Logo Studenta

07 Robots humanoides autor Zoe Falomir Llansola

¡Este material tiene más páginas!

Vista previa del material en texto

�
�
�
�
�
�
�
��������	
�������

�������������
�
�
�
�
���������	
���
���
�
���������������������
�
�
�
�
�
����������������
�
�� ���������������!�����"��#�
����������
�� ���������
�

������������$����%�zfalomir@icc.uji.es�
�
&��'��������(�������

�� ������)���*���
��+�,����
-*	.��/0�
�
��	
���
��������
�
���������������������
�
�����
����
	1������1�������� ���� ��������������������1���������1������������������������2����3��2��
.��� ���� �������1���4� ���������21��1����3� ����� ������� ������	�
��	��
��� �����
����������
��
���������������	��
��������+�*��������1��������� ��������� �������%�'�����5���������
���� ����!�5� ����������5� ���� �������5� �������� ���� ����� ���� ��!����'�� �� �������� ���
1��������������+�
������
���
6��������������5�'�����5�����������5����� �������5� ���� ����5���!������+�
� ��
�
���������	
���
���
�
���������������������
�
����	����
.�������������
������ ����������� ����������� �������� �������1�������������������� ����
� �������������� ����� �����������'����!����������� �����������������������������7�����������
���� ������	�
��	��
��������
���������� ��
���������������	��
��������+�-�!�������� ����
��������������������%�'���$�5�����8��#��������5���������$�5����� �����$�5� ���� ��$���9�����
#��� �����������!����'�������������1���������+�
�
�
�
��
����
����
)������1���������5�'���$�5���������$�5����� �����$�5� ���� ��$�5���!����$�+�
�
�
�
�
�
� :�
�� �����
�������
�
.�������������
������ �������������������������������������1������������������������������������������7�����
����������������	�
��	��
��������
������������
���������������	��
��������� ������� ���������%�);��!���
��������5�
������<���!���5� )�������=�� ��5�-����&��5� 
������� ����1�5�	�����-������#� ����<���1��7�+�
-�!��������������������������������%�'���$�5�����8��#��������5���������$�5����� �����$�5� ���� ��$���9�����#�
�� �����������!����'�������������1���������+�
�
�� ���������	
���
����
.����>���'�� ����� ��������!�������'����!�������������$�������������������������?������ ���7���������� �������5�
������ ��� ������� ������� ��� ������ ����������+� *��� �����!�5�1����� �1���5� ���� ��������9�������7����� ���
��'����!�����������$������1����������������������� ��������5������$'�����#���������������� ����+�
@�������� ����5���� ����A��������8��5� �������������>� ������1�������7������������'��������� �������������$�����
�������1����������?���1�������� �������������9�� ���"�� ���� ��� � ���������1��� ����������������������� ���
������������$����+��
���'����>�� ����� ��������������7���$�����������1��������������������?���������� ������������ ��
����
�
!
��

�����
	�����������	��	����������"���������	
���5�����?�����������������7���������������������������1��
�������5��������������������?����������������������������������������� ���������#��$'����+�-���9�5���������
��#��"���������������5���?��������#������������B�������5�'�'�����5������5�����5������5� ���+C� ���9����� ������
 �����������1�����5������
����������9�� ���������������������1���������+�
������� ������� �����������?������	�
���
������	������
���������������	
���
������ ��
��
 �
��
����
�������+� *�� ��� ��������������?��� ���?����������� ����� ����������������9������#� ��� ������ ��� ����5� ��� �����
�����7������ ������1���������?��������� ����������7�����������5����������?����������������������������������
B���������5��������������5����+C� ����������7��������1����������" ���+�
.���������������5������������#
�������������������	
���
�����������
��	$����������#������
�����	������
�% �
�"�������
���#������5���������������� ��������������?���1������������!�����������������'�����$��
1�����5�#��?����������1��1��������������" �������?��� ������$�?�������1��"�������������������������� ����
 �����������#����� �����1������������#���"������������������!����$�+�
)�� �����������

��
���
��
���
���������#
�������������������	
���
���1�����������������?��%�
� �����������$���" ����#���������������9��������������������+�
� 0�� �D������ ������� 1���������� ��� ����8�� 1������ ��� ��� �������5� #�� ?��� ��� ��� ��>����� ����
 �������� ��� ���� ��������$�� �" ���� #� �������� ������ �D �������������� ���� ��� ������� #� ���� ����
1��������+�@��� ��������5� ���������� ����1���������� �?��8��5�#��?��� ������ ���'��� ����������
��'���������������������� ��>������������9�����������#5�����9�5������9����������#��9���9���������
���������+�
&� '���
��#�
�
����������
���
�(��	
�
��
�
��
���������������	
���
����
.�������������$���" ������������������1���������5���� �����
��	�	��������������������������
���B���C�
��� ��� ����� ��� ����� �������5� �������7�� ��� ������$�� ���9����� ������������ ���� ������� ��� ������ ��� �������
���!A���������5�������?������������$���������������7�������!����������+�@�����������5����������������
��

���

�����
����

����������%���������������������������������� ������������5������'������������������5����������
����������B��!�����+�C+�
*�� ������������!���������� ��� ��� ��������$���" ���%� ����'�����9����5� ���� ��� �������5�#��?������������ ���
��'��������� ����������� ������� ��� ����?��� ��� ������� ���� ��'�������� ��������� ���� ������������ ��� ����
 ������� ��� ���� ���� B��!���� �+�B�CCE� #� ���'�����9����5� ��!����� '����� ���������5� ������� �� ?��5� ��� ����
��'���������������������9 ���5����������������'���������������������������� ������������������� ����������
���� ����B��!�����+�B�CC+��
�������������������������������������������������
��@���+�<���!���5�)�����������5�&��'��������
�������������F�����5�1�� %GG�����������+����+���
��@���+�<���!���5�)�����������5�&��'��������
�������������F�����5�1�� %GG�����������+����+���
�
� H�
�
��!�����+�+�.�������������������������$���" ���+�
�
B�C� � � �B�C�
��!�����+�+�B�C���������$������'��#�B�C���������$�� ���'�����9����+�
-���9�5��������	������
����
)���$���
������7������������!����������������������1��������� �������'����������
��� ��'�������� ��� �������5� ��� ��� �����5� ��?������ ��� �������� ��������� ��� ���� �������� ��� ������ ����
���������������B�������������������������7��C5������������#�������������7���$�����������#�������� ������+�@����
�������� ������ ��>�������� ��� ��������$������'�����9����� ��� ����� �������� ��� �A��������!��������� ���������
����'���������1��������5���� ����������7����������!"������ ���� ��'��� ����!������������!������5����+�@��������
����5��������	������ 
���
)
��$	��
����������������������!���?��������7�������1������� �����������%���>���
?��� ���� ������� ������������� �� ����������#� ���!�� �8��������� �?��8������7��?������ ����� �����������5�
�'������������ #� ����������� ��� ��'�������� ��� �������� ���� ���� ����!"�+� ��� ���'����>�� ��� ����� �� �� ���
��������$�����?���������'�����������������7�������"���������5�����������"����!����5�����������5���������5����+�
����������5� ����!������������'�������������������������#��9 ������������������1���������������������%�
� 	����������5� ����������������5� ��� �����$���������� ��� ������� �����$����� � ����������$�5� ��� �����5�
#����
�� ��
�������
�� 
�� 
������
������� ��� �� 
���� �� ���	 �+� ���1��� ���#��������� ������ ����
���������� ��� �������� ����������������?�������������������������������B����� ���"���������������
������������������������� ����������5����+C+��
� )����7��� ��
��(��	
�����������	$���
��
�����
�� �� ������
��
��
��	��������#�

���
��������

�
���� 
�(�������� �����	
�� 
�� ��(������
� ?��� �� ������ ���� � �#�� ��� ���� ���+� ���� �
������
�������������5����������������'���6��������!5� ������������ ����������� � �����5�#��?�������D������
������������D������#�����9������������'�����1������ �������� �����$�+�.�������������5����� ������
�����
������� 
����!
��#�������� ������������$����������	���"#	�	�+�-���9�5� ������� �����������
�� ���������$��#��������������'�������������������$���" ������������#����9����5����1��� �������
�
� ��
����������$%�����&������ 
��	����'���
����$%" �������������!��������?����� ��������������������
�������1���������+�

��������������� ����� ��������������� �����������
�����������&��'��������
�������������F�����5���������
���������?��%�
� *��1���� ��������������
D���������'����������������������9��������������������1���������)1��5�
�����7����� 
�� �!
��#����������� ���+�
� .�� �
����� ���� 1�� ��������� �������� ��� �������� ��� ���� �� ����� ���� ��'�������� ��� ��������
���9���������������1��������+�
� *�� 1�� �����7���� ���� ��� �����$�� ������ ���� ��'��������� ��� �������� ���9����� #� ���9�����
�� ����������5� ����������5� ��� ���9����5� ���'��#� �������� #������� ��� ��� '����� �9�� �9 ����?��� ���
���9����+��
� *��1�������������?������ ������� ������������?����� ���$���������������������+�
*� ����� �����+$�����,����� ��
&�
&����9�������������������9�����1������ �������� ������������8���������������9�������#������������� ����������5�
#��?��������������������������!���"����� ����������7��������� ������?����������������������� A�������������
 ����B��� A����������F�������5����F��3��5����)������5�@���������5����+C�������������������������������� ��������
��������>���������������+�
@������������5�������������������������!����:+�5��������������!�������!�����1�����������'��������������7��%����
����7��������!�5� �������������>���5�#��������7������!����5� �� ���������������>���+����1���������!��������������
���� �����������������������5���������5���������7���������������9������� ������� ��7���#��!��������>����5����?���
�"����������7�� �������������������#���D��������
���+�*��������!�5������������ ����������9��!�������������>����
#�����������'����������������7�����������
���5�����������"�?��������'�������������������������� �����>����������
����7��� ��� �!����� ���� ��>�������� ��� ����� �� ��� ���+� -���9�5� ��� �������� �9����� 1������ �����
�� ��������
'�����������#� �� ���������������$������������������������������������>���5���� ����� ���#���������������!�����
���
���+��
�
��!����:+�+�����7���?��������'�������������������!�������!�����1�����+�
-�"� ���5����9����������������������9�����1������ ������������������������� ��������������%�
� *�������������������5�?��� �� ������������������$�������������������������� ����������������������9�
������������������ ����������������>���+�
� *���������9������5�?��� �� ������������������$��������������������7��� ������������������ ������������
������+�@������ �� ������������������������!������������1������7�����9������������'���������������
�����!������������1������7���#�����������$�����
���+�
-����� �� ��� ��� ��������� ��� ������ ��������� ���� �� ��������� ��9!����� �9������� �9�� �������+� ����
 ����� ������������!"���?��������� ������������%�
�������������������������������������������������
��@���+�����1�5�-�'������)��������	��1����!#�����*#���������������#5�*������*� �������*���I-���5�����#5�
1�� %GG222�����+���� +��G �� ��G��������� ���������G�����1�G+�
�
� ,�
� ������� ������ ���9�����5� ?��� ���������� ��� ��������� ��� ��������� ��� ���� ?��� ��� �����7��� �����
�������������� ����������(���������������$'�����#������������������ �������������������������������
�������� ��������+�
� *�������� ��7��������'��5���������������9��1��1�����������������?����������������������������
�������
�����������������������������+�
� *��������$ �����5������������!�"��������7+�
� *����������!�
�����5�������������������������!�
���������������+�
� *�������� �� �����'��5� �������� ��� ��� ��������������� ��� ��� ���������� ��
������� ������ ���� ������
 �����������������������������'�+�
� )���*�)���������
�!����
�����5���� �����'���?����������������� ��"�������� ��"�����?��������������
���������������������������7���?������� �������������������������+�
� +,-� *� +�	����� ,������
�!� -��(��
���5� ��� �����'��� ?��� ������� ��� ��������� ���� �� ����� ���
������������ ��� ��������'����� ��� ��������� �������� �� ��� ����� ���������� ����� ��� �����+� .����
���������$����� ������� ������ ����$�5������$�����������������������������+�
����������5���� �����!����:+�����������������>�� ���������������9����� ���� �������������������5�����������
����������������7�� ��7��������'�������D�����+�
�
��!����:+�+�.>�� ������������������9����� �����������������������+
�
� J�
-� .������������������	
���
��*�
���'���$��1�������������������������������������'���$�����������������$����5�#��?������ ��������� ������������
��'��������� ���� �>�� B'���$�� ����'�C+� &��� � ��D�����$�� ����� ��$������ �� ��� '���$�� ���$����� ������'�� ���
����8��#���������������>����������������7������������ ���1������#������������������'���$���������������� ���
������������>��1�����+�
.�� ���.�,�� 	�/5� ��� ��������	� ��(��
���� �	��0.��	5� @���5� ������5� ��� 1�� ��������������� ����7�� ���$�����
����� ��$�����5�?������ �������,�!������������������#� �������������������'������������������#������������
������� �������B��!����H+�C+�
�
��!����H+�+�
���7�����$�����1�������������������� �����������	���(��
�����	��0.��	����������>���#�9�!��������
������$�+�
������'�����������������������������������������1�������?������������1������7�����%�
� �	��	���5��9 �����������������7����� ������'�������$'��������>�����������!�$�G��>������������
��������5�
������������������������ ��������'���$�� ���� �������� ���� ����������������������������������+�
� 1��!����5� ��'��������� ���'��� ?��� �������� ��� 9�!���� ������ ���� �>��� ��� '���$�+� *�� �����7��� ����
����������� ��������'�������������>��������������������>������'���'����+�
� �����
�5� ��'��������� ���'��� ��� ���� �>���?��� �$��� ��� �������� ��� �������� ���9�����5� ��� ���������
��!���������>���������'�������+�
.��������7��1�����������������7���9������=�����5������������������������������������9!���������������������
�� ������ ������������������>��1������B��!����H+�C+�.������������5���������7�������
��������� ����������������
��9!����� ���� ������������ ���� ��9!����� ��!������� �� ������ ��� ���� �9������ ��� ��� ����7�� 1��������� ���
��9!�������!� �������#�������9!����������������5������'�75������9!����������������������� ������ �������������
B��!�����H+��#�H+:C+�
�
��!����H+�+�
���7�����$�����K.�:�������&��'�����������	�3�������� ��������9������=�������������� ������&��'��������
���=
��'�+�
�������������������������������������������������
:�@���+�����1�5�-�'������)��������	��1����!#�����*#���������������#5�*������*� �������*���I-���5�����#5�
1�� %GG222�����+���� +��G �� ��G��������� ���������G�����1�G�
�
� L�
�
��!����H+�+���9!�����������������������7������������������$������������!�����!��������������������������� ������ ������
������+�
�
��!����H+:+�- ������$��?��������7�����������������$�������9!�������!�����������9!������� ������ �������������������
����7��1��������������������	���(��
�����	��0.��	+�
����������5� ��������������������$����������������?�������������������������� �����$����������#� �� ��������
����� ������� ��� ���������� ��� ��������� �� �����7��� ��� �������7��1��������� ���� �����7��� ���1�� �����$��
B��!����H+HC5���������	���(��
�����	��0.��	������7������ �� ������%�
� ����� ���������$�������������������$!�����������������$����� �������7��#� �����>��5��������������
MF����������5�����N+�
� ����� ���������$��������������������� �������������������$������������7��#������>����������������
� �����7�>�5��������������M-����������5����HN+�
�
��!����H+H+�@�����������������������������7��1��������+�
�
� ���
/� 0�#
��1
�����
���
��
�������
�����	 ���
	������
����������-�
�����������������2�����������������#���� ��>�����������������1��� ��������?�����������A���������������#�?���
���������������� ������$��#��������������E�������������#��� �����������1���������������������#��������A�����
�������� �������'���������$��#���9�����+�@�����������5�����������������������!"����� ��!������$��!�������#�
������ ���������$�������������������������������������������A�5�������'����������������+�
�����������������5����������	
�������	���������	
������� ���������� ��!��������������1������������
�����������������5�#��?��� ���� ��������>������ ��������?�����������A��������� �����5������������������ ����
����������� ���������!���������7���������>���'��+�
.�������������'������������������!���7�������������������������'�������5��������������(��!������� 
�������
�$�����+� -�"� ���5� ��� �������� ��� ���� ��'��������� �����>��� ���"�� ����������� ?�
� ��'��������� ��� ����
�����"��� ����� �����7��� ���� 1���������+� ���� ����� ����� �� ��� ��� �����>��� ?��� ������� ���������� ��� ����
1����������%�
� �"������5� ����������������������������'���5������ ����>�� ������ �� ����5�����!��������������5��������
������ �����������������!����������5�������������1� ��������������5����+�
� 0������������������� �������������5���������5��D ������������ ����������
��������� ����������������
���'���� ����?���'������� ��������������������� �5������ ����>�� ��%�
o .�������>���������������������!����������7����������������!�����������������������!�����������
�������$�������"��+�
o .�������>������������������!��������������?�������>����?���������� ��!�������������������������
��������������� ���+�
� @���������5������������� ������������� ��������������������#� �������������������������'���5������ ���
�>�� ��5� ��� ���"����� ��� ����!��� ��������������5� �������� ��������5� ��������������������?��� ����
 ���"��1���������+�
�
��!�����+�+��������������������������������
+�

