este t ipo está equipado con
dos m anos, ya que en

el m om ento en que estas estén ocupadas la carga será el doble. El t iem po
anual de m anipuleo puede ser calculado, cuando se com para el Robot con la
labor total en igual período, pero no es posible hacerlo m ediante la
com paración con el t iem po de m anipulación de una sola pieza.

Layout de Máquinas

Básicam ente el layout puede ser circular o lineal. En una disposición circular un
Robot sirve a varias m áquinas sin que las piezas se acum ulen ent re ellas. En
un layout lineal cada Robot sirve a una m áquina en la línea y las piezas van
siendo reunidas en t ransportadores ent re m áquinas. Un t ransportador de
alm acenam iento debe ser capaz de tom ar el total de la producción de una
m áquina durante el cam bio de herram ienta. En esta disposición la producción
es m ayor que en el sistem a circular. Muchos layouts requieren versiones
Guía técnica de
seguridad en robótica

34
especiales de Robots con grados de libertad adicionales dem andadas por el
proceso.
Accesibilidad

La m ano del Robot está diseñada generalm ente para un m ovim iento de
ent rada lateral, para lo cual es necesario disponer de espacios ent re la
herram ienta y el punto de t rabajo.

El brazo del Robot debe tener espacio para ingresar a la m áquina en form a
horizontal o vert ical.

Dotación de Operación y Supervisión

La inspección visual de las piezas es m anual en la m ayoría de los casos. Las
cajas de alm acenam iento deben ser llenadas y vaciadas. 4 o 5 Robots que
dem anden estas tareas adicionales pueden ser supervisados por un solo
hom bre. La im plem entación de unRobot en un proceso product ivo, t iene com o
objet ivo fundam ental dism inuir los costos de producción m ediante un m ejor
aprovecham iento de la capacidad product iva ya instalada.

Costo de I m plem entación

El costo de esta I m plem entación está com puesto por los siguientes ítem s:

El Robot .
Las herram ientas de la m ano.
Posible m odificación de la m áquina o m áquina-herram ienta y
herram ientas.
Posible alteración del layout existente.
Equipos perifér icos, t ransportadores, cajas de alm acenam iento.
Disposit ivos de fij ación y señalización.
Costo del t rabajo de instalación.
Guía técnica de
seguridad en robótica

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Ent renam iento del personal para operación y m antenim iento.
Puesta en m archa y puesta a punto.

Beneficios

Los beneficios que se obt ienen al im plem entar un robot de este t ipo son:

Reducción de la labor.
I ncrem ento de ut ilización de las m áquinas.
Flexibilidad product iva.
Mejoram iento de la calidad.
Dism inución de pasos en el proceso de producción.
Mejoram iento de las condiciones de t rabajo, reducción de r iesgos
personales.
Mayor product ividad.
Ahorro de m ateria pr im a y energía.
Flexibilidad total.
Calidad de t rabajo hum ano:
Segur idad: t raba jos peligrosos e insa lubres.
Com odidad: t raba jos repet it ivos, m onótonos y en posiciones
forzadas.

Guía técnica de
seguridad en robótica

2 . Las est ra tegias de autom at ización avanzada y su
im pacto sobre la segur idad y la sa lud
Una de las aportaciones fundam entales de los robots en el ám bito de la
producción indust r ial es la realización de t rabajos en condiciones y am bientes
host iles y peligrosos. El cum plim iento de las norm at ivas de seguridad en el
t rabajo, y la dism inución de los r iesgos inherentes a determ inadas tareas
(com o la soldadura o pintura en el área de autom oción) , son dos de los
objet ivos pr incipales para invert ir en robots indust r iales. Por ejem plo, la
pintura con pistola pulverizadora m ediante robots perm ite evitar que los
t rabajadores se contam inen, la superficie pintada resulta m ás uniform e, se
pierde m enos pintura, son necesarios m enos retoques, y hay m enos desechos.
Diversas invest igaciones señalan cóm o dism inuyen el núm ero de accidentes
laborales, pero aum enta el r iesgo de sufr ir accidentes laborales m ás graves,
derivados de las característ icas de los sistem as tecnológicos instalados, y de
las condiciones de t rabajo en ese contexto. En las cadenas de m ontaje,
"cuando se incorpora un robot o una m áquina de producción autom át ica a una
cadena con operadores hum anos, hay que darse cuenta de que el t rabajador a
quien el robot pasa el t rabajo sigue el r itm o de la m áquina. Esto puede
resultar m uy dificil ( . . .) es obvio que el diseñador y el instalador t ienen que
conocer los pr incipios ergonóm icos para que la fat iga y la tensión puedan
m antenerse a un m ínim o" (Knight , 1989: 2146) . Los estudios realizados en la
década de los años 80, m uest ran com o " los sistem as autom át icos t ienen
un excelente record de seguridad en com paración con los sistem as de t rabajo
intensivo a los que sust ituyen" (Knight , 1989: 2146) .
En estudios recientes sobre la ut ilización de robots en el área del vidr io,
cerám ica y m ateriales afines, se ha podido com probar cóm o "el uso de
autom at ism os para elim inar el m ovim iento m anual del m aterial desem peña un
papel im portante en la prevención de las lesiones ergonóm icas. Los
autom at ism os han reducido los esfuerzos ergonóm icos y las graves lesiones
Guía técnica de
seguridad en robótica

