PR5_HRRS_6IM2

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL 
Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos 
(CECyT) No. 3 
“Estanislao Ramírez Ruíz” 
 
Materia: Control Electrónico de Máquinas 
Eléctricas de C.C. y C.A. 
Profesor: Loera Cervantes Luis Armando. 
 
Práctica 5: “Control de motores a pasos 
(stepper motor)”. 
 
Integrantes del equipo: 
 Herrera Rangel Héctor Francisco. 
 Romo Molina Mauricio. 
 Rosales Vargas Ricardo Nacxit. 
 Soto Morales José Alejandro. 
Grupo: 6IM2. 
 
 
Índice. 
 Objetivo. 3 
 Introducción. 3 
 Procedimiento analítico (teoría). 4 
o Definición de motor a pasos. 4 
o Principio de funcionamiento y clasificación por construcción. 4 
o Modos de secuencia de control. 5 
o Déficit de resolución. 7 
o Importancia en la robótica y automatización. 7 
o Formas de identificar las bobinas del motor. 8 
o Etapa de potencia para ambos tipos de motores con sus 
variantes. 9 
o Drivers especializados para motores a pasos. 11 
 Procedimiento práctico. 13 
o Procedimiento 1. 13 
o Procedimiento 2. 13 
o Procedimiento 3. 14 
o Procedimiento 4. 15 
o Procedimiento 5. 22 
 Cuestionario. 24 
 Conclusiones. 25 
 Enlaces (videos de los procedimientos). 26 
 Anexo (evidencias fotográficas). 27 
 Bibliografía. 31
 
 
 
 3 
Objetivo. 
Poder comprobar físicamente el funcionamiento de un motor a pasos unipolar 
mediante un circuito de control realizado por programación de microcontroladores 
(PIC). 
Introducción. 
Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor 
electromecánico, que transforma energía eléctrica en mecánica. Mientras que un 
motor convencional gira libremente al aplicarle una tensión, el motor paso a paso 
gira un determinado ángulo de forma incremental (transforma impulsos eléctricos 
en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar desplazamientos 
angulares fijos muy precisos. 
Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son muy 
efectivos en muchas labores cotidianas desde la tracción de grandes trenes hasta 
el funcionamiento de lavarropas. Pero debido a problemas tales como la inercia 
mecánica o su dificultad para controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de 
motores cuya característica principal es la precisión de giro. Este tipo de motores 
son ideales cuando lo que se requiere es posicionamiento con un elevado grado de 
exactitud y/o una muy buena regulación de la velocidad. Sus principales 
aplicaciones se pueden encontrar en robótica, tecnología aeroespacial, control de 
discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas 
informáticos, manipulación y posicionamiento de herramientas y piezas en general. 
Los motores paso a paso, están compuestos por dos partes, una fija, llamada 
estator y una móvil llamada rotor. El estator se encuentra en la periferia del motor y 
es el encargado de generar el flujo magnético principal; mientras que el rotor se 
encuentra en el centro del motor, unido al eje y su función es reaccionar a la 
excitación del estator produciendo el movimiento de rotación o una fuerza de 
enclavamiento. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 4 
Procedimiento analítico (teoría). 
Definición de motor a pasos. 
El motor a pasos es un dispositivo electromecánico, parte de la familia de motores 
síncronos. Este tipo de motor es capaz de realizar desplazamientos angulares 
según el modelo y de sus entradas de control, lo que significa que es capaz de girar 
cierta cantidad de grados con una increíble precisión. 
EL motor a pasos no dispone de ningún tipo de tecnología de sensores para la 
regulación de la posición, aunque, puede ser acompañado de un indicador de 
posición, pero en los mismos data sheet de nuestro modelo encontramos cuantos 
grados se mueve, por lo que solo restaría hacer cálculos para saber cuántos pasos 
se necesitan para llegar al ángulo que queremos. Como motor síncrono sin 
escobillas, la función del motor es convertir pulsos eléctricos en mecánicos y cada 
tipo de motor determina la modificación de ángulo por paso, por ejemplo, un giro 
corresponde a 360° grados y tengo un motor que está subdividido en 100 pasos, 
entonces, el rotor se moverá 3.6° grados exactos por paso, en caso de tener un 
motor subdividido en 200 pasos, el giro por paso sería de 1.8° grados. 
El funcionamiento de los motores a paso nos viene muy bien para la construcción 
de mecanismos en donde se necesitan movimientos muy precisos, por lo mismo, 
son muy utilizados ya que el usuario puede moverlo en las secuencias que guste y 
que se les indique a través de un microcontrolador como el que nosotros utilizamos. 
Dentro del motor a pasos encontramos que el motor funciona como imán 
permanente, el estator está compuesto de bobinas magnéticas colocadas de cierta 
manera (con desviación), de forma que generan un campo magnético, lo que causa 
que el rotor pueda girar libremente en el estator. Los diferentes bobinados se 
alimentan uno seguido del otro y causan “pasos angulares” porque su movimiento 
es en una específica cantidad de grados, y esta es la principal característica del 
motor. 
 
