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IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CORTE Y DOBLADO 
AUTOMÁTICO PARA VARILLAS DE ¼” APLICADAS EN LA 
CONSTRUCCIÓN DE COLUMNAS. 
____________________________________________________________ 
Hidráulica y Neumática. Presentado a: Jorge Duarte Forero Ing., Esp, M. Sc, Ph.D(c). 
____________________________________________________________
Cristian Charris 
Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico 
Barranquilla, Colombia 
cjosecharrisg@gmail.com 
 
Juan Díaz 
Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico 
Barranquilla, Colombia 
Juanse272@gmail.com 
 
Bladimir Fábregas 
Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico 
Barranquilla, Colombia 
fabregazo@hotmail.com 
 
William Narváez 
Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico 
Barranquilla, Colombia 
williammilan1@hotmail.com 
 
Laura Quiroz 
Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico 
Barranquilla, Colombia 
lmquirozbl@gmail.com 
 
Yair Salazar 
Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico 
Barranquilla, Colombia 
yakoros@hotmail.com
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RESUMEN 
Los métodos convencionales para elaborar estribos en la construcción, llevan mucho tiempo y 
trabajo humano; por lo que implementaremos un sistema neumático automatizado para doblez y 
corte de varillas para fabricar estribos de varios tamaños, con el fin de disminuir los tiempos de 
ejecución, disminuir el esfuerzo humano y aumento de la precisión. El montaje electro neumático 
se realizó mediante el método intuitivo que controla los actuadores mediante las válvulas, lo que 
nos permite programar un ciclo de trabajo continuo. Utilizaremos un compresor capaz de entregar 
el fluido a la presión de trabajo requerida para el sistema, el cual se accionará solo cuando se 
requiera; disminuyendo el consumo de energía; para el diseño mecánico se implementó la 
herramienta Solidworks dando dimensiones y tolerancias, para el control la tarjeta Arduino. 
Términos de búsqueda: sistema neumático, estribo, electro neumático, Solidworks, Arduino. 
 
