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Perícia Forense - Criminalística

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1/10/2023

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Perícia Forense - Criminalística

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Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos

tomados con drones en procesos forenses

Proyecto de grado en modalidad de monografía

Autores
Erika Alejandra Gómez Sánchez Código: 20161031057

Santiago Mayorga Beltrán Código: 20131031038

Director de proyecto

Ing. Carlos Alfredo Rodríguez Rojas

Universidad Distrital Francisco José De Caldas
Tecnología en Topografía
Bogotá D.C., Colombia
Octubre de 2020

Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Nota de aceptación

Ing. Carlos Alfredo Rodríguez Rojas

Ing. Carlos Alfredo Rodríguez Rojas
Firma director de tesis

Ing. Fabio Nelson Rodríguez Ortega
Firma jurado
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en procesos forenses
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Agradecimientos.

Culminar este trabajo de grado no hubiese sido posible sin el apoyo
incondicional de muchas personas que nos han acompañado desde el inicio hasta
el final. Nuestro más sincero agradecimiento en primer lugar, a Dios.

A nuestras familias que siempre están apoyándonos y creyendo en nosotros,
con la plena convicción de la excelencia en nuestro trabajo. Ellos nos han animado
y acompañado en todo momento a pesar de las dificultades, aun cuando sentimos
desfallecer. Su apoyo y su amor incondicional significan mucho para nosotros.

A la Universidad Distrital Francisco José de Caldas y sus excelentes
docentes por contribuir a nuestra formación y permitirnos cerrar otro ciclo
académico que nos deja muchas enseñanzas y bellas experiencias.

A nuestro docente Fabio Nelson Rodríguez Ortega, quien, con amor,
dedicación, respeto y compromiso se dedicó a orientarnos de forma única,
compartiendo con nosotros su experiencia y conocimientos desde la Unidad de
Investigación Forense y Criminalística Profesional, y nos apoyó en todo momento,
creyendo en nosotros y nuestro trabajo de forma incondicional.

Gracias a todos
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos
tomados con drones en procesos forenses
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Contenido.
Introducción.

12
Resumen.

13
1. Problema de investigación.

14
2. Justificación.

14
3. Objetivos.

15
3.1. Objetivo general

15
3.2. Objetivos específicos.

4. Marco de referencia 16
5. Capítulo - Trabajo en Oficina, 1° parte. 26
5.1. Planeación del Vuelo para procesos técnicos forenses 26
5.1.1. Identificación Espacial 26
5.1.2. Descarga de KML por Google Earth (Crudo Inicial). 28
5.1.3. Programación de vuelo. 31
5.1.4. Calibración de cámara como parámetro forense. 45
5.2. Entorno 49
5.2.1. Trabajo terrestre en recolección de información forense. 51
5.3. Verificación del vuelo. 56
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en procesos forenses
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5.3.1. GSD (Ground Sampling Distance) 57
5.3.2. Cobertura Vegetal: 58
5.3.3. Sentido de línea del vuelo. 59
5.3.4 Materiales Pre-Vuelo. 61
5.4 Manejo de documentación fotográfica forense. 64
6. Capítulo - Trabajo en Campo 65
6.1. Verificación de pre-vuelo. 65
6.1.1. Condiciones de seguridad del lugar del vuelo. 66
6.1.2. Velocidad y dirección del viento. 67
6.1.3. Cobertura vegetal observada. 69
6.1.4. Calibración del equipo en terreno IMU. 70
6.2. Precisión. 72
6.2.1. Puntos de Control Terrestre (PCT). 72
7. Capitulo – Trabajo en oficina 2° Parte 77
7.1. Descarga de Información tomada por los equipos aéreos. 77
7.1.1. Análisis de información. 80
7.2. Descarga de datos. 80
7.2.1. Post proceso drone. 81
7.2.2. Rotulo institucional. 90
7.2.3. Manejo documentación fotográfica. 92
7.2.4. Videografía forense planeación del vuelo. 93
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en procesos forenses
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7.2.5. Documentación video gráfica. 94
7.2.6. Salidas gráficas. 96
7.3 Enfoque Forense. 97
7.3.1 Aspecto Judicial. 98
Glosario 101
Conclusiones 104
Referencias 105
Anexos 106
Índice de Ilustraciones

Ilustración 1. Ubicación del área estudiada ........................................................... 27

Ilustración 2. Visual del área .................................................................................. 27

Ilustración 3. Demarcación puntos del polígono Google Earth .............................. 29

Ilustración 4. Demarcación puntos del polígono Google Earth............................... 30

Ilustración 5. Dji Ground Station Pro ...................................................................... 31

Ilustración 6. Pix4d capture ................................................................................... 32

Ilustración 7. UGCS. .............................................................................................. 32

Ilustración 8. Mission planer .................................................................................. 32

Ilustración 9. Litchi ................................................................................................. 33

Ilustración 10. Plan de vuelo según su forma ........................................................ 33

Ilustración 11. Ubicación del polígono en la aplicación ............................................ 34
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en procesos forenses
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Ilustración 12. Lista de chequeo de la aplicación................................................... 35
Ilustración 13. Alineación óptica del drone ............................................................ 37
Ilustración 14. Ajustes del drone ............................................................................ 38
Ilustración 15. Perfil del terreno ............................................................................. 39
Ilustración 16. Solape ............................................................................................ 40
Ilustración 17. Como planificar capturas de drone cuadricula simple .................... 40
Ilustración 18. Cuadricula de vuelo para drone...................................................... 41
Ilustración 19. Comparación JPG vs RAW ............................................................... 42
Ilustración 20. Rangos de apertura de diafragma .................................................. 43
Ilustración 21. Menú operativo Agisoft Lens .......................................................... 46
Ilustración 22. Chessboard de Agisoft Lens ........................................................... 47
Ilustración 23 resultado calibración Agisoft Lens ................................................... 48
Ilustración 24. Resultado calibración Agisoft Lens ................................................. 48
Ilustración 25. Proceso de calibración de lente ...................................................... 49
Ilustración 26. Instalación de PCT, para corrección fotogramétrica ....................... 53
Ilustración 27. Operador con drone ....................................................................... 54
Ilustración 26. Operador con estación total en triangulación de PCT....................55
Ilustración 27. Operador con GPS ......................................................................... 56
Ilustración 28. Del GSD con relación a la EF ......................................................... 57

Ilustración 29. Ortofoto con limitación de eje vial, oculto por cobertura vegetal en
reconstrucción de homicidio ........................................................................... 58

Ilustración 30. De los formatos del proceso de fotogrametría forense .................. 60
Ilustración 31. Equipos y su respectiva identificación (UIFCP). ............................. 61
Ilustración 32. De la previsión de riesgos .............................................................. 62
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en procesos forenses
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Ilustración 33. De los PCT, para proceso de identificación de zona de explotación
minera en caso forense. Pre alistamientos de terreno para vuelo aéreo ........ 66

Ilustración 34. Del terreno controlado con los PCT, para proceso de identificación
de zona de explotación minera en caso forense. Pre alistamientos de terreno
para vuelo aéreo ............................................................................................. 68

Ilustración 35. Del terreno controlado con los PCT, para proceso de identificación
de zona de explotación minera en caso forense ............................................. 69

Ilustración 36. Del terreno controlado con los PCT, para proceso de identificación
de zona de explotación minera en caso forense ............................................. 70

Ilustración 37. Validación del tamaño del target .................................................... 74
Ilustración 38. Posicionamiento target con GPS ................................................... 74
Ilustración 39. Posicionamiento estación total, registro de target, para vuelo UAV
en reconstrucción de homicidio por accidente de tránsito ................................ 78

Ilustración 40. Organización y descarga de información, registro de vuelo UAV….79

