B-83195SP_03

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Series de Robots FANUC
MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-83195SP/03 
CONTROLADOR R-30+B
 
 
• Instrucciones originales 
 
 
 
 
 
 
 
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual 
(B-80687EN)" y de entender el contenido. 
 
 
 
 • Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno. 
 • Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de 
notificarlo. 
 
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de 
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". 
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno 
japonés. 
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno 
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado 
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos. 
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le 
aconseje. 
 
Los productos contenidos en este manual están fabricados bajo un control de calidad 
estricto. Sin embargo, al usar cualquiera de los productos en una instalación en la que 
puedan ocurrir serios accidentes debiidos a fallos en los productos, montar dispositivos 
adecuados. 
 
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. 
Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden 
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. 
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben 
considerarse como "imposibles". 
 
B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
s-1 
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
Gracias por la compra del robot FANUC. 
Este capítulo describe las precauciones que deben observarse para asegurarse de que se hace un uso 
seguro del robot. 
Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este capítulo minuciosamente. 
 
Antes de usar las funciones relativas a la operación del robot, leer el manual de operario adecuado para 
familiarizarse con estas funciones. 
 
Si cualquiere descripción de este capítulo difiere de la que hay en otra parte de este manual, la descripción 
dada en este capítulo debe tener preferencia. 
 
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el 
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo. 
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)" 
 
1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL 
ROBOT 
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente. 
 
Operario (Operador) 
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF) 
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario 
 
Programador u operario de programación 
• Realiza operaciones con el robot 
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad 
 
Ingeniero de mantenimiento 
• Realiza operaciones con el robot 
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad 
• Mantenimiento (ajustes, recambios) 
 
- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad 
- Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar 
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de 
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc. 
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada 
previamente para manejar el robot. 
 
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario 
de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad 
usando las siguientes medidas de seguridad. 
 
- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación. 
- Llevar calzado de seguridad 
- Usar casco 
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03 
s-2 
2 ANOTACIÓN DE “AVISO”, “PRECAUCIÓN” 
y “NOTA” 
Este manual contiene precauciones de seguridad para prevenir daños personales y materiales. Las 
precauciones se 
etiquetan como "Aviso" o "Precaución" según el grado de importancia. Se dan explicaciones adicionales 
bajo "Nota." " Antes de arrancar para utilizar el robot, leer atentamente los "Aviso" "Precaución," y 
"Nota." 
 
ADVERTENCIA 
 Si no se respetan las instrucciones contenidas en "Advertencia" el usuario puede 
resultar gravemente herido. Esta información aparece en el interior de una caja 
de texto para poderse distinguir bien del texto principal de este manual. 
 
PRECAUCIÓN 
 De no seguir las instrucciones dadas por "Precaución" se puede causar daños 
materiales y personales al _ usuario. Esta información aparece en el interior de 
una caja de texto para poderse distinguir bien del texto principal de este manual. 
 
NOTA 
 La información contenida en "Nota" es una explicación adicional, no es ni una 
advertencia ni una precaución. 
 
Leer y guardar cuidadosamente este manual. 
 
3 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE 
TRABAJA 
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado 
que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se 
deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. 
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para 
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura. 
 
(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación 
realizados por FANUC. 
 
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en 
contacto con su oficina de ventas. 
 
(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el 
que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot 
como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma 
segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot 
está en movimiento. 
B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
s-3 
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el 
área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una 
clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan 
pronto como se abra la puerta de seguridad. 
 
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se 
abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador 
detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles 
sobre el tipo de paro). Para la conexión, ver la Fig.3 (a) y Fig.2(b). 
 
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos 
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) 
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. 
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo 
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. 
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma 
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo. 
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie 
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot. 
 
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo 
gire cuando está bloqueado por el candado. 
 
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese 
de desconectar la potencia del robot. 
(10) Los operadores no deben llevar guantes al manipularel panel del operador o la consola de 
programación. Trabajar con guantes podría causar un error de funcionamiento. 
(11) Programas, variables del sistema y otra información deben guardarse en una tarjeta de memoria o 
memoria USB. Asegúrese de guardar los datos periodicamente para prevenir su pérdida a causa de 
un accidente. 
(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados 
por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalación puede provocar la caída del 
robot y herir gravemente a los trabajadores. 
(13) En la primera puesta en marcha tras la instalación, el funcionamiento debe restringirse a bajas 
velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el 
funcionamiento del robot. 
(14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de 
seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de 
detectar tal situación, debe eliminarse antes de la puesta en marcha. 
(15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos 
periféricos podrían verse afectados, o los operarios podrían resultar gravemente heridos. 
 No use el robot en un entorno inflamable. 
 No use el robot en un entorno explosivo. 
 No use el robot en un entorno lleno de radiación. 
 No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada. 
 No use el robot para transportar personas o animales. 
 No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.) 
(16) Después de conectar las señales de seguridad como la señal de paro de emergencia externo o señal 
del vallado, verificar, 
 ･Todas las señales paran el robot. 
 ･No hay errores en las conexiones de las señales de seguridad. 
 
 
 
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03 
s-4 
R M 1
M o t o r po w e r/ bra ke
R P 1
P u ls e c o de r
R I/ R O ,X H B K ,X R O T
E A R T H
S a fe t y fe nc e
Int e r lo c king de v ic e a nd s a fe t y p lug tha t a re a c t iv a t e d if t he
ga t e is o pe n e d.
 
Fig.3 (a) Vallado y puerta de seguridad 
 
 
 
EAS1 
EAS11 
EAS2 
EAS21 
 
Fig.3 (b) Diagrama del circuito de interruptores para el vallado de seguridad 
 
3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO 
El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un 
operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no 
se aplica a operadores de la consola de programación. 
 
(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la 
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. 
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad. 
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el 
operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda 
acceder a una zona peligrosa. 
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario. 
 
Placa de paro de 
emergencia 
(Nota) 
Conectar EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21. 
Los terminales EAS1,EA11,EAS2,EAS21 están en la placa 
de paro de emergencia. 
TIERRA 
RM1 
Potencia/Freno del motor 
RP1
Encoder
RI/RO,XHBK,XROT
Vallado de 
seguridad 
Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad que se activan cuando la puerta esté abierta 
B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
s-5 
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE 
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar 
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando 
se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexión, consulte el 
siguiente diagrama. 
 
EES1 
EES11 
EES2 
EES21 
 
 
Fig. 3,1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo. 
 
3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR 
Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe 
asegurarse de la seguridad del operario de la consola especialmente. 
 
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas 
las tareas fuera de la misma. 
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se 
encuentran en modo de funcionamiento normal. 
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones, 
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE 
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área. 
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de 
trabajo del robot. 
(5) En la medida de lo posible, la programación debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si 
se necesita llevar a cabo la programación dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador 
debe tomar las siguientes precauciones: 
 Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegúrese de que no hay riesgo de situaciones 
peligrosas dentro de dicha área. 
 Dispóngase a pulsar el botón de paro de emergencia siempre que sea necesario. 
 Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad. 
 Antes de comenzar la programación, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna 
instrucción remota de equipos periféricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario. 
 