IMPLEMENTATION OF A SYSTEM OF AUTOMATIC CUTTING AND BENDING FOR ¼ 
"RODS APPLIED IN THE CONSTRUCTION OF COLUMNS. 
ABSTRACT 
Conventional methods for building stirrups are time-consuming and labor-intensive; So, we will 
implement an automated pneumatic system for bending and cutting rods to manufacture stirrups 
of various sizes, in order to reduce execution times, reduce human effort and increase precision. 
The electro-pneumatic assembly was made using the intuitive method that controls the actuators 
through the valves, allowing us to program a continuous duty cycle. We will use a compressor 
capable of delivering the fluid to the working pressure required for the system, which will be 
actuated only when required; Decreasing energy consumption; For the mechanical design the 
Solidworks tool was implemented giving dimensions and tolerances, to control the Arduino 
programmable card. 
Search terms: pneumatic system, stirrup, electropneumatic, Solidworks. 
mailto:cjosecharrisg@gmail.com
mailto:Juanse272@gmail.com
mailto:fabregazo@hotmail.com
mailto:williammilan1@hotmail.com
mailto:lmquirozbl@gmail.com
I. INTRODUCCION 
La automatización ha brindado grandes avances tecnológicos en la industria, el campo de la 
construcción demanda desarrollos de este tipo, para mejorar los procesos de las empresas en 
cuanto a métodos, calidad y capacidad de producción e innovación [1]. Tomando en cuenta el 
largo tiempo que toma algunos trabajos de doblado y corte, como la elaboración de los estribos 
(cuadrados o rectángulos hechos de varilla estructural) y el trabajo humano que se requiere lo 
anterior muestra claramente un espacio para la aplicación de la tecnología neumática en equipos 
novedosos y eficientes que contribuyan al mejoramiento continuo [2]. 
El uso combinado de la mecánica, neumática, electrónica y micro controlador arduino, brindan 
una solución, la cual consiste en alimentar la varilla mediante un servo motor; para luego ser 
doblada por brazo de palanca acoplado a un engranaje por medio de un eje, que a su vez será 
accionado por una cremallera conectada al vástago del cilindro en el momento en que sea 
detectada por un sensor óptico; el sistema de corte por cizallado activado por un cilindro 
neumático. Todo controlado mediante una previa programación de secuencia en arduino. 
II. JUSTIFICACIÓN 
Realización de un diseño electro neumático para la realización de una máquina que automatiza el 
proceso de doblado y corte de varillas de ¼ de pulgada, integrando varias ciencias, como diseño 
neumático, diseño mecánico y electrónico que facilita el interfaz entre la máquina y el operario 
[1]. Se logran varias ventajas: mejor calidad en el proceso, eficiencia en el tiempo, reducción de 
errores y unificación de dos procesos. El tiempo invertido en el doblado, en comparación con una 
persona empleando este método de forma manual se reduce a la mitad, solo necesitando monitoreo 
continuo de un solo operario. 
III. OBJETIVO 
 Implementar un sistema de corte y doblado automático para varillas de ¼” para 
aplicaciones en la construcción de columnas. 
IV. ESTADO DEL ARTE 
Con el progresivo uso del diseño de estructuras de grandes edificios en las últimas décadas, las 
opciones para nuevas formas interesantes han tomado distintos destinos con un mismo fin, 
mejorar el crecimiento del trabajo en conjunto [3,4]. El modo de alimentación de la varilla 
mediante un motor eléctrico sincronizado mecánicamente para realizar los dobles, como el 
mecanismo utilizado por la dobladora automática patentada en febrero del 1971, puede ser 
mejorada mediante el uso de la programación u electroneumática. [5]. Una maquina dobladora de 
varillas de refuerzo diseñada en agosto de 1972, utiliza una cremallera unida al actuador de forma 
axial, que transmite el movimiento a un engranaje que genera el brazo de palanca necesario para 
realizar los dobleces [6]. Unas cuchillas de corte montadas directamente sobre el actuador, 
requiere de un cilindro de gran fuerza, como el diseño patentado por A. Kroetch en abril de 1973 
[7]. A diferencia de los mecanismos de corte por cizalla, que multiplican la fuerza aplicada 
haciendo que esta sea menor. Existen otros mecanismos propuestos para doblar manualmente la 
varilla haciendo uso de unas poleas en su carcasa y un gran brazo de palanca, La ventaja está en 
que sirve para doblar varillas ya empotradas en concreto fraguado [8]. presenta una versión de 
máquina también ligera qué incluye el uso de potencia externa para hacer tanto el trabajo de 
Doblado como el trabajo de corte. el mecanismo semeja a la cinemática del cangilón de una 
retroexcavadora [9]. 
Sin embargo, los métodos de simulación que se utilizan han demostrado que los diferentes 
modelos de los años anteriores presentan deflexión en la varilla y pequeñas vibraciones[10], para 
ello es necesario realizar una planificación dinámica y simulación dinámica para la construcción 
de la producción automatizada para producir refuerzo de doble curvatura en las mallas [11]. En 
Julio de 2012, diseñaron y caracterizaron una máquina de corte cuya potencia de movimiento 
proviene de un motor con reducción de banda y polea, para luego hacer una reducción secundaria 
con engranajes. Finalmente, el movimiento se transmite a una manivela y biela para mover 
linealmente el filo y cortar [12]. Actualmente se investiga la forma adecuada de doblar y 
entrecruzar varillas para alcanzar estructuras tridimensionales de alta resistencia y ligereza, tal es 
el caso de Cortsen et al, que implementaron un esquema CNC con algoritmo óptimo para la 
construcción de células en estructuras curvas de concreto; utilizando dos robots solidarios para 
doblar y trensar las varillas, considerando la planeación de movimiento para evitar la colisión al 
doblar [13].Recientemente se Propone y se tramitan la patente de una mesa de trabajo con los 
elementos, mecanismos y la automatizaciónnecesaria para doblar, cortar y darle acabado a 
varillas de refuerzo [14]. Cabe aclarar que cada uno de los sistemas anteriores requieren un 
operario que ubique la varilla cada vez que se hace un estribo Hemos adoptado un enfoque 
pragmático en el que asumimos parámetros que nos permiten utilizar aproximaciones de las 
deflexiones de las varillas de refuerzo para conocer su trayectoria [15], luego de estar 
identificados los puntos del camino seguido saber qué puntos son influyentes directamente en el 
proceso de doblado y cortado [16]. 
V.DESCRIPCIÓN DE LOS EQUIPOS IMPLEMENTADOS 
Elementos Electrónicos. 
Arduino Uno 
Arduino / Genuino Uno es una placa electrónica basada en el ATmega328P.Cuenta con 14 pines 
digitales de entrada / salida (de los cuales 6 se podrán utilizar como salidas PWM), 6 entradas 
analógicas, un cristal de cuarzo de 16 MHz, una conexión USB, un conector de alimentación, una 
cabecera ICSP y un botón de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el 
microcontrolador; basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB o la corriente con un 
adaptador de CA a CC o una batería. [17]. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sensor Infrarrojo 
El sensor de infrarrojos es un sensor de medición de distancia, que se basa en un sistema de 
emisión/recepción de radiación lumínica en el espectro de los infrarrojos. El sensor infrarrojo se 
basa en la emisión de cuerpo negro ideal, es decir, un cuerpo que absorbe y reemite toda la 
radiación incidente, independientemente de la longitud de onda que sea. Ya que esta situación es 
ideal, se trabaja con una aproximación de cuerpo negro, donde la radiación incidente no sólo se 
absorbe, también se refleja y se transmite. además de ser útiles para medir temperatura y detectar 
objetos calientes, nos permiten visión nocturna y la posibilidad de atravesar algunos objetos 
opacos para la luz visible. 
Estos sensores poseen multitud de aplicaciones como, por ejemplo, vigilancia de objetos y 
personas, medida de temperaturas remotas en aplicaciones industriales, detección de fugas de 
calor, monitorización y detección de incendios, y diferentes aplicaciones científicas y médicas 
[18]. 
 
