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Fase 4 Grupo 34 - sopfcjdapovfjpov
Informatica (Universidad Nacional Abierta y a Distancia)
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Informatica (Universidad Nacional Abierta y a Distancia)
Descargado por Juan Mendoza (juande031294@gmail.com)
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Fase 4 - Diseñar un plan para solucionar el problema
Presentado por:
Andrés Alfonso Pérez Garrido
1129569419
Derly Paola Aguilar
1012422385
Wilder Alfredo Arias
80249826
Esneyder A. Quevedo G
1070922089
Grupo: 34
Presentado a:
Sandra Isabel Vargas
Director de Curso
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Programa Ingeniería de Sistemas
CEAD José Acevedo y Gómez
Noviembre 2021
Descargado por Juan Mendoza (juande031294@gmail.com)
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Contenido
Desarrollo actividad......................................................................................................
Infografía....................................................................................................................
Andrés Alfonso Pérez Garrido.................................................................................
Derly Paola Aguilar.................................................................................................
Wilder Alfredo Arias................................................................................................
Esneyder A. Quevedo G..........................................................................................
 Plan de solución al problema mediante sistema robótico......................................
 Problema Planteado................................................................................................
 Solución planteada..................................................................................................
 Capacitación Personal.............................................................................................
 Compra de equipos.................................................................................................
 Adecuación de infraestructura................................................................................
 Cronograma de ejecución.......................................................................................
 Video simulación robótica como alternativa de solución.......................................
Bibliografía.....................................................................................................................
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Introducción
En el presente trabajo se realiza la investigación de conceptos referentes a las generalidades
sobre programación de robots y lenguaje RAPID, presentándolo en una infografía. 
Estos conceptos se tuvieron en cuenta para analizar la posible aplicación en la solución del
problema planteado en la fase 1 del curso, implementando una simulación del sistema
robótico en un software de programación de robots especializado. 
Gracias a lo planteado en la fase 3 del curso, se diseña un plan de solución con capacitación
del personal, con el presupuesto a tener en cuenta para la compra de equipos, la
infraestructura y el cronograma para la ejecución del plan. 
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Desarrollo actividad
Infografía
Andrés Alfonso Pérez Garrido
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Derly Paola Aguilar
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Wilder Alfredo Arias
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Esneyder A. Quevedo G.
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Plan de solución al problema mediante sistema robótico
Problema Planteado
El año 2021 se ha caracterizado por ser el año de la vacunación contra el virus SAR COV
2, a Colombia llegan lotes de vacunas, las cuales deben ser distribuidas a lo largo del país
en tiempo récord. Se han presentado demoras debido a que el proceso de desempacado,
asignación y empacado para cada zona del país se está realizando de forma manual, se
requiere diseñar un sistema robótico que manipule en lote grande de vacunas, tome la
cantidad asignada a cada zona y realice el empacado de la manera más rápida posible, para
que no se pierda la cadena de frio. 
El robot debe tomar las cantidades de vacunas asignadas a cada zona, empacarlas en cajas,
las cuales deben estar previamente marcadas con el nombre de la zona de destino y
posteriormente colocar cada caja en una banda transportadora para continuar con el proceso
de distribución. 
Solución planteada
Después de revisar el contenido de la unidad 2 y asimilar con más claridad los conceptos
básicos de robótica, es necesario contemplar una alternativa de solución para abordar la
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problemática planteada en el inicio del curso, la cual en resumen nos indica que es
necesario agilizar el proceso de manipulación de los lotes de vacunas covid-19 para
posteriormente asignarlas a cada departamento donde deben ser distribuidas.
Teniendo en cuenta lo anterior, se definió como solución la adquisición de un robot de tipo
brazo articulado el cual se adapta convenientemente al proceso que se desea optimizar. Los
robots de brazo articulado se destacan por usar articulaciones de tipo rotacional y
prismática las cuales brindan un gran número de movimientos que permiten manipular los
lotes de vacunas en diversas ubicaciones y posiciones.
Además, los actuales robots de brazo articulado permiten la manipulación de cargas
pequeñas, medianas y pesadas.
De acuerdo con la problemática planteada, se establece el uso del robot KR 100 R3500
press de la empresa Kuka, el cual puede ser adquirido con diferentes capacidades de carga
según la necesidad, para nuestra problemática se infiere que las cajas son bastantes pesadas
y por eso se sugiere el robot KR 100 porque tiene una capacidad de carga promedio de 100
KG y máxima de 150KG, lo cual es más que suficiente para la tarea a realizar. 
En cuanto a la cantidad de movimientos, el robot KR100 posee 6 articulaciones que
aseguran gran flexibilidad y un sin número de movimientos rotacionales y lineales para
manipular la carga realizando giros máximos de hasta 185°, lo cual, es muy conveniente
porque puede obtener la carga desde una ubicación, posicionarlay organizarla en una
superficie, para después posicionar las vacunas en una última ubicación totalmente listas
para embalar. 
Capacitación Personal
Para la implementación de la solución a través de la automatización del proceso con el uso
de robots, es necesario realizar una evaluación de conocimiento y capacidades del personal
mediante el uso elementos de diagnóstico como lo son: 
 Encuestas. 
 Formularios de consulta. 
Igualmente se debe realizar una debida capacitación al personal mediante las modalidades
de capacitación inductiva, preventiva, correctiva y de ejecución, las siguientes
capacitaciones y actividades son las propuestas para el personal: 
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 Desarrollo de capacitaciones teóricas sobre componentes de robot. 
