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CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 1 CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO TECNOLÓGICO (C E N I D E T) INTRODUCCIÓN A LOS MODELOS DE TURBULENCIA Jesús Perfecto Xamán Villaseñor Departamento de Ingeniería Mecánica (Área de Sistemas Térmicos) (C E N I D E T) Octubre del 2014 Cuernavaca, Morelos, México CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 2 C O N T E N I D O Pág. Lista de Figuras 3 Lista de Tablas 4 1.- INTRODUCCIÓN A LA TURBULENCIA 5 2.- IMPORTANCIA DE ESTUDIO DE LA TURBULENCIA 7 3. FÍSICA DE LA TURBULENCIA 8 3.1 Propiedades generales de la turbulencia 9 3.2 Breve historia de la turbulencia y las escalas Kolmogorov 12 4 MÉTODOS PARA MODELAR LA TURBULENCIA 19 4.1 Simulación numérica directa (DNS) 19 4.2 Modelado de la turbulencia 23 4.2.1 Simulación de Remolinos Grandes (LES) 23 4.2.2 Ecuaciones de Navier-Stokes Promediadas de Reynolds (RANS) 24 5 CLASIFICACIÓN DE LOS MODELOS DE TURBULENCIA 27 6 TÉCNICA RANS PARA MODELAR LA TURBULENCIA 33 6.1 Modelos de Esfuerzos de Reynolds (RSM) 39 6.2 Modelos de Esfuerzos de Algebraicos (ASM) 40 6.3 Modelos de Viscosidad Turbulenta (EVM) 40 6.3.1 Modelos de Cero Ecuación (EVM-0-Ecuación) 44 6.3.2 Modelos de Una Ecuación (EVM-1-Ecuación) 45 6.3.3 Modelos de Dos Ecuaciones (EVM-2-Ecuaciones) 48 7 EL MODELO DE TURBULENCIA K-Epsilon ( k ) 50 8 EL MODELO DE TURBULENCIA K-Omega ( k ) 55 9 RESUMEN DEL MODELADO DE LA TURBULENCIA 58 Referencias 60 CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 3 L I S T A D E F I G U R A S FIGURA Pág Figura 1. Procesos de transporte de la turbulencia 11 Figura 2. Movimiento del fluido en el estudio de la turbulencia Chapman y Tobak 17 Figura 3. Representación esquemática del movimiento turbulento 24 Figura 4. Espectro de energía para un flujo turbulento 28 Figura 5. Región de espectro de energía modelado con diferentes modelos de turbulencia 31 Figura 6. Promediación en el tiempo para un flujo estadísticamente estable 34 Figura 7. Representación de la escala de tiempo de la variable 35 Figura 8. Complejidad de las diferentes técnicas de simulación y modelado de turbulencia 59 CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 4 L I S T A D E T A B L A S TABLA Pág Tabla 1. Estimación del costo computacional mediante DNS para simular turbulencia isotrópica en varios números de Reynolds 22 Tabla 2. Estimación del costo computacional mediante DNS para simular turbulencia isotrópica en varios números de Reynolds. 22 Tabla 3. 3a. Condiciones de frontera y constantes de diferentes modelos k 3b. Funciones de salto de diferentes modelos k 3c. Términos adicionales de diferentes modelos k 53 54 54 Tabla 4. 4a. Condiciones de frontera y constantes de diferentes modelos k 4b. Funciones de salto de diferentes modelos k 57 57 CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 5 1.- INTRODUCCIÓN A LA TURBULENCIA Se sabe que las ecuaciones de Navier-Stokes (NS) pueden ser usadas para describir completamente el comportamiento de los flujos turbulentos, sin embargo a la limitación computacional actual ha hecho que la solución directa de las ecuaciones de NS no sea práctica. Esto se debe a que los ordenadores actuales no tienen la capacidad en memoria y velocidad de procesamiento para la solución de la amplia gama de escalas de longitud y tiempo asociados a la turbulencia. Muchas de las aplicaciones de dinámica de fluidos complejos están dirigidas a la determinación de cantidades promediadas en el tiempo, y por lo tanto, es deseable encontrar una manera eficiente para obtener estos valores de la solución de las ecuaciones de NS. La búsqueda de un modelo de turbulencia ha sido continua desde hace un poco más de un siglo. Los primeros modelos de turbulencia fueron derivados empíricamente de relaciones algebraicas. Conforme se desarrolló el avance tecnológico de las computadoras, evolucionó la modelación numérica de las ecuaciones diferenciales basadas en modelos de transporte de turbulencia y llegó a ser la metodología de modelación de turbulencia de elección. El uso de modelos de transporte de turbulencia se ha convertido en una práctica habitual para la mayoría de aplicaciones de ingeniería. Muchos investigadores actuales resuelven las ecuaciones de Navier-Stokes transitorias a gran escala y modelan las más pequeñas escalas de turbulencia que no pueden ser capturadas sobre la malla computacional. Aunque un modelo de turbulencia general aún no se ha desarrollado, el modelado de la turbulencia ha tenido un crecimiento en las aplicaciones de ingeniería. Conforme la tecnología informática continúe mejorando, los modelos de turbulencia seguirán evolucionando. La turbulencia puede ser parametrizada por varias magnitudes adimensionales. El más utilizado es el número de Reynolds. El número de Reynolds representa la razón de las fuerzas de inerciales con respecto a las fuerzas viscosas. Las fuerzas viscosas dominan a bajos números de Reynolds y las distorsiones, o perturbaciones, se amortiguan rápidamente. Estas perturbaciones se empiezan CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 6 a amplificar conforme el número de Reynolds se incrementa y la transición a un flujo turbulento se presenta. Launder (1991) dio la siguiente definición de flujo turbulento: “En un número de Reynolds moderado los efectos restrictivos de la viscosidad son demasiado débiles para evitar pequeñas perturbaciones aleatorias en un flujo cortante. Las perturbaciones crecen y llegan a ser no lineales e interactúan con perturbaciones vecinas. Esta interacción mutua conduce a un enredo de filamentos de vorticidad. Eventualmente, el flujo alcanza una forma caótica no-repetitiva descriptible sólo en términos estadísticos. Este es el flujo turbulento”. Así, la turbulencia es un fenómeno transitorio-tridimensional-viscoso que se produce en un alto número de Reynolds. La turbulencia no es una propiedad del fluido, pero es una característica del flujo. El flujo turbulento puede ser altamente no lineal y es de naturaleza aleatoria. Perturbaciones turbulentas pueden ser debido a una serie de remolinos tridimensionales de diferentes tamaños que están en interacción constante entre sí (R. Nichols). CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 7 2.- IMPORTANCIA DE ESTUDIO DE LA TURBULENCIA La comprensión y predicción del comportamiento turbulento de los fluidos es uno de los problemas más intrigantes, frustrante e importantes de toda la física clásica. Es un hecho, que en el entorno del universo muchos movimientos de fluidos son turbulentos y se presentan a la vez en diferentes sistemas que interactúan uno con otro. En muchos casos, la turbulencia representa el comportamiento dominante en la física del sistema sobre todas las escalas macroscópicas en todo el universo, desde el interior de células biológicas al sistema circulatorio y respiratorio de seres vivos, aún sin número de dispositivos tecnológicos y electrodomésticos de la sociedad moderna y a los fenómenos geofísicos y astrofísicos. A pesar de los numerosos casos de flujo de fluidos y su comportamiento turbulento, el "problema de la turbulencia" sigue siendo hasta la fecha, el último problema no resuelto de la física-matemática. Este problema ha sido estudiado por muchos de los más grandes físicos e ingenieros de los siglos XIX y XX, y todavía no se tiene en detalle la compresión y predicción completa de cómo y por qué se produce turbulencia, no se puede predecir el comportamiento turbulento con cierto grado de confiabilidad, incluso en situaciones de un flujo simple (desde una perspectiva de ingeniería). Así, el estudio de la turbulenciaes motivado tanto por su reto intelectual inherente y por la utilidad práctica de un conocimiento profundo de su naturaleza (McDonough, 2007). CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 8 3. FÍSICA DE LA TURBULENCIA Antes de adentrarse en los modelos matemáticos de la turbulencia, primero es importante discutir algunos aspectos físicos del fenómeno. Los siguientes apartados no pretenden dar una descripción completa de este tema tan complejo. Sin embargo, tratan sobre algunos aspectos de la turbulencia en aplicaciones de ingeniería. El número de Reynolds (Re) de un flujo proporciona una medida de la importancia relativa de las fuerzas inerciales, asociadas con los efectos convectivos y las fuerzas viscosas. En los experimentos de un sistema con flujo de fluidos, se observa que a valores por debajo del llamado número de Reynolds crítico (Recrít) el flujo es suave y las capas adyacentes del fluido se deslizan una sobre otra de una manera ordenada. Este régimen es llamado flujo laminar. A valores por arriba del Recrít una serie complicada de eventos tienen lugar, los cuales eventualmente inducen a un cambio radical del carácter del flujo. En el estado final, el comportamiento del flujo es aleatorio y caótico. El movimiento llega a ser inherentemente tridimensional e inestable (las componentes de velocidad varían rápidamente en tiempo y espacio), incluso con condiciones de fronteras constantes. La velocidad y otras propiedades del flujo varían de una manera aleatoria y confusa. Este régimen es llamado flujo turbulento. La mayoría de los flujos de interés práctico en ingeniería son turbulentos. De esta manera, para analizar el movimiento del fluido para aplicaciones generales se debe tratar como turbulento. Así, la turbulencia ha sido llamada el mayor problema no resuelto de la física clásica. “No es un problema de ley física, es un problema de descripción” (Durbin y Pettersson, 2001). Basados en la mecánica clásica, la turbulencia es un estado del movimiento del fluido gobernado por las leyes de Newton, de las cuales se derivan las ecuaciones de Navier-Stokes. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 9 3.1 Propiedades generales de la turbulencia En 1975, Hinze definió la turbulencia como: El movimiento de fluido turbulento es una condición irregular del flujo, en el cual las diversas cantidades presentan una variación aleatoria con las coordenadas espaciales y de tiempo, de tal modo que los valores promedios estadísticamente distintos pueden verse. Algunas de las propiedades más importantes de la turbulencia son: Inestabilidad y No-linealidad. El análisis de las soluciones a la ecuación de Navier-Stokes muestra que la turbulencia se desarrolla como una inestabilidad del flujo laminar. Para analizar la inestabilidad de los flujos laminares, los métodos clásicos linealizan las ecuaciones de movimiento. A pesar de que las teorías lineales logran cierto grado de éxito en predecir el principio de las inestabilidades, la no-linealidad inherente de las ecuaciones de Navier-Stokes hace imposible una solución analítica completa del actual proceso de transición a la turbulencia y mucho menos del estado completamente turbulento. Aspectos estadísticos. La naturaleza dependiente del tiempo de la turbulencia contribuye a su inflexibilidad. La turbulencia está caracterizada por las fluctuaciones aleatorias, de esta manera gobierna el uso de métodos estadísticos para analizarla. La turbulencia es un fenómeno continuo. En principio, se sabe que las ecuaciones de Navier-Stokes, tridimensionales y dependientes del tiempo, contienen toda la física de un flujo turbulento. Esto es cierto por el hecho de que la turbulencia es un fenómeno continuo, como lo describió Tennekes y Lumley (1972) como sigue: “Incluso las escalas más pequeñas que ocurren en un flujo turbulento son ordinariamente más grandes que cualquier escala de longitud molecular.” CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 10 Sin embargo, las escalas de turbulencia más pequeñas son aún así extremadamente pequeñas. Estas escalas son generalmente de muchos órdenes de magnitud más pequeños que las escalas de turbulencia más grandes. Además, la razón entre las escalas más pequeñas y las más grandes disminuye rápidamente conforme se incrementa el número de Reynolds. Alargamiento de vórtices. Es el principal proceso físico que difunde el movimiento sobre una amplia variedad de longitudes de ondas. En otras palabras, es el principal mecanismo para transferir la energía desde los remolinos grandes hasta los pequeños. La mayor parte de la vorticidad en un flujo turbulento reside en los remolinos más pequeños. La naturaleza de la turbulencia fuertemente rotacional va de común acuerdo con su tridimensionalidad. La vorticidad en un flujo turbulento es por sí misma tridimensional, así que las líneas de los vórtices en el flujo no son paralelas. El alargamiento de vórtices está ausente en los flujos bidimensionales, así que la turbulencia debe ser tridimensional. Esta tridimensionalidad inherente significa que no hay aproximaciones bidimensionales satisfactorias para determinar los detalles finos de flujos turbulentos, los cuales no son de suma importancia para aplicaciones prácticas en ingeniería, pero sí para fines de investigación. Escalas de turbulencia y la cascada de energía. La turbulencia consiste en un espectro continuo de escalas que van desde las más grandes hasta las más pequeñas. Con el propósito de visualizar un flujo turbulento con un espectro de escalas, éste está relacionado con los remolinos. Un remolino turbulento puede ser imaginado como un movimiento arremolinante local, cuya dimensión característica es la escala de turbulencia local. Se observa que los remolinos se traslapan en el espacio, los grandes transportando a los pequeños. La turbulencia exhibe un proceso de cascada por medio del cual, cuando la turbulencia decae, su energía cinética se transfiere desde los remolinos más grandes hasta los más pequeños. Finalmente, los remolinos más pequeños disipan esa energía en calor a través de la viscosidad molecular. A este proceso se le llama cascada de energía (energy cascade). Entonces, como cualquier flujo viscoso, los flujos turbulentos son siempre disipativos. El proceso de cascada puede observarse en la Figura 1, donde la CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 11 PRODUCCIÓN por el flujo medio Cascada de energía DISIPACIÓN por la viscosidad remolinos grandes (baja frecuencia) remolinos pequeños (alta frecuencia) turbulencia inicialmente se genera por las inestabilidades en el flujo, las cuales se originan por los gradientes promedios de la velocidad. Los remolinos en su tendencia crean nuevas inestabilidades y por lo tanto, remolinos más pequeños. Los procesos continúan hasta que los remolinos llegan a ser suficientemente pequeños y los gradientes de la velocidad fluctuante suficientemente grandes. Así, los efectos viscosos se vuelven importantes y disipan la energía turbulenta en calor. La cascada de energía turbulenta es el proceso de la creación continua de la energía turbulenta, la transferencia de energía a los remolinos más y más pequeños y la disipación final de la energía turbulenta por la viscosidad. Figura 1. Procesos de transporte de la turbulencia. Difusividad. Tal vez la característica más importante de la turbulencia desde un punto de vista de la ingeniería es su difusividad. La difusión turbulenta en gran medida mejora la transferencia de masa, momentum y energía. Los remolinos grandes son debidos principalmente por la difusividad y los esfuerzos observados en los flujos turbulentos. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 12 3.2 Breve historiade la turbulencia y las escalas Kolmogorov El principal énfasis, en el alcance de este capítulo, son las ecuaciones de Navier-Stokes promediadas en el tiempo. El origen de esta aproximación data del siglo XIX cuando Reynolds, en 1894, publicó los resultados de su investigación sobre la turbulencia. Su trabajo demostró tener importancia para todos los desarrollos futuros. El proceso de promediación en el tiempo de las distintas variables se conoce como un tipo de promediación de Reynolds. Los intentos más recientes para desarrollar una descripción matemática de los esfuerzos turbulentos comenzaron con Boussinesq en 1877, quien introdujo el concepto de la viscosidad de remolino o viscosidad turbulenta ( t ). Reynolds y Boussinesq no intentaron una solución de las ecuaciones de Navier-Stokes promediadas de Reynolds. En 1925, Prandtl introdujo el concepto de longitud de mezcla ( ml ) enfocándose sobre los flujos turbulentos y formuló una ecuación directa para calcular t en términos de ml . La hipótesis de longitud de mezcla está relacionada con el concepto de viscosidad turbulenta y fue la base de prácticamente todas las investigaciones del modelado de la turbulencia en los siguientes veinte años. En 1930, Von Kármán también realizó importantes contribuciones en el modelado de la turbulencia (Wilcox, 1993). Anteriormente, se afirmó que la turbulencia es un fenómeno continuo, debido a que las escalas de turbulencia más pequeñas son mucho más grandes que cualquier escala de longitud molecular. Por otro lado, es notorio que el proceso de cascada presente en todos los flujos turbulentos involucra transferencia de energía cinética turbulenta por unidad de masa ( k ), de los remolinos más grandes a los más pequeños. La disipación de la energía cinética en calor, a través de la acción de la viscosidad molecular, ocurre en la escala de los remolinos más pequeños. Debido a que el movimiento en escala pequeña tiende a ocurrir en una escala de tiempo corta, puede suponerse que un movimiento tal es independiente de la dinámica relativamente lenta de los remolinos grandes y del flujo medio. Por lo tanto, los remolinos más pequeños deberían estar en un estado, donde la razón de recibir energía de los remolinos CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 13 más grandes es casi igual a la razón a la cual los remolinos más pequeños disipan la energía en calor. Esta es una de las premisas de la teoría de equilibrio universal de Kolmogorov. De este modo, el movimiento en las escalas más pequeñas depende sólo de la razón en la cual los remolinos más grandes proporcionan energía ( dtdk / ) y de la viscosidad cinemática (). Habiendo establecido (cuyas dimensiones son m2/s3) y (cuyas dimensiones son m2/s) como las cantidades dimensionales apropiadas, es una cuestión sencilla formar las siguientes escalas de longitud ( ), tiempo ( ) y velocidad (). Ya que la energía cinética es destruida por las fuerzas viscosas, es obvio pensar que la viscosidad tiene un rol muy importante en estas escalas. La cantidad de energía que es disipada es . Conforme sea mayor la energía que es transformada de energía cinética a energía