Ilustración 41. Agisoft Metashape .......................................................................... 83
Ilustración 42. Herramienta alinear fotos. .............................................................. 84
Ilustración 43. Configuración de precisión. ............................................................ 84
Ilustración 44. Proceso de orientación. ................................................................. 85
Ilustración 45. Nube de puntos. ............................................................................. 85
Ilustración 47. Herramienta nube de puntos. ......................................................... 86
Ilustración 48. Proceso de nube densa ................................................................. 86
Ilustración 49. Configuración malla ....................................................................... 87
ilustración 50. Malla de puntos a color. .................................................................. 87
Ilustración 51. Configuración de textura. ............................................................... 88
Ilustración 52. Textura y malla resultado. .............................................................. 88

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en procesos forenses
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Ilustración 53. Ubicación de cámara y puntos de traslape………………………… 89

Ilustración 54. Modelo digital de elevación ............................................................ 89

Ilustración 55. Modelo finalizado en Agisoft. ......................................................... 90

Ilustración 56. Salida gráfica finalizada en ArcGIS. ............................................... 91

Ilustración 57. Del proceso de descarga de las imágenes que se utilizaran en el
informe técnico. Fuente: autores - fotoforensisc .............................................. 93

Ilustración 58. Organización de fólderes para la documentación video gráfica ..... 95

Ilustración 59. Salida gráfica finalizada en ArcGIS. ............................................... 97

Ilustración 60. Protocolo drone UICFP ................................................................ 101
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en procesos forenses
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Índice de Tablas.

Tabla 1. Ubicación del entorno .............................................................................. 23
Tabla 2. Recopilación de tipos de drones. ............................................................. 25
Tabla 3. Ajustes de ISO fotografía aérea .............................................................. 45
Tabla 4. Ítems básicos de seguridad.. ................................................................... 50
Tabla 5. Componentes de los vértices, aplicación mobile topographer free………52
Tabla 6. Componentes del PCT ............................................................................ 53
Tabla 7. Materiales pre-vuelo, equipo aéreo ......................................................... 62
Tabla 8. Materiales pre-vuelo, equipo terrestre ..................................................... 63
Tabla 9. Procedimiento para manejo de la documentación fotográfica ................. 64
Tabla 10. Metodología de precisión para los PCT ................................................. 73
Tabla 11. Metodología para PCT en GPS. ............................................................ 75
Tabla 12. Metodología para PCT en estación total ............................................... 76
Tabla 13. Parámetros para el análisis de información ........................................... 80
Tabla 14. Parámetros para el post proceso ........................................................... 82
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Introducción.

La fotografía aérea es un campo de recolección de datos topográficos en 2D y
3D, por lo que la apreciación y entendimiento del nivel de detalle geométrico y
características del entorno van de la mano con la planeación premeditada en oficina,
asumiendo que se quieren tomar datos crudos con la mejor calidad posible; se
plantea hacer el fraccionamiento del trabajo en etapas. La primera, implica la
planeación del vuelo, el reconocimiento del entorno, verificación de condiciones
climáticas, calibración de equipos previos al vuelo; la segunda, se realiza en campo
el cual se apoya en la información que se obtuvo en oficina anteriormente, para
realizar el vuelo del drone (vehículo aéreo no tripulado) el vuelo se ubicara y se
realizará con base a un sistema de coordenadas GNSS, y se hará con base a la
evidencia más relevante en la investigación se generará puntos de control que
tengan conexión con puntos terrestres apoyados de equipo topográfico terrestre
(Estación, GPS) todo programado con el fin de recopilar la mayor cantidad de datos
relevantes que sirvan para la investigación o culminación del proyecto, asumiendo
que la toma de datos fue exitosa, los metadatos y crudos se transfieren a la tercera
etapa el trabajo de oficina donde se descargan todos los datos adquiridos, para su
respectivo análisis y post proceso.
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Resumen.

En esta monografía se propone la creación de un manual de topografía aplicado
a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones en procesos
forenses, en búsqueda de poner a disposición de todos una herramienta que
simplifique y optimice tiempos de encontrar métodos o técnicas que seanpropias
para escenarios criminales; donde se pretende explicar conceptos y procedimientos
que aún no están establecidos o registrados en alguna documentación técnica de
la topografía por entes competentes tanto estatales como privados.

Es por ello que, para este proyecto se hace preponderante fundamentar de forma
precisa los conceptos necesarios para un correcto análisis e interpretación de la
información a describir, luego de esto se dará paso al desarrollo integral de la
topografía en campo y oficina debido a que esta área del conocimiento se encarga
de proporcionar la localización de objetos sobre el plano terrestre, determinación de
ángulos, entre otros componentes necesarios para el informe técnico. Por último, se
pretende anunciar el primer manual de topografía con orientación en dos áreas que
de manera simultánea generan un gran avance para el ámbito judicial, otorgando
pruebas que convienen de manera precisa ante la refutación de un dictamen
forense.
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Palabras Clave: Topografía, tecnología, drones, forense, manual.

1. Problema de investigación.

En la actualidad se observa que no hay información relevante de procedimientos
técnicos topográficos para la realización y toma de datos fotográficos aéreos
mediante drones que estén enfocados en ciencias forenses, así como superar las
metodologías erradas que se están realizando por diferentes peritos forenses,
cuando consideran que una imagen tomada con UAV es considerada fotogrametría,
sin someterla a ningún proceso de orto rectificación o corrección orto métrica.

2. Justificación.

El análisis forense expone un gran reto al momento de enlazar diversas áreas del
conocimiento para la recopilación de la información de un escenario ya que se
pretende obtener la reconstrucción de este con el objeto de adquirir el mayor
número de elementos probatorios. Es por ello por lo que, en la actualidad la
combinación de las últimas tecnologías como el escáner láser, los vehículos
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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aéreos no tripulados o los GNSS, posibilitan tener una interacción completa de
datos.

Por consiguiente, se genera un interés en potencializar estas nuevas tecnologías
de la topografía en pro de mejorar significativamente las prácticas y procedimientos
técnicos empleados en inspecciones forenses, lo cual nos conduce a obtener
análisis espaciales comprobables ante la Policía Nacional de Colombia, Cuerpo
Técnico de Investigación o profesionales del sector privado. Por ello se quiere
realizar un manual de procedimientos que puedan facilitar la ejecución de proyectos
de este tipo, debido a la poca literatura enfocada al campo forense.

3. Objetivos.

3.1. Objetivo general

Realizar un manual técnico de topografía aplicado a la recolección y procesamiento
de datos tomados a partir de vehículos aéreos no tripulados con enfoque a las
ciencias forenses.
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en procesos forenses
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3.2. Objetivos específicos.

 Identificar de manera precisa la metodología fotogramétrica adoptada en
campo y oficina, para la captura y procesamiento de datos tomados mediante
vehículos aéreos no tripulados aplicado a las ciencias forenses.
 Determinar las técnicas y procesos empleados en el postproceso de
información topográfica recolectada en campo y su transformación para la
presentación de un informe técnico de topografía forense y sus respectivos
soportes.
 Presentar el manual técnico como propuesta de unificación en la entrega de
informes y soportes de levantamientos topográficos mediante vehículos
aéreos no tripulados a las entidades competentes.

4. Marco de referencia

Se debe tener en cuenta que el principio de la orto fotografía (fotografía vertical)
es básicamente la toma de fotografías en un medio aéreo, las cuales serán orto
rectificadas y geo referenciadas a una escala base para obtener magnitudes reales
en todas las secciones fotografiadas, el uso de aviones es la forma más común de
obtener estos datos, los cuales se empleaban principalmente para reconocimiento
por parte de medios militares en conjunto con la implementación
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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de los sistemas GNSS (Global Navigation Satellite System) por medio de satélites
como el Landsat, Spot y Sentinel, podríamos definir la fotogrametría como la ciencia
para elaborar mapas o planos partiendo de fotografías realizadas bajo unos
condicionantes específicos (Quiroz, 2014).

La ortografía se puede clasificar teniendo en cuenta el grado de precisión
utilizando los modelos digitales de elevaciones (DEM), de superficie (MDS), de
terreno (DTM),

- Primer orden (Ortofoto verdadera).