 
 
 
Servomotor MG995 Piñoneria Metálica 180° 
Este servomotor está compuesto por un motor sin núcleo, posee engranaje metálico, para 
proporcionar una buena distribución de fuerza (par), además de tener un doble cojinete de bolas 
y un cable conector con tres terminales VCC(Alimentación), GND(Tierra) y SIGNAL (Señal de 
control). Por lo general es usado en robots bí-pedos, carros R/C, helicópteros de ala fija de 
50CC/90CC y de 26CC/50CC. Este servomotor se encuentra diseñado para ejercer un buen 
torque, por lo que no es recomendable para aplicaciones de sistemas que necesiten una gran 
precisión, siendo así- la mejor opción para aplicaciones de potencia. Su margen de 
funcionamiento se encuentra entre 0° y 180°, no obstante, por sus mismas condiciones reales, 
tiene un margen de funcionamiento mediante el uso de PWM que oscila entre los 145° y 150° 
generando un valor alto de inercia [19]. En el proyecto es utilizado a un giro de 360º debido a una 
modificación interna en su circuito. 
 
Características: 
Modulación: Digital 
Torque: 4.8V: 130.54 oz-in (9.40 kg-cm) 
6.0V: 152.76 oz-in (11.00 kg-cm) 
Velocidad: 4.8V: 0.20 sec/60° 
6.0V: 0.16 sec/60° 
Peso: 1.94 oz (55.0 g) 
Dimensiones: Largo:1.60 in (40.7 mm) 
Ancho:0.78 in (19.7 mm) 
Alto:1.69 in (42.9 mm) 
 
Elementos Sistema neumático (ver ítem VI). 
Elementos de diseño (ver Anexo 2). 
VI. DIMENSIONAMIENTO DE LOS COMPONENTES2) Cálculos 
r.c= (0,987+(8bar-0,03bar))/0,987 
r.c.= 9,07 
 
A=πr^2 
Actuador 1; D= 4,4cm d=2cm; S=15cm; n=6ciclos/min 
Actuador 2; D=7.62cm; d=2,54cm S=60cm; n=1ciclos/min 
 
Ecuación para el caudal de un actuador 
∀ Ȧct= {(pi/4) D2S+( pi/4) (D-d)2S} nrc 
 
Para actuador 1 
∀ ȧct1= {(pi/4) D2S+( pi/4) (D-d)2S} nrc 
∀ ȧct1= {(pi/4) (4,4m/100) ˄2((15 m) /100) +( pi/4) {(4,4m/100- (2m/100) 
}˄2(15m/100)})}(6ciclos/60s) (9,07) 
∀ ȧct1= 2,68×10-4 m3/s 
 