interna, los gradientes de velocidad deben de ser más grandes. Habiendo considerado que las escalas disipativas son determinados por la viscosidad y la disipación, se puede expresar (), ( ) y ( ) en términos y mediante el análisis dimensional como: 322 /// smsmsm v ba (1) Con ello, se obtiene dos ecuaciones algebraicas: (1 = 2a + 2b) y (-1 = -a -3b), de las cuales se obtiene a=b=1/4. De la misma manera se pueden obtener expresiones para y , tal que: 4/1 2/14/13 ,, v (2) Estas son las escalas de Kolmogorov de longitud, tiempo y velocidad, respectivamente. La escala de tiempo algunas veces se conoce como “el tiempo de vida del remolino” o la escala de tiempo integral y los remolinos pequeños a los cuales se aplican las escalas son llamados “remolinos de escala de Kolmogorov”. Aquí, la variable es una propiedad de los remolinos CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 14 de pequeña escala. Así, en 1941, Kolmogorov publicó tres artículos que muestran algunos de los resultados más importantes y más frecuentemente citados de la teoría de la turbulencia. Estos resultados representan un punto de partida distinto del enfoque que había evolucionado desde el enfoque estadístico de Reynolds. A lo largo de la década de 1940 hubo numerosas aportaciones adicionales al estudio de la turbulencia. En su mayor parte, como lo menciona Leslie (1973), esta década produjo una consolidación de los trabajos estadísticos. Las obras de Batchelor (1948), Burgers (1948), Corrsin (1949), Heisenberg (1948), von Kármán (1948), Obukhov (1949), Townsend (1947) y Yaglom (1948) se encuentran entre los más citadas. Los primeros libros completos sobre la teoría de la turbulencia aparecieron en la década de 1950. Las más conocidas de ellas se deben a Batchelor (1953), Townsend (1956) y Hinze (1959). Todos estos tratan sólo la teoría estadística y dependen en gran medida de las ideas anteriores de Prandtl, Taylor, von Kármán y Yaglom (así como los trabajos de los mismos autores, especialmente en los dos primeros casos). De nuevo, como ocurrió en la década de 1940, la mayor parte de estos trabajos representó la consolidación de las ideas anteriores. Por otra parte, en estos libros presentaron el problema de la turbulencia de ser tan intratable que durante varias generaciones pocos investigadores estuvieron dispuestos a hacerle frente. Es importante señalar que el trabajo experimental durante este período, e incluso un poco antes, dio algunas dudas sobre la consistencia, e incluso la validez general del punto de vista aleatorio de la turbulencia. A principios de la década de 1960, la instrumentación experimental mejoró considerablemente, aunque las técnicas disponibles eran bastante obsoletas para los estándares modernos (anemometría láser-Doppler e imagen de partículas aún no se habían inventado). Pero el avance que en última instancia condujo a cambios radicales en el tratamiento de la turbulencia fue la computadora digital. En 1963, el meteorólogo E. Lorenz publicó un artículo, basado principalmente en los cálculos sobre una computadora, que con el CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 15 tiempo daría lugar a una forma diferente de ver la turbulencia. En particular, en el articulo se presentó una solución deterministica de un modelo simple de las ecuaciones de Navier-Stokes. Al mismo tiempo, una nueva dirección hacia la solución del "problema de cerradura" de turbulencia, la existencia de más incógnitas que ecuaciones en las formulaciones estadísticas de la turbulencia. Una serie de nuevas técnicas fueron introducidas a principios de la década de 1950 con la obra de Kraichnan (1958-1959), que utiliza métodos matemáticos de la teoría cuántica en el análisis de la turbulencia. También, durante esta década, hubo avances significativos en los estudios experimentales de turbulencia. Se inicio a abordar los aspectos detallados de turbulencia, como la razón de decaimiento de turbulencia isotrópica, isotropía a partir de la turbulencia homogénea no-isotrópica, detalles de las transiciones de la capa límite, transición a la turbulencia en tuberías, los efectos de la turbulencia sobre el transporte escalar, etc. La publicación de Ruelle y Takens en 1971, es probablemente el mejor artículo que delimita el inicio de lo que suele llamarse la " turbulencia moderna”. En este trabajo, se demostró que las ecuaciones de Navier-Stokes, vistas como un sistema dinámico, son capaces de producir soluciones caóticas, exhibiendo sensibilidad a las condiciones iniciales. También,este artículo presentó la secuencia de transiciones (bifurcaciones) que un flujo tiene conforme el número de Reynolds se incrementa hasta alcanzar un estado caótico: estable- periódico-cuasiperiódico-turbulento. Con la disponibilidad de una predicción específica, motivó mucho la experimentación durante la década de 1970 y 1980 a determinar si las bifurcaciones realmente ocurrían. Así, a finales de 1970 y principios de 1980 muchos resultados experimentales mostraron este tipo de bifurcación. Otros dos aspectos de la experimentación de turbulencia en los años 70 y 80, son significativas. En el primero de estos, se detallan las pruebas de las ideas de Kolmogorov, cuyo resultado fue la confirmación general, pero no en completo detalle. Esta correspondencia general entre teoría y experimento motivó numerosos estudios para explicar las discrepancias y otros trabajos análogos continúan hasta el presente. El segundo aspecto de la experimentación implicó más estudios de flujos que exhiben comportamientos complejos más allá de la turbulencia isotrópica. También, a principios de la CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 16 década de 1970 (y hasta un poco antes), la atención inició a enfocarse en aplicaciones practicas de flujos de fluidos. Desde un punto de vista actual, los avances más importantes en la década de 1970 y 1980 en las investigaciones de turbulencia fueron las técnicas computacionales. La primera de estas, fue la tecnica de “simulación de remolinos grandes” (LES) propuesto por Deardorff en 1970. Esta fue seguida rápidamente por la primera “simulación numérica directa” (DNS) por Orszag y Patterson en 1972, y la introducción de una amplia gama de aproximaciones a las ecuaciones de “Navier-Stokes promediadas de Reynolds” (RANS) también inicio alrededor de 1972 (Lauder y Spalding, 1972 y Launder et al. 1975). En esta última se inició un gran esfuerzo del modelado, el cual continúa hasta nuestros días (en gran parte debido a que aún no ha sido exitosa, pero al mismo tiempo, la mayoría de los otros enfoques no son todavía computacionalmente factible). En 1985, poco conocido pero muy interesante un artículo fue publicado por Chapman y Tobak (1985) en el que se presentó una visión bastante diferente de la evolución del punto de vista de la turbulencia. Los autores dividen el siglo entre los experimentos de Reynolds en 1883 hasta el tiempo presente en tres superposición de "movimientos": estadístico, estructural y deterministico. La Figura 2 muestra esta división (McDonough, 2007). Como se mencionó, el enfoque estadístico fue motivado por la idea que la turbulencia debe ser aleatoria, y a pesar que repetidos experimentos contradicen esta interpretación, se ve que el uso del movimiento estadístico se extiende hasta la época actual, en recientes aproximaciones que intentan combinar los enfoques de RANS y LES. Una de las contradicciones más interesantes de esta época surge del hecho que algunos de los primeros investigadores han aceptando las ecuaciones de NS como la formulación correcta de flujo turbulento. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 17 Figura 2. Movimiento del fluido en el estudio de la turbulencia (Chapman y Tobak, 1985). Sin embargo, estas ecuaciones son deterministas, por lo que una pregunta que se debería haber hecho, es "¿cómo puede una ecuación determinista presentar una solución aleatoria?". Se comenta que hay respuestas superficiales, pero al final, las soluciones a las ecuaciones de Navier-Stokes son deterministas, dejando la siguiente elección: o bien aceptar las ecuaciones de NS como la descripción correcta del flujo turbulento y admitir que turbulencia no es aleatoria; o de obtener una descripción totalmente diferente, posiblemente basado en ecuaciones diferenciales estocásticas. Por otra parte, si se insiste Movimiento Estadístico B ou ss in es q R ey no ld s P ra nd t1 T ay lo r B at ch el or K ol m og or ov L au nd er S pa la rt W ilc ox S pe zi al e L um el y Movimiento Estructural Movement T ol lm ie n S ch ub au er & S kr m as ta d T ow ns en d C or rs in L um le y A dr ia n Movimiento Deterministico P oi nc ar é L er ay L ad yz he ns ka ya L or en z R ue lle & T ak en s S m al e K im & M oi n S w in ne y O rs za g D ea rd or ff S re en iv as an 18 80 19 60 19 90 19 40 19 20 19 80 20 00 CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 18 en que la turbulencia es un fenómeno aleatorio, el promedio de las ecuaciones de Navier-Stokes (RANS) tiene poco sentido, que empiece con las ecuaciones erróneas y sin embargo termine con ecuaciones que no son estocásticas. Se estaría iniciando con las ecuaciones erróneas y finalizando con ecuaciones que no son estocásticas Chapman y Tobak (1985) expresan que las futuras