- Segundo orden.

- Tercer orden

- Cuarto orden.

Las fotografías aéreas se han vuelto una manera de obtener cartografía detallada
muy versátil por la amplitud que estas llegan a abarcar, se ejecutan de manera
plano-ortogonal entre el plano focal y la cámara, lo que requiere la observación de
grandes secciones de terreno. “Las orto fotos digitales, modelos digitales de
elevación y curvas de nivel deberán tener un área excedente de entre 50 y 100
metros” (Martínez, 2003, p.6). Sin embargo, dependen de algunas condiciones para
lograr resultados óptimos, así como la intensidad de luz, clima favorable, nitidez,
entre otros, los cuales hacen parte de los principales requerimientos debido
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en procesos forenses
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a que en algunas situaciones suceden inconvenientes con la toma de las fotografías
ya que no exponen el componente de calidad por factores ajenos a la cámara del
dispositivo lo que comúnmente se denomina efecto de oclusión.

Estos equipos brindan en gran medida la facilidad de acoplar instrumentos de
medición reduciendo costos y tiempos de traslado por su bajo tamaño y fácil
portabilidad, aunque estos no están exentos de problemas ya que son frágiles y
requieren un manejo adecuado para evitar inconvenientes. Los drones pequeños
por lo general carecen de equipamiento o sistemas de alerta o evasión, y los
choques suceden por el uso de las coordenadas incorrectas o de algún objeto que
interfiera el vuelo. En la actualidad, la toma de datos con drones posee gran
aceptación, aunque una falencia es su reducida cobertura en comparación a los
vuelos convencionales, lo que provoca que se tomen varias medidas extras lo que
puede acarrear errores acumulativos.

Estos errores se pueden reducir mediante el cálculo de la posición de cada
imagen en el mosaico final, esto se realiza en dos pasos, el primero, la
optimización local con el análisis de grados de superposición y el segundo, la
optimización global que se realiza una vez se tienen los parámetros locales,
para ajustar en bloque todas las fotografías de manera global (Cánchala,
2014, p.5).
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Debido a la variedad de campos en los que se usa la fotografía aérea, la
topografía forense toma bases de lo anteriormente mencionado para realizar los
estudios en su campo de acción. La facilidad que esta provee en cuestiones de
amplitud y facilidad de recolección de datos beneficia los levantamientos forenses
que se sitúan en espacios abiertos, al tratarse deun cadáver se debe tener en
cuenta que el material fotográfico deberá ser tratado únicamente por el perito
designado y todo el personal autorizado con el fin mantener el manejo adecuado del
mismo. Las fotografías deberán poseer registro de fecha y condiciones en las cuales
se hizo el hallazgo de la evidencia, esto con el fin de tener referencias de origen,
así como también una ficha técnica con la cual se pueda manejar un registro
organizado del caso en investigación, si se realiza un barrido de fotos aéreas que
vinculen la ubicación del cadáver o pruebas que contribuyan en la investigación
estas deberán ser debidamente catalogadas como evidencia. “El registro fotográfico
digital de los hallazgos del examen en los casos de agresiones sexuales y lesiones
personales constituye un apoyo importante en la documentación para la
fundamentación de la actuación forense” (Instituto Nacional de Medicina Legal y
Ciencias Forenses, 2004, p. 9).

Los datos que se deben tener en cuenta para la ficha técnica son:
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en procesos forenses
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Información técnica de la Cámara: Clase (digital o análoga), marca, tipo de lente,
medio de almacenamiento (película, tarjeta de memoria, CD), orden de la toma
fotográfica.

A. Información de la investigación: Lugar de los hechos, hora, clima, radicación de
la investigación, identificación del cadáver (si es posible en el lugar de los
hechos), tipo de delito, nombre del personal y cargo del funcionario.

B. Registro técnico de la toma: Número secuencial de la toma de datos fotográficos,
velocidad de exposición del obturador, accesorios, descripción de la toma, tipo
de archivo (JPEG), resolución en megapíxeles (opcional).
Con la compenetración de tecnologías cada vez más asequibles como el drone
guiado por sistema GNSS, logran posicionarse eficazmente sobre las zonas de
estudio, permitiendo óptimos montajes y modelos que amplían el campo visual al
momento de realizar labores de investigación en los que es necesario la recolección
de muestras, grabación de vídeos de alta calidad y captura de fotografías de alta
resolución para ser empleados como medios de prueba en un juicio.

Considerando que la fotografía cumple la función de memoria artificial para los
entes competentes al ser un documento objetivo e imparcial toma una posición
importante para el investigador logrando examinar detalles que se pueden obviar
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en procesos forenses
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en el primer contacto con el lugar de los hechos, permitiendo la reproducción exacta
en cualquier instante a pesar de que este haya sido alterado por factores externos
o naturales.

Tal como lo manifiesta Muñoz, Rodríguez, González & Herrero (2012)

...Reconociendo el carácter fundamental de la inspección ocular, las
imágenes son el testimonio permanente de un instante, a través de las cuales
pueden reconstruirse los hechos. Por ello la imagen ha cobrado en la
investigación criminal un papel fundamental y en ella se apoyan distintas
técnicas de investigación como por ejemplo la balística o el peritaje caligráfico
(p. 7).
De ese modo, este modelo de prácticas se posiciona de manera contundente
ante la diversidad de métodos empleados al momento de documentar una escena,
siendo un factor clave la no invasión y baja probabilidad de degradación del lugar
de los hechos.

Por otra parte, es indispensable conocer la normativa 04201 de UAS (Unmanned
Aircraft System), o sistema de aeronave no tripulada, que rige en Colombia a partir
del 5 de febrero de 2019, la cual surgió como modificación del Reglamento
Aeronáutico de Colombia (RAC) 91 apéndice 13 regulando los drones de forma
oficial, de modo que la Policía Nacional de Colombia pueda indagar, confiscar, pedir
el cese del vuelo e incluso incautar el equipo.
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en procesos forenses
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Esta normativa regula a todo lo relacionado con el espacio aéreo compartido civil,
no cubre operaciones del estado, pero sí a todas las personas o empresas que
quieran operar UAS en Colombia. De esta manera, se dispone de una clasificación
detallada de acuerdo con el riesgo operacional de los UAS, así:

Abierta: Clase A.

a) Lejos de cualquier tipo de casco urbano, lejos de ciudades, pueblos,
municipios, cabeceras municipales, etc.
b) Lejos de personas que no estén involucrados en las operaciones con drones.

c) Solamente vuelos diurnos, con excepciones en situaciones puntuales para
vuelos nocturnos.
d) Vuelos en espacio aéreo no controlado.

e) No se permiten vuelos cerca de aeropuertos (9KM), ni de helicópteros (3KM).

f) Máximo 500 m horizontal de distancia.

g) Aeronaves que pesen entre 250 gramos hasta 25 kilogramos.

Regulada: Clase B.

Equipos que vuelan con operaciones que transgreden las definidas para los
Clase A en cualquier ítem, o que desean volar en estos escenarios adicionales:

a) Aeronaves de 250 gramos hasta 25 kilogramos, que transgredan o salgan de lo
permitido para aeronaves en Clase A.
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en procesos forenses
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b) Aeronaves entre 25 kilogramos y hasta 150 kilogramos.

c) Aplica para todos los escenarios que incluyen a los Clase A.

d) Con autorización está permitido:

e) Volar en ciudades o zonas urbanas.

f) Máximo 750 m horizontal.

g) Trabajos diferentes, puede solicitarse autorización. Nota: Las autorizaciones de
vuelo pueden tardar un promedio de 5 a 15 días.

Certificada: Clase C.

Aeronaves con un peso mayor a 150KG, por ahora son restringidas y no son
autorizadas, sin embargo, para proyectos de investigación, desarrollo e innovación,
podrán explorar en esta categoría.

Tabla 1. Ubicación del entorno. Fuente: Autores
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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en procesos forenses
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Tabla 2. Recopilación de tipos de drones. Fuente propia.
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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5. Capítulo - Trabajo en Oficina, 1° parte.