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) 
para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2) Antes de 
entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la 
llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma 
descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación 
automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD 
para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se 
deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está 
deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad.
 
(Nota) 
Conecte a EES1 y EES11, EES2 y EES21. 
Los terminales EES1,EES11,EES2,EES21 están en la 
placa de paro de emergencia. 
Botón Externo de PARO 
DE EMERGENCIA Placa de paro de 
emergencia 
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03 
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Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. 
Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera: 
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en 
SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa. 
(2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del 
interruptor de modo. 
(a) Deshabilitar El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado. 
(b) Habilitar Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o 
cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente. 
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro 
de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El 
R-30iB usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar operaciones con 
el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su 
punto intermedio.Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa 
fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia 
 
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la 
doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el 
interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones 
en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura. 
 
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno 
señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo 
del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la 
consola y las condiciones remotas en el software. 
 
Modo 
Consola de 
programación 
Activar/ 
desactivar 
(Interruptor) 
Condiciones 
remotas por 
software 
Consola de 
programación Panel de operario 
Dispositivo 
periférico 
Modo 
AUTO 
On 
Local No permitido No permitido No permitido 
Remoto No permitido No permitido No permitido 
Off 
Local No permitido 
Permitido el 
arranque 
No permitido 
Remoto No permitido No permitido 
Permitido el 
arranque 
Modo T1, 
T2 
On 
Local 
Permitido el 
arranque 
No permitido No permitido 
Remoto 
Permitido el 
arranque 
No permitido No permitido 
Off 
Local No permitido No permitido No permitido 
Remoto No permitido No permitido No permitido 
Modo T1,T2: Interruptor DEADMAN con funcionalidad efectiva. 
 
(6) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de 
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales. 
(7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el 
siguiente proceso. 
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja 
velocidad. 
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja 
velocidad. 
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una 
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible 
retraso de tiempos. 
B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
s-7 
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de 
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. 
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en 
modo de funcionamiento automático. 
(8) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de 
programación debería abandonar el área de trabajo. 
 
3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO 
Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: 
 
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot. 
(2) Puede ocurrir una situación de riesgo cuando el robot o el sistema se mantienen con la potencia 
activada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de 
mantenimiento, el robot y el sistema deben ponerse en un estado de potencia desconectada. Si es 
necesario, instale un candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si 
el mantenimiento debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botón del paro de emergencia 
debe estar pulsado. 
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, 
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El 
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener 
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada. 
(4) Cuando se acceda al área limitada por el vallado de seguridad, el operario de mantenimiento debe 
revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. Si el operario 
necesita acceder al interior del vallado de seguridad cuando haya peligro, siempre debe tener 
extremo cuidado y comprobar el estado del sistema en ese momento. 
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, debe cortarse la presión de suministro y la 
presión de las tuberías debe reducirse a cero. 
(6) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se 
encuentran en modo de funcionamiento normal. 
(7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía 
dentro del área de trabajo del robot. 
(8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios 
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. 
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil 
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles 
movimientos. 
(10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del 
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta 
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de 
EMERGENCIA en cualquier momento. 
(11) Al sustituir cualquier pieza, póngase en contact con el servicio FANUC. Si no se procede 
correctamente, puede ocurrir un accidente, causando daños al robot e hiriendo al operario. 
(12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. 
(13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, 
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. 
 Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos. 
(14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios, 
podrían producirse daños o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados 
por FANUC. De lo contrario, el fusible podría provocar un incendio. 
(15) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse 
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos 
están en un estado de operatividad correcto. 
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03 
s-8 
(16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una 
grúa u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje. 
(17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar caídas peligrosas. 
(18) Los siguientes componentes están calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un 
componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de protección. 
 Servomotor 
 - Dentro del controlador 
(19) El mantenimiento debe llevarse a cabo con la luz apropiada. Asegúrese de que la luz no suponga 
ningún peligro. 
(20) Cuando se manipula un motor, un decelerador u otra carga pesada deben usarse una grúa u otros 
accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario, 
los operarios de mantenimiento podrían resultar gravemente heridos. 
(21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot podría verse afectado. 
Además, el operario, si resbala, podría resultar herido. 
(22) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores de la verja de 
seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas. 
(23) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar 
donde corresponda. Compruebe que nofalte o se deje de montar ningún componente. 
Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones: 
 -- Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento de mantenimiento mismo, monitorizar 
contínuamente todo el sistema de forma que la ruta para escapar no quede bloqueada por el robot, o 
por equipos periféricos. 
 - Poner siempre atención a potencioles situaciones peligrosas y prepararse para pulsar el paro de 
emergencia siempre que sea necesario. 
(25) El robot debe revisarse periódicamente. /Consultar el manual del controlador y de la unidad 
mecánica.) La falta de inspecciones periódicas puede afectar el trabajo o la vida útil del robot y 
también puede causar un accidente. 
(26) Después de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot según un 
método predeterminado. (Ver el apartado COMPROBACIONES del "Manual de operario del 
controlador".) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar 
fuera del vallado de seguridad. 
4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS 
Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 
4.1 Precauciones durante la programación 
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese 
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. 
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o 
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. 
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado, 
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos. 
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot 
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados. 
 
B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
s-9 
4.2 Precauciones para el mecanismo 
(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en 
un lugar sin grasa, agua ni polvo. 
(2) Nousar fluídos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas. 
(3) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no 
entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas. 
(4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en 
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. 
• Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. 
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. 
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la 
unidad mecánica. 
• En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo 
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte 
del cable que sobresalga. 
• No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. 
(5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la 
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a 
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del 
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar 
"TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.) 
(Caso de mal ejemplo) 
• Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia. 
• Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad 
abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la 
operación. 
• Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para. 
• Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de 
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot. 
(6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del 
paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la 
alarma. 
 
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03 
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5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL 
ROBOT 
5.1 Precauciones durante el funcionamiento en producción 
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad 
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. 
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar 
el robot en dicho modo. 
 
5.2 Precauciones durante la programación 
(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots 
no se interfieran mutuamente. 
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el 
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. 
 Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado. 
5.3 Precauciones para el mecanismo 
(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni 
polvo. 
 
5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN 
SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE 
EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES 
Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la unidad 
de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia. 
Consultar este manual de mantenimiento y manual de operario de la unidad mecánica para usar un 
método de liberación de frenos y un método para aguantar el robot. 
B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
s-11 
6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL 
ROBOT 
6.1 Precauciones durante la programación 
(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine 
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se 
inicie el movimiento y asegurar un control seguro. 
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el 
sistema del robot mediante la monitorización de la misma. 
7 TIPO DE PARO DE ROBOT 
Existen los siguientes tres tipos de paro de robot: 
 
Paro por detención del aporte de potencia 
(Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1) 
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la 
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se 
controla. 
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia. 
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. 
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del 
programa. 
 
Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1) 
El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación. 
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado. 
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la 
ejecución del programa. 
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. 
 
Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1) 
El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación. 
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico. 
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del 
programa. 
 
