Reporte de la práctica 9 Laboratorio de Ingenieria de Control

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En esta práctica se implementará un sistema con AO, y se diseñará un Controlador PI de manera separada para ver de qué forma este modifica la función de transferencia, viendo sus respectivas salidas en el osciloscopio
 DESARROLLO
1. Arme el circuito de la figura 9.4
2. Calibre la fuente bipolar de voltaje a ± 12Vcd.
3. Ajuste el generador de funciones para obtener una señal cuadrada Ve(t) de 1 V. de amplitud pico a pico y una frecuencia de 50Hz, con offset de 0.5 V.
4. Dibuje la señal de entrada Ve(t) y de salida Vs(t)
5. Desconecte la señal de error E(t) e inserte el circuito de la figura 9.5 en este punto.
6. El controlador proporcional integral tendrá como entrada E(t) la terminal 6 del amplificador operacional U1 y la salida del controlador M(t) deberá conectarse a la resistencia R4 de 12 KΩ.
7. Gire el potenciómetro P1 hasta obtener 25KΩ.
8. Dibuje la señal de entrada y de salida
9. Gire el potenciómetro hasta obtener una señal sin oscilaciones.
10. Dibuje la señal de entrada y de salida
11. Reduzca la frecuencia de la señal de entrada a 20Hz
12. Gire el potenciómetro hasta obtener una señal con el mayor número de oscilaciones posibles sin que se vuelva inestable
13. Dibuje la señal de entrada y de salida
Cuestionario.
1. Describa la señal de salida del inciso 4.
A la salida hay mucho ruido, se verifico el circuito para ver si funcionaba correctamente, pero la última ya no, así que asumimos que fue algún detalle del capacitor.
2. Compare las señales de salida del inciso 4 y 7, y describa la acción del controlador.
En el punto 7 disminuye el ruido mientras que en el punto 4 tenía mucho ruido.
3. Que efectos se producen al variar la constante del controlador proporcional.
Al variar las constantes del controlador proporcional se cambiaba la ganancia y como resultado la señal de salida cambiaba en su amplitud.
4. Que efectos se producen al variar la constante del controlador integral.
Se cambia la forma y todos los parámetros de la salida, de hecho, se van alterando bastante la salida y hasta se puede volver inestable.
5. Obtenga la función de transferencia del sistema de la figura 9.4.
Conclusiones
En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.