������������5� ��� ����������� �������������� �������
�� ��� ���'�� ������� ��� ���������$�����1����������� ���
��� ����D �������������'
���������� �� ������������������������������������������������������#����������
�D1�����'��B��!�����+�C+�@�������������5�����������������������������5������!��������������������������������5�
�������������������������������������������������
H�@���+�=�� ��2� 	���	���3�4��������(��	�������
��5�%�(	��������4�-��(�������
����2�
�
'���
�3��4��	��	���������
.������5�1�� %GG222���������+��+�����+���G�
�
� ���
��� �����5� ��� ����������� ��� ���� ��������� B�����5� !����5� ������5� '����5� �"��C� #� ��� ��� ���� ��$�� �����������
B������������������������5����+C5��������������!����� �������������������!����'��B�����������5��� ��������������
�� �������5������ ����������� ��#��� ����5����+C+�

���� ����� ����� ������

��5� ��������� ?��5� ��� ��� &��'�������� ��� F�����1������5� ��� 1�� ���������� ���
����������� ����������� ��� ���� ���
�� #� 1�� ����� � ������� �� '������ ������ ��� �������� ��� ���$����5� ����� ���
�>�� ��%�
� O����������������������� ������ ���������������5�� �#����� �������������� ����� ������� ���������
�?���������#��������������'�7���� �����$�������� ����?������?�����������B��!�����+�B�CC+�
� O���������7������ ������� ������!������#����� �������>�������������������������������1���������
���
��B��!�����+��B�CC+�
� O��� ��� 1��������� ����� ��������� ��� ������� ��� ����� �����$�� ���� ?��� ��� ��� ������ ����8���
����������������7��� ���������������1�� �������B��!�����+��B�CC+�
B�C�
�� �
B�C� B�C�
��!�����+�+�
����������������������&��'�����������F�����1������+�
2� 3��
�������	�����������������	
���
��/�
-�!����� ��'����!������� ��� ������ ��� ��� ����������� �����$!���� #� ����$!���� ��� ���� 1������� ���� ������
1��������������������������1���������+��
.�� ������������$��� ��������������� ���9�������� ������8���>��������� ����������!�� �������A������� ����
�����7���������������� �����������>��B����� ����>�� ��5���� ��7����5������5����+C������#������������5�#��?������
����'�������������������� �������� ��������������������������!����$�+�
&���� ��D�����$������������������������������������������9�����5� �������������!�������� ����� ���� �������
?��������������������$!������ ��'��1����������������������!"���"����� ����������������� �����'���������������
����� 
������5����������� �!��5� ���+�.����� ��������� ��� �������!���7��5�#��?��� �������� �������� �������
 �������� ��� ��'��� !������ ���� �������� ���������� �� ������ ��� �������������� ���������� ���������� ���
��� �������������>����'���B����� ����>�� ��5�������'���?�"�����5�!��������������5��
������������$�!��������
���� �5����+C+�
@��� ��������5�������� ���� ����� ����� �� ������?��� ��� ���9����'����!�����1�#�����"����������� ��� �����������
��	���
�������
���������������
�� 
�����
����������	
5������#�������������������'�����#����������?��������
#���������7���?������A������������� �5���
������
	�������#
��1
�����������
����������	
�������+�
.�� ��������<���1��7�� �� ��������������������������������������#������������ �����D �������������"��+�
�������
�� ���������� ������������� B��� ������ ���������������� ��� ����8�� ��� ������>����5� ����������5� ���
������$���������������5������������������� �������������� �������
�������5����+C5����������!�5������������������
����������������������������#��������� ���"���>�!������ � ������ ����'�����������������������������!������5�
#�� ?��� ��� ������������� ��� ���� ������������� ��� ���� ���
�� ��� ����������� ���� ��� � �����7�>�+� -�"� ���5�
 ������� ��!��������� ��9�� ���"�� ��� ������� ������ ���� ����������� ��� �������� ������� ���� ����� ������������
�������������������������������������������������
�@���+�����<���1��7�5�0������������)������1�����������B-�*	C5�	��3����
��������5�(� ��5����+<���1��7�P����+!�+> 5�
1�� %GG�����+����+!�+> G���+����1��7�G�
�
� ���
������������5� ��� ��� ���� �� ��������+� ��� 1� $������ ?��� �� ���� ��� �������� <���1��7�� ������ ����� �� �����
 ������� ?��� ������� ������ ������ !������ ��� ��������� ������� ���� �D ������$�� �9�� ���������� ���� �� �����
����������5� ��� ����� �������������� ���9� !����� ��� ����������$�� ��� ���� !������ ��� ��������� ?��� ��� '�#���
�8�������+�@�������5� ��� ����
���
�� ����
���
����
�
����5�<���1��7�� �� �������!�����#� ��������!���������
���������������������������������������� �����������������������������+�
	���� �D ����������������� ������?��� ������������ B��!���� ,+�C5����!�������#� ���������� ���� ����!������ ���
���������������� ������5����1���������������������������?������1���
�������������������������������������
������ ��>����� ��� ��������� �� �����7������������ �������������� �������������� �D������+�@��� ��������5� ���1��
 �����	
���!����������� ������������M<���1��7��Q����!������5�����N+�
��� �
��!����,+�+�)�����?��������������+�
)�� ����� ����
��� 
�� ����
��� 
��� ������5� ��� 1�� �����7���� ��� ��� ����������� ��� ��8��� ��� ����� ������ ���
 �������5��������5����+����!�������������������B��!����,+��B�CC�#����1����������������������������'������������
��������� �����!���� ,+�� B�C5� ����������� ������� ��������������� ��9������� B��������5�!������ �9���DC�#����������
��������� ���� ���� ���+� 
������������$�5� ��������� ?��5� ���?��� ���� ����������� ���������� ����������5� ���
���������A���������>�������MF�#��������+5�����N+�
� �
B�C� B�C�
��!����,+�+�B�C������'���$��������� ����������������8������!����������������+�B�C�)�����?���������+�
����������5�����������������
�����
�5���� ��������<���1��7�����������?��5��������������������������� ����
1������5� ������ ��� ����������� ?�
�1����� ���� ���
�� ���� � ����7��� ���� �D ����������� ���� �������5� �$���
� �������?�
�1������ �D ������#�������� ���� �����������������?��� �D ���������������� ��� ��?������$���������
1���������#������?������$����������!������+�
�
� ���
4� ���������	
���
��5�
� ������
��
���6�����������2�
.�� �������� -������ �������� ��� ��#����� ��� ��'����!���$�� ?��� ���9� ���'����� �� ����� ��� ���-���	���	�
'��
����	����-��������� �	��
�!�	���-��(��	�
�!�����
���	�����	��
�����������)5�677�
75������������ ������
8���	������	����)����	�
����%)8�� �������8���#���#����>���'�� ����� ��������������������������
������
 ���������������������1�������������������� ����������������
������+�
-���9�5������
����������������� �������������8�������� ������� ��������������������1����������-)F-)���
����B��!����J+�C5��������������5�����������7��5�������#�����7�+�
� � �
-)F-)��� -)F-)���� -)F-)�����
��!����J+�+�-)F-)������5��������1����������������
�
'���
�9��#	�������5�-�������+�
)�� ����� ��� ����8�� ��� ���� ��
1��� ��	
���
��5� -������ �������� ?��� ��� ����������$�� ���� 1������ ��� ����
1������� ��� ���� ��� ��>�� ?��� ��� �� ������� �� ���������� �
����������5� #�� ?��� ��� ��������� ���� �������
�����9��������L�!������������������B��!����J+�C+�@�������5�������7�����-)F-)��������1������8���������$�������
,�!��������� ��������� B�� ���� ���1�����5� �� ���� ��������#��� ���� �����8���C� B��!���� J+�C5����� ��������� ���
�����!������ �� ����� ��� �����>����� ������� ��� ���� ���7��1������#����� �������$�� ��� ��� ��� ��>����� ����
 �������������9�������'�����#������� ����������$��������#��������+�
��
��!����J+�+�F��������� ����������������������7��1����������������������������L�!�����������������+�
�������������������������������������������������
,@���+�-�����5�)�������!�:���������4���	�
;�#	���������)���2�
�
'���
�9��#	���������,��5�%�������	��+�
1�� %GG222����+���+�3�+���
J�1�� %GG222+���HJJ+����3������1�+��G�
�
� �:�
�
� � �
B�C� B�C� B�C� B�C�
��!����J+�+�B�C�<��7�����$���������1���������-)F-)����+�.�?������������!����������������������1������B�C5����������
B�C�#���������8����B�C+�
@��� ����� ����5� ��� �
��1
� ��� ����?����� ��	
���
�� ����� �� ��������� ��'������ ��������� ���� �������
����������� ���� �����7��� ��� ������������ '������������5� ����� ��� �>�� ��5� ����������$�� ������>�5�
������������$�����!�����5� ���� ��$�������'��������1�����5����+�@�������5���������������?������1�����!�����
 ��������8����������7�����-)F-)�����1�������%�?������!���������8��#�����������1��������������5������'�7�
?��� ����� �������� ��� ��#��� ��������� ��� !������ ��� ��������� ���� ������� #� �>�� 1������E� ?��� ��������
��������"������� �����'��������#� ��� ������ ���������� �� ����1������E�?��� �����9����������������5����������#�
���������E�?��� ��� �����������'���$�� ������������ ����>��1�����5� ��������������������#��� ��������$����� ���
�$'���?��������9��������������E�#�����������5�?����������������A������ �����������7�����������������������+��
.�� ���������� ?��� ��� 1�� ��!����� ���� �������� ��� ��'�������� ���� ������� 1������ �������� :� !������ ���
���������#���� ����������'�����������!����J+:+��
�
��!����J+�+�.�?��������������������������������������������7��1��������+�
�����9������?��� �� ���������'���$�������� ����
������������'�����A�������������������������D ����������#�
��� ���9�� ��� �������� ��� ��� �������+� @��� ��� �����5� ��� �����	
� 
�� ������� ��� ��� ����7�� 1��������� ��� 1��
������������������������9������������ ����
���8��3�����	����%�	!��4�3��...���L:� ����>�%����������������
���9�!������ ���� ������ ����'���$�� ����
�����#��������������������9�!����������1�� ������ ����'���$����'����
B��!����J+:�B�CC+�-���9�5����1���������������������������'�����������������>���1������� �� �������������
������>��������������� ������� ������������������!���������>��������'�������������1���7������B��!����J+:�B�CC+�
� � � �
B�C� B�C� B�C� B�C�
��!����J+:+�B�C�
�� �������������>������1���������-)F-)����5�B�C�.�?������������!��������������������������>������
���1��1��������5�#�������7���$�����������������'���$������������7�����������!�9�����B�C�#������B�C+�
�
� �H�
.�� �����	
� 
�� ���
��1
����� 
�7����
� &3� ��� ��� ����7�� 1��������� ��� -)F-)����� ���9� �������� ��� ��
����$������*�0R�.
F
��H+
.,������������� ��� ��!������������%������ �����"���5������ ����������#������ ���
 �����������������������7��B��!����J+HC+�
�
��!����J+H+�*������$�����������������������7���$����A������������-)F-)����+�
���	
�����	
���
�����-)F-)�����1�������������������� ��������+�*������*�1��7L�#����������������������
��!����B�LH�!�����C5����H������5���� ������ ������������������9�����5�������������"������������'��������
����������������1�������BJ�!�������������������� ��������1������JC�#�?��� ������������7����!�������������7��#�
 ������$�+�-���9�5���������������������9�������������� �������������������#�������������������������������5���"�
����������������7������G<�������1�B��!����J+�C+�
� �
��!����J+�+�F��������� ��$���������-)F-)����+�
��� �������������-)F-)������������ �
�
(��	
�	�����?������������������������>��������������������������
�������������������#�?��������7������9������������ ����������7�����#��'����������������B��!����J+,C+�
� �
��!����J+,+�@�����������$'������-)F-)����+�
.��������1���������-)F-)����������!���������������������9������B���������������!������������������������
����C�#�������������������B����7�5����7���7?������5����7�������1�5�������7?������5�����������1�5��������#�
 ���������C5� �����������5�����>�����$����������������������������?��������� ����������$������������ ���������
���������� ��� ���� ?��� ��� ������ ����#� ��� ��������7���$�� ��� 
����� ���������������� �$!����� #����� �'������
��������� #� �D������+� ��� 1����������� �����7���� ���� ���������� ��� �>�����$�� ��� ������� ���� ���� ������ @�����
�������������������������������������������������
L�)�������!�:���������4���	�
;�#	���������)���5�1�� %GG222+�73+���
�
� ���
�������$�G�'����5� ����������� ������ �� ��������� ��������������������� ������>�� ���������������� ������>�� ���
�����������������5������7������������������������+�

������������5����
�"��������
�
��������������������1���������-)F-)����������������������'�����B��!����
J+JC%�
� 0�'������ ����������$�����������5������!������%�
o !�������������� �������'���������������>���'�� ����!����5�
o ��'��������1����������������������� ��������������������������������5�
o �� ��������� �� ���1��� ���������� ������ ���� ��9������� ����������%� ��������� B'��������� ���
��������������5����+C5��D�������B��>��������'����G�!�����5����+C5����#������������+5�
o �������������1����������������������� �5�
o !���������������������5�
o ��������7��������������������$�5����+�
� 0�'����������������$�����������5������!������%��
o !�������$�������������� ������'����������������#� ��������5�
o ��������7���$��������������5�
o �� ���������������������#��'�������������������@����+�
� 0�'�������>�����$�����������5������!��������>����������������������������������� ����������+�
-���9�5����1����?���������������
��������������������!��������#��������+�������������!�������������#��%�
�����������������>���������������������������"�����������������5��� �����������������5��������������9�����5�
���9������#� ��� ���� ��������� ���� �����5� ���+� F�������� ?��� ���� �������� �������� ��� ���������� ��� ���1
�#�
���������� ��� ������5� ������>�����#� ����1����������� ����'������������������������#� �����������7����� ������
����������� ���� ��$�+�
�
��!����J+J+�-�?��������������������� ����-)F-)����+�
�
� �,�
8� � ���
�1
!�� ����	��
�����
������	���	�������
�����
1����	
���9�
*�� ���������8���������������������7���������������������������������!��>����� ��!������$�����������5�����
�������7� !�9����� ?��� ������� ��� ������ #� ��� ����� ��!������ �� ��������� ��� � �����7�>�� !�����5� ������ ���
������������ ����������� ���������������� �����'�����������!�����#� ���!�5� ������'���������!������������
�8������������ �����������������������������+�
	����� ������ �
������� ���� ���������� ���� ����8��� ������� �� ������� ������������5� ���� ��� ��� ���� ������ ����
����8������������1���������5����������?��������������������������������������1������������������"��� ��?�
�
���������������������� ������7����+�.�� ��������-������ �� ��������
���������
 ���
�1
!�� ����	��
�������
 ��#�
	
����� ���
�	����
����� ���� �� ����������'��������� ���������� �� ������� ����1�������#�����8���
���'������������������+�.��!������5�������
�����������������������'����$�����������������1�����������7������
�����5� ��� ��!��������5� ����� �������� #� ��������� ��������������$�� ���������� ��� 
���5� ���� ���!�� �����7��� ���
�� ���#����� ��������$����� ������'���������?����� ���������1�������� ��������� �>��������� ��� ��� �����������
B��!����L+�C+�.�����������5������������������������������������5���������������� ������������� ������+�
�
��!����L+�+�*�����������������������!�
����+�
.�� ��� ����������� ��� 1��� �� ������ ��������� #� ��?����������� ��� � �����7�>�� ��� �������$�� �������� ��� ���
 ���� ��$��#� ��� ��9������ ��� ���� ���������������1������+�.��M��������Q�6�#��5� ����N5� ��� ������!���������
����������� ��� ��?������������� � �����7�>�%����� ��$�G��9�����5� ���������������#� �� �������$�+�.��M*�1���5�
�LLLN5���� �� ������������9������ �������� �����7�>�� ����������$������������������"�������������1�������#5�
���M
�������Q�<������5����HN5���� �����������������������������$�� ����������+�
�������
������������������� ������ ������������'���������1����������%�����������������������������!�
�����
#�������'���$�����
���+�.���
����

���	
#�:����5����'����������� ����������35��������������������������������
?����������������������!����L+�5��������� ���������'�������9������?��������'�������������#����!����������
��������� �9������� #� ������������� ��!�
������ ?��� ���'�� ���� ������� ��� ��� ����5� ��� �������� ��� �����$�� #�
���������$����������8����?�������������!������������� ���� ����������������'���+�@������������5���������	
�
��
����������:���5����'����������� ���@������-7��5��������������� ��������'���������1���������������������
������������������������������!������������������9����������������7�����������+�.�������!����L+�5� �������
'������� �����������������7���D�������+�.��������������!����������7��#������D����������������� �������������
���!��� �����!�������$�� ���������#������!�����$�����
����#5�����������������������5� ����9�!��������!����
?��������� ��������������������������� ���������������������������+�
�������������������������������������������������
���@���+�-�����5�)�������!�:���������4���	�
;�#	���������)���2�
�
'���
�9��#	���������,��5�%�������	��+�
1�� %GG222����+���+�3�+���
�
� �J�
�
��!����L+�+�*�����������������������!�
����+�
�
��!����L+�+�*����������'���$�����
���+�
.�� ��������-������ �� �����	��
�����	���	������
�
��
��������
1�����	
���� ����������������� ���������
��'�������� ����5� ��� ������������$�� ��� ��������"������� ��� ���� ���#��������� ��� ������ ���� ��������������� #5�
������������� ���������� �?������� ��������"������� ?��� �� ����7���� ��� ������ ��'�������5� �������� �$���
�����7������ ���������������� ��������������� �������������������������7�����������7����������������'���������
������+� @���� !�������7��� ���� ��'��������� ����������5� ��� �����7����
����� �	�;�'� ������� �����+� 
����
���������������������������� ���������'����������B-#�C���������������������������������7����������!�������
5	��"<����� ���� �A��� ���� �����'�������+� @�������������5� ���� ���� ���������� ��� �����'���$�� ����5� ���
� ����������!�������1
����
� ������������ ��� ����������$ ������������������������?������������ ���������
���1������������������'���+�.�������!����L+:������������������!��������� ��������D �������#���������!����
L+H5���������������1����������������������$��?����� �������������'�������������������7������-)F-)����+�
�
� �L�
�
��!����L+:+�@�����������������!���� ������ �������������'�����������������������7���1������+�
�
��!����L+H+�6����������������������$��?����� �������������'�������������������7������-)F-)����+�
�
� ���
�9� �
 
��

�����#�����
���	��#������ 
�
����������	
���
�����
.�� ���������������5���� �8�������� ��������-�����5��������������������-���	���	�
'������	����-������
��� �	��
�!�	���-��(��	�
�!�����
���	�����	��
��������� ��)5�677�5���� ������$� ��� ���������$�����
-������ ������ ���� �����>�� ������������� ��� ���1�� ������5� �8�������� ������������ ������� ���� ��������� ���
��>�����#��������������������������������������������7����� �������1���������+�
��������(
1�	����	�
��?�����������$���� ����������������B��!������+�C������� �7���%��
� ���������� #� ��!������������ ��� ������5� ���������� ��� �����$�� ��� 
����� �� ������ ��� ���� ��������� ���
���� �������� ������������������������������������$��������
���+�
� ��!���� ������ 1������5� �� ������ ��� ��!�������$�� ��� ������ #� ������������$�� ��� ���
���� ���
 ����������+�
*�!A���������5���������
�������
���
�$��#��������1���������7��������� �����?������������ ��'������8�����������
(�����+�
�
��!������+�+��������7����$�����?���!�����������7��1�������� �������?���������9�1�������5� ����������!��������������������
'�7�#��������+�
@������������5���� ����������������������$���� �������?�����!���� ����	�
��
��������!�����?��������#������
�������������'��������+�.����>�������������� �������������������� ���������� ������������������������ �������
�9���������������#������9�����������������
������������ ������$����'���� ���������7�� �'����.�,=-�B��!����
��+��B�CC+�*�!���������5������������ �������������!���������>���������'
���������� ������$��?��������������
�������'������� ��� ���
���� B��!���� ��+�� B�CC+� ��� ��7�#� ��� �������$�� �����'������������������������ ��� ���
� ������$�+�-���9�5����1���������������
�� �������������������� ����������������������7�����������5���������
����������� �������� ������������������#����>�#����3+���� �������� ������������� ������������$������'�����#� ���
��������������������� �������������������������������������>�����������������������'�5���������5��� �����������
���� ��������"������5� ���������� #� '������� ��� ���1��� ���������� #� ������������ ��� ������� ��!A�� ��� ����������
��������+�F��������?������>�#����3� �������!���������������������>���������� �������5�����#���������1�������
 �����������$'���������������B��!������+��B�CC+�
�����%��
��
��(��������� ��'
�������������9�����������������
��������B����� ����>�� ��5������������� ���5����+C5������������������������������������1������������������7�
�����������#����!��������������������9�������B��!������+��B�CC�?��� �� �����������������$������������ ��������
 ����������!����5��� �������!����5�����7������ �����5��9D�������������$������������������ �����������>���5����+�
�
�
�
B�C� B�C�
�������������������������������������������������
��@���+��������5�)	;���9��4>����4���	�
;2
�
'���
�9��#	���������,��5�%�������	��+�1�� %GG222����+���+�3�+���
�
� ���
�� � �
B�C� B�C�
��!������+�+�B�C�*������������������������>����5�B�C�- ������$��?��������7���������������'�������������>���5�B�C�
F�������������>��������������'��������������>�#����35�?��������� ������������������7�����������5�B�C�����������$��������
!��������������������9��������������������+�
��� .������(���
�� 
�
����������	
���
�����
&�������������'���$�����$����� ���9����������������������� ����1��������������'������� ����%�
� ���������������������������������������>���1�������?��������� �7�����>���������'������������������
������	��	���5�(����
��5����+�
� ���� �����������$ �����?��������� ��� ����������� �����>��1������#� ����� ������9��������� ��?������#�
 ����������9!��������'������������������+�
.�������!������+����� ����������'�������������������'���$��1���������?������ ���������������������+�
� �
B�C� B�C�
��!������+�+�.>�� �������1��������������'���$����'���+�
��������
�� ���(:���
������A������ �����������#� ��������!������'�����1�����������>���������������5� ��������'�7�
��� ������������� ��� '���$�� ��� ��� ��>���� ��������5� ��������
�� (���
���� ���� ���� ��9!����� ���� ��>���� �� �����
��������$�5����?�������������#�A���� ���������7���������������������������������>����+�
.�� ��� ��!������$������������1��������������������������������� ����#�
����������� ���� ���������������
	����5�#��?������'���$������������� �7�����������������'����������9 ���������������#�����������5����������
?�������������������������������� �7�������������������������'���$�+�
.������������������?��� ���������� ��������&���������������?������������1������������
�������������1�
�
��!����� ��� ���� ���!��+� -�"� ����� ���� �������� ����������� ��>����� ���1�� �9�� �9 ���� ������� ��� ����
 �� ��������� ������ ������� ���� �����5� �����5���D����5� ���+� ���� ��>����?��� ���9����������5� ��� ���������� ���
�������� ��� ��� �� �������� ��� ������ ���1�����������$�� ���� ?��� ����� 1��������� ��!�������$�� ��� �����5�
������������ ���������� ��� ��� ���!��� ?��� ��� ��� ��������� #� ���������� ��� �?�
����� ��>����� ?��� ��� ���� ����
��?��������������������+�
�������������������������������������������������
��� @���+� &��5� �� �������� ��� -���������5� <���#���������� ���� )�������5� (�S��� *������ ���������5� *��'��>�5�
1�� %GG222+���+���+>GT����G+�
�
� ���
-���9�5� ���� ���������� ��>����� ��� ������ ������5� ��� ������ �����9� �����7��� ���� ������ ��������� ��� ����
�� ��������������'��������?����������������������5����������� ��������������'������������������5������������
�����9��������������������$��������������� ���������#�����������������>���������������+�.�����������5�����
�� ���������$��'���������������������������������� �����������>���5�������������� ���������'������������>����
���������������� �������� ���������'����+����1���������������� ������������������8	���������#���������7�����
�$������ ��� ���������� ��� ���1���8	���� ����� #� �9?������ ��� �� ����� '��������� ����((���� 1������ �	��
����
B*UFC� ������������������'��������������������������� ���������$��'�����������������#�������������������������
#�������7��������>�������������!��+�
����������

����������������������?������ �
�������������������9?����������� �����'��������5���������!���
?���
����� ����� ��������� ��� ������#� �� ���'������$�� ��� ��� ������������ ��� ������!��+�.�� ��� ��!���� ��+�5� ���
������������>�� ������������7���$��#������������������������>������>����#��������� ������������1���������
��������!������+�+�
�� �
��!������+�+�)��������������#�������7���$�������>����� �����!�������$������������� ������������������$�� �� ����������
�� �����+�
&���'������$������������������������������������������������������������ ��'����������������>������������5�
����� ?��� 
�� ������ ��� �D����!�� ��������� ��� ���� �����$�+� .�� ������������5� ���� ���'��� �� ����� ���
��������	������ ���	
�� ��
����5����������������������������>���������������#�
���������!��������$'���������
�����������'���$�5������������������ ����������������7�������������!����������������������������+�&����7������
� ��D�����$����#�������#���� ��!���������� ������7���$�������>����� B=�".�!��
���C� ���� ���������� ������ ���
��>���5���������#���������+�*�!����������������'���'�����������������������>��������������� ������������
�����!�����$�����������+�
���������������������!��������������'������1�������������7����5����������������� ����
�����������������������>���������������1��V� �������W�������������"�������������>���5����9���������8	����?�����
#��9?����������� �����'���������������������������������B��!������+�C+�
� �
��!������+�+�)�������������������>������������������ �����$�+�
�
� ���

����������

����������	 
�
�����
��
	����	:��
��5���� ��������&�����������?��5����?����������������
��������������������������������>������� ���������L�X5������!������
�����������������X��9��������'��?������
 ������+�
��� ,�����#�
(%
�
M-����������+5����HN�=�-����5�=+�	���5�
+�����1�5�.+�=�!���������5�@+������5�V-�)�������6����0����������������<��������
<����!�����#���� �����0������F�����W5��===�������	�
��	��-��4���������������
���	���.����	�
���Y��
)-����H5�
<��������5�* ���5�- �����J���5����H5� +���,����,J+�
M<���1��7�� Q� ���!������5� ���:N� <���1��7�5� �+5� ���� ���!������5� F+� B���:C+� VF����� �3���� ��?��������� ������
��'����������� ������������%�����1����������#������������������7��!�����������!������!���������������W+�.�	(�
'��
5��	'
�����B�C%:,���+�
M
������� ����<������5� ���HN� *+�
������� ���� -+�<������5� V*���1������!������� ���������� ���� ����!������������� ���� ��
1�������� �����W5� ����������
�!�� �4� ���� �===@���� ������	�
��	�� -��4������� ��� ������
!���� ������� 	��� �
������
���A�����6�2����H5� +��,�L��,,:+�
M��������Q�6�#��5� ����N�R+�������������=+�6�#��5� V������������� �� ����������� ���������������!� �������'�� �������!�
��� ������%��������!�����#� ������������ ���������������W5���
�	�
���
��	�
�	���	���	��
4	���5� +���,����5�����+�
MF����������+5�����N�.+�*+�F����5�=+�	���5�
+�����1�5�F+�)�����5�@+������5�V<������ �����������������#��1�����������������
��� �� �������� ���1�� ���� 1��� 1���W5� �...G)-*�.F<*� ������	�
��	�� -��4������� ��� 5
����
�	�� �����
��� 	���
5
�����	����
��5�@���5�����#5��������#������5�����+�
MF�#��������+5�����N�F�#��5��+5�* ���2��75�-+5�����<���1��7�5��+�B����C+�@����'����� ��������������)
����'�������������
�������!������+�.�'	����������
�����BJC%LH��L��+�
M*�1���5����HN�*+�*�1���5�V��������������������!��1�����������1��������������ZW�,������
��-�!�
�
'����
�����5�'��+��5���+�
�5� +������:�5��LLL+