ADVERTENCIA 
 La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia 
y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener 
en cuenta el riesgo para el sistemade robot entero, que toma en consideración 
un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro 
controlado. 
 
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03 
s-12 
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es 
por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se 
llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las 
opciones. 
 
Existen los siguientes dos tipos de paro. 
 
Tipo de 
paro Modo 
Seta de 
paro de 
emergencia 
Paro de 
emergencia 
externo 
Fence open 
(Vallado abierto) 
Entrada SVOFF 
input 
A 
AUTO P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
C-Stop (Paro 
controlado) 
C-Stop (Paro 
controlado) 
T1 P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
- C-Stop (Paro 
controlado) 
T2 P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
- C-Stop (Paro 
controlado) 
C 
AUTO C-Stop (Paro 
controlado) 
C-Stop (Paro 
controlado) 
C-Stop (Paro 
controlado) 
C-Stop (Paro 
controlado) 
T1 P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
- C-Stop (Paro 
controlado) 
T2 P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
P-Stop (Paro por 
desconexión de 
potencia) 
- C-Stop (Paro 
controlado) 
P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia 
C-Stop (Paro controlado): Paro controlado 
-: Deshabilitar 
 
ADVERTENCIA 
 En este manual, el elemento "Paro de Emergencia" se usa para el paro mediante 
las señales anteriores. Consultar la tabla anterior para el tipo de paro actual. 
 
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. 
 
Opción Tipo de paro 
Estándar A 
Paro controlado mediante Paro de Emergencia 
(A05B-2600-J570) 
C 
 
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software. 
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla 
de versión de software. 
 
B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
s-13 
Opción de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia" 
"Paro controlado mediante paro de emergencia" opción (A05B-2600-J570) es una función opcional. 
Cuando se carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en 
modo AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación 
normal del sistema. 
Alarma Condición 
SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de 
Emergencia en el panel de operario) 
Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario. 
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de 
emergencia en la consola de programación) 
Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola. 
SRVO-007 External emergency stops 
(Paro de emergencia externo) 
Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, 
EES2-EES21) están abiertas. 
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF. 
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF. 
 
El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente: 
- En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para 
un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria 
programada. 
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta 
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta 
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse. 
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de 
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje. 
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo 
de detención. 
 
Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar. 
 
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan 
afectadas al cargar esta opción. 
 
ADVERTENCIA 
 La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia 
y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener 
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración 
un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción. 
 
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03 
s-14 
8 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 
(1) Etiqueta de Prohibido pisar 
 
Fig.8 (a) Etiqueta de No Pisar 
 
Descripción 
 No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño 
si pierde el equilibrio. 
 
(2) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura 
 
Fig.8 (b) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura 
 
Descripción 
 Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera 
calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de 
protección como guantes resistentes al calor. 
 
B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 
s-15 
(3) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje 
 
Fig.8 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje 
 
Descripción 
 En los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes. 
 Antes de iniciar el mantenimiento, desactive el control de potencia de la unidad y, a 
continuación, apague el interruptor general para evitar riesgos de electrocuciones. Tomar 
precauciones adicionales con el servoamplificador y otros equipos, debido a la existencia de 
altos voltajes remanentes en estas unidades durante un cierto tiempo, 
 
B-83195SP/03 PROLOGO 
p-1 
PROLOGO 
Este manual describe los siguientes modelos de controlador (R-30iB). 
 
Modelo Abreviado como 
Robot FANUC R-2000iB/165F R-2000iB/165F 
R-2000iB 
Robot FANUC R-2000iB/210F R-2000iB/210F 
Robot FANUC R-2000iB/250F R-2000iB/250F 
Robot FANUC R-2000iB/125L R-2000iB/125L 
Robot FANUC R-2000iB/175L R-2000iB/175L 
Robot FANUC R-2000iB/185L R-2000iB/185L 
Robot FANUC R-2000iB/165R R-2000iB/165R 
Robot FANUC R-2000iB/200R R-2000iB/200R 
Robot FANUC R-2000iB/170CF R-2000iB/170CF 
Robot FANUC R-2000iB/100P R-2000iB/100P 
Robot FANUC R-2000iB/100H R-2000iB/100H 
Robot FANUC R-2000iB/150U R-2000iB/150U 
Robot FANUC R-2000iB/200T R-2000iB/200T 
Robot FANUC R-2000iB/220U R-2000iB/220U 
Robot FANUC R-2000iB/210WE R-2000iB/210WE 
Robot FANUC R-2000iB/210FS R-2000iB/210FS 
Robot FANUC R-2000iB/220US R-2000iB/220US 
Robot FANUC R-1000iA/80F R-1000iA/80F 
R-1000iA 
Robot FANUC R-1000iA/100F R-1000iA/100F 
Robot FANUC M-10iA M-10iA 
M-10iA Robot FANUC M-10iA/6L M-10iA/6L 
Robot FANUC M-10iA/10S M-10iA/10S 
Robot FANUC M-20iA M-20iA 
M-20iA 
Robot FANUC M-20iA/10L M-20iA/10L 
Robot FANUC M-20iA/20T M-20iA/20T 
Robot FANUC M-20iA/20M M-20iA/20M 
Robot FANUC ARC Mate 100iC 
FANUC ROBOWELD 100iC ARC Mate 100iC 
ARC Mate 100iC Robot FANUC ARC Mate 100iC/6L 
FANUC ROBOWELD 100iC/6L ARC Mate 100iC/6L 
Robot FANUC ARC Mate 100iC/10S ARC Mate 100iC/10S 
Robot FANUC ARC Mate 120iC 
FANUC ROBOWELD 120iC ARC Mate 120iC 
ARC Mate 120iC Robot FANUC ARC Mate 120iC/10L 
FANUC ROBOWELD 120iC/10L ARC Mate 120iC/10L 
Robot FANUC ARC Mate 120iC/20T ARC Mate 120iC/20T 
Robot FANUC M-710iC/70 M-710iC/70 
M-710iC 
Robot FANUC M-710iC/70T M-710iC/70T 
Robot FANUC M-710iC/50 M-710iC/50 
Robot FANUC M-710iC/50S M-710iC/50S 
Robot FANUC M-710iC/50T M-710iC/50T 
Robot FANUC M-710iC/50E M-710iC/50E 
Robot FANUC M-710iC/50H M-710iC/50H 
Robot FANUC M-710iC/20L M-710iC/20L 
PROLOGO B-83195SP/03 
p-2 
Modelo Abreviado como 
Robot FANUC M-410iB/140H M-410iB/140H 
M-410iB 
Robot FANUC M-410iB/160 M-410iB/160 
Robot FANUC M-410iB/300 M-410iB/300Robot FANUC M-410iB/450 M-410iB/450 
Robot FANUC M-410iB/700 M-410iB/700 
Robot FANUC M-420iA M-420iA 
Robot FANUC M-421iA M-421iA 
Robot FANUC M-430iA/2P M-430iA/2P 
M-430iA Robot FANUC M-430iA/2PH M-430iA/2PH 
Robot FANUC M-430iA/4FH M-430iA/4FH 
FANUC Robot M-900iA/260L M-900iA/260L 
M-900iA 
Robot FANUC M-900iA/350 M-900iA/350 
Robot FANUC M-900iA/150P M-900iA/150P 
Robot FANUC M-900iA/200P M-900iA/200P 
Robot FANUC M-900iA/400L M-900iA/400L 
Robot FANUC M-900iA/600 M-900iA/600 
Robot FANUC M-900iB/700 M-900iB/700 M-900iB 
Robot FANUC M-2000iA/900L M-2000iA/900L 
M-2000iA 
Robot FANUC M-2000iA/1200 M-2000iA/1200 
FANUC Robot M-3iA/6A M-3iA/6A 
M-3iA FANUC Robot M-3iA/6S M-3iA/6S 
FANUC Robot M-3iA/12H M-3iA/12H 
Robot FANUC F-200iB F-200iB 
 