Principio de funcionamiento y clasificación por construcción. 
EL tipo de construcción de motor puede variar según la necesidad que tengamos 
por resolver, generalmente se realizan 3 formas de construcción para los motores a 
 
 5 
pasos, el motor paso a paso de imán permanente, motor paso a paso de reluctancia 
variable y motor paso a paso híbrido. 
Imán Permanente 
El motor de tipo imán permanente suele tener 4 dientes en el estator conformado 
de dos devanados, cada uno con distintas fases, divididos en 2 bobinas, mientras 
el rotor está formado de un imán permanente de dos polaridades por la mitad. 
Los polos magnéticos generados en el estator pueden invertirse según como 
alimentemos el motor y según como cambiemos la polaridad también será hacia 
donde se dirijan los polos de rotor, en este caso sería un movimiento de 90° por ser 
4 devanados, pero si se quiere aumentar la precisión, se pueden agregar más 
dientes para más bobinas, por ejemplo, si ponemos 8, necesitaríamos que el rotor 
tuviera 4 polaridades divididas en partes iguales y el movimiento sería de 45°. 
Reluctancia Variable. 
En el caso de este motor no utilizamos un imán como rotor permanente, lo 
cambiamos por laminas dentadas de hierro y el giro se dará gracias a la inducción 
cuando alimentamos las bobinas del estator y siempre atraerá al diente más cercano 
del rotor, igualmente si queremos aumentar la precisión, tendríamos que agregar 
más bobinas. 
Hibrido. 
Este tipo de construcción es la que lidera actualmente el mercado, o sea que es el 
más usado. Esta combina las características del motor de imán permanente y del 
de reluctancia variable. 
El rotor del motor hibrido consta de dos ruedas dentadas, una con el polo norte y la 
otra con el polo sur, el estator está compuesto de varias bobinas para que la rotación 
sea más fluida, el giro del estator cambia 45° mientras que el del rotor es tan solo 
de 1.8° grados, esto se debe a como los polos dentados son atraídos hacia el flujo 
magnético de nuestro estator. 
 
Modos de secuencias de control. 
Los motores a pasos requieren de una secuencia de pulso en sus bobinas para 
generar el movimiento, en nuestro caso, lo hacemos a través de un 
microcontrolador, existen tres tipos de movimientos en los motores paso a paso, el 
full step, wave drive y half step.6 
Full Step. 
Este es el método usual para el 
movimiento del motor, un paso por 
vez y ya que hay pocas bobinas 
encendidas, se obtiene un alto torque 
de paso y de retención 
Esta es una tabla que nos indica de qué manera alimentar las bobinas para que el 
motor de un paso completo. 
Esta secuencia se aplica repetidamente para dar los pasos completos, pero si 
queremos hacerlo hacia 
el lado contrario, solo 
habría que hacer el 
mismo orden, pero 
inverso, o sea, desde la 
bobina D a la A 
Wave Drive. 
En esta secuencia solo se activa una 
bobina a la vez, en algunos motores esto 
hace que la rotación sea más suave, pero 
reduce el torque y la retención porque 
solo una bobina está encendida. 
La tabla muestra el suministro de voltaje para el wave drive, para moverlo 
inversamente solo hay 
que hacer lo mismo que 
en el full step. 
 
