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PRÁCTICA MOWAYWORLD CIRCUITO DE OBSTÁCULOS 
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PRÁCTICA MOWAYWORLD: CIRCUITO DE 
OBSTÁCULOS 
En esta práctica el robot mOway seguirá un circuito en el cual habrá obstáculos. El circuito 
consiste en una línea negra sobre una superficie blanca. Los obstáculos estarán sobre la línea 
negra. 
 
Cuando el robot llegue a un obstáculo, lo detectará con los sensores de obstáculos 
frontales y lo empujará fuera del circuito para poder continuar. Al detectar el obstáculo 
encenderá el LED frontal blanco. 
El programa se divide en dos partes. Primero se realiza un seguimiento de línea. Después 
se detecta si hay un obstáculo en el circuito. 
1) Seguimiento de línea 
El seguimiento de línea se realiza con los sensores de línea. Dependiendo de la lectura de 
estos sensores, habrá cuatro estados diferentes en los que el robot realizará la acción 
necesaria, como se muestra en la siguiente tabla. 
Sensor izquierdo Sensor derecho Acción 
Blanco Negro Continuar recto. El robot está en la posición correcta. 
Blanco Blanco Giro a la derecha. El robot se ha desviado hacia la izquierda. 
Negro Negro Giro a la izquierda. El robot está dentro de la línea. 
Negro Blanco Giro a la izquierda. El robot está al otro lado de la línea. 
Los módulos condicionales de detección de línea (“Sensors Check – Line”) se configuran 
como se ha mencionado en la tabla. Se selecciona la opción AND para que la condición sea 
verdadera sólo cuando el estado de ambos sensores sea el deseado. 
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En el seguimiento de línea las rotaciones se realizan sobre una de las ruedas del robot, no 
sobre el centro del mismo. Si se rotase sobre el centro, el robot no avanzaría. A continuación 
se muestra la parte del programa correspondiente al seguimiento de línea. 
 
Los módulos de movimiento se configuran para ejecutarse continuamente (opción “run 
continuously”). A continuación se explica la configuración de estos módulos en el orden en el 
que aparecen en el diagrama, de arriba abajo. 
 
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• Cuando el sensor de línea izquierdo detecta la superficie blanca y el sensor 
derecho detecta la línea negra, el robot avanza recto (“Moway Actions – Movement 
– Straight”). 
 
 
 
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• Cuando ambos sensores detectan la superficie blanca, el robot gira a la derecha. 
El centro de rotación es la rueda derecha y hacia delante (la rueda derecha parada 
y la rueda izquierda girando hacia delante). El módulo de rotación está ubicado en 
“Moway Actions – Movement – Rotate”. 
 
 
 
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• Cuando ambos sensores detectan la línea negra, el robot gira a la izquierda. Por 
tanto, el centro de rotación es la rueda izquierda y hacia delante (la rueda 
izquierda parada y la rueda derecha girando hacia delante). El módulo de rotación 
está ubicado en “Moway Actions – Movement – Rotate”. 
 
 
 
 
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• Cuando el sensor izquierda detecta la línea negra y el sensor derecho detecta la 
superficie blanca, el robot gira hacia la izquierda. La configuración del módulo de 
rotación es igual que en el caso anterior. 
 
 
 
 
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NOTA: El trazado de flechas desde los módulos de movimiento hasta el módulo de 
detección de obstáculos (la siguiente condición) se realiza pulsando en la marca izquierda de 
cada módulo de movimiento y después en la marca superior del módulo de detección de 
obstáculos. A continuación se muestra una imagen del trazado de una de las flechas. 
 
2) Detección de obstáculo 
Si los sensores de obstáculo centrales no detectan ningún obstáculo, el LED frontal se 
apaga y el programa vuelve al seguimiento de línea. En cambio, si el obstáculo es detectado, el 
LED frontal se enciende y el robot realiza las acciones necesarias para empujarlo fuera del 
circuito. 
 
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Una vez que el obstáculo ha sido detectado, el robot realiza las siguientes acciones. En 
este caso, todas las rotaciones se realizan sobre el centro del robot. 
NOTA: Los valores de distancia recorrida pueden ser ajustados en función del tamaño del 
obstáculo. 
En primer lugar, mOway se posiciona a un lado del obstáculo: 
• Gira 90 grados a la derecha 
• Avanza 15 centímetros 
• Gira 90 grados a la izquierda 
• Avanza 10 centímetros 
 
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Debajo se muestra un ejemplo de configuración para conseguir un movimiento recto de 15 
centímetros. Se debe seleccionar las opciones de distancia constante (“Constant distance”) y 
terminar el límite de distancia (“finish time/distance limit…”). 
 
 
 
Después el robot gira para tener el obstáculo en frente y sacarlo del circuito: 
• Gira 90 grados a la izquierda 
• Avanza 15 centímetros 
 
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Finalmente regresa a la línea negra en la posición en la que estaba al detectar el 
obstáculo. El robot repite las mismas acciones, pero retrocediendo y cambiando el sentido de 
giro: 
• Retrocede 15 centímetros 
• Gira 90 grados a la derecha 
• Retrocede 10 centímetros 
• Gira 90 grados a la derecha 
• Retrocede 15 centímetros 
• Gira 90 grados a la izquierda 
 
Ahora el robot está en la misma posición en la que detectó el obstáculo. Entonces el 
programa regresa al seguimiento de línea.