direcciones en el estudio de la turbulencia reflejará la evolución del movimiento determinista, pero que sin duda se van a incorporar algunos aspectos, tanto de los movimientos estadísticos y estructurales. Ciertamente, LES puede ser visto como un producto del movimiento determinista, donde las grandes escalas que tienen energía se calculan directamente como en DNS. Por otro lado, LES puede también ser visto como un movimiento estadístico porque los modelos de sub- escala (SGS) se basan generalmente en un enfoque estadístico. Al mismo tiempo, se han iniciado otros enfoques para la construcción de modelos SGS, que hacen por lo menos en forma indirecta, incorporar aspectos de los movimientos estructurales y determinista (McDonough, 2007). CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 19 4 MÉTODOS PARA MODELAR LA TURBULENCIA En el estudio de flujo turbulento, el objetivo de investigación ha sido desarrollar modelos matemáticos y conceptos físicos para soportar las leyes exactas del movimiento. El modelado matemático es una manera de predecir flujos. Así, en la determinación numérica del comportamiento de un flujo turbulento se tiene la necesidad de usar mallas temporales y espaciales muy refinadas para obtener soluciones físicamente aceptables. Esta característica es coherente con la naturaleza de la turbulencia, donde se presenten las escalas espaciales y temporales más pequeñas de la turbulencia (escalas de Kolmogorov). Entonces, para reproducir adecuadamente la complejidad de la turbulencia es necesario utilizar incrementos de tiempo muy pequeños y muchos volúmenes de control, esto implica un alto costo computacional (tiempo de cálculo) e industrialmente no viable. Por lo tanto, se busca modelar la turbulencia de otra manera, en la cual los esfuerzos computacionales sean menores y que los resultados sean suficientemente buenos. Desde el punto de vista del tiempo de cómputo se han tenido diferentes estrategias matemáticas a partir de las ecuaciones de Navier-Stokes, para obtener un modelo más o menos sencillo que reproduzca la turbulencia. Existen dos grandes bloques para abordar la solución a la turbulencia: 1. DNS (Simulación Numérica Directa) 2. Modelado de la Turbulencia LES (Simulación de Remolinos Grandes ó simulación a Gran Escala) RANS (Ecuaciones de Navier-Stokes promediadas de Reynolds) 4.1 Simulación numérica directa (DNS) La técnica del DNS es la aproximación más exacta al estudio de la turbulencia y consiste en resolver las ecuaciones de Navier-Stokes instantáneas (en tres dimensiones) con sus 4 incógnitas (componentes de velocidad, presión) en todo el domino espacial y temporal de la turbulencia. En un estudio de DNS, con el propósito de asegurar que todas las estructuras significativas de la CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 20 turbulenciase han capturado, el dominio sobre el cual el cálculo se realiza debe ser al menos tan grande como el dominio físico considerado o el remolino turbulento más grande. Una simulación válida debe capturar toda la disipación de la energía cinética, la cual ocurre en las escalas más pequeñas a través de la acción de la viscosidad molecular. De esta manera, el tamaño de la malla debe ser muy fino. Por este motivo, es necesario reproducir mallas espaciales y temporales que abarquen las fluctuaciones que se producen con las escalas más pequeñas (escalas de Kolmogorov). Puesto que el número de puntos de la malla que pueden utilizarse en un cálculo está limitado por la velocidad del procesador y la memoria de la máquina, sobre la cual se realizan los cálculos, DNS es posible sólo para flujos a números de Reynolds relativamente bajos y en dominios geométricamente sencillos. Por lo tanto, es útil para el caso de geometrías sencillas y números de Reynolds relativamente bajos, pero para geometrías complejas o números de Reynolds elevados el problema es desbordante al requerir tiempo de cómputo excesivo. Los resultados de una modelación a través de DNS contienen información muy detallada acerca del flujo. Esto puede ser útil pero, por un lado, es demasiada información respecto a la necesitada por un ingeniero, y adicionalmente, DNS es demasiado costosa para emplearse con frecuencia y no puede utilizarse como una herramienta de diseño. Con el uso de DNS es posible obtener información detallada acerca de la velocidad, presión y cualquier otra variable de interés, en un número grande de puntos de la malla. Estos resultados pueden considerarse como el equivalente de los datos experimentales y al mismo tiempo utilizado para producir información estadística o para crear una visualización numérica del flujo. La comunidad científica considera a los resultados obtenidos con DNS, equiparables con gran exactitud a los resultados experimentales. Así, principalmente el mayor rol que DNS representa en la disciplina de modelación numérica es como una herramienta de investigación. Por otro lado, DNS sólo es aplicable como una herramienta de investigación a números de Reynolds relativamente bajos. La dificultad de DNS se encuentra en el requerimiento del tamaño de la malla espacial y temporal para modelar CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 21 todos los movimientos importantes en el flujo turbulento. Además, cualquier DNS para un flujo turbulento es transitorio. La extracción de cantidades medias (por ejemplo, el flujo de calor local) requiere promediar en el tiempo una gran cantidad de datos. Pope (2000) presentó las estimaciones del costo computacional por utilizar DNS para el modelado de flujo turbulento homogéneo. La turbulencia homogénea es una idealización de flujo turbulento lejos de cualquier frontera sólida (no acotada por una pared) y libre de cualquier estructura de flujo o cortante. Para un flujo turbulento homogéneo en una región de tamaño L con una velocidad máxima media U, el número de Reynolds es /Re LUL . Sea N el número de puntos necesarios para resolver todas las escalas relevantes del flujo en cualquier dirección de coordenadas. El número total de puntos de la malla espacial necesaria para modelar el flujo es: 4/93 Re4.4 LN y el número de nodos de la malla temporal es: 2/32.9 RM , donde R es el número de Reynolds en la escala de Taylor. La relación entre estos parámetros adimensionales es: 2/1 Re 3 20 LR . Como una aproximación, el número de operaciones de punto flotante requerido para realizar una modelación es proporcional al producto del número de nodos espaciales por el número de nodos temporales ( MN 3 ), lo cual da como resultado: 33 Re160 LMN . Si la modelación se realiza en un equipo de cómputo con un rendimiento de un Gflop (109 operaciones de punto flotante por segundo), el tiempo que durara la modelación en días es: 3 800 Re LGT . La evaluación de estas fórmulas para un intervalo del LRe se presenta en la Tabla 1. Claramente, se puede apreciar que una modelación en DNS no es aplicable para trabajo de diseño en ingeniería, ya que el costo computacional se incrementa con el número de Reynolds y la modelación es no práctica. Gerald Recktenwald (2009) presentó resultados del costo computacional, usando las relaciones anteriores de Pope (2000), los resultados se muestran CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 22 en la Tabla 2. Los resultados de la Tabla 2 fueron obtenidos con una computadora Blue Gene/L, la cual, en Noviembre del 2005 era la computadora más rápida del mundo. La computadora Blue Gene/L tiene 131072 procesadores y puede soportar 280 Tflops sobre la referencia Linpack. Un Tflop es igual a 1012 operaciones de punto flotante por segundo. Teóricamente, una computadora personal de alto rendimiento para procesamiento matemático tiene entre 1 y 10 Gflop. Tabla 1. Estimación del costo computacional mediante DNS para simular turbulencia isotrópica en varios números de Reynolds. Rλ ReL N N3 M N3M Tiempo de CPU 25 94 104 1.1 x 106 1.2 x 103 1.3 x 109 20 min 50 375 214 1.0 x 107 3.3 x 103 3.2 x 1010 9 hrs 100 1,500 498 1.2 x 108 9.2 x 103 1.1 x 1012 13 días 200 6,000 1,260 2.0 x 109 2.6 x 104 5.2 x 1013 20 meses 400 24,000 3,360 3.8 x 1010 7.4 x 104 2.8 x 1015 90 años 800 96,000 9,218 7.8 x 1011 2.1 x 105 1.6 x 1017 5000 años Tabla 2. Estimación del costo computacional mediante DNS para simular turbulencia isotrópica en varios números de Reynolds con diferentes computadoras. ReL N N 3 Tiempo de CPU PC a 1 Gflop Supercomputa dora a 1 Tflop Blue Gene/L a 280 Tflop 100 52 1.1 x 10 6 3 min 1.94 μs 0.2 μ 1000 291 1.0 x 10 7 47 hrs 0.05 s 0.2 ms 10,000 1640 1.2 x 10 8 5.3 años 47 s 0.2 s 100,000 9200 2.0 x 10 9 5300 años 5.3 años 6.9 dias 1,000,000 52000 3.8 x 10 10 53,000 siglos 5300 años 19 años CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 23 4.2 Modelado de la Turbulencia Las siguientes técnicas que se presentan consisten en una aproximación estadística al fenómeno de turbulencia. Esto implica la transformación y modelado de las ecuaciones de Navier-Stokes para conseguir un sistema de ecuaciones más fácilmente tratable que presenten un ahorro computacional con respecto al DNS. 4.2.1 Simulación de Remolinos Grandes (LES) La filosofía de esta técnica esta basada en promediar las ecuaciones de Navier-Stokes (NS) volumétricamente, es decir, suponer propiedades medias en una región