37
con desgarro que histór icam ente se han asociado a la m anipulación del
m aterial (por ejem plo, vidr io plano) por el personal de producción"
(Hellerstein, Bender, Hadley y Om án, 1999: 843) . Sin em bargo, las
característ icas tecnológicas de los robots int roducen nuevos r iesgos: " la m ayor
ut ilización de robots y la autom at ización de procesos int roduce los r iesgos
propios de la m aquinaria m óvil y la energía eléct r ica, lo cual t ransform a los
t ipos de peligros o los desplaza a ot ros operarios" (Hellerstein, Bender, Hadley
y Om án, 1999: 843) .
La rápida evolución tecnológica y la creciente im plantación de robots
indust r iales (y de servicios) , hace necesario considerar, junto con las
experiencias em pír icas disponibles sobre los im pactos de la Robót ica en la
seguridad y la salud, las previsiones de los expertos sobre las nuevas áreas de
act ividad que van a ser autom at izadas en los próxim os años, para poder
establecer est rategias adecuadas que, sobre la base de los im pactos que ya
conocem os, y de los im pactos previsibles en los próxim os años, perm itan
m ejorar las condiciones de seguridad en el t rabajo. Por ello, hem os
desarrollado una invest igación prospect iva (Tezanos, Díaz, Sánchez Morales y
López, 1997; López Peláez, 2000) , en la que nos hem os dir igido a expertos en
innovación tecnológica y diseño de robots, a expertos en desarrollo de
sistem as robot izados aplicados a la producción indust r ial y los servicios; a
expertos en la gest ión de dichos sistem as, en su im plantación y m ejora; a
expertos en la form ación del personal que t rabaja con sistem as autom át icos y
robot izados; a cuadros sindicales conocedores de esta cuest ión; así com o a
especialistas españoles en el análisis de las característ icas y consecuencias de
los sistem as autom át icos en la indust r ia. El grupo de expertos consultados en
am bos estudios Delphi puede considerarse que está altam ente capacitado para
analizar los im pactos reales de los sistem as robot izados y su difusión, m ás allá
de las cualificaciones en la invest igación tecnológica punta en robots cuya
viabilidad en el m ercado depende justam ente de los aspectos que aparecen
planteados a lo largo de esta invest igación. Los im pactos de la Robót ica sobre
la seguridad y la salud en el t rabajo dism inuyen los r iegos fisicos, pero
generan nuevas condiciones de t rabajo en las que aparecen nuevos factores
Guía técnica de
seguridad en robótica

38
est resores. Si no se evalúan y se establecen est rategias adecuadas, estos
factores pueden generar nuevas enferm edades profesionales.
3 . Evolución de los factores est resores en un contexto
de fuer te autom at ización

La Robót ica dism inuye los r iesgos físicos que se derivan de t rabajar en
contextos host iles, de difícil acceso, con m ateriales tóxicos que im plican graves
r iesgos para la salud y seguridad del t rabajador. Los nuevos robots indust r iales
y de servicios se or ientan a autom at izar este t ipo de tareas, tanto en la
const rucción, com o en el ám bito de la invest igación subm arina, espacial, el
área de la energía nuclear, y las áreas de act ividad de sectores
t radicionalm ente consum idores de robots, com o el sector autom ovilíst ico, que
ut ilizan m ateriales tóxicos y en los que se t rabaja en condiciones peligrosas
para la salud. Ahora bien, la evolución del m ercado de robots m uest ra un
crecim iento m uy elevado, que se prevé cont inúe en los próxim os años. Ante la
m ayor presencia de robots indust r iales y de servicios en diversas áreas de
act ividad, es necesario tom ar en cuenta las previsiones de los expertos, para
establecer est rategias que aum enten la seguridad y la salud en un contexto
caracter izado por la presencia m asiva de sistem as robot izados. Los nuevos
r iesgos, com o hem os podido observar, van unidos a las est rategias de
aplicación de los sistem as autom át icos y robot izados: nos encont ram os con
una dism inución de los r iesgos físicos derivados de la m anipulación de objetos
y sustanciaspeligrosas, y con un aum ento derivado de las nuevas condiciones
de t rabajo. Son los siguientes:

Guía técnica de
seguridad en robótica

Características de los puestos de trabajo
Aum entará el núm ero de tareas y funciones que asum en los t rabajadores que operan
con sistem as autom át icos y robot izados.
Aum entará la m ovilidad funcional en las em presas con altos niveles de
autom at ización.
Aum entará el nivel de saturación experim entado por los t rabajadores en las
empresas con altos nivel, de robot ización y automat ización.
Aum entará el r itm o de t rabajo de los t rabajadores que operan con sistemas
autom át icos y robot izados.
Aumentará el enriquecim iento de los puestos de t rabajo en las empresas con altos
niveles de auto m at ización y robot ización.
Nuevos riesgos derivados de la implantación
de sistemas automáticos y robotizados
Mayor nivel de st ress der ivado de la m ayor intensidad y del aum ento de la carga de
t rabajo.
Mayor presión psíquica derivada del requerim iento del r itm o de t rabajo del robot , las
tareas añadidas y, el aum ento de las responsabilidades en la toma de decisiones.
Riesgo de accidentes m ás graves, derivados de las característ icas de las nuevas
tecnologías de autom at ización: r iesgos derivados de la m aquinaria m óvil y del uso de
energía eléct r ica.
En áreas de act ividad no indust r iales, com o la const rucción, la lim pieza y
m antenim iento de edificios, o la ayuda hospitalaria, r iesgos derivados del m al uso o
error del robot , relat ivos a su capacidad móvil, su potencia en el movim iento de
objetos, y sus requerim ientos energét icos
Mejoras de la salud y la seguridad derivadas de la implantación de sistemas automáticos y
robotizados
Dism inuirán el núm ero de accidentes laborales en las em presas con altos niveles de
robot ización.
Desde el punta de vista físico, la robot ización m ejora y opt im iza las condiciones de
t rabajo, elim inando r iesgos laborales derivados del t rabajo en contextos host iles o
con sustancias tóxicas.
Supresión de t rabajos rut inarios y fat igosos.

Fuente de tablas: López Pelaéz, A. (2000) : I mpactos de la Robót ica y la Automat ización
Avanzada en el t rabajo. Estudio delphi, Madrid, Sistem a.
Guía técnica de
seguridad en robótica

Los estudios em pír icos sobre los im pactos de las nuevas tecnologías, y
específicam ente de la Robót ica y Autom at ización avanzada, sobre la seguridad
y la salud de los t rabajadores, m uest ran el aum ento de los niveles de est rés en
aquellos t rabajadores que desarrollan su act ividad en contextos fuertem ente
autom at izados (López Peláez, 2000) . Los factores est resores pueden
agruparse en t res grandes ám bitos (Peiró, 1999) : el am biente físico y las
característ icas de los puestos de t rabajo; el desem peño del rol laboral, las
relaciones sociales en el t rabajo, y el desarrollo de la carrera profesional en la
organización; y, finalm ente, las est ructuras organizat ivas y el clim a laboral en
el que se desarrolla la act ividad. Las previsiones de los expertos señalan, com o
hem os podido analizar anter iorm ente, cóm o la autom at ización y la robot ización
afectará a cada uno de estos t res grupos de factores est resores, estableciendo
un contexto diferente que debe ser tenido en cuenta para establecer
est rategias que dism inuyan los r iesgos laborales asociados al est rés. En este
punto, los expertos prevén un m ayor enriquecim iento de los puestos de
t rabajo en los próxim os años, y una disminución de la conflict ividad laboral,
dos factores que en principio pueden reducir los factores est resores ( tabla n°
1) . Ahora bien, com o vem os en la tabla n° 2, ot ros im pactos derivados de la
expansión de la Robót ica y la Autom at ización avanzada nos sitúan ante un
contexto en el que aum entarán los niveles de est rés, derivados de los factores
est resores que conlleva la autom at ización.

Guía técnica de
seguridad en robótica

TABLA 1

I m pactos posit ivos de la Robót ica sobre los factores est resores en los próxim os
diez años (2001-2010) : previsiones de los expertos españoles

Factores est resores re lacionados con e l am biente fí sico y e l puesto, de
t rabajo

Mejora de las condiciones físicas de t rabajo: elim inación de r iesgos laborales
asociados a act ividades peligrosas o nocivas para la salud humana.
Supresión de t rabajos rut inarios o fat igosos.
Dism inución del núm ero de accidentes laborales.

Factores est resores re lacionados con e l desem peño d el rol labora l, las
re laciones socia les en e l t rabajo y e l desarrollo de la carrera profesional

Enriquecim iento de los puestos de t rabajo.
Aum ento de las responsabilidades a todos los niveles.
Aum ento de la polivalencia de los t rabajadores.

Factores est resores re lacionados con las est ructuras organizat ivas y e l
clim a labora l

Reforzam iento de los equipos direct ivos, de los departam entos de I + D,
servicios de m antenim iento, servicios com erciales, y sistem as de form ación y
gest ión.
I ncrem ento de los cont roles de calidad y product ividad.

Fuente de tabla: López Pelaéz, A. (2000) : I m pactos de la Robót ica y la Autom at ización
Avanzada en el t rabajo. Estudio delphi, Madrid, Sistem a.

Guía técnica de
seguridad en robótica

TABLA 2

I m pactos negat ivos de la Robót ica sobre los factores est resores en los
próxim os diez años (2001-2010) : previsiones de los expertos españoles

Factores estresores relacionados con el ambi ente físico y el puesto, de trabajo

Aum entará la saturación en el puesto de t rabajo.
Aum entará el r itm o de t rabajo.