5.1. Planeación del Vuelo para procesos técnicos forenses

La planeación del vuelo de drones es una pieza fundamental del levantamiento
topográfico y la investigación forense ya que las características del área en estudio
y sus respectivas variables pueden generar problemas sino son tenidas en cuenta
con anterioridad, por ende, realizar este proceso con la importancia que conlleva
brindara facilidad a la hora de efectuar el levantamiento y respectiva investigación,
además se deben entregar los soportes de la planeación como muestra de
propiedad y conocimiento técnico En el campo forense todo lo que se hace en
terreno se tiene que registrar.

5.1.1. Identificación Espacial

Es importante conocer el entorno de la zona de trabajo por lo que se puede usar
herramientas digitales gratuitas para este fin (Google Earth, Google Maps, Nasa
WorldWind) son herramientas que brindan apreciación aceptable del entorno.
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Ilustración 1. Ubicación del área estudiada. Fuente: Autores

Ilustración 2. Visual del área. Fuente: Autores
Vista

360°Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Con el programa seleccionado se realizará la delimitación del área de trabajo,
tomando en cuenta el perfil y las cotas del sector, asumiendo que el área de trabajo
podrá ser usada para la reconstrucción de un escenario forense; lo anterior aplicado
a cualquier proceso de reconstrucción de muerte violenta,, pero en escenarios de
inspección técnica a cadáver este proceso puede ser llevado a cabo in situ.

5.1.2. Descarga de KML por Google Earth (Crudo Inicial).

Se debe contar con el programa Google Earth previamente instalado. Ingresando
en el programa se escribirá en la barra de búsqueda la ubicación que se quiere
observar el punto de interés. Ubicado en el área podrá generar un polígono
dirigiéndose a la parte superior de la pantalla, seleccione la herramienta añadir
polígono.
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
en procesos forenses
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Ilustración 3. Demarcación puntos del polígono Google Earth. Fuente: Autores.

Una vez obtenido el cuadro determine el nombre que desee para su polígono,
establezca el número de vértices que requiera su polígono, con lo cual cubra el área
de interés, finalice el proceso dando clic en aceptar del cuadro de nuevo polígono.
Este proceso es fundamental en casos forenses, pues permite conocer el aérea de
estudio, tiempos de procesamiento en terreno y definir otras variables que pueden
ser de seguridad en el entorno y comunidad.
Vértices del
polígono

1: 9°00’09” N -
79°35’11” W

2. 9°00’15” N -
79°35’07” W
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
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en procesos forenses

Ilustración 4. Demarcación puntos del polígono Google Earth. Fuente: Autores.

Acceda a la tabla de contenidos y la pestaña lugares, donde se ha añadido el
polígono digitalizado. Haga clic derecho sobre el polígono y, menú desplegado,
selecciona guardar en formato KML dando el nombre que desee al archivo, este
archivo deberá ser entregado junto al reporte forense terminado al igual que toda la
información que se recopile en el proceso de investigación. El proceso de
reconocimiento de terreno desde plataformas permite además establecer, rutas de
acceso al terreno, cobertura arbórea densa, edificaciones, facilitando la labor del
perito a la hora de recolectar evidencia fotográfica. Este KML, es considerado el
primer crudo que debe ser entregado como anexo del informe técnico forense.
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5.1.3. Programación de vuelo.

Es un proceso en el cual se estudian y se consideran las variables de vuelo por
medio de aplicaciones siendo de escritorio o para dispositivos móviles, teniendo en
cuenta que ya se ha hecho una pre visualización del entorno. Las aplicaciones que
contribuyen con el estudio de estos factores tendrán que ser compatible con el tipo
de drone en uso, algunas aplicaciones recomendadas por su facilidad de uso son:

a) DJI Ground Station Pro (Para tablet).

Ilustración 5. DJI Ground Station Pro. [Aplicación Móvil]. Descargado de:
https://www.dji.com/ground-station-pro.

b) Pix4d Capture (Para móvil).

Ilustración 6. Pix4d Capture. [Aplicación Móvil]. Descargado de:
https://www.pix4d.com/product/pix4dcapture.

https://www.dji.com/ground-station-pro
https://www.pix4d.com/product/pix4dcapture
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c) UGCS (Para escritorio).

Ilustración 7. UGCS. [Aplicación móvil]. Descargado de: https://www.ugcs.com/

d) Mission Planner (Para escritorio).

Ilustración 8. Mission Planer. [Aplicación Móvil]. Descargado de: https://ardupilot.org/planner/

e) Litchi (Para móvil).

Ilustración 9. Litchi. [Aplicación Móvil]. Descargado de: https://flylitchi.com/.

Cada aplicación tendrá una interfaz y opciones diferentes, pero lo más importante
es la compatibilidad entre la aplicación y el drone, por ende, se recomienda
informarse de esto antes de comprar o adquirir la aplicación. Tomaremos como
ejemplo la aplicación Pix4d Capture ya que ofrece 15 días de prueba, la interfaz es
sencilla y ofrece características necesarias para realizar la programación. La
primera pestaña mostrara modelos de drones de las marcas DJI y Parrot.

https://www.ugcs.com/
https://ardupilot.org/planner/
https://flylitchi.com/
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Ilustración 10. Plan de vuelo según su forma. Fuente: Autores.
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La forma del polígono y la naturaleza de la investigación forense definirá la forma
del plan de vuelo; siendo el de doble grilla y el circular el usado para modelos 3D, y
el de polígono y grilla simple para modelos 2D. Es imperativo establecer la grilla de
vuelo, pues este paso determina valores fundamentales en el proceso de
recolección de información aérea Vs. puntos de control topográfico en tierra.

La planeación de vuelo es un componente que debe ser explicado en el informe
técnico forense, siendo lo más ilustrativos posibles, pues da el fundamento científico
de la actividad de recolección de información en terreno enfocado a diferentes
escenarios forenses.

Relación cm/px
Guardado

Altura sobre terreno
Ubica el polígono
Ubica su posición

Alterna vista Reinicia el polígono

Ilustración 11. Ubicación del polígono en la aplicación. Fuente: Autores.
Configuración
- Velocidad
- Traslape
- Angulo de cámara
-Cara
Tiempo y área
Guardado

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Seleccione los puntos de su polígono el programa le dará un tiempo de estimado
de vuelo, un tamaño de área, la relación cm/pixel que dependerá de la altura del
drone, en la opción configurar establecer los parámetros adecuados de velocidad,
ángulo de cámara, cantidad de traslape, cara frontal o central; al guardar el proyecto
el drone procederá con una lista de chequeo de los parámetros establecidos e
iniciara con el vuelo. Es recomendable tomar estos datos e incluirlos en el informe
técnico, puesto que son las propiedades técnicas que permiten conocer los
parámetros de vuelo y en ultimas se enfoca a la capacidad GMS del vuelo.

Ilustración 12. Lista de chequeo de la aplicación. Fuente: Autores.

a) Tiempo: El tiempo que se invertirá en el vuelo se define con varios factores:
Uno de estos es la capacidad de carga de la batería del drone, teniendo en
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cuenta que este podrá permanecer en vuelo sin hacer una recarga alrededor de
27 minutos a una velocidad constante, la velocidad que se considera apropiada
para el manejo de drone es de 25 km/h como velocidad de trabajo, se debe tomar
en cuenta sise utiliza más velocidad se reducirá considerablemente el tiempo
del vuelo, la capacidad de ganar altitud de un drone de buena calidad se
promedia en 4 m/s, generalmente la batería se descarga si se altera varias veces
la altitud del drone por tal motivo se plantea dejar una altura base y evitar la
altitud máxima en vuelo de 200 m.

