Aplicación de Call Job, Pausa Y Timer

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Aplicación de Call Job, Pausa Y Timer 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
TÓPICOS DE MANUFACTURA Y ROBÓTICA 
Ingeniería Mecatrónica Semestre 8 
Alumno(s): Christian Enrique González Robles No. Control: 19131206 
 
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Resumen 
El contenido de este reporte es para documentar el contenido del video presentado, en el cual se nos 
explica la manera en la cual podemos tener programas padre y programas hijo los cuales permiten 
llamar subrutinas, así como controlar pausas y temporizadores para una ejecución mucho más 
personalizada y precisa en el robot. 
Introducción 
Para esta ocasión es necesario conocer la manera en la cual se deben insertar las pausas y los 
temporizadores así como comprender de qué manera un programa padre puede llamar un programa 
hijo que va a cumplir con una subrutina dentro del programa principal lo cual permite ahorrar 
muchas líneas de código, siempre y cuando dichas subrutinas o programas hijo sean capaces de 
realizar movimientos que sean repetitivos, lo cual permite así cargar de manera mucho más sencilla 
esta supuesta subrutina con este programa repetitivo para poder hacer el desarrollo de un programa 
más completo de manera mucho más sencilla. 
Objetivo, alcances y limitaciones 
Objetivo 
El objetivo de este video es mostrar la manera en la cual en un programa padre es posible integrar 
programas hijos que funcionen como subrutinas así como la integración de pausas y temporizadores 
que permitan una ejecución mucho más precisa y personalizada también de una trayectoria para el 
robot 
Alcances 
Gracias al uso de este software es posible simular la ejecución de programas mucho más complejos 
que requieran trabajar con pausas y espacios de tiempo preestablecidos sin necesidad de contar con 
él de manera física. Esto permite que sea muy sencillo mostrar la manera en la cual operar el robot 
sin la necesidad de contar con uno de manera física. 
Limitaciones 
El punto a considerar más importante es que para este software es necesario un código o Key que se 
encuentra en una unidad USB. A la cual únicamente tiene acceso el usuario, en este caso el 
profesor. Por lo cual la simulación es prácticamente imposible para usuarios externos que deseen 
llevar a cabo estas simulaciones si no se cuenta con acceso a una. 
 
 
 
 
 
 
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Marco teórico 
MotoSim EG-VRC 
Es un sistema de programación offline con simulación 3D. Reduce el tiempo de programación 
necesario para el robot, aumenta la productividad y garantiza la seguridad del operador habilitando 
la programación de robots en un PC. 
MotoSim utiliza el mismo modelo cinemático que el controlador de robots y el lenguaje INFORM, 
lo que posibilita la creación de programas de robot sin conexión. 
Características principales: 
• Análisis de alcance y 
accesibilidad 
• Análisis de tiempo de 
ciclo 
• Programación sin 
conexión 
• Biblioteca de modelos 
• Células de ejemplo 
• Módulo de transferencia 
de trabajos 
• Función de 
monitorización remota 
• Función de visor 
MotoSim 
 
GP7 
Robots de manipulación de 6 ejes, compactos y de alta velocidad. 
El Motoman GP7 es un robot de manipulación compacto y de alta velocidad que proporciona una 
carga útil de 7 kg. Su fácil instalación y mantenimiento y una estructura de muñeca con gran 
resistencia al medio ambiente mejoran la eficiencia en la instalación, operación y mantenimiento de 
equipos. 
Detalles técnicos 
• Nº DE EJES: 6 
• CAPACIDAD DE CARGA: 7 kg 
• ÁREA MÁXIMA DE TRABAJO: 927 mm 
• REPETIBILIDAD: 0,01 mm 
• PESO: 37 kg 
• POTENCIA: 1 kVA 
• EJE S: 375 °/s 
• EJE L: 315 °/s 
 