Half Step. 
Para este tipo de secuencia tenemos 
que alternar entre bobinas, primero se 
activan 2 y luego 1 y así sucesivamente. 
Esto para generar solo la mitad de lo 
que hace el full step, o sea, dar un 
medio paso. Para este tipo de 
secuencia el desplazamiento angular es más preciso, pero igualmente, el motor 
tiene menos torque. 
Para el medio paso hay más variables ya que se da gracias a que alternamos solo 
2 bobinas. 
 
 7 
 
Déficit de resolución. 
La característica principal de un motor a pasos es la posibilidad de hacerlo girar, por 
ello, uno de los datos más relevantes es el ángulo que avanza por cada paso. Al 
número de pasos necesarios para una revolución completa se le llama “resolución”, 
es decir, si en un motor cada paso es de 90°, la resolución es de 4 pasos; si cada 
paso es de 1.8°, la resolución es de 200 pasos. 
Las resoluciones típicas de motores a pasos comerciales son: 500, 200, 100, 48, 24 
e, incluso, 4. Aproximadamente serán los valores comerciales. 
En caso de no contar con el dato de la resolución del motor se puede obtener 
midiendo el desplazamiento angular energizando las bobinas del motor en la 
secuencia correcta cierto número de veces y dividiendo entre este número de 
repeticiones para sacar el desplazamiento por paso; con este dato, únicamente hay 
que dividir los 360° de una revolución completa entre el desplazamiento por paso. 
 
Importancia en la robótica y automatización. 
Tanto en la robótica como en la automatización, es inherente la aplicación de 
estructuras móviles, estas impulsadas por motores eléctricos. 
Para algunos modelos, es de fundamental importancia que la estructura se mueva 
con extrema precisión, por ello, el empleo de servomotores y motores a pasos es 
extremadamente común en estas áreas. La elección de uno de estos dependerá de 
la aplicación del modelo. 
A continuación, se muestran algunas aplicaciones en la robótica y automatización 
de motores a pasos: 
Brazo cortador láser: 
 
 
 8 
Gripper de alta precisión: 
 
Estructura mecánica de un brazo robótico: 
 
 
Formas de identificar las bobinas del motor. 
Motor bipolar: 
Para identificar qué terminales pertenecen a cuál bobina se 
debe medir la resistencia entre pares de terminales. En 
aquellos puntos donde se marque una medición, tendremos las 
terminales de una sola bobina y de no existir ninguna medición, 
esas terminales pertenecerán a bobinas diferentes, pues no 
hay conexión entre ellas. 
Motor unipolar: 
Para identificar qué terminales pertenecen a cuál bobina se 
debe medir la resistencia entre pares de terminales. 
En este tipo de motores existen 2 posibilidades: 
 6 hilos: Si un motor tiene 6 hilos, quiere decir que tiene 
sus 2 terminales comunes separadas. En aquellos puntos 
donde se marque una medición, tendremos las terminales de 
una sola bobina y de no existir ninguna medición, esas 
 
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terminales pertenecerán a bobinas diferentes, pues no hay conexión entre ellas. 
Al estar midiendo entre las terminales de una misma bobina, pueden marcar dos 
valores, uno será de aproximadamente la mitad del otro, aquella terminal que 
marque el valor de la mitad con las otras dos será el común y las otras dos serán 
los pines de la bobina. 
 5 hilos: Si un motor tiene 5 hilos, quiere decir que sus 2 terminales comunes están 
conectados internamente. Entre cualquier par de terminales obtendremos la 
medición de una resistencia. Estos pueden ser dos valores, uno será de 
aproximadamente la mitad del otro, aquella terminal que marque el valor de la 
mitad con las demás será el común y las otras serán los pines de las bobinas. 
 