La elección de la fecha también es importante y se han de tener en cuenta
las condiciones meteorológicas y ambientales previstas; condiciones
desfavorables pueden afectar la operatividad del sistema y degradar el
alcance y precisión esperada. En general, el vuelo no debe realizarse
cuando exista niebla, nieve, humo, polvo, zonas inundadas o factores
medio ambientales que dificulten o degraden la precisión del sensor, se
suele recomendar volar en las horas en las que la altura del Sol sobre el
horizonte sea ≥40 grados sexagesimales” (Geoimagina, 2015).

b) Área: Con la pre visualización del entorno se logra tener un dato aproximado
del área del estudio en m2, esto sirve si se quiere hacer una idea del tamaño
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real del área y hacer cálculos para la determinación del tiempo de trabajo que
se tendrá que invertir además de las características del terreno que se quiera
reconstruir como primer factor en la investigación forense.

Ilustración 13. Alineación óptica del drone. Fuente: Autores.

c) Velocidad del vuelo: Dependiendo de las características del drone que se tenga,
la velocidad de trabajo puede variar, de igual forma se intenta manejar una
velocidad constante que evite vibración excesiva del drone y corrientes de viento
que la afecten, esto permite pasar sobre los objetos de interés para que se logre
una buena captura fotográfica.
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Ilustración 14. Ajustes del drone. Fuente: Autores.

d) Ruta: Teniendo en cuenta las condiciones del área y sobre todo lo que se quiere
observar del terreno, evidencia forense o puntos de interés, se plantea realizar
una ruta para el levantamiento que cumpla con tomar la mayor cantidad de datos
relevantes y de buena calidad con la menor cantidad fotografías, por lo cual se
toma en cuenta condiciones de luz, obstáculos naturales, obstáculos artificiales
que puedan interferir con la toma de datos realizando un barrido en forma de
cuadricula simple o doble a 90° para una apreciación de 4 puntos.
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Ilustración 15. Perfil del terreno. Fuente: Autores.

e) Traslapes:

El traslape entre imágenes tiene por finalidad poder aplicar el principio en la
visión estereoscópica de las imágenes aéreas. En vuelos fotogramétricos
convencionales es necesario tener un traslape lateral y frontal que permita hacer
coincidir los puntos clave en múltiples imágenes y con ello aumentar la exactitud y
fiabilidad de los resultados (Eisenbeiss, 2005).

Con el método de la cuadricula se asegura buena cobertura del terreno, se debe
tener en cuenta que tener un porcentaje de traslape muy alto 80% a 90% no
beneficia la calidad, por el contrario, las fotografías perderían el efecto
estereoscópico y el efecto 3D.
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Ilustración 16. Solape. Fuente: Autores.

“Los solapes mínimos son entre 75% (frontal) y al menos el 60% (lateral). La
posición de la cámara estará totalmente perpendicular apuntando al suelo (plano
cenital)” (Aerial Insights, 2017).

Ilustración 17. Como planificar capturas de drone cuadricula simple. Fuente: Autores.
Solape
Solape
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Si se quiere tener un nivel de detalle en 2D o 3D se realiza el vuelo en forma de
cuadricula doble lo que presenta una visualización de diferentes puntos (Norte, Sur,
Oriente, Occidente) el traslape será el mismo para este caso 75% (frontal) y al
menos el 60% (lateral) si se quiere observar que las paredes verticales puedan ser
reconstruidas, es necesario que la cámara apunte en un ángulo de entre 10º y 35º.

Ilustración 18. Cuadricula de vuelo para drone. Fuente: Autores.

f) Altura de vuelo: Esta variable depende del nivel acercamiento visual o zoom que
la cámara posea ofreciendo un nivel de calidad que cumpla con las condiciones
del trabajo, la altura del drone va en función de la calidad de foto que se quiere
obtener.
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g) Configuración de la cámara: Se entiende que no todas las cámaras usadas en
la toma de fotografías aéreas son de la misma calidad y modelo, por lo que se
informara de pautas básicas para la captura de fotografías aéreas con un nivel
de calidad aceptable.

Los drones generalmente usan 3 formatos de foto JPEG, RAW y JPEG + RAW
“un archivo RAW contiene todos los datos de imagen que ha grabado el sensor
de la cámara. Esto te permite editar cualquier archivo RAW sin que tu imagen
pierda calidad” (Cladera, 2020) por ende se recomienda tomar las fotografías en
este formato.

Ilustración 19. Comparación JPG vs RAW. Fuente: Autores.
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El modo de disparo puede ser programado por lapsos de tiempo o manual
dependerá del área de trabajo a completar, el modo de exposición puede
configurarse en 2 modos, automático y manual, en el modo manual podrá
configurarse más ajustes como:

h) El diafragma o apertura sirve para la regulación de la luz que entrara al sensor
lo que afecta la profundidad del objeto observado Sanchez (2019) afirma que:

Si se quiere que el sujeto esté enfocado y todo lo demás en el fondo borroso, se
necesitará abrir más el diafragma (f/1.8), en cambio si se quiere que todo esté
enfocado, entonces se necesitará cerrar el diafragma (f/11 en adelante). Sin
embargo, cuánto más cierres el diafragma menos luz entrará en el sensor.

Ilustración 20. Rangos de apertura de diafragma. Fuente: Autores.
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i) Velocidad del obturador es el tiempo que el diafragma tarda en permanecer
abierto para que el sensor capte luz, en la pantalla de la cámara se representa
en fracciones de segundo 1/125, 1/500, 1/1000 para valores menores un
segundo y como 1”, 13” 30” para valores superiores a un segundo. Cuanto
más largo sea este tiempo, más luz capturarás, por el contrario, cuánto más
alta la velocidad del obturador más congelarás el movimiento. Esto es bueno
para fotos de acción, coches o bicicletas en movimiento, o si estás sacando
fotos de deportes (Sánchez, 2019).

Por lo que se recomienda valores entre 1/500 y 1/1000 de segundo para
fotografía aérea.

j) El ISO regula la sensibilidad del sensor de imagen trabajando con la cantidad de
luz en el ambiente, dado el caso de que las condiciones de luz sean bajos el ISO
tendrá que ser alto para capturar más luz, por lo general esto baja la calidad de
imagen por lo que se maneja un ISO bajo para fotografía aérea.
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Tabla 3. Ajustes de ISO fotografía aérea. Fuente: Autores.

5.1.4. Calibración de cámara como parámetro forense.

La calibración es relevante si se quiere obtener buenos resultados
fotogramétricos, una cámara mal ajustada o descalibrada no es conveniente y
provocara errores de distorsión, se recomienda hacer una revisión del equipo
fotográfico con anticipación al vuelo. La plataforma Agisoft Lens ofrece la posibilidad
de calibrar las fotografías con facilidad en los formatos (JPEG, TIFF, PNG, PPM,
BMP).

Lo habitual en diferentes investigaciones forenses, es la no calibración de las
cámaras, lo que, combinado con la no planeación de vuelo, la no preparación del
equipo, el no considerar la instalación de puntos de control en tierra para los

•Escenas con poca luz.
•Fotografía nocturna.
ISO (500-800)

•Escenas meteorológicas.
•Disparos directos desde la
mano.
ISO (250-400)

•Objetos bajo la luz del sol.
•Se utiliza cuando se quiera
máxima calidad de imagen
ISO (100-200)
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procesos de orto rectificación, dan como resultados, la no aplicación de los
principios técnicos adecuados para obtener distancias de las fotografías tomadas.

Ilustración 21. Menú operativo Agisoft Lens. Fuente: Autores.

Selección en el menú la opción chessboard en la cual se desplegará la

pantalla cuadriculada a la cual tendrá que fotografiar lo más centrado posible,

tomando por completo el cuadro. Suba las fotos al programa con la opción y

presione en el menú de herramientas calibrate .
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Ilustración 22. Chessboard de Agisoft Lens. Fuente: Autores.

A continuación, se muestra los parámetros que evaluara el programa:

a. Fx : Distancia focal horizontal en pixeles.

b. Fy: Distancia focal vertical en pixeles.

c. Cx: Coordenadas del punto principal en X.

d. Cy: Coordenadas del punto principal en Y.

e. K1, K2, K3, P1, P2: Distorsiones radiales de la lente en el modelo Brown.
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Ilustración 23 Resultado calibración Agisoft Lens. Fuente: Autores.