 Desarrollo de capacitaciones practicas sobre componentes del robot. 
 Desarrollo de capacitaciones teóricas sobre el uso del robot. 
 Desarrollo de capacitaciones practicas sobre el uso del robot. 
 Desarrollo de capacitaciones teóricas sobre el mantenimiento del robot. 
 Desarrollo de capacitaciones practicas sobre el mantenimiento del robot. 
 Desarrollo de capacitaciones teóricas sobre la prevención de accidentes en la
manipulación del robot. 
Compra de equipos
Para obtener un valor real de los costos de compra e importación del robot KR100, es
necesario contactarse con un distribuidor oficial de la empresa Dempro ubicada en
Colombia, es el distribuidor oficial de Kuka y se encuentra en la ciudad de Bogotá, por lo
cual, el proceso de negociación para la adquisición del robot puede realizarse desde
Colombia.
Sin embargo, no ha sido posible obtener los precios exactos sobre todo el presupuesto
requerido, debido a que la empresa Dempro es muy reservada con los valores de los robots,
si no se hace una cotización oficial. Es por esto, que el precio que damos es un aproximado
al precio original y los costos adicionales como el envío al país y los costos de importación
de la unidad se deben tener en cuenta. 
En Ebay se encuentran algunas publicaciones que indican que un robot articulado Kuka de
210 KG de capacidad de carga y en estado usado tiene un valor de €11.900 euros que al
cambio en pesos colombianos serían alrededor de $52,561,693.10 teniendo en cuenta que el
robot KR100 tiene una capacidad máxima de 150 KG se intuye que su precio para una
unidad totalmente nueva puede ser igual al publicado en Ebay, sin embargo, hay que tener
en cuenta los gastos adicionales mencionados anteriormente. 
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Adecuación de infraestructura
Para tener una infraestructura de calidad, se deben tener en cuenta los siguientes aspectos:
- Tener claros las especificaciones técnicas del robot, con su debido funcionamiento.
Para esto se debe implementar la metodología Lagrange Euler, para definir los
movimientos de las articulaciones del robot y la metodología Denavit Hartenberg
para definir la estructura cinemática del robot. 
- Se debe contar con un buen espacio de libertad de movimiento, teniendo en cuenta
que el robot tiene movimientos rotacionales y lineales para manipular la carga
realizando giros máximos de hasta 185°.
- Es importante realizar el ensamblaje del robot, verificando que no haya
cortocircuitos, que no se genere un error mecánico, por eso es importante tener claro
cada uno de los cálculos matemáticos en la zona donde se estará utilizando el robot. 
- Se debe configurar el programa interno del robot, para que cumpla con la tarea para
la que fue destinada su compra. 
- Una vez ensamblado y configurado el robot, se debe hacer una serie de pruebas
técnicas, comprobando el buen funcionamiento, con todas las indicaciones que se
programen probando que el robot actúe de la manera más adecuada. 
- Se debe contar con mínimo una semana de prueba, para medir el rendimiento del
robot, probar su eficacia, la confiabilidad y revisar cualquier falencia que pueda
tener el robot para hacer los ajustes pertinentes para su implementación. 
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- Por último, se realiza la implementación del robot tomando las cantidades de
vacunas asignadas a cada zona, empacarlas en cajas, las cuales deben estar previamente
marcadas con el nombre de la zona de destino y posteriormente colocar cada caja en una
banda transportadora para continuar con el proceso de distribución. 
Cronograma de ejecución
Video simulación robótica como alternativa de solución
https://drive.google.com/file/d/1Fv6Ps9PKmaf2_VpgssDVPKNwWWE6CSti/view?
usp=sharing
Cronograma.xls
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Conclusiones
Con el presente trabajo logramos entender y socializar conceptos básicos sobre la
programación de robots y lenguaje RAPID, esto nos permitió alcanzar la comprensión del
funcionamiento de un robot por medio de lenguajes de programación. 
Con los conceptos revisados en esta unidad logramos un entendimiento más en la robótica,
estudiando cómo se programan las posiciones y orientaciones de los robots, dependiendo
sus características. 
De acuerdo al conocimiento adquirido en las fases anteriores y en esta. Logramos hacer un
plan para dar solución al problema planteado en la fase 1 del curso, dando como resultado
la selección del robot KR 100 R3500 press, el cual, según sus características, es el robot
más adecuado para la solución del problema.
Bibliografía
Cortés Parejo, J. (2008). La representación Denavit-Hartenberg. 1–6.
https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos
%20PDF/RepresentDH.pdf 
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición (pp. 355 – 400 y 483 - 587). McGraw-Hill, Interamericana de
España. Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193 
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Khamis, A. (2006). Lenguaje RAPID. Abb. Recuperado de
http://personal.biada.org/~jhorrillo/INTRODUCCIO RAPID.pdf 
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	Desarrollo actividad
	Infografía
	Andrés Alfonso Pérez Garrido
	Derly Paola Aguilar
	Wilder Alfredo Arias
	Esneyder A. Quevedo G.
	Plan de solución al problema mediante sistema robótico
	Problema Planteado
	Solución planteada
	Capacitación Personal
	Compra de equipos
	Adecuación de infraestructura
	Cronograma de ejecución
	
	Video simulación robótica como alternativa de solución
	Bibliografía