Factores est resores re lacionados con e l desem peño d el rol labora l, las
re laciones socia les en e l t rabajo y e l desarrollo de la carrera profesional

Aum entará el núm ero de tareas y funciones que asum en los t rabajadores.
Aum entara la m ovilidad funcional.
Aum entará la individualización de las relaciones laborales.
Dism inuirán las posibilidades de carrera profesional.

Factores est resores re lacionados con las est ructuras organizat ivas y e l
clim a labora l

Los salar ios se m antendrán igual que en la actualidad.
Aumentará la inestabilidad en el empleo en el sector indust r ial y en el sector
servicios.
Dism inución del em pleo en térm inos absolutos: pérdida de puestos de t rabajo
Dism inuirán los puestos de m ando interm edios, y las organizaciones tenderán a
adoptar est ructuras m ás "planas", con m enos niveles jerárquicos.
Dism inuirá la conflict ividad laboral.

Fuente de tabla: López Pelaéz, A. (2000) : I m pactos de la Robót ica y la Autom at ización
Avanzada en el t rabajo. Estudio delphi, Madrid, Sistem a.

Guía técnica de
seguridad en robótica

Frente a las nuevas posibilidades y r iesgos der ivados de la aplicación de la
Robót ica y la Autom at ización avanzada, y teniendo en cuenta las previsiones
de expansión de los robots indust r iales y de servicios en los próxim os años, y
la experiencia de los últ im os 30 años en la im plantación y uso de robots
indust r iales, una est rategia dir igida a m ejorar las condiciones de seguridad y
salud en el t rabajo debe tom ar en cuenta las siguientes consideraciones
(cuadro n° 1) . Se t rata de aum entar la polivalencia y los niveles de form ación
de los t rabajadores, y a la vez de regular el m ercado de t rabajo para que los
posibles im pactos negat ivos derivados de la Robót ica y la Autom at ización
avanzada no supongan un increm ento de los r iesgos relat ivos a la seguridad y
la salud de los t rabajadores.Específicam ente, los expertos señalaban dos
niveles en los que deben tom arse m edidas para reducir los im pactos negat ivos
de la Robót ica: en el ám bito de las em presas que instalan estos sistem as, y en
el ám bito global de una sociedad tecnológica avanzada en la que cada vez se
alcanzan m ayores niveles de autom at ización.

En el ám bito de los puestos de t rabajo y de las em presas que instalan robots y
sistem as autom át icos de t rabajo, será necesar io aumentar los niveles de
capacitación, responsabilidad y nivel técnico de los t rabajadores, a la vez que
deben establecerse program as de form ación cont inua y reciclaje. Aum entarán
las exigencias form at ivas, y debe establecerse un proceso de adaptación
constante al sistem a y a las nuevas condiciones de t rabajo. La finalidad de
este proceso es llegar a una t ransform ación progresiva que desem boque en un
com prom iso con la autom at ización. Según los expertos, en este proceso
pueden

dist inguirse t res fases: en un pr im er m om ento, aum entará la conflict iv idad
hasta que se consiga la adaptación; en un segundo mom ento, se conseguirá la
acom odación-negociación de aspectos técnicos y sociales para perm it ir el
ajuste persona/ puesto/ entorno; en un tercer m om ento, se logrará la
part icipación-aceptación act iva (con propuestas consensuadas de nuevas
Guía técnica de
seguridad en robótica

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direct r ices y m ejoras de los sistem as im plantados, que desem bocarán en un
m ayor com prom iso del t rabajador y de la em presa con la autom at ización) .

En el ám bito de la sociedad globalm ente considerada, hay que tener en cuenta
que los im pactos previsibles de la Robót ica y la Autom at ización avanzada
provocarán un aum ento de la product ividad global del sistem a económ ico, y
una m ejora de la calidad y del precio de la oferta de bienes y servicios,
facilitando el t ránsito hacia una sociedad del ocio. Pero, junto a estos im pactos
posit ivos, la autom at ización de un núm ero cada vez m ayor de tareas en cada
vez m ás áreas de act ividad, llevará a una variación im portante en una parte
significat iva de la población act iva, un aum ento del paro en las áreas en las
que se im plantan los robots y los sistem as autom át icos de t rabajo, y
establecerá nuevas exigencias de form ación que aum entarán las dificultades
de los colect ivos con bajos niveles form at ivos para encont rar puestos de
t rabajo. Por ello, los expertos señalaban que, junto a las est rategias
organizat ivas dir igidas a m ejorar las condiciones de los puestos de t rabajo en
las em presas con altos niveles de autom at ización, deben tom arse decisiones
polít icas para reducir los im pactos negat ivos de la robot ización: pensiones para

grupos excluidos, increm ento de los recursos del Estado del Bienestar para
proporcionar ingresos a las personas que pierden su puesto de t rabajo, y
para financiar program as de form ación y capacitación técnica que aum enten
las posibilidades de los sectores de t rabajadores afectados para encont rar ot ro
puesto de t rabajo.