Ilustración 24. Resultado calibración Agisoft Lens. Fuente: Autores.
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Ilustración 25. Proceso de calibración de lente. Fuente: guiadrones.com

5.2. Entorno

El área en la cual se realizará el levantamiento con drones tendrá algunas
condiciones que evaluar para realizar el levantamiento, cuidando la seguridad del
personal y de los equipos, es recomendable hacer registros fotográficos en
diferentes planos visuales en pro de tener registro de imagen entierra, para
complemento y soporte de actividades e informe técnico forense.
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Tabla 4. Ítems básicos de seguridad. Fuente: Autores.

El entorno es una variable importante teniendo en cuenta que este podrá
encontrarse en una zona urbana o rural, en diferentes climas, y lugares de remoto
y difícil acceso; suponiendo peligros reales como el hurto de equipos o al personal
como condiciones a tener en cuenta antes de realizar un levantamiento, por lo que
se recomienda hacer las prevenciones necesarias. Teniendo en consideración el
entrono, es necesario acatar las limitaciones dispuestas por la aerocivil, esto deberá
ser incluido en el informe técnico forense.
Clima
Niebla
Nubosidad
Viento
Factores
ambientales
Rutas de acceso a terreno
Ruta de seguimiento de drone
Acceso
Zona
Barrio
Otros
Condiciones de
seguridad

Seguridad
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5.2.1. Trabajo terrestre en recolección de información forense.

Se entiende que la precisión de la fotogrametría aérea no solo depende del
equipo aéreo, depende en gran medida del trabajo del equipo terrestre y la
obtención de puntos de control terrestres (PCT). Según la UIFCP 2018, muchos de
los procesos de “fotogrametría” realizados algunas instituciones públicas o privadas,
omiten este paso, no realizan ningún proceso de corrección de imágenes; y situn
sobre imágenes tomadas con AUV, Evidencia Física de toda naturaleza, realizan
mediciones y procesos de reconstrucción de los hechos; por ello nace la pregunta,
¿si es o no en realidad fotogrametría?

Las precisiones de GPS a bordo varían en varios metros por lo que es
necesario un proceso de ajuste empleando puntos de control terrestre, estos
deben repartirse homogéneamente sobre el territorio a mapear para obtener
el mínimo error posible, además de realizar un reconocimiento del terreno
para determinar las características del territorio (Castro, 2018, p. 23).
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
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Tabla 5. Componentes de los vértices, aplicación mobile topographer free. Fuente: Autores
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
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Ilustración 26. Instalación de PCT, para corrección fotogramétrica. Fuente: dronical.com

Puntos de Control Terrestres

El uso del PCT se realiza para disminuir el
riesgo de errores en la toma de datos, se
materializan o se usan PCT que sean fáciles
de observar en el aire, algo que ofrezca alto
contraste, un tamaño adecuado y un centro
definido para ser identificado, el PCT contara
con coordenadas geográficas del punto
visible, su identificación en las fotografías
nos ofrece la situación exacta de varias
zonas del mapa. "Esta información se
extiende a todos los pixeles de la orto
fotografía resultante de forma que la
geolocalización de cada uno de sus pixeles
es más precisa". (Aerial Insights, 2019).

- Empleo PCT.

- Densidad de información PCT.

- Metodología posicionamiento PCT.

- Materialización PCT.

- Identificación de PCT tomados por
instituciones privadas o estatales.

Tabla 6. Componentes del PCT. Fuente: Autores.
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Tener PCT asegura que la precisión del levantamiento sea óptima y se minimiza
el riesgo de error del levantamiento aéreo, realizarlos con la mejor calidad posible.
Es importante resaltar que el proceso de medición en el campo forense tiene una
implicación extremadamente seria, pues de ello depende en muchos casos la
libertad de una persona, sin mencionar que la topografía es la base primordial de
los procesos de reconstrucción de diferentes escenarios criminales.

Ilustración 27. Operador con drone. Fuente: Autores.
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Se debe tener registro fotográfico del operador con el equipo topográfico (G.P.S
o estación total) en tierra como prueba de la realización de su trabajo, el operador
encargado tendrá que entregar como crudo la cartera topográfica, fichas, fotografías
del operador capturando la información. En caso de homicidio todo el personal
deberá tenertrajes de bioseguridad.

Nota: En caso de una reconstrucción de una escena en investigación se
recomienda que todos los equipos y personal a intervenir posean el logo de la
empresa que realizo el levantamiento forense. Es necesario demostrar que el
personal si fue al sitio y realizo la actividad.

Ilustración 26. Operador con estación total en triangulación de PCT. Fuente: Autores.
Manual de topografía aplicado a la recolección y procesamiento de datos tomados con drones
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Ilustración 27. Operador con GPS. Fuente: Autores.

5.3. Verificación del vuelo.

“Se verifica visualmente las condiciones climáticas y de luz solar para la
preparación del equipo drone con el cual se realiza la prueba, si dichas condiciones
cumplen con los parámetros de seguridad se procede a realizar el vuelo teniendo
en cuenta cada tipo de terreno”. (Castro, 2018, p. 30).
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5.3.1. GSD (Ground Sampling Distance): Determinado como el tamaño de un
píxel en terreno, se establece por medio de cuatro aspectos, la altura del vuelo, la
distancia focal de la cámara, el ancho de la imagen y el ancho del sensor. Este es
quizás uno de los factores más críticos en los procesos de registro fotográfico aéreo,
pues no se observó en el estado del arte ningún documento forense que advierta
de su importante frente a las tomas aéreas y la EF que se registra.

Ilustración 28. Del GSD con relación a la EF. Fuente: docplayer.es
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5.3.2. Cobertura Vegetal: La cobertura vegetal se puede observar en
determinados escenarios en un levantamiento topográfico y fotogramétrico, los
parámetros visuales se pueden llegar a obtener por alguna plataforma virtual
(Google Earth). La cobertura vegetal se puede llegar a interpretar con un perfil de la
zona en donde se establezcan la altura de los obstáculos naturales que puedan
interferir en el vuelo del drone; este ítem resulta ser un factor de error considerable,
pues que una imagen aérea u ortofoto con demasiada cobertura vegetal puede
afectar el proceso de identificación del perímetro del terreno u objeto, que en casos
forenses es primordial.

Ilustración 29. Ortofoto con limitación de eje vial, oculto por cobertura vegetal en reconstrucción
de homicidio. Fuente: UIFCP-Colombia.
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5.3.3. Sentido de línea del vuelo.

Dependiendo de la ubicación de los PCT y tipos de terreno (montañoso,
escarpado, ondulado y llano) se plantea realizar varios vuelos los cuales cubran
estos puntos, con el fin de generar un orto mosaico a través del traslape de las
diferentes imágenes capturadas y la iteración de los vértices de los PCT intentando
mantener la fuente de luz natural en la parte posterior del drone, formando una
cuadricula en la cual se tengan visibilidad de todos los puntos de interés.
Independiente de cuantos vuelos se requieran realiza se recomienda, realizar
registro video o fotográfico de las actividades, analizar la dirección del viento, el
tiempo de vuelo, altura controlada del vuelo “definir una sola”, intervisibilidad de los
PCT, llenar los formatos de obstrucción visual y otros.
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Ilustración 30. De los formatos del proceso de fotogrametría forense. Fuente: UIFCP-Colombia
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5.3.4 Materiales Pre-Vuelo.

En la siguiente tabla se especifica algunos de los elementos materiales y
digitales, indispensables para la realización de la fotogrametría aérea. No olvidar
dejar explicito en el informe forense que se prestó mucha atención al tráfico aéreo
presenté en la zona, entre otros factores de muy alto riesgo; para ello se recomienda
la aplicación https://www.flightradar24.com/.