B-83195SP/03 ÍNDICE DE MATERIAS 
c - 1 
ÍNDICE DE MATERIAS 
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ................................................. s-1 
PROLOGO ...................................................................................................p-1 
I. MANTENIMIENTO 
1  GENERALIDADES .................................................................................. 3 
2 CONFIGURACIÓN .................................................................................. 4 
2.1  VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR ...................................................... 4 
2.2 FUNCIONES DEL COMPONENTE ............................................................... 9 
2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 10 
3  RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 11 
3.1  NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA ............................................... 11 
3.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA ................................................. 18 
3.3 SEÑALES DE PARO ................................................................................... 22 
3.4 MASTERIZACIÓN ....................................................................................... 23 
3.5 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL 
CÓDIGO DE ERROR .................................................................................. 26 
3.6 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE FUSIBLES ............................... 81 
3.7 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE LOS LEDs ......... 86 
3.7.1  Solución de problemas mediante los LEDS de la placa principal .......................... 87 
3.7.2 Solución de problemas en la fuente de alimentación mediante los LEDs. ............. 90 
3.7.3 Solución de problemas del LED de la placa de paro de emergencia ...................... 91 
3.7.4 Solución de problemas mediante los LED de alarma de la tarjeta de circuito impreso 
de proceso de I/O. ................................................................................................... 93 
3.7.5 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs del servoamplificador de 
6 ejes ....................................................................................................................... 96 
3.7.6 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs de la αiPS ................ 98 
3.8  FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE .............................................. 100 
3.9 LEDS EN LAS UNIDADES QUE SE PUEDEN CONECTAR A I/O LINK i . 101 
3.9.1  Significado de los LEDs de las unidades que se pueden conectar a I/O Link i .... 101 
4  TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ................................................ 103 
4.1  PLACA PRINCIPAL ................................................................................... 103 
4.2 TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA Armario A:A20B-2200-0650/Armario 
B:A20B-2102-0050 .................................................................................... 106 
4.3 BACKPLANE (Tarjeta posterior) ................................................................ 106 
4.4 TARJETA JA DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0010) ........................... 107 
4.5 TARJETA JB DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0011) ........................... 108 
4.6 PLACA PROCESS I/O MA (A20B-2004-0380) .......................................... 109 
4.7 PLACA PROCESS I/O MB (A20B-2101-0730) .......................................... 111 
5  SERVOAMPLIFICADORES ................................................................ 112 
5.1  LEDS DEL SERVOAMPLIFICADOR ......................................................... 115 
5.2 AJUSTE DEL SERVOAMPLIFICADOR ..................................................... 116 
ÍNDICE DE MATERIAS B-83195SP/03 
 
c - 2 
6  AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ................................. 117 
6.1  DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ........... 118 
6.2 TRANSFORMADOR .................................................................................. 119 
6.3 COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN (A16B-2203-0910) ...... 121 
7  SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD ....................................................... 122 
7.1  SUSTITUCIÓN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ................ 123 
7.1.1  Sustitución de la placa de posterior (Unidad) ....................................................... 123 
7.1.2 Sustitución de la fuente de alimentación y las tarjetas de circuito impreso de la 
unidad de plano trasero (o placa trasera) .............................................................. 124 
7.2  SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS DE LA PLACA PRINCIPAL125 
7.3 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE EMERGENCIA (PAQUETE 
EUROPEO) ............................................................................................... 131 
7.4 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE EMERGENCIA ................ 132 
7.5 SUSTITUCIÓN DEL TRANSFORMADOR ................................................. 132 
7.6 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA REGENERATIVA ..... 135 
7.7 SUSTITUCIÓN DE SERVOAMPLIFICADORES ....................................... 138 
7.8 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE I/O - MODELO A ............................... 142 
7.8.1  Sustitución de la unidad base de la unidad de I/O modelo A ............................... 142 
7.8.2 Sustitución de un módulo ..................................................................................... 142 
7.9  SUSTITUCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN ........................ 143 
7.10 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIÓN DE 
CONTROL ................................................................................................. 144 
7.11 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE AC......................... 145 
7.11.1  Sustitución del Intercambiador de calor y de la Unidad de ventilación de la puerta 
(armario - A) ......................................................................................................... 145 
7.11.2 Sustitución de la Unidad de ventilación externa (armario - A) ............................ 146 
7.11.3 Sustitución de la Unidad de ventilación externa y del Ventilador de la puerta 
(armario - B) ......................................................................................................... 147 
7.12  SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ............................................................... 148 
7.12.1  Batería para la copia de seguridad de la memoria (3 VDC) ................................. 148 
II. CONEXIONES 
1  GENERAL ........................................................................................... 153 
2 DIAGRAMA DE BLOQUES ................................................................ 154 
3 CONEXIONES ELÉCTRICAS ............................................................. 155 
3.1  DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS UNIDADES MECÁNICAS ....... 155 
3.2 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO ................................................... 157 
3.2.1  Cables de conexión del robot ............................................................................... 157 
3.2.2 Cable de la consola de programación ................................................................... 165 
3.2.3 Conexión de la potencia de entrada ......................................................................166 
3.2.3.1  Conexión del cable de potencia de entrada ...................................................... 166 
3.2.3.2 Disyuntor de fugas ........................................................................................... 168 
3.2.3.3 Comprobar voltaje de entrada .......................................................................... 168 
3.2.3.4 Temporizador del interruptor ........................................................................... 168 
3.2.4  Conexión del Interruptor ON/OFF de la fuente de alimentación externa ............ 169 
3.2.5 Conexión del paro de emergencia externo ........................................................... 171 
B-83195SP/03 ÍNDICE DE MATERIAS 
c - 3 
3.2.6 Conexión de la señal de No habilitación de la programación (NTED) 
(CRMA96)(Para Armario B) ................................................................................ 180 
3.2.7 Conexión del freno del eje auxiliar (CRR65 A/B) ............................................... 181 
3.2.8 Conexión del overtravel (Sobrerrecorrido) del eje auxiliar (CRM68) ................. 182 
4  INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL 
ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE) ............... 183 
4.1  DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE DE DISPOSITIVO 
PERIFÉRICO ............................................................................................. 185 
4.1.1  Cuando se usa la tarjeta de proceso de E/S JA (armario tipo B) ......................... 185 
4.1.2 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MA (armario - A) ................................ 186 
4.1.3 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MB (armario - A) ............................... 186 
4.1.4 Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A .................................................... 187 
4.1.4.1  En el caso del armario - A ............................................................................... 187 
4.1.4.2 En el caso del armario - B ................................................................................ 188 
4.1.5  Cuando se usan dos o más tarjetas Process I/O y unidad de E/S-modelo A ........ 189 
4.1.5.1  En el caso del armario - B ................................................................................ 189 
4.2  SEÑALES DE TARJETA DE PROCESO DE I/O ....................................... 189 
4.3 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ................................ 192 
4.3.1  Conexión de dispositivo periférico y unidad de control (DO de tipo fuente) ..... 192 
4.3.2 Conexión entre Process I/O Board tipo MA y periféricos .................................... 205 
4.4  INTERFACE PARA MÁQUINA DE SOLDAR ............................................ 209 
4.4.1  Conexión entre la Process I/O Board MB y las máquinas de soldadura .............. 209 
4.5  Interface EE ............................................................................................... 211 
4.5.1  Conexión entre la unidad mecánica y la herramienta de trabajo .......................... 211 
4.6  ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL DE I/O ............................. 213 
4.6.1  Interface A del dispositivo periférico ................................................................... 213 
4.6.2 Interface EE .......................................................................................................... 215 
4.6.3 Especificaciones de la señal de I/O para la interface de Soldadura al Arco (Armario 
A/Tarjeta Process I/O tipo MB) ........................................................................... 216 
4.7  ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES UTILIZADOS PARA DISPOSITIVOS 
PERIFÉRICOS Y MÁQUINAS DE SOLDAR ............................................. 220 
4.7.1  Cable A de la Interface de dispositivo periférico 
(CRMA5: Honda Tsushin, 50 pines) ................................................................... 220 
4.7.2 Cable B de la Interface de dispositivo periférico 
(CRMA6: Honda Tsushin, 20 pines) ................................................................... 220 
4.7.3 Cables B1 y B2 de interface para periférico 
(CRMA52; TE Connectivity 30 pin) .................................................................... 221 
4.7.4 Conexión de cables de soldadura al Arco (CRW11; TE Connectivity 20 pin) .... 221 
4.8  CONEXIÓN DE CABLE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, 
HERRAMIENTAS DE ROBOT Y SOLDADORAS POR ARCO 
ELÉCTRICO .............................................................................................. 222 
4.8.1  Cable de conexión del dispositivo periférico ....................................................... 222 
4.8.2 Conector del cable del dispositivo periférico ....................................................... 224 
4.8.3 Conector del cable de la herramienta del robot .................................................... 227 
4.8.4 Cables recomendados ........................................................................................... 228 
4.9  CONEXIÓN DEL HDI ................................................................................ 229 
4.9.1  Conexión del HDI ................................................................................................ 229 
4.9.2 Normas de Señal de Entrada para Saltos de gran velocidad (HDI) ...................... 231 
4.10  CONEXIÓN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIÓN .................................. 232 
4.10.1  Interface RS-232-C ............................................................................................... 232 
4.10.1.1  Interface ........................................................................................................... 232 
ÍNDICE DE MATERIAS B-83195SP/03 
 
