¿En qué se basa la sintonización de controladores PID según las reglas de Ziegler-Nichols? a) En la adición de dos ceros, un polo en el origen y u...

¿En qué se basa la sintonización de controladores PID según las reglas de Ziegler-Nichols?

a) En la adición de dos ceros, un polo en el origen y una ganancia al controlador PID.
b) En la modificación de los ceros y las ganancias del controlador PID para obtener una respuesta óptima.
c) En la eliminación de los efectos de la parte integral y derivativa del controlador PID.
d) En la adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto para disminuir la estabilidad del sistema.