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• EJE U: 410 °/s 
• EJE R: 550 °/s 
• EJE B: 550 °/s 
• EJE T: 1.000 °/s 
• OPCIONES DE MONTAJE: Ceiling, Wall, Floor 
Interfaz Teach Pendant 
El método más usado en la programación 
de robots es probablemente el realizado a 
través de la interfaz de usuario Teach 
Pendant. Según la Asociación Británica de 
Automatización y Robots, más del 90% de 
los robots están programados con este 
método. esta consola ha cambiado mucho a 
lo largo de los años, pero su morfología es 
similar a una calculadora de mano gigante. 
Los Teach Pendant eran grandes cajas 
grises con almacenamiento de cinta 
magnética. Los modernos son más como 
una tableta con pantalla táctil, ya que la 
tecnología se ha desarrollado para 
adaptarse a los usuarios en constante 
evolución. 
Para programar el robot, el operario lo 
mueve de un punto a otro, usando los 
botones de la interfaz para su movimiento 
y así, guardar cada posición 
individualmente. Cuando se ha 
memorizado todo el programa, el robot 
puede reproducir los puntos a toda velocidad. 
Órgano terminal o actuador terminal 
En robótica, el termino de actuador final se utiliza para describir la mano o herramienta que está 
unida a la muñeca. El actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso 
general realizar una aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para dicha aplicación. 
Los actuadores finales pueden dividirse en dos categorías: 
• Pinzas (gripper) 
• Herramientas 
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el 
ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además 
 
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de los métodos mecánicos obvios de agarre de la 
pieza entre dos o más dedos. Estos métodos 
suplementarios incluyen el empleo de casquetes de 
sujeción, imanes, ganchos, y cucharas. 
Una herramienta se utiliza como actuador final en 
aplicaciones en donde se exija al robot realizar 
alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas 
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la 
soldadura por arco, la pintura por pulverización y las 
operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta 
particular está unida a la muñeca del robot para 
realizar la operación. 
 
Desarrollo 
Inicialmente se abre el software MotoSim y se procede a realizar la apertura de un nuevo mundo 
virtual o espacio de trabajo, al cual se le asigna un nombre. Posterior a esto se procede a ingresar el 
nuevo controlador con el cual se va a trabajar, en este caso se hace la elección de un GP7 de la 
marca Yaskawa. 
Seguido esto en la pantalla del software aparece una ventana, la cual es la ventana del controlador 
del robot, y después el usuario tiene que ir de manera manual, activar la ventana del teach pendant 
que permite controlar el robot dentro del mundo virtual. 
A grandes rasgos de manera inicial sucede que al abrir el programa naturalmente se tienen 
guardados Jobs o trabajos anteriores con los que ya se hayan trabajado por lo cual en este caso se 
procede a abrir el programa que nosotros vamos a considerar como programa padre que va a ser el 
que al final de cuentas estará ejecutando todas las subrutinas pausas y timers que se requieran para 
el proceso específico que estamos buscando. 
La ejecución de este 
tipo de programas es 
bastante sencilla debido 
a que una vez que los 
programas hijo que van 
a hacer la función de 
subrutinas están 
adecuados se llaman 
directamente en el 
programa padre. En 
este caso en el video y 
para este caso particular se tenían 3 programas 1 de ellos sería el programa padre y los otros dos 
funcionarían como programas hijo o subrutinas 1 de ellos el cual consistía en generación de 
trayectorias circulares antes de generar el programa padre se entra a este programa hijo y se 
establecen distintas, primeramente se establecen las condiciones que permiten que se genere una 
 