Guía técnica de
seguridad en robótica

CUADRO 1

Est rategias para m ejorar las condiciones de seguridad y salud en el t rabajo en
un contexto caracter izado por la expansión de la autom at ización avanzada en
el sector indust r ial y en el sector servicios

Fuente de cuadro: López Pelaéz, A. (2000) : I m pactos de la Robót ica y la
Autom at ización Avanzada en el t rabajo. Estudio delphi, Madrid, Sistem a.

Aum ento del nivel form ación de los t rabajadores, específicam ente en el área de
autom át ica y robót ica.

Form ación cont inua dir igida no sólo al conocim iento de nuevas tecnologías, sino a la
capacitación de los t rabajadores para poder desarrollar m ás tareas y funciones,
asum iendo el nuevo contexto de t rabajo. La form ación en este cam po debe estar
dir igida a aum entar la capacidad del t rabajador para dom inar las nuevas exigencias de
los sistem as de t rabajo, gest ionando m ejor el nivel de est rés.

Regulación de la jornada de t rabajo y de los períodos de act ividad, teniendo en cuenta
la m ayor intensidad del m ism o y el aum ento de la carga de t rabajo y la saturación del
t rabajador derivados del uso del robots y sistem as de t rabajo autom át icos:
establecim iento de períodos de descanso que sust ituyan las est rategias informales de
descanso (ya que estas desaparecen en contextos de t rabajo m uy autom at izados,
donde el operario debe seguir el r itmo de la máquina automát ica) .

Establecim iento de normat ivas que regulen el uso de robots en nuevas áreas de
act ividad ( limpieza y mantenim iento de edificios, seguridad, hostelería, const rucción,
agricultura, salvam ento, y tareas dom ést icas) , a t ravés de la creación de productos
estandarizados que m inim icen los posibles r iesgos derivados de su uso: accidentes
derivados de la capacidad m óvil del robot y su fuente de alim entación energét ica.

Prom oción de program as de form ación y capacitación del usuario en aquellas áreas de
act ividad en las que se están im plantado robots, más allá de los sectores
t radicionalm ente usuarios de robots indust r iales.

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seguridad en robótica

4 . Riesgos de los robots

Los robots, por sus especiales característ icas de t rabajo, no necesitan de la
presencia hum ana para su funcionam iento. Este alejam iento conlleva un
m enor r iesgo de accidente, ya que el operario esta alejado de la fuente de
r iesgo ( robot ) . Pero este r iesgo no es elim inado del todo, ya que no es
garant izable, que el operario este alejado siem pre y en todo m om ento del
entorno de t rabajo del robot . La form a de garant izar la no presencia del
hom bre, es instalar unos elem entos que im pidan el acceso del t rabajador a la
zona de peligro, o en su defecto, m edios dest inados a detener al robot en su
m ovim iento, cuando el operario ent re en esta.
Ent re los r iesgos de los robots podem os destacar dos t ipos:

4 .1 Riesgos t radicionales

4 .1 .1 Factores físicos

Polvo
Tem peratura ( en m ateriales y equipos)
Tem peratura am biente
Ruidos
Vibraciones
Hum edad
Radiaciones
Elect rocución
Elect r icidad estát ica
Cam pos elect rom agnét icos
etc.

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4 .1 .2 Factores quím icos

Según su acción sobre el organism o se pueden clasificar en:

Productos cáust icos y corrosivos
Productos tóxicos
Productos irr itantes
Productos sensibilizantes
Productos cancerigenos
Productos m utantes

4 .1 .3 Factores biológicos

Su acción sobre el organism o puede dar lugar a enferm edades profesionales.

4 .1 .4 Factores f isiológicos

Sobrecarga estát ica (act itud, postura)
Sobrecarga dinám ica (esfuerzos)

4 .1 .5 Factores psicológicos

En ciertas condiciones de t rabajo dan com o resultado sobrecargas
neuropsiquicas.

4 .2 Riesgos específ icos

Com o consecuencia de la instalación de los Robots I ndust r iales hay que
añadir a los anter iorm ente enum erados los r iesgos inherentes a los robots.
Los robots indust r iales debido a su autom at ización dan lugar a accidentes de
especiales característ icas, dado que pueden en un mom ento determ inado ser
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im predecibles en sus acciones, adem ás de que debido a la rapidez de
m ovim iento de sus órganos m óviles y a su im previsibilidad de acción, pueden
ocupar un área de t rabajo m ayor que las m aquinas pero con un t ratam iento
de prevención part icular.
Los r iesgos m as frecuentes en el m anejo de robotsindust r iales son:

4 .2 .1 Riesgo de colisió n ent re hom bre- m aquina

Son r iesgos provocados por golpes debidos al m ovim iento del robot , bien sea
producido por el propio brazo del robot , una pieza que este m aneja o el út il
que va unido al brazo.

4 .2 .2 Riesgo de proyección

Los operarios pueden ser alcanzados por piezas que el robot deje caer o
proyecte, así com o producirse quem aduras por gotas de m aterial fundido o
cáust ico vert idos por una m ala operación realizada por el.