Ilustración 31. Equipos y su respectiva identificación (UIFCP). Fuente: UIFCP-Autores.
http://www.flightradar24.com/
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Tabla 7. Materiales pre-vuelo, equipo aéreo. Fuente: Autores.

Ilustración 32. De la previsión de riesgos. Fuente: Autores.
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Los elementos mencionados son casi indispensables para el vuelo del drone,
manténgalos en buen estado, así no estén en uso. Verificar mediante una lista de
chequeo, deben ser fotografiados en el lugar de los hechos en aras de demostrar
que si se cuenta con ellos y su posible utilización.

Tabla 8. Materiales pre-vuelo, equipo terrestre. Fuente: Autores.
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5.4 Manejo de documentación fotográfica forense.

Crear folder raíz en pc, para el
archivo de material fotográfico.

Crear Sub carpetas (Crudos,
utilizados y metadatos).

Descarga de fotografías en folder
crudos (No elimine ninguna foto).

Copiar y pegar las fotografías de
la carpeta crudos para informe
similares.

Manejo
Documentación

-Extraer metadatos fotografía
utilizadas.
- Realizar formato de fotografía
forense .

Adjuntar los reportes técnicos
de calibración del equipo aéreo
y terrestre.

En procesos C-41 y E-
6,almacenar los crudos bajo
cadena de custodia.

Tabla 9. Procedimiento para manejo de la documentación fotográfica. Fuente: Autores.
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6. Capítulo - Trabajo en Campo

6.1. Verificación de pre-vuelo.

Realice una lista de chequeo de los parámetros básicos que se tendrán en cuenta
para evitar percances o inconvenientes. Determine PCT antes de realizar el vuelo,
con GPS o estación total.

a. Batería/s drone y del controlador cargadas a un porcentaje igual superior al
80% como mínimo requisito para iniciar vuelo.
b. Revisión estructura del drone estado de hélices y demás componentes.

c. Memorias y Tarjeta SD con espacio libre o de preferencia formateadas.

d. Dispositivo móvil o Tablet con batería cargada igual superior al 80%.

e. Verifique al encender la App correspondiente al drone que esté funcionando
correctamente.
f. Encienda el control remoto (en caso de necesitarlo) verifique sus
componentes.
g. Encienda el drone.
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Ilustración 33. De los PCT, para proceso de identificación de zona de explotación minera en
caso forense. Pre alistamientos de terreno para vuelo aéreo. Fuente: Autores.

6.1.1. Condiciones de seguridad del lugar del vuelo.

Es esencial que los miembros de la comisión estén alerta a peligros en el lugar
del vuelo. Los peligros variables, como las aves o las aeronaves volando en altitudes
bajas, pueden aparecer de manera inesperada; y los peligrosinvariables tales como
antenas, líneas de energía, vías, estructuras, entre otros, no presentan una
alteración móvil dentro del entorno, pero aun así deben ser tenidos en cuenta a la
hora de crear la ruta de seguimiento del vuelo.
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Aunque todos los miembros de la comisión deben estar al pendiente del UAV y
también a los peligros, el operador de vuelo (topógrafo) priorizara el contacto visual
con el drone y los auxiliares priorizarán el monitoreo de peligros. Si se identifican
peligros en proximidad del drone, el operador de vuelo debe tomar control manual
del drone, ya que puede requerir que se aborte el vuelo y que se realice un regreso
al punto de origen hasta que se alejen los peligros.

6.1.2. Velocidad y dirección del viento.

“Los vientos mayores de 10 metros por segundo pueden causar que el dron
aterrice inapropiadamente y puede causar una disminución significante en la
duración de la batería mientras vuela contra el viento. Una buena regla de
oro es que la velocidad del viento no debe sobrepasar el 75% de la velocidad
máxima del dron para asegurar que su aeronave pueda volar contra el viento”
(Perdomo, et al., 2015, p. 8).

Si la estabilidad del drone está muy influenciada por el viento produciendo una
inclinación fuerte sobre el mismo, hará que el resultante sean imágenes de baja
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calidad no aptas para la recolección del probatorio; por lo cual debe ser consignada
esta consideración en el informe técnico forense, así como registro en lo posible de
360º del lugar. según… (ORTEGA, 2013) “La fotografía panorámica es una
técnica de la fotografía (plano visual), en la cual se utilizan software y/o equipos
especializados que capturan imágenes con puntos de vista alargados que cumplan
con un ángulo horizontal entre 90°-180º a 360º que pueden tomas ser lineales o
esféricas, estáticas o dinámicas. Se conoce también como fotografía de amplio
formato, son tomas globales (amplitud de la zona horizontal y reducción de la
vertical) a larga distancia, que se usan con el objeto de mostrar el aspecto general
del lugar y los EMP Y/O EF como se encuentran en su posición final.”

Ilustración 34. Del terreno controlado con los PCT, para proceso de identificación de zona de
explotación minera en caso forense. Pre alistamientos de terreno para vuelo aéreo. Fuente:
Autores.
https://es.wikipedia.org/wiki/Fotograf%C3%ADa
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6.1.3. Cobertura vegetal observada.

Dependiendo de las características topográficas que pueda presentar el terreno
en donde se encuentre la evidencia se podrá encontrar obstáculos naturales que
interfieran en la trayectoria del drone o en la captura de información fotográfica, por
ende, revisar las características de estas basándonos en los perfiles estudiados con
anterioridad nos ofrecerá una apreciación de su altura real sobre el terreno, y
establecerá una altura mínima para tener cuenta a la hora de realizar el vuelo.

Ilustración 35. Del terreno controlado con los PCT, para proceso de identificación de zona de explotación

minera en caso forense. Fuente: Autores.
Descripción
13.80m
https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%2Fwww.flordeplanta.com.ar%2Ffrutales%2Fel-capulin-muntingia-calabura-cultivo-riego-y-cuidados%2F&psig=AOvVaw2yWnDG6y1nfua-Uzfmtu3k&ust=1601185466657000&source=images&cd=vfe&ved=0CAIQjRxqFwoTCJDni4WRhuwCFQAAAAAdAAAAABAD
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Ilustración 36. Del terreno controlado con los PCT, para proceso de identificación de zona de
explotación minera en caso forense. Fuente: Autores.

6.1.4. Calibración del equipo en terreno IMU.

En la aplicación forense, no dista en absoluto este procedimiento de los
conocidos frente a la calibración del IMU. Los sistemas no tripulados y los
26.50
m
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UAS fusionan medidas de distintos sensores para conseguir una navegación
precisa; los principales sensores utilizados son: IMU (Inertial Measurement
Unit), GPS (Global Positioning System) y barómetros. A su vez, la IMU integra
distintos sensores para aportar la componente inercial a la navegación. Estos
sensores permiten perfeccionar las operaciones de vuelo y mejorar la
estimación de posicionamiento de la aeronave, consiguiendo así la
realización de misiones de precisión con UAVs y otros sistemas no tripulados.
(Veronte autopilots, 2017)

Por otra parte, Heliboss (2018) afirma que…la brújula o compass mide la
dirección del campo magnético terrestre y se usa para determinar el rumbo de la
aeronave en relación con el Norte. La brújula a veces necesita ser calibrada si vuela
cerca de interferencia magnética. La calibración de la brújula requerirá que el
usuario gire la aeronave vertical y horizontalmente a través del azimut.

Lo que sí es de considerar, es que este proceso es recomendable dejar registro de
su realización y entrega este registro fílmico como metadato del proceso IMU,
pues puede ser solicitado por alguna parte procesal.
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en procesos forenses
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6.2. Precisión.

El éxito de un levantamiento topográfico forense con drones va de la mano de la
precisión y esta puede lograrse estableciendo PCT (Puntos control terrestre), en
conjunto al uso de estos PCT el levantamiento aéreo y su nivel de precisión pude
llegar a ser similar al del levantamiento con equipos terrestres, aunque este contara
con la ventaja de tener un modelo que podrá ser adaptado en 3D y a color para
mejor entendimiento del terreno.