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trayectoria circular una vez esto se ingresan condicionales if así como etiquetas que permiten 
seleccionar este programaentero en pequeñas partes. Esto se realiza debido a que este programa 
particular que genera trayectorias circulares nosotros lo que buscamos es de que genere estas 
trayectorias tanto en un sentido como en otro pero que lo genere n cantidad de veces que nosotros 
vamos a establecer tanto en un sentido como para el otro. 
Por lo tanto para terminar de definir este programa en particular primeramente buscamos dentro de 
las líneas de este programa cuál línea es la que inicia la ejecución de la trayectoria circular y en qué 
punto termina, para en base a ello primeramente generar una variable la cual será un contador de 
veces, posteriormente con el condicional if nosotros lo que buscamos es que mientras la variable 
que nosotros declaramos anteriormente se encuentre en cierto rango de valor se sigue ejecutando el 
programa que está asignado en la etiqueta A, el cual en este caso salta a las líneas que generan el 
círculo en una dirección cada vez que se genera las líneas a las cual se llama por medio de la 
etiqueta, se regresa comparar la condicional if y se sigue repitiendo N veces naturalmente se 
empiezan a descontar para que la sucesión sea la cantidad exacta de veces. La última vez en la cual 
se repite esta condicional if es cuando termina saliendo de la ejecución de estas líneas en específico, 
una vez que se salen de estas líneas se procede a continuar con la siguiente parte que compone este 
mismo programa. En esencia lo que se busca con este contador y con esta condicional if se pretende 
que dentro de este programa se seccione en programas más pequeños que permitan hacer la 
ejecución de N veces estas líneas específicas de código y una vez que se ejecuten estas N veces se 
procede a seguir con la ejecución correspondiente a la siguiente sección. 
Una vez ejecutadas estas líneas se ha ingresado una pausa, la cual lo que genera es que cuando se 
ejecutan estas líneas en específico se llama a la pausa lo cual detiene toda la operación del robot y 
solamente reanudará continuando con su ciclo normal una vez que se presione de manera manual el 
botón start, esto presenta una gran ventaja en procesos en los cuales es necesario retirar de manera 
manual una pieza dentro de un proceso o donde es necesario visualizar o llevar un control de 
calidad de alguna pieza o proceso que sea manipulado por el ciclo del robot antes de seguir con su 
ciclo normal. 
Para finalizar y una vez que hemos comprobado que los programas hijo que van a ser de función de 
su rutina están adecuados de tal manera que funcionen tal y como nosotros esperamos se procede a 
regresar al programa que fungirá como programa padre en el cual de manera muy sencilla 
primeramente se inserta un timer que indica un retraso de 1 segundo en ejecución la adición de 
timers a un programa permite trabajar de manera muy precisa la ejecución de un programa según 
los requerimientos que nosotros necesitemos cubrir. 
Posterior a esto y una vez transcurrido el 
timer se procede a insertar una función call 
job la cual manda a llamar a 1 de los 
programas hijo el cual se ejecuta de manera 
natural como si fuera un programa principal 
y una vez que se termina de ejecutar y 
termina todas sus operaciones finalmente 
este sale del programa hijo y regresa al 
programa padre en donde lo espera la 
ejecución de un timer de 2 segundos y 
posteriormente hace la llamada call job hacia 
 
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el segundo programa hijo una vez que dicho programa hijo 
termina su ejecución finalmente el programa padre es posible 
terminar su ejecución. 
Resultados 
Una vez establecida y entendida la manera en la cual se 
pueden trabajar programas padre haciendo llamado programas 
hijo que sirvan de sus rutinas así como la adición de pausas y 
timers dentro de la ejecución del mismo es posible lograr la 
ejecución mucho más precisa y personalizada de un programa 
lo cual permite trabajar de manera muchísimo más adecuada 
según los requerimientos de cada proceso debido a que 
múltiples procesos necesitan repetir una misma tarea n 
cantidad de veces sin necesidad de tener que reiniciar por 
completo el proceso. 
Conclusiones y observaciones 
Gracias a este video fuimos capaces de obtener el resultado esperado, el cual era la ejecución de un 
programa padre con un llamado a dos programas hijos dentro de los cuales tendríamos condiciones 
para reproducir ciertas líneas de código N cantidad de veces así como evitar la ejecución continua 
del programa, haciendo la adición de pausas las cuales obligan a que un usuario tenga que hacer 
presión manualmente al botón start así como también agregar algunos cuántos timers con el fin de 
llevar la ejecución de este programa en particular a un punto en el cual pueda satisfacer las 
necesidades de nuestras trayectorias o procesos de manera muy precisa ya sea por el manejo de 
tiempos y pausas o por la cantidad de veces que nosotros esperemos que una trayectoria sea 
ejecutada dependiendo de los requerimientos de nuestros procesos en específico. 
Bibliografía 
Aula 21. (s.f.). Aula 21. Obtenido de Cómo funciona la Robótica Industrial: 
https://www.cursosaula21.com/como-funciona-la-robotica-industrial/ 
González, V. R. (2002). Elementos terminales o actuadores finales. Obtenido de 
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/terminal.htm#:~:text
=En%20rob%C3%B3tica%2C%20el%20termino%20de,dise%C3%B1arse%20espec%C3
%ADficamente%20para%20dicha%20aplicaci%C3%B3n. 
Yaskawa. (s.f.). Yaskawa. Obtenido de MotoSim EG-VRC: 
https://www.yaskawa.es/productos/software/productdetail/product/motosim-eg-vrc_1686 
Yaskawa. (s.f.). Yaskawa. Obtenido de GP7: https://www.yaskawa.es/productos/robots/handling-
mounting/productdetail/product/gp7_692