c - 4 
4.10.1.2 Señales de interface RS-232-C ........................................................................ 232 
4.10.1.3 Conexión entre la interface RS-232-C y el dispositivo de I/O externo ........... 233 
4.10.2  Interface Ethernet ................................................................................................. 234 
4.10.2.1  Conexión a Ethernet ........................................................................................ 234 
4.10.2.2 Disposición hacia el exterior del cable Ethernet .............................................. 235 
4.10.2.3 Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C) Asignación de pines ......................... 236 
4.10.2.4 Especificación del cable de par trenzado ......................................................... 236 
4.10.2.5 Contramedidas para el ruido eléctrico ............................................................. 239 
4.10.2.6 Comprobar elementos en al instalación ........................................................... 243 
5  TRANSPORTE E INSTALACIÓN ....................................................... 244 
5.1  TRANSPORTE .......................................................................................... 244 
5.2 INSTALACIÓN ........................................................................................... 245 
5.2.1  Proceso de instalación .......................................................................................... 245 
5.2.2 Montaje en la instalación ...................................................................................... 249 
5.3  CONDICIONES DE INSTALACIÓN ........................................................... 250 
5.4 AJUSTES Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN ........................ 253 
5.5 REARME DE OVERTRAVEL (SOBRERRECORRIDO) Y PARO DE 
EMERGENCIA EN LA INSTALACIÓN ...................................................... 253 
5.5.1  Proceso de la Interface del Dispositivo Periférico ................................................ 253 
5.5.2 Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido) .............................................................. 254 
5.5.3 Como Deshabilitar/Habilitar el HBK ................................................................... 254 
5.5.4 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión Neumática (PPABN) ........... 254 
APÉNDICEA  DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL .................................................. 257 
B ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO 
PERIFÉRICO ....................................................................................... 307 
B.1  TIPOS DE SEÑAL ..................................................................................... 307 
B.2 AJUSTE DE VOLTAJE COMÚN ................................................................ 309 
B.3 SEÑALES DE I/O ...................................................................................... 309 
B.3.1  Señales de entrada ................................................................................................ 309 
B.3.2 Señales de salida ................................................................................................... 313 
B.4  ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL ........................... 317 
B.4.1  Compendio ........................................................................................................... 317 
B.4.2 Hardware de Entradas/Salidas que se puede utilizar en el controlador R-30iB ... 317 
B.4.3 Especificaciones de software ................................................................................ 317 
C  CABLE DE FIBRA ÓPTICA ................................................................ 318 
D UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS ............................................ 321 
D.1  PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ................................................ 321 
D.2 CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN ................................... 321 
D.3 OPERACIÓN ............................................................................................. 323 
D.4 CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE POTENCIA (EN EL CASO 
DE QUE NO HAY CONECTOR DE POTENCIA) ...................................... 326 
D.5 Dimensiones .............................................................................................. 327 
D.6 Fusible ....................................................................................................... 329 
D.7 ESPECIFICACIONES ................................................................................ 329 
B-83195SP/03 ÍNDICE DE MATERIAS 
c - 5 
E  CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA TARJETA DE MEMORIA 
COMPACT FLASH .............................................................................. 330 
F EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA ..................... 332 
F.1  CONFIGURACIÓN .................................................................................... 332 
F.2 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL 
CÓDIGO DE ERROR ................................................................................ 333 
F.2.1  Diagnóstico de problemas mediante los códigos de error .................................... 333 
F.2.2 Alarmas detectadas por el servocontrolador ......................................................... 334 
F.2.3 Relación de ejes .................................................................................................... 335 
F.3  INSTALACIÓN DE LOS CABLES DE CONEXIÓN ENTRE ARMARIOS... 336 
F.4 CABLE DE CONEXIÓN DEL ROBOT ....................................................... 336 
F.5 CONEXIÓN DEL CABLE DE SUMINISTRO DE POTENCIA DE 
ENTRADA.................................................................................................. 340 
F.6 CONFIRMAR QUE EL DISYUNTOR CONECTA/DESCONECTA PARA EL 
M-900iA/200P Y M-2000iA ........................................................................ 341 
F.7 DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL ......................................................... 343 
G  INSTRUCCONES PARA APILAR EL ARMARIO A ........................... 374 
H INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES ................ 375 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1. MANTENIMIENTO 
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 1.GENERALIDADES 
- 3 - 
1 GENERALIDADES 
Este manual se aplica al controlador R-30iB (llamado R-30iB). 
 