Para actuador 2 
∀ ȧct2= {(pi/4) (6,3m/100) ˄2 (15m/100) +( pi/4) {(6,3m/100- (2.54m/100) 
}˄2(15m/100)}1ciclos/60s) (9,07) 
∀ ȧct2= 9,58×10-5m3/s 
 
Caudal de la instalación 
∀ ȧct1=2,68L/s (2,68×10--4m3/s) 
∀ ȧct2=9,58L/s (9,58×10-5m3/s) 
∀ ̇́ =ΣVact+(Fsimultaneidad)(Fuso) 
 Factor de simultaneidad = 0,94 (para 2actuadores) 
 Factor de uso=1 (se especificó frecuencia de conmutación) 
∀ ̇́ = (2,68L/s+9,58L/s) (0,94) (1) 
∀ ̇́ =11,52L/s 
∀ i̇nst= ∀ ̇´+∀ ̇´ (%reserva/100) + ∀ ̇´(%reserva/100) (%fuga/100) F.S 
 %reserva=30% 
 %fuga=3% (aceptable del 2% al 10%) 
∀ i̇nst=[11,52L/s+(11,52L/s) (30÷100) + 11,52L/s (30÷100) (3÷100)] (1) 
 
∀ i̇nst1=15,07 L/s FAD 
 
Carga máxima para actuadores 
Suposiciones: La presión que llega a los actuadores es constante justo en el momento que inicia 
el movimiento. Se toma en cuenta la caída de presión propuesta de 0,03 bar [20]. 
A1p=π/4(4,4m/100) 2= 1,52×10-3 m2 
A2p=π/4(6,3m/100) =3,11×10-3 m2 
Carga máxima que soportan los actuadores 
F1max = p1(A1p) 
P1= 8bar-0,03bar= 7,97×105pa 
F1max = (7,97×105pa) (1,52×10-3m2) 
F1max = 1211,4 N 
F2max = p1(A2p) 
 P1= 8bar-0,03bar= 7,97×105pa 
F2 max= (7,97×105pa) (3,11 ×10-3m2) 
F2max = 2478,67 N 
 
Pandeo 
Actuador 1 
Carrera= 15cm 
Fmax =1211,4 N 
Fpandeo= 2 (pivote y guiado rígido) 
Lb=carrera × Fpandeo 
Lb= 150mm × 2 
Lb= 300mm 
 
Interceptando en la gráfica anterior Lb y Fmax, obtuvimos un diámetro de vástago crítico de 12 
mm que comparado con el diámetro de vástago real (20mm) es menor por lo tanto de la gráfica 
podemos observar que el vástago no se pandea. 
Actuador 2 
Carrera= 15cm 
Fmax =2478,67 N 
F pandeo= 2 (pivote y guiado rígido) 
Lb=carrera × F pandeo 
Lb= 150mm × 2 
Lb= 300mm 
 
 
Interceptando en la gráfica anterior Lb y Fmax obtuvimos un diámetro de vástago crítico de 12 
mm que comparado con el diámetro de vástago real (25mm) es menor por lo tanto de la gráfica 
podemos observar que el vástago no se pandea 
Actuador de doblado 
 
 
 
Características: 
Diámetro 44mm 
Carrera 150mm 
Presión ideal 120psi 
Fuerza 1258N 
Masa 128,4kg 
 
Actuador de corte 
 
 
Características: 
Diámetro 63mm 
Carrera 150mm 
Presión ideal 120psi 
Fuerza 2579N 
Masa 263kg 
 
Cargas requeridas 
 Doblado Corredera Cizalla Guayas 
1/4 26,31kg 11,16kg 347,2kg máx. 
3/8 88,8kg 37,67kg 781,1kg máx. 
 1/2 210,5kg 89,28kg 1388,7kg máx. 
 