del espacio y unas fluctuaciones que caracterizan finalmente al fluido. Los flujos turbulentos contienen una amplia variedad de escalas de longitud y de tiempo. El intervalo de los tamaños de los remolinos que pueden encontrarse en un flujo se muestra esquemáticamente en la Figura 3. Los movimientos de escalas grandes son generalmente mucho más energéticos que los de las escalas pequeñas; su tamaño y fuerza los hacen por mucho los transportes más efectivos de las propiedades conservativas. Las escalas pequeñas son usualmente mucho más débiles y proporcionan poco transporte de estas propiedades. Una simulación, la cual trate con los remolinos grandes más exactamente que con los remolinos pequeños, es la simulación de remolinos grandes (LES, Large-Eddy Simulation). Estas simulaciones son tridimensionales, dependientes del tiempo y computacionalmente caras, pero menos costosas que una modelación con DNS. LES es el método preferido para flujos en los cuales el número de Reynolds es demasiado alto o la geometría es tan compleja para permitir la aplicación de DNS. Debido a que LES resuelve los remolinos grandes y modela los remolinos más pequeños, las celdas de un volumen de control más pequeñas pueden ser mucho más grandes que la escala de longitud de Kolmogorov y pueden considerarsepasos de tiempo mucho más grandes. Así, el enfoque de LES es menos costoso que DNS, en resumen consiste en simular únicamente los remolinos grandes y modelar el efecto de los de menor CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 24 dimensión, que no pueden ser resueltos con una determinada malla. El proceso puede describirse como un “filtrado” de las ecuaciones, tras el cual el campo de velocidades contiene solo las componentes de mayor tamaño. Este proceso introduce unos términos de esfuerzos que representan la interacción entre ambas escalas de movimiento y tienen un efecto disipativo. Para calcular el efecto de estos esfuerzos existen distintos modelos conocidos en la literatura como SGS (subgrid scale models). La modelación de LES esta basado en los trabajos de Smagorinsky (1963). Figura 3. Representación esquemática del movimiento turbulento. 4.2.2 Ecuaciones de Navier-Stokes Promediadas de Reynolds (RANS) Los ingenieros están normalmente interesados en saber sólo unas cuantas propiedades cuantitativas de los procesos turbulentos (el caudal que circula por un canal, la distribución de velocidades en una sección o la concentración de una sustancia en un determinado volumen), las cuales evitan la necesidad para predecir los efectos de cada remolino en el flujo. Si se utilizan las dos aproximaciones mencionadas anteriormente para calcular flujos muy sencillos suele ser desgastante. Reynolds, en 1894, propusó una aproximación que proporciona información acerca de las propiedades promediadas en el tiempo de un flujo, por ejemplo, las velocidades medias, la presión media, los esfuerzos medios, etc. Esta es la “aproximación promediada de Reynolds”. LES DNS CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 25 Esta aproximación produce un conjunto de ecuaciones diferenciales parciales llamadas las ecuaciones de Navier-Stokes promediadas de Reynolds (RANS, Reynolds-Averaged Navier-Stokes). En las aproximaciones promediadas de Reynolds para la turbulencia, todas las inestabilidades se promedian fuera, es decir, toda inestabilidad se considera como parte de la turbulencia. En la promediación, la no-linealidad de las ecuaciones de Navier-Stokes da origen a términos conocidos como esfuerzos de Reynolds, los cuales deben modelarse y de esta manera se introducen las aproximaciones (modelos de turbulencia). La complejidad de la turbulencia hace improbable que cualquier modelo sencillo de promediado de Reynolds sea capaz de representar todos los tipos de flujos, de esta manera los modelos de turbulencia se consideran como aproximaciones en ingeniería más que leyes científicas. La técnica del RANS es la más utilizada en los casos de aplicación para altos números de Reynolds y en el ámbito de la ingeniería. En general, consiste en resolver las ecuaciones de Navier-Stokes promediadas en el tiempo, es decir, representar las variables instantáneas del campo turbulento mediante una componente media más una componente fluctuante. Permite utilizar mallas temporales burdas, ya que no se solucionan las escalas de tiempo más pequeñas, por otro lado, se necesitan mallas espaciales refinadas sobre todo en la capa limite o zonas en donde existen fuertes gradientes de diversas variables. Las técnicas LES y RANS están pensadas para simular regiones con grandes números de Reynolds, es decir, zonas en las cuales la turbulencia es importante y presentan problemas en los cambios de régimen laminar a turbulento, como por ejemplo: en la capa límite donde la turbulencia aparece progresivamente a causa del cambio fenomenológico entre las fuerzas viscosas y las inerciales. Afortunadamente, en la mayoría de las aplicaciones el flujo medio es el de mayor interés con respecto a las fluctuaciones turbulentas, especialmente en las aplicaciones ingenieriles. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 26 En general, conforme se presentaron las 3 técnicas (DNS, LES, RANS) para resolver y representar un flujo turbulento, menos de los movimientos turbulentos se capturan y en los cálculos se utilizan más aproximaciones, lo cual hace que los métodos sean menos exactos. Sin embargo, el tiempo de cálculo se disminuye considerablemente. Todas las aproximaciones descritas requieren la solución de alguna forma de las ecuaciones de conservación de masa, momentum, energía o especies químicas. La mayor dificultad es que los flujos turbulentos contienen variaciones sobre una amplia variedad de escalas de longitud y de tiempo, comparados con los flujos laminares. De esta manera, las ecuaciones que describen flujos turbulentos son usualmente más difíciles y costosas de resolver. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 27 5 CLASIFICACIÓN DE LOS MODELOS DE TURBULENCIA Ya que la turbulencia contiene un continuo espectro de escalas, es conveniente hacer un análisis en términos de la distribución espectral de energía. En general, una representación espectral es una descomposición de Fourier a través de un número de ondas ( ) o su equivalente, la longitud de onda ( /2 ). Las escalas de turbulencia se distribuyen sobre un intervalo de escalas desde las escalas más grandes que interactúan con el flujo medio hacia las escalas más pequeñas donde los efectos de disipación ocurren. La energía cinética turbulenta contenida en los remolinos entre el espacio de número de ondas desde hacia d es: dE (3) Donde la ecuación (3) expresa la contribución desde las escalas con número de ondas entre y d hacia la energía cinética turbulenta k . La dimensión del número de ondas es uno sobre su longitud, entonces, se puede pensar que el número de ondas es proporcional al inverso del radio del remolino ( r/1 ). La energía cinética turbulenta total es obtenida por integrar sobre el completo espacio de número de onda, esto es: dEk 0 (4) La energía cinética turbulenta es la suma de la energía cinética de las tres componentes de velocidad fluctuante '''''''' 2 1 2 1 iiuuwwvvuuk (5) El espectro de energía E es mostrado en la Figura 4. En la cual se pueden observar tres regiones: (1) Grandes remolinos conteniendo energía - producción de energía, (2) Sub-Intervalo Inercial y (3) Pequeñas escalas isotropicas – intervalo viscoso (disipación de energía). CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 28 Figura 4. Espectro de energía para un flujo turbulento. Región (1): En esta zona se tienen los grandes remolinos, los cuales llevan la mayor parte de energía. Estos remolinos interactúan con el flujo medio y extraen energía de él. Su energía es pasada a escalas ligeramente más pequeñas Región (2): La existencia de esta región requiere que el número de Reynolds sea alto (flujo completamente turbulento). Esta zona es la región de transporte en el proceso de cascada. La energía por unidad de tiempo ( ) viene de los remolinos grandes (en el intervalo de escala más bajo de la región inercial) hacia el intervalo de escala de disipación (en el intervalo de escala más alto de la región viscosa). Los remolinos en esta región son independientes de los remolinos encontrados tanto en la región de producción de energía como en la región de disipación. Región (3): En esta zona los remolinos son pequeños e isotropicos, y es aquí donde la disipación ocurre. Las escalas de los remolinos son dadas por las escalas de Kolmogorov. 