Etapa de potencia para ambos tipos de motores con sus variantes. 
Unipolar. 
Los motores paso a paso unipolares, se componen de dos 
bobinas las cuales tienen una derivación central. Este tipo de 
motores se compone por 5 o 6 cables, donde 4 serán los extremos 
de las bobinas y los restantes las derivaciones centrales, existen 
motores de 5 hilos ya que las derivaciones pueden unirse 
Independientemente del número de cables. La polaridad en su 
conexión no importa, sin embargo, los comunes se conectarán a 
una terminal de alimentación mientras que con la polaridad 
inversa se realizara la energización de cada uno de los extremos 
de las bobinas. 
Circuito integrado “ULN2003 y ULN 2803”. 
Estos circuitos se componen de transistores en arreglo Darlington permitiéndonos 
controlar cargas de mayor demanda sin exigir al microcontrolador demandas de 
corriente que podrían dañarlo. 
 
 
 10 
Módulo de tipo puente H “L293 y L298”. 
Los integrados incluyen cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en 
especial pequeños motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar 
corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V. El voltaje 
lógico de control es de 5 V conectada al pin 16. 
 
 
Bipolar. 
Este tipo de motor tiene dos bobinas y no poseen puntos 
comunes, es decir tiene cuatro terminales. Para controlar este tipo 
de motor es necesario usar 8 transistores o circuitos integrados 
especiales. La configuración de estos requiere que las bobinas 
reciban corriente en uno y otro sentido, y no solamente un 
encendido-apagado como en los unipolares. Esto hace necesario 
el uso de un Puente H (un circuito compuesto por al menos seis 
transistores) sobre cada uno de los bobinados. 
 
 
 
 
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Drivers especializados para motores a pasos. 
Driver A4988. 
Conexiones de potencia: El controlador requiere un voltaje de suministro lógico (3 – 
5.5 V) para ser conectado a través de los pines VDD y GND y un voltaje de 
suministro del motor (8 – 35 V) para ser conectado a través de VMOT y GND. Puede 
entregar hasta aprox. 1 A por fase sin disipador de calor o flujo de aire forzado. 
 
Driver DRV8825. 
Esta placa se utiliza para el motor paso a paso bipolar, presenta limitación de 
corriente que pueden ser ajustables además de protección contra sobre corriente y 
sobrecalentamiento, y seis resoluciones. Opera de 8.2 V a 45 V y puede entregar 
hasta aproximadamente 1.5 A por fase sin un disipador de calor. 
El controlador tiene un pin out y una interfaz que son casi similares al driver A4988, 
por lo que puede usarse como un reemplazo directo de mayor rendimiento para 
esas placas. 
 
 
 
 
 
 
Driver TB6600. 
Es un controlador para motores paso a paso bipolares. Es compatible con 
microcontroladores y otros que puedan generar señales de pulsos de 5V. Soporta 
unagran variedad de voltajes de entrada de 9 a 42V DC. Es capaz de proporcionar 
hasta 3.5A de corriente de forma continuada y 4A de pico por cortos periodos de 
tiempo. 
 
 12 
El controlador soporta el control de dirección y de igual forma puede configurarse 
para microstepping mediante unos micro interruptores incluidos. Todas las señales 
están protegidas internamente mediante opto acopladores de alta velocidad para 
evitar interferencias y mejorar el aislamiento del circuito de control. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Procedimiento práctico. 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 1: “DETERMINACIÓN DE LAS TERMINALES 
COMUNES”. 
De acuerdo a lo explicado en la introducción teórica y utilizando un multímetro como 
óhmetro, realice las mediciones necesarias para determinar los extremos y común 
de cada bobina y anota los valores obtenidos en la siguiente tabla. 
 
 
Nombre de la 
terminal. 
Color del cable. Valor óhmico entre 
terminales (hilos) en . 
Bobina “A”. 
A Azul. 
43.2  
A’ Rosa. 
Común. Rojo. 21.6  
Bobina “B” B Amarillo. 
43.2  
B’ Naranja. 
Cabe mencionar que los datos con los que se completó la tabla anterior se hizo con 
base en el procedimiento y motor del compañero Herrera, que es un motor a pasos 
de cinco terminales. 
 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 2: “SECUENCIA DE EXITACIÓN DE LA 
BOBINA”. 
Marca de alguna manera visual el eje del motor, entonces ajusta la tensión en la 
fuente de C.C., a la correspondiente a tu motor +VM*, e interconecta ambas 
terminales comunes a el positivo de la fuente con un cable banana-caimán, después 
con otro cable conectado al negativo de la fuente GND. 
Seleccionando de manera aleatoria alguno de los extremos de las bobinas (anota 
el color del cable elegido en la siguiente tabla como paso 1), energiza esta bobina 
y observa el sentido en que se desplaza el eje del motor (primer paso) y desconecta 
 