4 .2 .3 Riesgo de at rapam iento

El robot al m overse puede at rapar a un t rabajador, ent re el brazo y
obstáculos que se encuent ren a su alrededor, ya sean estos obstáculos fij os o
m óviles.

4 .2 .4 Riesgos t radiciona les

Son los anter iorm ente descritos, pero producidos com o consecuencia de la
sust itución del robot por un operario, por avería de aquel. En este caso el
operario sust ituyente del robot , se ve m as expuesto a los r iesgos por la falta
de práct ica y perdida del m étodo de t rabajo.

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seguridad en robótica

5 . Posibles fuentes de r iesgos de robots indust r ia l es

5 .1 Errores de cont rol y m ando

5 .1 .1 Fallos producidos por aver ías en e l m ater ia l que com ponen los
circuitos integrados

5 .1 .1 .1 Fallos del lógica

a) Com o consecuencia de un fallo m aterial se produce un defecto en la
m em oria RAM.
b) Fallos producidos por el creador del program a y que no han sido
detectados durante los periodos de ensayo y experim entación del R.I .
c) Fallos por intervención de los usuarios en el program a, creando secuencias
peligrosas.

5 .1 .1 .2 Per turbaciones

Estas pueden ser:

Físicas

Producidas por choques, vibraciones, tem peratura, etc.
El peligro en las vibraciones radica en la posibilidad de que el robot ent re en
resonancia con una de las frecuencias naturales, en este caso

Los desplazam ientos dinám icos son de tal envergadura que hacen el R.I .
incont rolable al m enos durante un intervalo de t iem po. Tam bién es posible
que las vibraciones afecten a las cabezas lectoras del com putador, dando
lugar a disfunciones.
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Quím icas

Producidas por ácidos, gases, etc.

Eléct r icas

Estas son las m ás frecuentes y se pueden dividir en:

Variaciones lentas de la tension de la red: La tension de la red puede
variar en un 10% en la dist r ibut ion exter ior a la fabrica sin em bargo en
el inter ior pueden exist ir variaciones m as im portantes que ] as
anter iorm ente reseñadas, con la consiguiente disfunción del R.I .

Variación de la frecuencia de la red: Con variaciones hasta de 1 Hz.

Caída de tensión: Estas caídas de tensión t ienen una duración
com prendida ent re 60 y 2000 m s, si bien las m as frecuentes se hallan
ent re 100 y 500 m s.

Tensiones im pulsivas: Pueden ser producidas por las conm utaciones
norm ales de carga y en casos llegar hasta 1.200 v. con t iem pos de
duración de algunos nanosegundos. El sim ple accionam iento de un
interruptor m ecánico, crea un paquete de tensiones im pulsivas, de
duraciones com prendidas ent re los 100 µs y algunos m ilisegundos.

Sobretensiones de origen atm osférico: Com o consecuencia de rayos
produciendo sobretensiones de hasta 6 Kv.

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seguridad en robótica

Señales de telem ando cent ralizado: Son señales adicionales inyectadas
sobre la red, de frecuencias generalm ente de 110, 175, 183, 217, 317 y
600 Hz. con tensiones infer iores a la nom inal en un 5% .

Señales de altas frecuencias: Ciertos aparatos com o la calefacción por
inducción, interfono, axial com o un gran núm ero de equipos elect rónicos
pueden int roducir en la red, cant idades elevadas de parásitos en niveles
de frecuencia est recha. Estas interferencias pueden ser conducidas al
robot a t ravés del cable de unión, por acoplam ientos capacit ivos o
induct ivos con la fuente, o por diferencia de potencial ent re las m asas
de los diferentes equipos, etc: estas interferencias pueden ser
engendradas por descargas elect rostát icas ent re operadores y carcasas
o bien por cam pos elect rom agnét icos irradiados por Walkies-Talkies,
estaciones de radar, prensas de alta frecuencia, etc. Estas
perturbaciones pueden ser de dos t ipos:

Perturbaciones no dest ruct ivas:

Son alteraciones que no producen dest rucción o averías de los com ponentes
y son:

• Alteraciones de la m em oria; se producen fundam entalm ente sobre las
m em orias vivas (RAM) de datos de program a, produciendo un cam bio
de:
a) El valor de un bit de una palabra de m em oria.
b) El valor de una o varias palabras de m em oria.
Las alteraciones de la m em oria se concret izan en:
1. Cam bios en la secuencia del program a
2. Ejecución de un program a no deseado
3. Paradas en la ejecución del program a, sin posibilidad de
recuperación.
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• Alteraciones del valor de las salidas: que dan com o consecuencia el
m al funcionam iento del R.I ., produciendo por ejem plo el arranque
intem pest ivo de un m otor, pudiendo producir un accidente.
• Alteraciones de los tem porizadores: estas tem porizaciones son
realizadas en num érico o en analógico, sea cual sean las alteraciones
se t raducen en:
a) Que el valor inicial de la tem porización cam bia tom ando un valor
cualquiera.
b) Que la tem porización se relanza intem pest ivam ente.
• Alteraciones del contador del program a.
Cuando el program a esta perturbando el R.I . ejecuta un program a no
deseado.