1 )(E 1 Remolinos Conteniendo Energía Sub- Intervalo Inercial Intervalo Viscoso 3/53/2)( E CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 29 Observando que la turbulencia es fuertemente impulsada porlos grandes remolinos, se espera que E sea una función de una longitud característica de los grandes remolinos ( ) y la velocidad de deformación media (S), la cual alimenta la turbulencia a través de la interacción del flujo medio y los grandes remolinos. Adicionalmente, la turbulencia es siempre disipativa, entonces se espera que E dependa de y . Por definición, también debe depender de . Para altos números de Reynolds, del análisis dimensional y confirmado con mediciones, la k puede ser expresado en términos de y de acuerdo a Taylor (1935) como: /2/3k , k 3/2 . Aunque, hasta el momento no se ha presentado la cuantificación de la longitud de escala , esta es la longitud de escala primaria sobre la cual se basan muchos modelos de turbulencia. En muchos análisis de turbulencia, se considera que existe una amplia separación de escalas, lo cual significa implícitamente que es mucho más grande comparada a la longitud de escala de Kolmogorov ( ). Si se sustituye la expresión /2/3k , en la longitud de escala de Kolmogorov se obtiene: ReT = //2/1 k . El ReT es el número de Reynolds turbulento. El cual está basado en la velocidad característica del movimiento turbulento y está representada por 2/1k , la longitud de escala de turbulencia ( ) y la viscosidad cinemática del fluido ( ). La existencia de una amplia separación de escalas es la consideración central del enfoque de Kolmogorov en la teoría universal de equilibrio. Esto es, la hipótesis que en un número de Reynolds alto, existe un intervalo de tamaño de remolinos entre los más grandes y los más pequeños, para el cual el proceso de cascada es independiente de la región de los remolinos grandes conteniendo energía (región 1), así que S y pueden ser ignorados y los efectos directos de viscosidad molecular también. La idea es que un intervalo de número de ondas existe, en el cual la transferencia de energía por los efectos inerciales es dominante, donde E depende únicamente sobre y (la energía del flujo, , y por el tamaño de los remolinos, /1 ). Por razones dimensionales se concluye que: 3/53/2 CE , )/1()/1( (5) CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 30 Donde C es la constante de Kolmogorov, debido a que la transferencia inercial domina, Kolmogorov identificó este intervalo de número de ondas como el sub-intervalo inercial. La existencia de un sub-intervalo inercial ha sido verificado por muchos experimentos y simulaciones numéricas, aunque pasaron muchos años antes de tener datos disponibles para confirmar la existencia de la región. La ecuación (5) representa la ley de 3/5 del espectro de Kolmogorov, la cual establece que si un flujo es completamente turbulento (altos números de Reynolds), el espectro de energía debe exhibir un decaimiento de 3/5 . Esto es a menudo usado en experimentos, en LES y en DNS para verificar que el flujo es completamente turbulento. Habiendo establecido las diferentes escalas que se presentan en la turbulencia, los modelos de turbulencia pueden ser clasificados de acuerdo al tamaño de escalas de turbulencia que se desea modelar en la solución de las ecuaciones transitorias de Navier-Stokes sobre una malla computacional. La tradicional técnica de RANS utiliza un proceso de promedio en el tiempo para eliminar la necesidad de simular todas las escalas del espectro de la turbulencia. El enfoque RANS utiliza una sola escala de longitud para caracterizar el espectro completo de turbulencia (Figura 5). El uso de una escala de longitud única, hace que el modelador de turbulencia tenga un gran problema, ya que puede ser difícil encontrar una escala de longitud general, que sea apropiada para todos los casos. Cuando esto se puede lograr, el flujo puede ser tratado como un flujo estable, ya que toda la inestabilidad se asume que ocurre a escalas inferiores al tamaño de la malla numérica. Esto permite el uso de algoritmos numéricos de avance en el tiempo con gran disipación numérica ya que el objetivo del cálculo es disipar todas las longitudes de onda de un flujo transitorio durante el proceso de convergencia. Algoritmos numéricos que convergen a una solución de estado estacionario rápidamente puede no ser adecuado para las simulaciones de flujo inestable debido a que estos algoritmos contienen grandes cantidades de disipación numérica y pueden amortiguar el flujo real. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 31 Figura 5. Región de espectro de energía modelado con diferentes modelos de turbulencia. La simulación numérica directa (DNS) intenta modelar todas las escalas de turbulencia. La resolución de la malla espacial y el máximo paso de tiempo permitido debe ser lo suficientemente pequeño para capturar las escalas turbulentas de Kolmogorov. La relación inversa de estas escalas con el número de Reynolds indica que las mallas deben ser cada vez más finas conforme el número de Reynolds se incrementa. Una solución mediante DNS es inherentemente transitoria, por lo que la modelación es por largos períodos para asegurar que la solución resultante es estadísticamente en estado permanente e independiente de las condiciones iniciales. El algoritmo numérico utilizado en una solución en DNS debe ser de baja disipación numérica, con el fin de permitir que todas las longitudes de onda del flujo turbulento persistan de manera natural. La disipación numérica debe ser mucho menor que la viscosidad molecular, o que se manifieste como un aumento en la viscosidad molecular total y posteriormente, como una disminución en el número de Reynolds (basado en la viscosidad molecular total). Las modelaciones con DNS deben ser realizadas sobre mallas uniformes, ya que el uso de mallas no-uniformes incrementa la disipación numérica, este requerimiento hace que las mallas uniformes sean extremamente grandes con volúmenes suficientemente pequeños para capturar todas las escalas y evitar el incremento de disipación numérica aún en Producción de Energía Intervalo Inercial Disipación L og ( E ( ) ) (a) Espectro de energía turbulenta. Log () RANS Hibrido RANS/LES LES L og ( E ( ) ) (b) Espectro de energía modelado con diferentes modelos de turbulencia Log () DNS CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 32 bajos valores del número de Reynolds. Hasta la fecha, los cálculos mediante DNS se han realizado sólo para números de Reynolds bajos y geometrías simples. La simulación de remolinos grandes (LES) es una técnica donde únicamente se modelan las escalas más pequeñas de la turbulencia de un problema. Las escalas más pequeñas de turbulencia son casi isotrópicos, por lo que pueden ser modeladas con modelos de turbulencia bastante simples. Por lo tanto, un modelo de turbulencia simple se utiliza para simular la turbulencia en la "sub- malla" (escalas turbulentas que no se pueden determinarse sobre la malla computacional) y las ecuaciones de Navier-Stokes se resuelven para las escalas restantes. Al igual que en DNS, las soluciones mediante LES deben ser en estado transitorio y se debe tener cuidado al elegir un algoritmo numérico con baja disipación numérica. En las soluciones con LES, también se debe ejecutar en un gran número de pasos de tiempo para eliminar los efectos de condiciones iniciales y para permitir que la solución sea estadísticamente en estado permanente. LES puede simular mucho más alto números de Reynolds que DNS con los mismos recursos computacionales. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 33 6 TÉCNICA RANS PARA MODELAR LA TURBULENCIA En un flujo estadísticamente estable (Figura 6), cada variable puede escribirse como la suma de un valor promediado en el tiempo y una fluctuación alrededorde ese valor, esto es: ),()(),( txxtx iii (6) donde la variable media está definida por: tt t i t i dttxtt x ),( 1 lim)( (7) El promedio en el tiempo de la variable media es la misma variable promediada en el tiempo, esto es: )(),( 1 lim)( i tt t i t i xdttxtt x (8) El promedio en el tiempo de la parte fluctuante de la variable es cero. Esto es, utilizando las ecuaciones (6) y (8) se tiene: 0)()()(),(1lim)( ii tt t ii t i xxdtxtxtt x (9) donde t es el tiempo y t+T es el intervalo de promediación. Este intervalo debe ser grande comparado a la escala de tiempo típica de las fluctuaciones. De esta manera, el proceso de promediación en el tiempo aplicado a las ecuaciones de Navier-Stokes produce las ecuaciones de Navier-Stokes promediadas de Reynolds. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 34 Figura 6. Promediación en el tiempo para un flujo estadísticamente estable. En la integración temporal se supone que t es grande en comparación con la escala media de las fluctuaciones (t t1, t1 = escala temporal de la fluctuación), para no filtrar el comportamiento transitorio de las fluctuaciones de la turbulencia; pero ha de ser pequeño en comparación con la escala temporal del flujo principal (t t2, t2 = escala temporal del comportamiento medio) para tener en cuenta el posible comportamiento transitorio de la componente media de la variable (Figura 7). De manera, que se puede considerar la evolución de las variables de turbulencia con el tiempo con una tendencia media más una fluctuación sobre esta. En otras palabras, la turbulencia es un fenómeno permanente cuando t , aunque tenga un campo de velocidades fluctuantes, estas fluctuaciones no son muy significativos en comparación con el valor medio y se considera transitoria cuando t t1 y t t2 (Pope, 2000). A partir del concepto de la descomposición de Reynolds, se pueden deducir las ecuaciones de Navier-Stokes promediadas en el tiempo, esto se logra al sustituir las expresiones para cada variable y realizar un promedio temporal sobre toda la ecuación. Este tratamiento de las ecuaciones da como resultado cuatro ecuaciones de Navier-Stokes (conservación de masa y tres de momentum). T t u´u CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 35 Así, las ecuaciones de Navier-Stokes y de energía promediadas en el tiempo para flujo incompresible, propiedades físicas constantes y disipación viscosa despreciable, son (Wilcox, 1993): 0 i i x u (10) iji j i jij i j i Fuu x u xx P x u u t u '' (11) EjP jjPj j suTCx T xCx T u t T ''1 (12) Tal como se aprecia, las ecuaciones anteriores, no han tenido gran modificación, exceptuando que las variables principales son las componentes medias (la ecuación de continuidad permanece invariante). A diferencia de la ecuación original de Navier-Stokes, la ecuación (11) tiene un término adicional, producto de las componentes aleatorias que son diferentes de cero. Este término para la ecuación de cantidad de momentum es un tensor t t2 t1 (x,t) Figura 7. Representación de las escalas de tiempo de la variable . CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 36 simétrico que introduce 6 nuevas incógnitas y es conocido como el tensor de esfuerzos de Reynolds ( '' ji uu ). El cual, a diferencia de tensor de esfuerzos viscosos, este se origina por la transferencia de momentum a partir del campo fluctuante de las velocidades. A partir del tensor de Reynolds, se define la energía cinética turbulenta como un medio multiplicado por la traza del tensor de esfuerzos turbulentos o tensor de Reynolds. La energía cinética turbulenta es muy utilizada a la hora de modelar las ecuaciones de turbulencia debido a su relación con el fenómeno de turbulencia. '''''''' 2 1 2 1 iiuuwwvvuuk (13) Paralelamente, al tensor de Reynolds, aparece en la ecuación (12) un campo fluctuante de velocidades y temperaturas, el cual introduce 3 nuevas incógnitas ( '' juT ) conocido como el vector de flujo de calor turbulento. Finalmente, después del promedio temporal de las ecuaciones de conservación de masa, momentum y energía, han surgido 9 incógnitas adicionales a las 5 que ya se tenían (son precisamente estas 9 incógnitas que permiten advertir las diferencias conceptuales entre régimen laminar y turbulento, es decir, las que imponen las diferencias entre las dos regímenes). En total se tienen 14 incógnitas por solo 5 ecuaciones y es inevitable la obtención de nuevas ecuaciones. Este problema es conocido en la literatura como el “problema de cerradura”. La cerradura requiere del uso de algunas aproximaciones, las cuales usualmente toman la forma del tensor de esfuerzos de Reynolds y del vector de flujo de calor turbulento en términos de cantidades medias. Es posible derivar ecuaciones para correlaciones de orden superior, por ejemplo, para el tensor de esfuerzos de Reynolds, pero éstas contienen aún más correlaciones desconocidas y de orden superior que requieren modelarse. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 37 Para obtener nuevas ecuaciones se introducen hipótesis simplificativas para obtener los momentos de segundo orden en las ecuaciones de Navier-Stokes. Para ello, se hace uso del operador matemático dado como la ecuación (14) (ecuación de momentum de Navier-Stokes igualada a cero) y es relacionada con las componentes fluctuantes de las velocidades a través de la expresión (15), de manera que se obtenga una ecuación diferencial para el tensor de esfuerzos. 0)( j i jij i j i i x u xx P x u u t u uM (14) 0)()( '' jiij uMuuMu (15) A partir de la ecuación (15) se obtiene la ecuación para el tensor de esfuerzos de Reynolds, esta se desglosa en sus diferentes términos como: jijijijiji PdC (16) donde: k ji k ji ji x uu u t uu C '''' (Acumulación y transporte convectivo) ki j kj i kji k ji k ji uPuP uuu x uu x d '''' ''' '' (Transporte difusivo) k i kj k j kiji x u uu x u uuP '''' (Producción a causa de los esfuerzos) i j j i ji x u x uP ''' (Redistribución) CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 38 k j k i ji x u x u '' 2 (Disipación) El término ji es el esfuerzo de presión, el cual promueve la isotropía de la turbulencia y ji es la disipación de los esfuerzos turbulentos, la cual es la encargada de la transformación de energía mecánica en calor en las pequeñas escalas de la turbulencia. Nótese que si se toma la traza de la ecuación (16) y se dividepor dos, se consigue la ecuación para la energía cinética turbulenta (ecuación 13). Cuando se toma la traza del término de esfuerzo de presión, este se desvanece a cero ( 02 '' i i ii x uP ), debido a continuidad. Entonces, se puede decir que el término de esfuerzo de presión en la ecuación (16) no agrega o destruye alguna energía cinética turbulenta, el solamente redistribuye la energía entre las componentes normales. Siguiendo el razonamiento físico de Hinze (1975), ji actúa para reducir los grandes componentes de esfuerzos normales y distribuye esta energía hacia otras componentes normales. De la transformación matemática anterior se han obtenido 6 nuevas ecuaciones para el tensor de esfuerzos de Reynolds, pero también han aparecido 22 nuevas incógnitas debido a los nuevos tensores triples y a otras variables nuevas que han surgido (10 debido a ''' kji uuu , 6 debido a ji y 6 debido a '' i k uP x ). De lo anterior, es evidente la posibilidad de cerrar el problema de turbulencia (mediante la aplicación de momentos de orden superior) debido a los términos no lineales de las ecuaciones de Navier-Stokes, ya que cada transformación incrementaría el número de nuevas incógnitas. Esto es lógico, ya que cada transformación matemática introduce un principio físico adicional (Wilcox, CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 39 1993). Aplicando un procedimiento similar a la ecuación de la energía se llega a la misma conclusión. En la mayoría de los modelos de la familia del RANS es usada la energía cinética turbulenta ( k ) y la disipación de energía cinética turbulenta ( ) como base para la simulación de las incógnitas discutidas anteriormente. La diferencia entre cada modelo RANS radica en las aproximaciones para las correlaciones desconocidas. Existen tres ramas para abordar el problema de turbulencia por la técnica del RANS: modelos de esfuerzos de Reynolds (Reynolds Stress Models), modelos de esfuerzos algebraicos (Algebraic Stress Models) y modelos de viscosidad turbulenta (Eddy Viscosity Models). 6.1 Modelos de Esfuerzos de Reynolds (RSM) Este método es el más complejo de los modelos clásicos (también es conocido como el modelo de cerradura de segundo momento), tal como lo indica su nombre, se caracteriza por cerrar el sistema de ecuaciones a partir de la simulación directa de cada una de las incógnitas del tensor de Reynolds (ecuación (16)) y la resolución de las 6 ecuaciones existentes para el tensor, pero se observó, que la ecuación (16) tiene términos adicionales desconocidos. De las ecuaciones de Navier-Stokes se podrían deducir expresiones de transporte para las cantidades desconocidas, pero incrementaría el número de incógnitas al sistema de ecuaciones diferenciales parciales. En vez de derivar nuevas expresiones, se utilizan modelos para los términos desconocidos en el tensor de esfuerzos de Reynolds. Como por ejemplo, la expresión dada por Daly y Harlow (1970) para la triple correlación en el término de difusión de la ecuación (16) como (Wilcox, 1993): m ji mkskji x uu uu k Cuuu '' ''''' (17) De acuerdo a la expresión anterior, además de las 6 ecuaciones para el tensor de Reynolds, se necesita un par de ecuaciones adicionales para el cálculo de CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 40 la energía cinética turbulenta ( k ) y la disipación ( ). Versteeg y Malalasekera (1995) comentan que la principal ventaja de los RSM es la exactitud con que se calculan las propiedades del flujo medio y todos los esfuerzos de Reynolds para flujos simples y complejos, pero los cálculos tienen un elevado costo computacional (debido al número total de ecuaciones diferenciales parciales que se resuelven) y que además los modelos de RSM no están ampliamente validados como los modelos de viscosidad turbulenta (EVM). 