 14 
de inmediato para no sobrecargar la operación de esta bobina, en caso de que no 
se haya movido gira manualmente el eje del rotor y repite la excitación de la misma 
bobina; una vez logrado esto, elige también de manera aleatoria otro de los cables, 
esperando que al energizarlo se desplace un paso más en el mismo sentido de ser 
así el segundo cable elegido es el adecuado en el orden de la secuencia, de no ser 
así vuelve a ajustar manualmente el eje del rotor e inicia nuevamente la secuencia 
con el primer cable elegido (paso 1) y selecciona como segundo cable uno distinto 
esperando lograr adecuadamente el segundo paso, repite este proceso hasta 
encontrar el orden da cada cable y anótalos a continuación, sin olvidar verificar que 
si repite varias veces la secuencia básica avanzará de manera continua y que si 
inviertes totalmente la secuencia girará en el sentido opuesto. 
 
No. de paso. Color de la bobina excitada. 
1 Naranja. 
2 Amarillo. 
3 Rosa. 
4 Azul. 
Nuevamente se sigue trabajando con mi motor, el motor de Herrera, destacando 
que la secuencia de 1-4 girará en sentido horario y la otra secuencia de 4-1 en 
sentido anti-horario. 
 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 3: “MOTOR A PASOS COMO GENERADOR”. 
Dentro de este procedimiento se conectarán LED’s en paralelo a las bobinas de 
nuestros motores, para después dar vuelta a nuestro motor y así provocar una 
alimentación en nuestros LED’s, obviamente como se puede inferir esto se hará sin 
ningún tipo de fuente. 
 
 15 
 
Para este ejercicio al tenerse un motor con un solo común se identifica que, no es 
necesario tal cual poner los LED’s en paralelo a las bobinas, si no que puede 
“compartir” bobina ya que un mismo común lo comunica. 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 4: “EDICIÓN, GRABACIÓN Y PRUEBA DEL 
CIRCUITO DE SECUENCIAS DE CONTROL CON C PIC”. 
Apoyándote de una PC, y el software y hardware necesarios (Microcode Studio, 
PICBasic Pro, Proteus y Grabador de PIC’s con software), edita, compila, simula de 
ser necesario y graba tu microcontrolador “PIC16F886”. 
Construye en tu protoboard el circuito de control con indicadores visuales LED’s y 
realiza las pruebas necesarias para comprender la operación del circuito, llama a tu 
profesor (es) para que observe tu avance e indique de ser necesario que otras 
pruebas debes realizar para demostrar la utilidad de los motores a pasos y del 
circuito de control. 
Agrega la etapa de potencia, para hacer esto podemos usar transistores TIP120 
que tienen una configuración Darlington o usar un circuito integrado como el 
ULN2003 Que ya los lleva integrados en su interior, aunque la corriente que soporta 
este integrado es baja y si queremos controlar motores más potentes deberemos 
montar nosotros mismos el circuito de control a base de transistores de potencia. 
Toma en cuenta la corriente que consume tu moto, así evitaras quemar tus Circuitos 
Integrados si es que los utilizas. 
La función del código que se plantea es para demostrar las secuencias de control 
que podemos realizar para nuestros motores a paso, siendo estas Wave Drive, Full 
step y Half step, tanto en sentido horario, como en sentido contrario a las manecillas 
del reloj. 
A continuación, se muestran capturas de pantalla de códigos de los compañeros 
involucrados en esta práctica. 
Código de Héctor Herrera. 
 
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“Es un código donde se va a demostrar las diferentes secuencias de control de mi 
motor a pasos, empezando por Wave drive, Full step y Half step, una vuelta en cada 
sentido respectivamente, una vuelta compuesta por 512 pasos ya que esa es la 
resolución de mi motor, por último, en proteus coloqué un motor a pasos de seis 
hilos porque no encontré el correspondiente de cinco hilos”. 
 
 
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Código de Mauricio Romo. 
 
