Pia de Robotica

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Escuela Industrial y Preparatoria Técnica Álvaro Obregón
Mecatrónica industrial 
Robótica Industrial 
Producto de Integrador de Aprendizaje
	2017179
	ALCOCER MERLA BRANDON MIGUEL
	1999430
	GARDUÑO DAVILA MARCOS URIEL
	1993688
	GONZALEZ DE LA ROSA ARMANDO
	2005818
	GONZALEZ QUEZADA CARLOS MOISES
	1998291
	MENDIBIL RAMÍREZ LAILA PILAR
	2016471
	SAAVEDRA GONZALEZ ANGEL OZIEL
	
Rutina manual y Automática
En esta práctica se harán 2 tipos de rutinas la cual será la automática y la manual, la automática funcionara con una secuencia previamente programada en el robot para que el mismo robot actúe por sí solo según la programación, y la manual que es cuando el robot se moverá siempre y cuando nosotros se lo indiquemos.
Para esto crearemos un documento para programar todos los movimientos del mismo dentro del programa para así hacer la rutina automática el programa que usaremos será el que esta a continuación 
De forma que le pondremos una condicional que haga cuando seleccionemos el modo automático o el modo manual que si seleccionamos el modo manual se vaya a manual o que si presionamos el modo automático se ejecute el modo automático 
Después de que hayamos configurado la condicional pondremos dentro de ella la programación del modo automático la cual ira dentro de un loop para que se esté ejecutando mientras que la condicional sea verdadera en este caso mientras que pongamos el modo automático este loop funcionara de manera continua 
	
Para hacer el modo manal copiaremos la secuencia del modo automático pero en este caso funcionara mientras nosotros mantengamos presionado el botón del modo manual para que se pueda ejecutar esta programación la copiaremos dentro del “Else” de nuestra condicional para que se pueda ejecutar lo que hace esta condicional es hacer una pregunta de manera digital que Si tal cosa se presionó o esta presionada se ejecute esto y si no que se ejecute lo otro eso es lo que hace la condicional que hará que funcione el programa y con esto terminamos la programación y lo probamos en el simulador y este es el resultado
	
Programación física Robot UR3 
Lo primero es encenderla y dar clic en la pantalla de inicialización para que nos mande a la iniciación del robot, le quítanos el paro de emergencia y encendemos el robot y presionamos en iniciar para poder moverlo, así que le damos en ok y vamos a la pestaña de mover en la cual podemos desplazar de diferentes maneras como la orientación o por juntas, pero primero le tenemos que dar en movimiento libre con el que lo podremos mover a través de las juntas con simplemente clicar en las flechas para mover la base, el hombro, dl codo, la muñeca tanto como 1, 2 y 3 y al lado nos aparece los grados en el cual se encuentra dependiendo que hallamos movido, ya hecho los pequeños movimientos por juntas ya nos deja movernos mediante posición y orientación los cuales conllevan movimientos convinimos con varios ejes. 
Después tenemos el módulo de entradas y salidas donde en el que nosotros vamos a presionar una salida y como vamos esta activa la pinza del brazo robótico abriéndola y cerrándola, a un lado nos aparece un registro del robot ya sea de todos los movimientos que hemos realizado, también como la temperatura, distintos voltajes y amperajes etc.
En la parte de archivo viene la parte donde se cargan los programas y aquí es donde entramos ya en la programación , en nuestro caso crearemos un nuevo programa así que vamos en donde dice programar robot, programa vació y es donde comenzaremos nuestra programación, ya estando en estructura donde están los comandos y elijaremos el move y seleccionamos waypoint el cual será nuestra posición de origen por lo que le damos en ok por lo que ya tendríamos nuestra primera posición, después haríamos un wait de medio segundo para después agregar otro waypoint la cual sería otra pose del robot que configuraremos a nuestro gusto dependiendo la acción que queramos y le damos en ok y agregamos otro medio segundo de espera , para agregar nuestro tercer punto de posición del robot y otro medio segundo de espera, otro paso sería el poner un popup que es un mensaje con espera preguntando por ejemplo “desea seguir con el programa” que aparecerá como aviso, ya hecho esto vamos a nuestro primer waypoint y corremos el programa por lo que el mismo robot ira a la posición de origen automáticamente para que así continúe con la simulación
Ya acabada la simulación aparecerá nuestro mensaje de si queremos continuar o Pparar, por lo que le damos en parar así finalizando con la explicación de una programación básica con los movimientos, wait (espera) y popup (aviso), así de fácil es como puedes crear tu pequeño programa con los comandos básicos de la consola.