6.2 Modelos de Esfuerzos de Algebraicos (ASM) Los modelos de esfuerzos algebraicos son una manera económica de tomar en cuenta los esfuerzos de Reynolds sin resolver todos los términos de las ecuaciones de transporte de Reynolds. El elevado costo computacional de resolver los RSM es causado por los gradientes de esfuerzos de Reynolds que aparecen en los términos convectivos y difusivos en la ecuación (16). Rodi (1984) propusó la idea: si los términos de transporte convectivo y difusivo son removidos o modelados, las ecuaciones de esfuerzos de Reynolds pueden ser reducidas a un grupo de ecuaciones algebraicas. El método más simple es despreciar los términos convectivos y difusivos. Un método más general es considerar que los términos convectivos y difusivos de los esfuerzos de Reynolds son función de la energía cinética turbulenta y su disipación, esto es: kPP P C C kuu jiji D ijji 3 2 13 2 1 '' (18) Los esfuerzos de Reynolds aparecen en ambos lados de la ecuación, de lado derecho se encuentran los términos de producción jiP , así que un grupo de seis ecuaciones algebraicas simultáneas (con seis esfuerzos de Reynolds desconocidos) se formará y podrá ser resuelto por la inversión de una matriz o alguna técnica iterativa si k y son conocidas. Por lo tanto, en los ASM se necesita resolver en conjunto un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales con un par de ecuaciones diferenciales parciales (ecuaciones de k y ). CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 41 6.3 Modelos de Viscosidad Turbulenta (EVM) Estos modelos son sin duda, los más populares en el mundo de la ingeniería. La técnica de los EVM consiste en la modelación de los esfuerzos turbulentos considerando una relación de estos con los gradientes de velocidad y la viscosidad turbulenta ( t ), la idea surge de la analogía del cálculo de esfuerzos viscosos en los flujos laminares. Esta hipótesis es conocida como la “Consideración de Boussinesq”. La alternativa que esta técnica utiliza es la de aproximar los términos del tensor de esfuerzos de Reynolds ( '' ji uu ) a través de una viscosidad turbulenta ( t ), esto por analogía con la viscosidad molecular (Consideración de Boussinesq). Este concepto puede ser expresado como: ji i j j i tji kx u x u uu 3 2'' (19) Donde, t es la viscosidad turbulenta o remolino de viscosidad, la cual, en contraste con la viscosidad molecular ( ), no es una propiedad del fluido pero depende fuertemente del estado local de la turbulencia y puede variar significativamente desde un punto a otro en el fluido. La introducción de la ecuación (19) por si sola no constituye un modelo de turbulencia, pero si proporciona el marco para construir uno. El principal problema es ahora, como determinar la distribución de la viscosidad turbulenta. En la ecuación (19) la parte de isotropía está representada por jik3/2 (esfuerzos normales) y la parte no-isotrópica esta dada por el tensor jijiji kuua 3/2'' (esfuerzos tangenciales o cortantes). De acuerdo a la consideración de Boussinesq el tensor no-isotrópico es determinado por los gradientes de velocidad media (Pope, 2000): CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 42 i j j it ji x u x u a (20) En los modelos de viscosidad turbulenta, la viscosidad turbulenta es proporcional a una escala de velocidad y a una longitud característica del movimiento turbulento, esto es: ut (21)En directa analogía al transporte de momento turbulento, los flujos de calor turbulentos o transporte de masa son considerados a estar relacionados a los gradientes de la cantidad transportada (analogía de Reynolds: similar a la ley de Fourier para conducción de calor o la ley de Fick para difusión molecular), esto es: i ti x T Tu '' (22) donde: t es la difusividad turbulenta. Al igual que la viscosidad turbulenta, t no es una propiedad del fluido pero depende del estado local de la turbulencia. De hecho, la analogía de Reynolds entre el transporte de calor o masa y transporte de momento sugiere que t este relacionada a la viscosidad turbulenta a través de: T t t (23) Donde, T es el número de Prandtl turbulento (transporte de calor) o número de Schmidt (transporte de masa). Resultados experimentales han mostrado que el T varia ligeramente a través del flujo (Rodi, 1984). Por lo tanto, muchos modelos consideran en la ecuación (23) el número de Prandtl turbulento o Schmidt como una constante. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 43 Una de las críticas más importantes es la consideración de isotropía para la viscosidad turbulenta, ya que la consideración de Boussinesq modela todas las componentes del tensor de esfuerzos de Reynolds (en un mismo punto a un tiempo) con el mismo valor de viscosidad turbulenta, además la consideración permite que los esfuerzos no-isotrópicos dependan linealmente de los gradientes de velocidad (alineando los esfuerzos no-isotrópicos con los esfuerzos medios del tensor de esfuerzos viscosos). Esta consideración de isotropía es adecuada para muchos problemas de ingeniería, en los cuales los esfuerzos normales y cortantes son del mismo orden o muy pequeños en comparación con los términos inerciales y gradientes de presión. Sin embargo, existen problemas (flujos sobre superficies curvas, flujos en fluidos rotando, flujos con separación de capa límite, etc.) en los cuales, los modelos EVM son inexactos debido a la consideración de isotropía, la cual es una hipótesis muy restrictiva y una limitante de estos. Aunque actualmente, existen científicos dedicados al estudio de la turbulencia para corregir los efectos de isotropía en los EVM tales como Speziale y colaboradores (Speziale, 1987; Thangam y Speziale, 1992; Gatski y Speziale, 1993). Speziale es uno de los principales pioneros en proponer relaciones no lineales para el tensor de esfuerzos no- isotrópico. Para el cálculo de la viscosidad turbulenta, t , se aplica la aproximación de modelo de turbulencia en cuestión en la técnica de RANS-EVM. En la técnica del RANS-EVM existen modelos de cero ecuación, de una ecuación y de dos ecuaciones. Esta nomenclatura se refiere a la cantidad de ecuaciones diferenciales adicionales para cerrar el problema de turbulencia. De cada grupo de modelos, existen subgrupos, pero a efecto de realizar una introducción en el mundo de la turbulencia, solo se explicarán brevemente las características básicas de cada uno de ellos para pasar posteriormente a profundizar en los modelos de 2 ecuaciones. CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 44 Es interesante comentar que cada uno de los grupos de los modelos del RANS-EVM tienen como objetivo final, calcular o determinar la viscosidad turbulenta ( t ). Esto permite obtener el valor de los esfuerzos turbulentos con el fin de tener el número mínimo de expresiones para cerrar el problema de turbulencia. Otra categoría de modelos de viscosidad turbulenta son los no-lineales (NLEVMs, Non-Linear Eddy-Viscosity Models), los cuales modelan los esfuerzos turbulentos como una función no-lineal de los gradientes de velocidad media, donde las escalas de turbulencia se determinan mediante la solución de las ecuaciones de transporte (usualmente k + otra). Estos modelos constituyen el punto intermedio entre los EVM y los RSTM. Por un lado, estos modelos producen el comportamiento turbulento cuantitativamente correcto en ciertos flujos y son un poco más costosos computacionalmente que los EVM. 6.3.1 Modelos de Cero Ecuación (EVM-0-Ecuación) Estos son los modelos más simples de la familia de EVM, ya que no se resuelve ninguna ecuación diferencial, en vez de ello, se utiliza una ecuación algebraica para obtener la viscosidad turbulenta. Entre el desarrollo de estos modelos se encuentra la teoría de longitud de mezcla de Prandtl, la cual es desde 1925, la que dio pie al todavía popular entre ingenieros, el modelo de longitud de mezcla de Prandtl (Wilcox, 1993). Este modelo es el más simple de turbulencia y no requiere solución de ninguna ecuación de transporte de cantidades de turbulencia. En la hipótesis de longitud de mezcla, Prandtl considera que la escala de velocidad es: y u u (24) Entonces, sustituyendo la ecuación anterior en la ecuación (21) se obtiene una expresión para la viscosidad turbulenta como: CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 45 y u t 2 (25) Donde “” es la longitud de mezcla que representa la longitud de escala del flujo turbulento. Es conocido que “” puede tener diferentes formas para diferentes tipos de flujos. Por ejemplo, en el problema de capa limite sobre una pared, la relación de la longitud de mezcla es: y (26) Donde K es la constante de von Kármán (0.41) y “ y ” es la distancia desde la pared. Aunque la hipótesis del modelo de longitud de mezcla es fácil de usar y muestra buenos resultados para algunos problemas simples, el modelo tiene las siguientes desventajas: El modelo no puede predecir exitosamente problemas complejos en aplicaciones prácticas, tales como flujos recirculatorios que ocurren frecuentemente en ingeniería. El modelo implica que la viscosidad y conductividad térmica efectiva se desvanezcan donde los gradientes de velocidad son cero. Esto no es generalmente verdadero y puede producir resultados erróneos. Finalmente, la hipótesis del modelo de longitud de mezcla no toma en cuenta los efectos de convección y difusión en el modelo. 6.3.2 Modelos de Una Ecuación (EVM-1-Ecuación) Para sobrellevar las limitaciones de la hipótesis de longitud de mezcla, diferentes modelos de turbulencia han sido construidos, los cuales toman en cuenta cantidades de transporte de turbulencia al resolver alguna ecuación diferencial para ello. Un importante paso en el desarrollo de modelos que usan una ecuación diferencial fue relacionar la escala de velocidad con los gradientes de velocidad medios, en la cual se determina esta escala a partir de CENIDET Departamento de Ingeniería Mecánica 46 una ecuación de transporte. La escala de velocidad físicamente más significativa es 2/1k , donde k es la energía cinética del movimiento turbulento definida por la ecuación (13). De acuerdo con la ecuación (13), k es una medida directa de la intensidad de las fluctuaciones de la turbulencia en las tres direcciones. Cuando la escala de velocidad, 2/1k , es usada, la relación para la viscosidad turbulenta queda expresada como: kCt (22) Donde, C es una constante empírica. La ecuación anterior es conocida como la expresión de Kolmogorov-Prandtl, debido a que ellos
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