El R-30iB tiene tres variantes dependiendo de los estándares requeridos. 
 
Controlador básico: Para cumplir los estándares de seguridad y los requerimientos eléctricos 
generales 
Controlador CE: Para cumplir la Directiva de Maquinaria, Directiva de Baja Tensión, Directiva 
EMC para cubrir los requerimientos de la marca CE 
Controlador NRTL: Para cumplir con el estándar UL/CSA 
 
Este manual cubre estas tres variantes del R-30iB. 
La diferencia entre el controlador NRTL y el CE respecto al controlador básico es pequeña según se 
muestra en la Tabla 1 (ej. recambios EMC, Disyuntores). 
Las descripciones específicas del controlador NRTL y el CE tienen anotaciones en este manual. 
 
Tabla 1. Estándares aplicados 
 
Común 
Estándar 
EMC 
Estándar 
UL/CSA 
Estándar 
Requerimientos Diferencia 
Básico 
Controlador 
ISO 10218-1 
ISO 13849-1 
IEC 60204-1 
IEC 61508 
 
- - 
Estándar de 
Seguridad 
Requerimientos 
Eléctricos Generales 
- 
CE 
Controlador 
EN 55011 
EN 61000-6-2 
EN 61000-6-4 
- 
Para marca CE: 
•Europa 
•Filtro de ruido 
•Armario EMC 
•Cable blindado 
NRTL 
Controlador 
- 
UL1740 
CAN/CSA Z434 
NFPA79 
Estándar UL 
Estándar CSA 
•USA y Canada 
•Disyuntor principal listado 
UL 
•Unidad de paro de 
Emergencia con disyuntor 
listado UL 
•Circuito de entrada de 
600V para Canada 
 
 
Este manual describe las conexiones y el mantenimiento del R-30iB. 
 
Parte de mantenimiento: Diagnosis y resolución de problemas y configuración, ajuste y sustitución 
de unidades 
Parte de conexión: Conexión del controlador R-30iB a la unidad mecánica del robot y 
periféricos, e instalación del controlador 
 
 
ADVERTENCIA 
 Antes de entrar en el área de trabajo del robot, asegúrese de apagar la potencia 
del controlador o de pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel del 
operador o de la consola de programación. 
 De lo contrario, podrían producirse daños a las personas o a los equipos. 
 
 
2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83195SP/03 
- 4 - 
2 CONFIGURACIÓN 
2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR 
La apariencia y los componentes pueden variar ligeramente dependiendo del robot controlado, la 
aplicación y las opciones utilizadas. 
Fig.2.1 (a) muestra la vista del R-30iB. 
Fig.2.1 (b) a (e) muestran la construcción del controlador R-30iB. 
Fig. 2.1 (f) a (i) muestran la vista externa del panel de operario y la consola. 
Fig.2.1 (j) muestra el diagrama de bloques del R-30iB. 
 
 
 
(Armario - A) (Armario - B) 
 
Fig.2.1 (a) Vista externa del controlador R-30iB. 
 
Consola de programación 
(iPendant) 
Panel del operario 
Disyuntor 
Puerto USB 
Consola de programación 
(iPendant) 
Panel del operario Disyuntor Puerto USB 
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 2.CONFIGURACIÓN 
- 5 - 
 
 
Fig.2.1 (b) Interior del R-30iB tipo A (Frontal) 
 
 
 
 
Fig.2.1 (c) Interior del R-30iB tipo A (Trasera) 
Selector de modo 
Intercambiador de calor 
Servoamplificador de 6 ejes 
Seta de paro de emergencia 
Servo amplificadores (αiSV/Opción) 
Placa principal
Fuente de 
alimentación 
Unidad de paro de 
emergencia 
(Paquete Europeo) 
Placa de 
conexiones trasera
Disyuntor 
Batería 
Ventilador (Trasero) 
Transformador 
Resistencia de regeneración 
2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83195SP/03 
- 6 - 
 
 
Fig.2.1 (d) Interior del R-30iB tipo B (Frontal) 
 
 
 
Fig.2.1 (e) Interior del R-30iB tipo B (Trasera) 
Selector de modo 
Ranura (slot) 
opcional 
Servoamplificador de 6 ejes 
Seta de paro de 
emergencia 
Ventilador de 
puerta 
Placa principal Fuente de 
alimentación
Unidad de paro de 
emergencia (Paquete 
Europeo) 
Placa de 
conexiones trasera
Disyuntor 
Batería 
Motor del ventilador 
Ventilador 
externo 
Consola de 
programación 
Seta de 
paro de 
emergencia Interruptor para 
Activar/ 
desactivar 
Transformador 
Resistencia de regeneración 
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 2.CONFIGURACIÓN 
- 7 - 
 
 
Fig.2.1 (f) Panel deoperario del R-30iB tipo A 
 
 
Fig.2.1 (g) Panel de operario del R-30iB tipo B 
 
Fig.2.1 (h) Interruptor de modo 
 
 
Fig.2.1 (i) Consola (iPendant) 
Botón de paro de 
emergencia 
LED de POWER (Blanco) 
FAULT LED( Led de fallo - Rojo) Botón CYCLE START con LED(Verde)
Botón de RESET de FALLO (Azul)
Interruptor de modo
(En el caso de interruptor de 3 modos)
Medidor de horas (Opción) 
Botón de paro de 
emergencia 
LED de POWER (Blanco) 
FAULT LED(Led de fallo - Rojo) Botón CYCLE START con LED(Verde)
Botón de RESET de FALLO (Azul)
Interruptor de modo
(En el caso de interruptor de 3 modos) 
Medidor horario (Opción) 
Interruptor de 2 modos Interruptor de 3 modos 
Botón de paro de 
emergencia 
Interruptor para Activar/desactivar
Puerto USB 
Interruptor de hombre muerto
2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83195SP/03 
- 8 - 
 
Noise 
Filter 
(EMC option) 
Circuit 
Breaker AC input
3φ 
 
Fig.2.1 (j) Muestra el diagrama de bloques del R-30iB. 
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Señales para I/O Link y consola 
Señal Servo (FSSB) 
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200V, entrada monofásica 
200V, salida monofásica 
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Ruido 
Filtro 
(Opción EMC) 
 