Perturbaciones dest ruct ivas:

Son producidas por parásitos cuando dest ruyen los com ponentes del
autóm ata, com o fusibles, resistencias, condensadores, circuitos integrados,
etc. La consecuencia es la parada de escrutación del program a con salidas a
cero o al ult im o estado de funcionam iento.

5 .1 .1 .3 Problem as de cont rol

Pueden derivarse tam bién por el sistem a hidráulico o neum át ico que form an
el entorno del robot , produciéndose defectos en este cont rol o de sus
elem entos de t ransm isión.
Ejem plo: Defectos en las válvulas, en el sum inist ro de aire, fallos en las
conducciones etc., así com o una liberación de la energía alm acenada en los
sistem as de acum uladores.

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5 .2 Acceso no autor izado

Son r iesgos procedentes de, los abusos en sistem as de perm isos de t rabajo,
o norm as de acceso dent ro de los cerram ientos que cont ienen al robot y sus
elem entos auxiliares.

5 .3 Errores hum anos

Son los r iesgos m as im portantes y peligrosos, se producen com o
consecuencia del acceso del operario a lugares que norm alm ente no son
perm it idos, salvo para operaciones de program ación o t rabajos de
m antenim iento cerca del robot , así com o operaciones de carga y descarga.
Estos errores pueden provenir de dos causas principales:

1° Com o falta de conocim ientos del m anejo y áreas d e t rabajo del robot .
2° Dem asiada fam iliar idad con el robot (exceso de confianza) .

5 .4 Elem entos m ecánicos

Son r iesgos derivados de piezas o herram ientas m anipulados o t ransportados
por el robot , com o piezas con aristas vivas, cargas pesadas, elect rodos, etc.

Un fallo m ecánico puede ser el resultado de una sobrecarga del robot ,
pudiéndose producir el accidente al soltar la pieza, que el RI este
m anipulado.

Tam bién los fallos m ecánicos pueden provenir com o consecuencia de la
fat iga y de la realización de t rabajos en am bientes corrosivos.
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6 . Norm at iva lega l de seguridad de robots

En cuanto a la norm at iva legal relat iva a la instalación y em pleo de robots,
ésta ha sido hasta pr incipios de los años noventa, escasa. Los m ot ivos que
han llevado al ret raso a la hora de proponer una norm alización son varios, y
en general podrían citarse:

La tendencia existente a enfrentarse con los problem as técnicos y de
m ercado (ventas) antes que con ningún ot ro.
La necesidad de suficiente experiencia en la m ateria de accidentes
ocasionados por robots com o para establecer una casuíst ica
suficientem ente válida.
La dificultad en unificar cr iter ios y niveles de seguridad ent re los
diferentes usuarios y países.
La dificultad y t iem po necesario para preparar la docum entación
referente a la norm at iva, así com o a los procedim ientos de evaluación.

En la actualidad, la norm at iva m ás relevante existente al respecto a nivel
m undial es la siguiente

6 .1 Norm at iva internacional I SO 1 0 2 1 8 :1 9 9 2 .

Se t rata de una norm at iva realizada por el organism o internacional de
estandarización [ I SO-92] . Es relat ivam ente reciente, pues data del año 1992.
A grandes rasgos cont iene la siguiente inform ación: una sección sobre el
análisis de la seguridad, la definición de r iesgos y la ident ificación de posibles
fuentes de peligros o accidentes. Cont iene adem ás una sección sobre diseño
y fabricación, que dedica un breve análisis al diseño de sistem as robot izados,
teniendo en cuenta aspectos m ecánicos, ergonóm icos y de cont rol.
Guía técnica de
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La m ayoría de las indicaciones que se proporcionan son de carácter general.
Hay que m encionar que dado el corto espacio de t iempo que lleva vigente, no
se conocen datos fiables sobre los resultados derivados de su ut ilización.

6 .2 Norm at iva am er icana ANSI / RI A R1 5 .0 6 - 1 9 9 2 .

Se t rata de una norm at iva realizada por el I nst ituto Nacional de
Norm alización de Estados Unidos (ANSI ) [ ANSI -92] . Tam bién data del año
1992, siendo una revisión de la norm at iva publicada en 1986.
Es relat ivam ente breve. Pero presenta algunas característ icas que m erecen
destacarse. Por ejem plo, la inclusión, en el apartado sobre la definición de
r iesgos, de algunos epígrafes que versan sobre la probabilidad de la aparición
de un accidente y la severidad del posible daño físico a una persona,
dependientes del nivel de experiencia del operador y la frecuencia en la que
éste se encuent ra en zona de peligro.