Válvula para actuador de corte 
 
Válvula solenoide 5/2 de la marca stnc fueron diseñadas para satisfacer una amplia gama de 
aplicaciones neumáticas las válvulas tienen bajos consumos de energía y altas velocidades de 
flujo con aluminio resistente riesgos de pintura electrostática y daños físicos. 
Características: 
Vías y posiciones 5/2 
Diámetro nominal 8mm 
Fluido aire 
Presión de trabajo 1,5 bar – 8bar 
Frecuencia de trabajo 5ciclos/s 
 
Válvula para actuador de corte 
 
Válvula solenoide 5/3 de la marca stnc fueron diseñadas para satisfacer una amplia gama de 
aplicaciones neumáticas las válvulas tienen bajos consumos de energía y altas velocidades de 
flujo con aluminio resistente riesgos de pintura electrostática y daños físicos. 
Características: 
Vías y posiciones 5/3 
Diámetro nominal 8mm 
Fluido aire 
Presión de trabajo 2 bar – 8 bar 
Frecuencia de trabajo 3ciclos/s 
Tubo flexible neumatico 
 
 
Características: 
Diámetro nominal: 8mm 
Presión 120 psi 
 
Compresor y Deposito 
 
 
Compresor de altas prestaciones eléctrico cd225 y eco225 MPC 
CD-225 
 
 Voltaje: 120v 
 Capacidad del depósito: 25L 
 Aire aspirado: 220l/min;14.8m³/h 
 Potencia: 2Hp;1.5Kw 
 Revoluciones por minuto 2850R.P.M: 
 Presión máxima: 8Bar 
 Nivel acústico: 97dB-A 
 Dimensiones(mm): 560x240x560 
 Peso: 22Kg 
VII. PROCESO 
El flujo de las fuerzas es como sigue: la presión del sistema, que se asume en 120 psi actúa sobre 
el émbolo del pistón de Doblado, generando una Fuerza bruta máxima según la tabla. Luego de 
las pérdidas como la fricción en la camisa y la contrapresión, la fuerza es transmitida al vástago 
que a su vez es solidario con la cremallera, está le imprime un movimiento rotativo al engranaje 
debido a la componente tangencial de la fuerza, a la vez que se imprimen mutuamente una 
componente normal debido al ángulo de presión de 20 grados. Luego de esto el engranaje le 
transmite una torsión al eje a través de una chaveta a la vez que le transmite una fuerza flectora 
en la superficie de contacto. Al otro extremo del eje se encuentra un pequeño brazo de trabajo que 
sostiene a la varilla como una horquilla y se encarga de doblar la varilla al rodar. 
A continuación, se presenta el circuito neumático y electroneumático. 
 