De tal manera, todos los datos que puedan ser obtenidos en el lugar de los
hechos deberán contar con los respectivos cálculos de precisión demostrando la
exactitud y validez al realizar la orto rectificación, con el fin de lograr una buena
implicación forense.

6.2.1. Puntos de Control Terrestre (PCT).

Para lograr obtener resultados aceptables de los productos de un UAV
respecto a las ciencias geográficas, es necesario que el vuelo realizado
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tenga una relación directa con el terreno, es decir, las imágenes obtenidas
deben estar geo referenciadas mediante el uso de puntos de control terrestre.
Se define a un punto de control como un sitio físico en la tierra del cual se
conoce su verdadera posición respecto a un sistema de coordenadas y se
puede utilizar como guía (Perdomo, et al., 2015, p. 44).

Por lo tanto, es indispensable emplear la siguiente metodología:

Tabla 10. Metodología de precisión para los PCT. Fuente: Autores.

Estas marcas se pintarán en el piso a modo de Target, como cruces o como
cuadros de diferentes colores, estas marcas tendrán que ser visibles desde
la fotografía aérea y en su centro se realizará la medida con el GPS RTK el
cual le dará una precisión milimétrica a ese target (Terrasat, 2017).
Materialización PCT antes del vuelo
Validar tamaño del target antes del vuelo
Posicionamiento antes o después del
vuelo GPS, poligonal, otros
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De modo que estos puntos de control deben contar con alta precisión, puesto que
a partir de ellos se procesarán las imágenes capturadas otorgando una posición
geográfica mediante coordenadas exactas que permitirán ubicar elementos claves
tales como evidencia física, vehículos en accidentes de tránsito o personas en casos
balísticos, etc.

Ilustración 37. Validación del tamaño del target. Descargado de: http://www.gisandbeers.com

Ilustración 38. Posicionamiento target con GPS. Descargado de: https://www.ign.gob.ar
http://www.gisandbeers.com/
https://www.ign.gob.ar/
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PCT - GPS

1. Planeación de PCT desde
plataformas libres.

2. Diligenciar formatos de
planeación y posicionamiento
GPS.

3. Alistamiento de los equipos
GPS doble constelación (baterías,
cables, antenas, otros).

4. Planeación de sesión como
rover y 2 bases u otros.

5. Almanaque geodésico,
efemérides (Corrección con
orbitas rápidas, N,Z,O; otros
parámetros).
6. Corrección con puntos
geodésicos cercanos
certificados.

7. Soporte fotográfico de la
actividad.

8. Descarga de información.

9. Alistamiento de ficheros crudos
y corregidos (Rinex y otros).

10. Reporte técnico de ajuste de
precisión y cierres.

11. Esquema gráfico de armadas,
planos, calidad GPS y otros.

Tabla 11. Metodología para PCT en GPS. Fuente propia
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Tabla 12. Metodología para PCT en estación total. Fuente: Autores
PCT - ESTACIÓN TOTAL
1. Observación de inter
visibilidad PCT.
2. Calibración in situ
estación total (colimación).
3. Patronamiento con
registro fotográfico.
4. Armado de equipo con
coordenadas conocidas
(trasladadas o GPS).
5. Levantamiento de PCT y
otros elementos
(Verificación fotogrametría).
6. Cartera cruda en terreno, con
registro fotográfico.
descarga de ficheros, organización
de folder (Crudos, metadatos,
cálculos, planos, cálculo de errores
de precisión y tolerancia).
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7. Capitulo – Trabajo en oficina 2° Parte

7.1. Descarga de Información tomada por los equipos aéreos.

Lo primero es considerar que cualquier error puede ser capitalizado en un estrado
judicial, por lo que se recomienda ser muy ordenado y honesto en el proceso de
planeación, recolección y post proceso de información. Para ello recomienda
realizar la planeación y descargan los metadatos de esa actividad, organizándolo
en una carpeta raíz, llamada planeación metadatos.

 KML

 Imágenes aéreas del terreno.

 Estudio de cartográfica.

 Extracción de perfiles.

 Análisis de tráfico aéreo.

 Análisis de seguridad.

 Otros.

Lo segundo es el posicionamiento de PCT, de lo cual, de igual forma y mucho
más complejo y completo aun se recomienda.
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 Utilizar GPS o estación total y ubicar target de control Mínimo 3 puntos.

 Dejar soporte fotográfico del posicionamiento topográfico terrestre.

 Dejar registro de los materiales.

 Dejar registro del personal.

 Dejar registro de la calibración del IMU.

 Dejar registro de los formatos o fichas de control.

 Dejar registro del control de tráfico aéreo in situ.

 Dejar registro del vuelo realizado en procesos de inspección técnica a
cadáver o reconstrucción de los hechos.

Ilustración 39. Posicionamiento estación total, registro de target, para vuelo UAV en
reconstrucción de homicidio por accidente de tránsito. Fuente: Autores.
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Por ultimo la descarga de información del equipo aéreo no tripulado y otros equipos
debe ser organizada, separada, y en una carpeta únicamente con el fin de conservar
los metadatos lo más auténticos posibles. Sin importar si es una estación total, GPS,
cámara fotográfica, entre otros; todos los crudos de los equipos deben ser
entregados como soporte de la actividad.

Ilustración 40. Organización y descarga de información, registro de vuelo UAV. Fuente: Autores
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7.1.1. Análisis de información.

Realizar un proceso sistemático y organizado resulta de gran ayuda para el
entendimiento de la información recopilada, llevar a cabo los siguientes pasos
facilitara el proceso.

- Densificar nube de puntos, filtros de
nubes y otros ajustes.
- DEN, DEM.
-Curvas de nivel (perfiles de terreno).
- Digitalización o restitución cartográfica.
- Animación 3D sobre la fotografía aérea.
- Fotogrametría de localización PCT en
replanteo topográfico de evidencia física.
- Definición de patrones de comparación
de mediciones para la refutación de los
dictámenes forenses.
- Definir plataforma a exportar.
- Cambio de formato de salida (PDF 3D,
DXF, DWG, JPEG).

Tabla 13. Parámetros para el análisis de información. Fuente: Autores

7.2. Descarga de datos.

Crear una carpeta, folder base o raíz en el ordenador para la descarga de la
información fotográfica aérea y terrestre obtenida. Tener en cuenta la creación
dentro de la carpeta raíz de las siguientes subcarpetas.

Parámetros para el análisis de información
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- Crudos - Postproceso - Entregables - Imágenes utilizadas en informes

- Metadatos de fotografías utilizadas en informes o planos.

7.2.1. Post proceso drone.

Una vez se hayan traspasado los datos al ordenador y se dispongan con los
programas adecuados proceda con el Post proceso, haciendo entrega de todos los
cálculos de errores y precisión, sea cual sea el equipo empleado en tierra o aire.
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Tabla 14. Parámetros para el post proceso. Fuente: Autores.

Para este proyecto se usó Agisoft Metashape como ejemplo, hay varios
programas que se pueden usar para realizar post proceso de imágenes tomadas
por drones, entre estos cabe destacar:
Post proceso drone

Importar fotografias (Pix4D,Agisoft, Drone 2
Map, otros).

Geo etiquetado de imagenes (Geo setter
opcional).
Seleccionar sistema de coordenadas a emplear.
Parámetros de la cámara (Reporte anexo e
informe).
Geo referencia con PCT.
Post proceso.
Reporte y metadatos.
Análisis de información.
Salidas gráficas.
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a. Pix4D

b. Agisoft Metashape

c. Alice Visión

d. Photo Modeler

e. Meshroom

f. Drone Deploy

Agisoft Metashape es un software que permite generar orto fotos
georreferenciadas de alta resolución (hasta 5cm de precisión con puntos de control
en terreno) y DEMs texturizados con alto nivel de detalles. El flujo de trabajo es
completamente automatizado y permite procesar miles de imágenes aéreas,
obtenidas ya sea por un vuelo fotogramétrico convencional, o bien