Disyuntor Entrada de AC
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B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 2.CONFIGURACIÓN 
- 9 - 
2.2 FUNCIONES DEL COMPONENTE 
- Placa principal 
 La placa principal contiene un microprocesador, sus circuitos periféricos, la memoria y el circuito de 
control del panel del operario. La CPU principal controla el posicionamiento del servo-mecanismo. 
- Placa de circuito impreso de I/O y Unidad I/O FANUC MODELO-A 
 Se proporcionan varios tipos de tarjetas de circuito impreso para aplicaciones que incluyen proceso 
de I/O. Se puede instalar también la unidad de FANUC I/O modelo A Cuando se utilicen, se 
pueden seleccionar varios tipos de I/O. Estas se conectan con FANUC I/O Link. 
- Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) 
 Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia del controlador del robot. También tiene 
terminales de interface de usuario de las señales relevantes de seguirdad, señales on/off externas, 
etc,. 
- Fuente de alimentación 
 La unidad de alimentación convierte la potencia de corriente alterna a varios niveles de potencia de 
corriente continua. 
- Tarjeta de circuito impreso posterior 
 Las tarjetas de circuito impreso de control están montadas en lla tarjeta de circuito impreso trasera. 
- Consola de programación 
 Todas las operaciones, incluida la programación del robot, se realizan con esta unidad. El estado del 
controlador y los datos se muestran en la pantalla de cristal líquido (LCD) de la consola. 
- Servoamplificador de 6 ejes 
 El servoamplificador controla la potencia al servomotor, señal de codificador de impulsos (encoder), 
control de frenos, sobrerrecorrido y sensor de colisión de la herramienta. 
- Panel del operador 
 Los botones y los LED del panel del operador se utilizan para arrancar el robot y para indicar su 
estado. El panel tiene un puertoUSB para la interface serie para un dispositivo externo. 
- Transformador 
 El transformador convierte el voltaje suministrado al voltaje AC necesario para el controlador. 
- Unidad de ventilación, intercambiador de calor 
 Estos componentes refrigeran en interior del controlador. 
- Disyuntor 
 Si el sistema eléctrico del controlador tiene un mal funcionamiento, o si una entrada anormal de 
potencia provoca una corriente elevada en el sistema, la potencia de entrada está conectada al 
interruptor general para proteger el equipo. 
- Resistencia de regeneración 
 Para descargar la fuerza contra-electromotriz que se produce en el servomotor, se conecta una 
resistencia regenerativa al servoamplificador. 
 
2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83195SP/03 
- 10 - 
2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO 
El mantenimiento diario y el mantenimiento/inspección periódico garantiza un rendimiento fiable del 
robot durante un largo período de tiempo. 
 
(1) Mantenimiento diario 
 Antes de hacer funcionar el sistema cada día, limpie cada una de las partes del sistema y compruebe 
que no sufren daños ni roturas. También compruebe lo siguiente: 
(a) Antes de la operación 
 - Compruebe que el cable conectado a la consola de programación no está excesivamente 
enroscado. Verifique el controlador y los dispositivos periféricos en busca de anomalías. 
(b) Después de la operación 
 Al final de la producción, devuelva el robot a la posición especificada y, a continuación, apague 
el controlador. Limpie cada parte y compruebe que no hay daños ni roturas. Si las conexiones 
y pasos de ventilación del controlador están sucios, se deben limpiar. 
(2) Revisión mensual 
 Compruebe que el ventilador gira con normalidad. Si el ventilador contiene suciedad o polvo, se 
debe limpiar según el paso (d) que se describe a continuación para la inspección que se realiza cada 
6 meses. 
(3) Inspección periódica realizada cada seis meses 
 Consultar el apartado 7.5 y quitar cualquier suciedad y polvo del interior del compartimento del 
transformador. Limpie la suciedad y el polvo del ventilador y del transformador. 
(4) Comprobación diaria de la batería 
 Sustituir la batería del panel frontal de la tarjeta principal cada 4 años. Vea la sección 7.12. 
(5) Herramientas de mantenimiento 
 Se recomiendan las siguientes herramientas para el mantenimiento: 
(a) Instrumentos de medida 
 Voltímetro AC/DC (Algunas veces es necesario un voltímetro digital). 
 Osciloscopio con un rango de frecuencia de 5 MHz o superior, dos canales 
(b) Herramientas 
 Destornilladores Phillips: Tamaño grande, mediano y pequeño 
 Destornilladores estándar: Tamaño grande, mediano y pequeño 
 Conjunto de llaves para tuercas (métricas) 
 Alicates 
 Alicates de corte 
 Alicates de corte diagonal 
 
 
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 
- 11 - 
3 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 
Este capítulo describe el método de comprobación y de acción correctiva para cada código de error 
indicado si se produce una alarma de hardware Consulte el manual del operario para rearmar las alarmas 
de programa. 
 
3.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA 
Acciones de comprobación y de 
corrección 
Figura 
(Comprobación 1) Compruebe que el 
interruptor general 
está encendido y que 
está funcionando. 
 
 
(Acción correctiva) a) El disyuntor está 
apagado (OFF). 
Encienda el 
interruptor general 
b) Si el disyuntor se 
ha disparado 
inmediatamente 
desconectándose, 
encontrar la 
causa 
consultando el 
diagrama total de 
conexiones que 
se presenta en el 
apéndice. 
Disyuntor
Disyuntor 
3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83195SP/03 
- 12 - 
Acciones de comprobación y de 
corrección 
Figura 
(Comprobación 2) Compruebe que el 
LED (ALM: rojo) de la 
unidad de 
alimentación esta 
encendido. 
(Acción 
correctiva(1)) 
 
Si el LED (ALM:rojo) 
en la unidad de 
alimentación está 
apagado, ver 
Comprobación3. 
 
Si el LED rojo de ALM 
(Alarma) en la unidad 
de alimentación de 
potencia está 
encendido, verificar 
que el cable de 
conexión de +24V 
externos no está 
conectado a 0V o 
puesto a tierra. 
 
Si todavía persiste el 
problema aunque no 
exista fallo de puesta 
a tierra, comprobar la 
fuente de alimentación 
mediante el siguiente 
procedimiento: 
 
(a)Comprobar el 
fusible F4. 
Si el fusible se ha 
fundido, ver 
(Acción 
correctiva(4)) 
 
(b) Si el fusible no está 
fundido. 
La fuente de 
alimentación, 
placa base de la 
CPU o Process 
I/O pueden ser 
defectuosas. 
 
Sustituir la fuente 
de alimentación. 
 
Si el sistema usa 
una placa Process 
I/O, sustituirla. 
 
 Consulte la 
acción 
correctiva (4). 
(Acción 
correctiva(2)) 
Si la unidad de 
alimentación no falla, 
sustituir la tarjeta de 
paro de emergencia. 
1. DB1: Puente de diodos 
F1 (8,0A): Fusible para entrada AC 
CP1: Conector para la entrada de AC 
CP1A: Conector de salida de AC 
CP2, CP3: Conector de salida de AC
F3 (7.5A): Fusible para +24E 
F4 (7.5A): Fusible para +24V 
PIL LED (verde) 
CP5: Conector para +24E 
CP6: Conector para +24V 
ALM LED (rojo) 
CP4 Conector para control 
H1: Módulo de potencia 
auxiliar 
VS1: Absorbedor de picos 
de subidas de tensión
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 
- 13 - 
Acciones de comprobación y de 
corrección 
Figura 
(Acción 
correctiva(3)) 
Antes de ejecutar esta 
acción, realice una 
copia de seguridad 
completa del 
controlador para 
guardar todos sus 
programas y 
configuraciones. 
 