6 .3 Norm at iva europea EN 7 7 5 y española UNE- EN 7 7 5

El Com ité Europeo de Norm alización (CEN) aprobó en el año 1992 la
norm at iva EN 775, adaptación de la norm a intencional I SO 10218 : 1992. A
su vez la Asociación Española de Norm alización (AENOR) adoptó en m arzo de
1996 esta norm at iva ( t raducida al español) denom inándose UNE-EN 775 y
que lleva por t ítulo: “Robots m anipuladores indust r iales. Seguridad” [ UNE-
96] .

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7 . Medidas de segur idad

Es preciso determ inar las m edidas de seguridad que dism inuyan el r iesgo y la
gravedad.

Es im portante considerar que según estudios realizados por el I nst ituto de
I nvest igaciones de Seguridad en el Trabajo de Tokio, el 90% de los
accidentes en líneas robot izadas ocurren durante las operaciones de
m antenim iento, ajuste, program ación, etc., m ient ras que sólo el 10% ocurre
durante el funcionam iento norm al de la línea.

Este dato es de gran relevancia y pone de m anifiesto la gran im portancia que
t iene, para lograr un nivel de seguridad adecuado, el im pedir el acceso de
operarios al cam po de acción del robot m ient ras éste está en funcionam iento.
La seguridad en sistem as robot izadas presenta, por tanto, dos vert ientes:
aquella que se refiere a la seguridad int r ínseca al robot y que es
responsabilidad del fabricante; y aquella que t iene que ver con el diseño e
im plantación del sistem a y su poster ior ut ilización, program ación y
m antenim iento, responsabilidad del usuario.

En este sent ido, se ha desarrollado la norm at iva europea EN 775, adoptada
en España com o norm a UNE-EN 775 de t ítulo “Robot m anipuladores.
Seguridad” , que adem ás de proporcionar a diseñadores y fabricantes un
m arco de t rabajo que les ayude a producir m áquinas seguras en su
ut ilización, presenta una est rategia de t rabajo para el desarrollo y selección
de m edidas de seguridad. Esta est rategia com prende las siguientes
consideraciones:

Determ inación de los lím ites del sistem a: intención de uso, espacio y
t iem pos de t rabajo, etc.
Guía técnica de
seguridad en robótica

I dent ificación y descripción de todos aquellos peligros que pueda
generar la m áquina durante las fases de t rabajo. Se deben incluir los
r iesgos derivados de un t rabajo conjunto ent re la máquina y el
ordenador y los r iesgos derivados de un m al uso de la m áquina.
Definición del r iesgo de que se produzca el accidente. Se definirá
probabilíst icam ente en función del daño físico que pueda producir.
Com probar que las m edidas de seguridad son adecuadas.

7 .1 Medidas de segur idad a tom ar en la fase de diseño del robot .

En el diseño del robot y de su sistem a de cont rol debe considerarse siem pre
el posible accidente, tom ándose las acciones oportunas para evitar lo en la
m edida de lo posible. Así, el propio robot debe contar con una serie de
m edidas internas encam inadas a evitar posible accidentes:

Supervisión del sistem a de cont rol: El sistem a de cont rol debe realizar
una cont inua supervisión del correcto funcionam iento de todos los
subsistem as (bucles de realim entación, accionam ientos, etc.) y de
incluso él m ism o (m atch-dog) .
Guía técnica de
seguridad en robótica

Paradas de em ergencia: Deben disponerse paradas de em ergencia que
desenergicen com pletam ente al robot .
Velocidad m áxim a lim itada: El sistem a de cont rol asegurará que la
velocidad m áxim a de los m ovim ientos cuando una persona se
encuent ra en las proxim idades del robot ( fase de propagación por
ejem plo) sea infer ior a la nom inal (com o referencia debe ser infer ior a
0,3 m / s) .
Detectores de sobreesfuerzo: Se incluirán detectores de sobreesfuerzo
en los accionam ientos que los desact iven cuando se sobrepase un
valor excesivo (caso de colisión o de at rapar a una persona cont ra una
parte fij a) .
Códigos de acceso: El acceso a la unidad de cont rol y el arranque,
parada y m odificación del program a, estarán lim itadas m ediante el
em pleo de llaves, códigos de seguridad, etc.
Frenos m ecánicos adicionales: Si el robot m aneja grandes cargas, se
deberán de incluir frenos m ecánicos que ent ren en funcionam iento
cuando se corte la alim entación de los accionadotes. Asim ism o, se
dispondrán m edios para desact ivar estos frenos de form a m anual.
Com probación de señales de autodiagnóst ico en la unidad de cont rol
previam ente al pr im er funcionam iento (niveles de tensión de las
fuentes de alim entación, leds indicadores, m ensajes de error, etc.) .

7 .2 Medidas de segur idad a tom ar en la fase de diseño de la
cé lula robot izada.

En el establecim iento del lay-out de la célula se ha de considerar la
ut ilización de barreras de acceso y protección en general que intenten
m inim izar el r iesgo de aparición de un accidente. De form a general se
pueden citar las siguientes:

Guía técnica de
seguridad en robótica

Barreras de acceso a la célula: Se dispondrán barreras en torno a la
célula, que im pidan el acceso a personas (parada inm ediata al ent rar
en la zona de