 
 
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“Se establecieron 3 variables diferentes, cada una se usará para programar una 
distinta configuración de funcionamiento del motor en diferentes ciclos de tipo for: 
-m1 para una configuración Wave drive 
-m2 para una configuración Full step 
-m3 para una configuración Half step 
 
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El número de veces que se repite cada ciclo for está dado considerando que la 
resolución del motor es de 2048 pasos. 
Se estableció un delay de 100ms entre pasos y uno de 1s cada que cambia de 
configuración.” 
Código de Soto Alejandro. 
 
 
 
 21 
 
 
 
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Este programa resulta gran utilidad ya que nos facilita el control de un motor paso a 
paso unipolar pudiendo modificar parámetros como; velocidad, numero de 
revoluciones e incluso el sentido de giro, todo esto con el uso de solo 3 botones y 
la aplicación de libreríasdiseñadas para el control de estos motores al igual se 
anexo una pantalla LCD que nos permitirá visualizar las opciones de nuestro menú 
mejorando la interfaz que se tiene con el usuario. 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 5: “EDICIÓN, GRABACIÓN Y PRUEBA DEL 
CIRCUITO DE CONTROL CON C PIC”. 
Dentro de este procedimiento se pretendía realizar un circuito de control mediante 
C PIC, con interfaz de usuario (pantalla LCD), donde se podría seleccionar el 
número de pasos que se deseaban el motor diera, la velocidad con la que diera 
esos pasos, la dirección del motor, séase horario o anti horario. 
Obviamente todo esto con su respectivo cableado, su etapa de potencia y el 
diagrama de grados que se le pone al motor para saber si está dando la vuelta 
completa exactamente. 
Sin embargo, ningún integrante logro el cometido en cuanto a la programación, por 
lo tanto, solo se presentan imágenes del circuito en proteus y el cableado físico. 
 
 23 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 24 
Cuestionario. 
1. ¿Qué es un motor a pasos? 
Un motor a pasos, es aquel motor que necesita de una secuencia para trabajar, esta 
secuencia estará dada por señales, señales que representarán un paso, este paso 
dependerá de las especificaciones de cada motor, pero se va desde una resolución 
de 4 pasos hasta una tan grande de 2048 pasos para realizar una vuelta, a su vez 
cada paso tendrá un determinado ángulo de giro y como siempre se ha dicho al ser 
un motor es una máquina que transforma energía eléctrica en mecánica. 
2. ¿Cuál es el principio de operación de un motor a pasos? 
En palabras un poco sencillas es el “switcheo” de las bobinas o el cambio de 
energización en las bobinas, como ya se describió los motores a pasos cuentan con 
dos bobinados que al energizarse provocan un efecto de electromagnetismo, es 
decir se crea un polo norte y un polo sur que a su vez ayudará a orientar al rotor, 
cuando se energiza otra bobina el rotor se orientara diferente y a eso se le llamará 
paso, los motores a pasos que tienen una resolución muy grande, como lo pueden 
ser los de 512, 1024 o 2048, en su interior tienen mecanismos parecidos a los 
reductores, lo cual hace que el paso sea muy pequeño. 
3. ¿Qué ventajas y desventajas tiene cambiar la etapa de potencia de 
transistores a un CI? 
La primera desventaja clara que se encuentra es la corriente que soportan, ya que 
se tiene que ser muy cuidadoso con ese punto y que no se queme, además de que 
no existe un CI que nos sirva para todo, ahora por el otro lado las ventajas se 
representan a la hora de estar cableando o conectando, puesto que se vuelve 
mucho más sencillo y es más fácil de trabajar por que no ocupa tanto espacio. 
4. Ejemplifica 3 aplicaciones en las que se emplee un motor a pasos y explica 
por qué. 
La mayor aplicación que se conoce por todos es la de la robótica, en los brazos 
robóticos esto más que nada por la gran precisión que se llega a requerir para 
ciertos procesos industriales, de la mano va con esto las bandas, pues igual se 
llegan a utilizar por la precisión que nos otorgan. Fuera del ámbito industrial también 
se llegan a ver en las impresoras para que la impresión sea muy exacta y en los 
lectores de CD, ya sea los del DVD o algunas laptops todavía de hoy en día. 
5. ¿Qué diferencia existe entre los motores comunes de C.D. y C.A. a los 
motores a pasos? 
La velocidad entre estos motores es la mayor que existe, ya que los motores 
comunes tienen una gran cantidad de revoluciones por minuto, mientras que los 
motores a pasos son pocas revoluciones e incluso a veces no se utilizan con vueltas 
completas, a su vez la precisión que otorga cada uno. 
 