Si no hay fallo en la 
tarjeta de paro de 
emergencia, sustituir 
la placa base de la 
CPU. 
(Acción 
correctiva(4)) 
Causas de fusibles F4 
fundidos y la acción 
correctiva. 
 
El dispositivo 
conectado al conector 
CP5 de la unidad de 
alimentación podría 
ser defectuoso. 
 
Para encontrar la 
causa, consulte el 
diagrama esquemático 
general que aparece 
en el apéndice. 
 
Si no hay ningún 
dispositivo conectado 
al CP5 o el dispositivo 
conectado es normal, 
falla la potencia +24 V 
utilizada en la tarjeta 
de circuito impreso 
conectada a la parte 
trasera. 
 
Consulte la acción 
correctiva (3). 
 
3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83195SP/03 
- 14 - 
Acciones de comprobación y de 
corrección 
Figura 
(Comprobación 2) Compruebe que el 
LED (PIL: verde) de la 
fuente de alimentación 
está encendido. 
 
 
DB1: Diode stack 
F1(8.0A): Fuse for AC input 
CP1: Connector for AC input
CP1A: Connector for AC output 
CP2, CP3: Connector for AC output 
F3(7.5A): Fuse for +24E 
F4(7.5A): Fuse for +24V 
PIL: LED (green) 
CP5: Connector for +24E 
CP6: Connector for +24V 
ALM: LED (red) 
CP4: Connector for control 
VS1: Surge absrber 
H1: Auxiliary power module 
1. DB1: Puente de diodos 
F1 (8,0A): Fusible para entrada AC 
CP1: Conector para la entrada de AC
CP1A: Conector de salida de AC 
CP2, CP3: Conector de salida de AC
F3 (7.5A): Fusible para +24E 
F4 (7.5A): Fusible para +24V 
PIL LED (verde) 
CP5: Conector para +24E 
CP6: Conector para +24V 
ALM LED (rojo) 
CP4 Conector para control 
VS1: Absorbedor de picos 
de subidas de tensión 
H1: Módulo de potencia 
auxiliar 
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 
- 15 - 
Acciones de comprobación y de 
corrección 
Figura 
(Acción correctiva 
1) 
Si el LED (PIL: Verde) 
está encendido, - Ver 
acción correctiva 3. 
 
Si el LED (PIL: verde) 
no está encendido, no 
se suminstran 200 
VAC a la unidad de 
alimentación. 
Comprobar si se 
suministran 200 VAC 
a la fuente de 
alimentación. 
Comprobar el voltaje 
entre el pin 1 y el 2 del 
conector CP1. 
 
Si no se suministran 
200 VAC, comprobar 
que el voltaje de 
entrada del primario al 
controlador está 
dentro del voltaje 
indicado y no falta 
ninguna fase dle 
primario. Si no hay 
problemas, se puede 
haber fundido el 
fusible en el 
transformador. 
 
Antes de empezar la 
buscar la solución a 
los problemas, apague 
el interruptor general. 
Sustituya el 
transformador. 
 
Si se suministran 
200VAC, es probable 
que el fusible F1 de la 
unidad de 
alimentación se haya 
fundido. Encuentre la 
causa del fusible 
fundido. 
 
Antes de empezar la 
buscar la solución a 
los problemas, apague 
el interruptor general. 
(a) - Si el fusible F1 
está fundido, ver la 
acción correctiva 
2. 
(b) Si no se ha fundido 
el fusible F1: 
Sustituir la fuente de 
alimentación. 
3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83195SP/03 
- 16 - 
Acciones de comprobación y de 
corrección 
Figura 
(Acción 
correctiva(2)) 
Causas de fusibles F1 
fundidos y acción 
correctiva 
(a) 1 Compruebe las 
unidades 
(ventiladores) y los 
cables conectados 
a los conectores 
CP2 y CP3 de la 
fuente de 
alimentación para 
ver si se ha 
producido un 
cortocircuito. 
(b) Sustituir la fuente 
de alimentación. 
(Comprobación 3) Compruebe que el 
conector (JRS19) de 
la placa principal y el 
conector (JRS19 o 
JRS20) de la tarjeta 
de paro de 
emergencia estén 
conectados 
correctamente. 
 
(Acción correctiva 
1) 
Comprobar si las 
señales EXOFF1 y 
EXOFF11 están 
conectadas en el 
bloque de terminales 
en la placa de paro de 
emergencia. Si se usa 
un interruptor externo 
de 
conexión/desconexión 
(ON/OFF), 
Verificar que este 
interruptor ON/OFF 
funciona 
adecuadamente. 
 
Si no se usa la función 
ON/OFF externa, 
conectar los 
terminales EXOFF1 y 
EXOFF11. 
 
Si las lineas ON y OFF 
externas estan siendo 
usadas, compruebe 
los contactos del 
acoplamiento y el 
cable. 
 
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 
- 17 - 
Acciones de comprobación y de 
corrección 
Figura 
(Acción 
correctiva(2)) 
Comprobar si el 
puente conector 
CRMA93 está 
conectado a la placa 
de paro de 
emergencia. 
 
11:EXOFF1 
12:EXOFF11 
13:EXOFF1 
14:EXOFF11
TBOP11 
TBOP14 
 
 
3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83195SP/03 
- 18 - 
3.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA 
La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma que están activos en el 
momento. Si entra una señal de rearme para reiniciar las condiciones de alarma, la pantalla de incidencia 
de alarma muestra el mensaje "PAUSA o no se ha producido una alarma más grave". 
La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma (si los hay) que se produzcan 
después de la última señal de rearme introducida. Para borrar la visualización de todas las alarmas de la 
pantalla de incidencia de alarma. Pulse la tecla CLEAR (+ shift) de la pantalla de historial de alarmas. 
El objetivo de la pantalla de incidencia de alarma es mostrar el mensaje PAUSA o alarmas más graves. 
No mostrará WARN, NONE o un rearme. Es posible evitar que se visualicen PAUSE y algunas de las 
alarmas más serias ajustando adecuadamente la variable de sistema $ER_NOHIS. 
Si se han producido dos o más alarmas, la visualización empieza con la más reciente. 
Se pueden mostrar hasta un total de 100 líneas. 
Si una alarma tiene un código de causa, se muestra debajo de la línea que indica esa alarma. 
 
 
Fig. 3.2 Procedimiento de visualización de pantalla de incidencia de alarma y de pantalla de historial de 
alarmas. 
 
Visualización de la pantalla de historial de alarmas 
Pulse F3 [HIST]. Pulse F3 [ACTIVE].
Visualización de la pantalla de incidencia de alarma 
Pulse la tecla de 
alarma 
Visualización de alarma 
automática al producirse 
una incidencia 
Pulse la tecla de 
selección de pantalla 
para seleccionar 
[4 ALARM]. 
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 
- 19 - 
Visualización de información detallada de la alarma / historial de alarmas 
Paso 
(1) Pulse la tecla MENU para visualizar el menú de pantalla. 
(2) Seleccione [ALARM]. 
 Verá una pantalla similar a la siguiente. 
 Si ha ocurrido una alarma, sin embargo, aparece automáticamente la pantalla de alarmas. 
 
 
 
Alarm : Active 
 1/2 
 1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile 
 MEMO-027