Reporte de la práctica 2 Laboratorio de Ingenieria de Control

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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLAN
INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES, SISTEMAS Y ELECTRONICA
LABORATORIO DE INGENIERIA DE CONTROL
Reporte
Practica #2
Sistemas de lazo cerrado
Profesora: Ing. Margarita López López
Alumno: Jorge Antonio Jiménez Bernal 
Semestre: 2016-II 
Grupo: 2611A
TEMA
1.2 Sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado
OBJETIVOS
· Comprobar las características del funcionamiento de un sistema del tipo lazo cerrado
· Observar las diferencias existentes entre alimentación positiva y negativa
· Analizar los cambios producidos en la velocidad y la señal de error al introducir una perturbación externa
· Comprobar las diferencias con los sistemas de lazo abierto
INTRODUCCION
MATERIAL Y EQUIPO
· Motor de CD
· Multímetros
· Unidad de Carga
· Servoamplificador
· Unidad de Carga
· Cables de conexión
· Amplificador operacional
· Fuente de voltaje
DESARROLLO
1.- Se conectaron las unidades como se muestra a continuación
2.- Se estableció una guanacia unitaria en el amplificador operacional, para esto se giró la perilla del módulo QA150A hasta el extremo izquierdo
3.-Sin el freno magnético y con el potenciómetro de la unidad AU150B en cero se alimentó el sistema y y se ajustó un nivel de corrimiento (offset) del amplificador OA150A hasta que se obtuvo un voltaje de 0V
4.- El potenciómetro de la unidad AU15B se movió hasta que el motor comenzó a girar y y se registró este valor que fue de 0.090V
5.- Al invertirse las conexiones 1 y 2 del módulo Gt150X se obtuvo realimentación positiva y la velocidad de este en comparación con el inciso anterior fue significativamente más rápido con un voltaje de 9.5V
6.-Ahora con el freno magnético en la posición cero y para cada una de las posiciones el voltaje se ajustó a los -5V y en la siguiente tabla se anotaron los parámetros de salida y el error
	Posición del freno
	Error actuante M[V]
	Voltaje de salida Vs [V]
	Velocidad angular ω [rpm]
	Corriente Is [A]
	0
	-4.1
	9.1
	3310
	0.25
	1
	-3.24
	8.24
	2960
	0.8
	2
	-2.35
	7.35
	2630
	1.2
	3
	-1.24
	6.24
	2250
	1.6
	4
	-4.94
	9.94
	1820
	1.83
	5
	0.77
	4.23
	1460
	1.85
	6
	1.36
	3.64
	1290
	1.85
	7
	2.05
	2.95
	1070
	1.88
	8
	2.76
	2.24
	810
	1.9
	9
	3.21
	1.79
	630
	1.9
	10
	3.37
	1.63
	580
	1.9
*Error actuante = Ve-Vs
CUESTIONARIO
CONCLUSIONES
 BIBLIOGRAFIA
Velocidad angular ω [rpm	]	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	3310	2960	2630	2250	1820	14	60	1290	1070	810	630	580	
Errror actuante M[V	]	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	-4.0999999999999996	-3.24	-2.3499999999999996	-1.2400000000000002	-4.9399999999999995	0.76999999999999957	1.3599999999999999	2.0499999999999998	2.76	3.21	3.37