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Conclusiones. 
 El empleo de motor a pasos en la industria robótica y de la 
automatización es inherente. Es una solución común cuando se 
requiere precisión debido a su fácil aplicación y a su versatilidad (esté 
aspecto proporcionado por sus diferentes configuraciones posibles). 
Por todo lo anterior, concluimos que es de extrema importancia 
conocer el funcionamiento de este tipo de motores, pues son 
directamente aplicables y muy comunes en el campo en el que nos 
desarrollaremos profesionalmente. 
 Se pudo diferenciar cada uno de los cables de nuestros motores a la 
vez que pudimos darle una secuencia de paso al motor. 
 Se realizó un código donde se puede demostrar las diferentes 
secuencias de control de los motores a pasos. 
 El conocimiento estructural de los motores a pasos es de gran 
importancia ya que como pudimos observar en el desarrollo de la 
practica existen de 2 tipos, los motores unipolares y bipolares los 
cuales la mayoría de los casos utilizan distintas etapas de potencia 
para satisfacer las necesidades de cada uno. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Enlaces. 
En este espacio se encuentran nuestros respectivos enlaces a las carpetas de Drive 
donde se hallan los videos que explican de una mejor forma, además de física los 
procedimientos que se realizaron en la práctica. 
 Enlace de Herrera Rangel Héctor Francisco. 
https://drive.google.com/drive/folders/1wA7jnUxM2NXfezMvy4FVC_QQRbU
DssJb?usp=sharing 
 Enlace de Romo Molina Mauricio. 
https://drive.google.com/drive/folders/1rfKWQswJQZFSneKIQhHUKSAa9Ce
4P9ZQ 
 Enlace de Soto Morales José Alejandro. 
https://drive.google.com/drive/folders/1s6iuKzVEdYFiXPP8GYMWpY9dGGg
Wtci4?usp=sharing 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
https://drive.google.com/drive/folders/1wA7jnUxM2NXfezMvy4FVC_QQRbUDssJb?usp=sharing
https://drive.google.com/drive/folders/1wA7jnUxM2NXfezMvy4FVC_QQRbUDssJb?usp=sharing
https://drive.google.com/drive/folders/1rfKWQswJQZFSneKIQhHUKSAa9Ce4P9ZQ
https://drive.google.com/drive/folders/1rfKWQswJQZFSneKIQhHUKSAa9Ce4P9ZQ
https://drive.google.com/drive/folders/1s6iuKzVEdYFiXPP8GYMWpY9dGGgWtci4?usp=sharing
https://drive.google.com/drive/folders/1s6iuKzVEdYFiXPP8GYMWpY9dGGgWtci4?usp=sharing
 
 27 
Anexo. 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 1: “DETERMINACIÓN DE LAS TERMINALES 
COMUNES”. 
 
 
 
 
 28 
 
 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 2: “SECUENCIA DE EXITACIÓN DE LA 
BOBINA”. 
 
 
 
 29 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 3: “MOTOR A PASOS COMO GENERADOR”. 
 
 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 4: “EDICIÓN, GRABACIÓN Y PRUEBA DEL 
CIRCUITO DE SECUENCIAS DE CONTROL CON C PIC”. 
 
 
 
 30 
PROCEDIMIENTO PRÁCTICO 5: “EDICIÓN, GRABACIÓN Y PRUEBA DEL 
CIRCUITO DE CONTROL CON C PIC”. 
 
Imágenes dadas por: Herrera Rangel y Soto Morales. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 31 
 
Bibliografía. 
1. Loera Cervantes, L. A. (2007). Prácticas para la asignatura de: 
"Control electrónico de Máquinas Eléctricas de C.D. y C.A.". Edo. De 
México.