VIII. DIAGRAMA DE FASES 
 
 
Logica de proceso. 
IX.RESULTADOS 
El aumento de productividad a la hora de establecer rangos de tiempo óptimos en la producción 
de estribos es el principal reto final encontrado según el proceso experimental montado puede 
encontrarse una rendimiento de 30%, es decir una persona manualmente demoraría más haciendo 
el producto que la maquina creada, aparte de la fusión de tres ramas conjugadas para ser previstas 
de dotación y posteriormente un proceso automatizado con un solo pulsador. 
X. CONCLUSION 
Con las pruebas realizadas del sistema electro neumático se comprobó el funcionamiento del 
sistema de doblado y corte de la varilla. Las pruebas desarrolladas mostraron que con el método 
secuencial de control electro neumático empleado en el proceso se logró reducir el tiempo 
empleado en el doblado y corte de la varilla y así se logra un mayor número de piezas en un 
tiempo establecido, algo que sería muy favorable al llevarlo a la industria. 
El software FluidSIM es una herramienta fundamental que proporciono el modelado del sistema 
planteado en el diseño de la máquina, es de fácil entendimiento e interacción con el usuario. La 
neumática fue el sistema propuesto más conveniente para este proyecto debido a su bajo costo en 
comparación con otros sistemas como el hidráulico, también porque proporciona la fuerza 
necesaria para realizar nuestro proceso y es de fácil manipulación. La herramienta Solidworks 
usada en el diseño de piezas dimensionalmente y la programación del microcontrolador arduino 
aportaron datos esenciales para el correcto funcionamiento del sistema. 
XI. ANEXOS 
Anexo 1. Modelamiento del sistema neumático y electro-neumático en FluidSIM. 
Anexo 2. Solidworks. 
Anexo 3. Ficha técnica (Válvulas). 
Anexo 4. Videos de montaje y pruebas de programación y electrónica. 
XII. REFERENCIAS 
 [1] J. Carmona, J. Pérez, "Diseño electro neumático para máquina de doblado y planchado de 
prendas", "Trabajo de ciclo de tecnología", Pereira, Universidad Tecnológica de Pereira, 2014. 
[2] K. Rosillon, "Diseño de una dobladora de tubo manual de sección circular para el taller de 
fabricación del I.U.T. Antonio José de Sucre", Santiago Mariño, Venezuela, 2014. 
[3] M. Glavind, "Unique concrete structures tailor-made with the use of SCC", robots and digital 
architecture, in: FIB Conference, Third International Congress and Exhibition, Washington, USA, 
2010. 
[4] D. Fall, K. Lundgren, R. Rempling, K. Gylltoft, "Reinforcing tailor-made concrete structures: 
alternatives and challenges", Eng. Struct. 44 (2012) 372–378 
[5] G. D. Tufektshiev, "Automatic Machine for Making Stirrups and Structural Reinforcement", 
U.S. Patent 3563283, Feb. 16, 1971. 
[6] R. L. Schenck, G. Y. Schenck, F. W. Senft, "Bending Machine", U.S. Patent 3 680 347, Aug 
1, 1972. 
[7] A. Kroetch, "Tube bender and cutter", U.S. Patent 3724256, Apr. 3, 1973. 
[8] J. D. Lee, "Portable Rebar Bending Device and Method", U.S. Patent 5653139, Aug. 5, 1997. 
[9] D. Lee, "Powered Rod Cutting and Bending System and Method for Fabricating Same", 
Application Patent U.S. Nº 0115558, May 22, 2008. 
[10] J. Cortsen, J. Jorgensen, D. Solvason, H. Petersen, " Simulating robot handling of large scale 
deformable objects: manufacturing of unique concrete reinforcement structures", in: 2012 IEEE 
International Conference on Robotics and Automation, ICRA, 2012, pp. 3771–3776. 
[11] J. Jorgensen, L. Ellekilde, H. Petersen, "Robworksim—an open simulator for sensor based 
grasping", in: Joint 41st International Symposium on Robotics (ISR 2010) and the 6th German 
Conference on Robotics (ROBOTIK 2010), Munich, 2010. 
[12] S. Y. Jin, N. Wu, Y. J. Jia, G. Z. Cheng, "Crank and Slide Rebar Cutting Machine", Aplicado 
en Mechanics and Materials, Vol. 189, pp. 330-333, 2012. 
[13] J. Cortsen, J.A. Rytz, L.-P. Ellekilde, D. Solvason, H.G. Petersen. "Automated Fabrication 
of double curved reinforcement structures for unique concrete buildings", Aplicado en Robotics 
and Autonomous Systems, University of Southern Denmark. 
[14] D. Dickson, "Rebar Cutting, Bending and Shaping", Application Patent U.S. Nº 0068265, 
Mar. 12, 2015. 
[15] J. Kuffner, S. Lavalle, "RRT-Connect: an efficient approach to single-query path planning,", 
in: Proc. IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, ICRA’2000, San Francisco, CA, 2000, 
pp. 995–1001. 
[16] R. Geraerts, M.H. Overmars, "Creating high-quality paths for motion planning", Int. J. 
Robot. Res. 26 (8) (2007) 845–863. 
[17] «Language Reference». http://arduino.cc (en inglés). Consultado el 22 de diciembre de 
2013. Disponible en: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno. 
[18] C. A. Grimes, E. C. Dickey, and M. V. Pishko (2006), Encyclopedia of Sensors (10-Volume 
Set), American Scientific Publishers. ISBN 1-58883-056-X. Disponible en: 
http://www.xatakaciencia.com/tecnologia/sensores-infrarrojos. 
 
[19]Vistrónica, Tienda virtual electrónica (on line), Disponible en: 
https://www.vistronica.com/robotica/motores/servomotor-mg995-pinoneria-metalica-180-
detail.html 
 
[20] S. R. Majumdar,” Necesidades básicas para el sistema neumático y disposición de la tubería”, 
en Sistemas Neumáticos, McGraw Hill, 1997, pág. 14. 
 
 
http://arduino.cc/en/Reference/Extended
http://arduino.cc/
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
http://www.xatakaciencia.com/tecnologia/sensores-infrarrojos