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XVIII CONGRESO NACIONAL 
DE INGENIERÍA MECÁNICA 
CNIM 2010 
Ciudad Real, 3-5 noviembre 2010 
 
 
 
 
 
 
 
 
Programa y Resúmenes 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Comité organizador CNIM 2010 
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales, UCLM 
Avda. Camilo José Cela s/n – 13071 Ciudad Real 
http://www.uclm.es/actividades/2010/CongresoIM 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Índice 
 
 
 
Información general 5 
 
Programa 13 
 
Programa general    14 
Programa de sesiones   15 
 
Resúmenes 29 
 
Automóviles   30 
Biomecánica   40 
Cinemática y dinámica de multicuerpos    57 
Detección de fallos y defectos    63 
Docencia: Ejemplos    72 
Docencia: Metodología   83 
Estructuras    89 
Ferrocarriles   95 
Fatiga y fractura   100 
Materiales    108 
Mecanizado    117 
Metrología   130 
Otros    135 
Otros procesos de fabricación    151 
Robótica    171 
Rodamientos y engranajes    188 
Ruido y vibraciones    192 
Síntesis y diseño    207 
Tribología    211 
Turbomáquinas y mecánica de fluidos    222 
Uniones    226 
 
Índice de ponencias por autor 231 
 
Lista de participantes 239 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Información general 
 
 
 
 
 
 
 
6    Información general 
ORGANIZADORES 
 
 
 
Comité Organizador Local 
 
Publio Pintado Sanjuán (Presidente) 
José Manuel Chicharro Higuera (Vicepresidente) 
Antonio Javier Nieto Quijorna 
Ángel Luis Morales Robredo 
 
 
 
Consejo Rector de la Asociación Española de Ingeniería Mecánica 
 
Fernando Viadero Rueda (Presidente)  Universidad de Cantabria 
José Luis San Román García (Vicepresidente)  Universidad Carlos III 
Salvador Cardona Foix  Universidad Politécnica de Cataluña 
Juan Ignacio Cuadrado Iglesias  Universidad Politécnica de Valencia 
Julio Fuentes Losa  Universidad Nacional de Educación a Distancia 
Alfonso Hernández Frías  Universidad del País Vasco 
Juana Mayo Núñez  Universidad de Sevilla 
María Prado Novoa  Universidad de Málaga 
Emilio Velasco Sánchez  Universidad Miguel Hernández de Elche 
Alfonso Fernández del Rincón (Secretario General)  Universidad de Cantabria 
 
 
 
 
 
 
 
 
  Grupo de Ingeniería Mecánica  Asociación Española 
  E.T.S. Ingenieros Industriales  de Ingeniería Mecánica 
  Universidad de Castilla‐La Mancha 
 
Información general    7 
COMITÉ CIENTÍFICO 
 
Enrique Amezua San Martín  Universidad del País Vasco 
Francisco Aparicio Izquierdo  Universidad Politécnica de Madrid 
Enrique Ares Gómez  Universidad de Vigo 
Mariano Artés Gómez  Universidad Nacional de Educación a Distancia 
Rafael Avilés González  Universidad del País Vasco 
Miguel Balbás Antón  Universidad Politécnica de Madrid 
Roque Calero Pérez  Universidad de Las Palmas de Gran Canaria 
Ramón Capdevila Pages  Universidad Politécnica de Cataluña 
Salvador Cardona Foix  Universidad Politécnica de Cataluña 
Francisco J. Cuadrado Aranda  Universidad de La Coruña 
Juan Ignacio Cuadrado Iglesia  Universidad Politécnica de Valencia 
Jaime Domínguez Abascal  Universidad de Sevilla 
José Esteban Fernández Rico  Universidad de Oviedo 
Francisco Javier Fuenmayor Fernández  Universidad Politécnica de Valencia 
Alfonso Fuentes Aznar  Universidad Politécnica de Cartagena 
Ernesto García Vadillo  Universidad del País Vasco 
Juan Carlos García Prada  Universidad Carlos III de Madrid 
Javier García Lomas Jung  Universidad de Sevilla 
Alfonso Hernández Frías  Universidad del País Vasco 
Luís Norberto López de la Calle Marcaide  Universidad del País Vasco 
Vicente Mata Amela  Universidad Politécnica de Valencia 
Juana María Mayo Núñez  Universidad de Sevilla 
José Ignacio Pedrero Moya  Universidad Nacional de Educación a Distancia 
Publio Pintado Sanjuán  Universidad de Castilla‐La Mancha 
José Luis San Román García  Universidad Carlos III de Madrid 
Miguel Ángel Sebastián Pérez  Universidad Nacional de Educación a Distancia 
Antonio Simón Mata   Universidad de Málaga 
Pedro Manuel Vera Luna  Universidad Politécnica de Valencia 
Fernando Viadero Rueda  Universidad de Cantabria 
Ricardo Vijande Díaz  Universidad de Oviedo 
 
 
 
 
 
8    Información general 
LUGAR DE CELEBRACIÓN Y PLANOS 
 
Aulario Polivalente y Biblioteca General (Edificio de Servicios Generales) 
Campus de Ciudad Real 
Universidad de Castilla‐La Mancha 
 
 
 
 
 
 
 
Vista aérea de Ciudad Real 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Información general    9 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Detalle del Campus de la UCLM 
 
 
 
 
 
10    Información general 
 
 
 
Información general    11 
 
 
 
12    Información general 
AGRADECIMIENTOS 
 
 
Las siguientes entidades han colaborado en la organización del Congreso o han 
ayudado a financiarlo: 
 
 UCLM. Universidad de Castilla‐La Mancha, Rectorado 
 COIIM. Colegio Oficial de Ingenieros Industriales de Madrid, Delegación 
de Ciudad Real 
 RNIM. Red Nacional de Ingeniería Mecánica 
 Dpto. de Mecánica Aplicada e Ingeniería de Proyectos, UCLM 
 IFToMM. International Federation for the Promotion of Mechanism and 
Machine Science 
 MICINN. Ministerio de Ciencia e Innovación. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
     
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Programa 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
14    Programa 
PROGRAMA GENERAL 
Hora Miércoles 3  Jueves 4 Viernes 5
9.00 
Conferencia 
Plenaria 
PINNINGTON 
Conferencia 
Plenaria 
AMBROSIO 
10.00 
 
Ponencias 
4 sesiones 
paralelas 
Ponencias 
4 sesiones 
paralelas 
11.00  Recogida de 
documentación 
Pósters   Pósters  
Ponencias 
4 sesiones 
paralelas 
Ponencias 
4 sesiones 
paralelas 12.00 
INAUGURACIÓN 
13.00 
Conferencia 
Plenaria 
KECSKEMETHY 
Ponencias 
4 sesiones 
paralelas 
Conferencia 
Plenaria 
JAMES 
14.00  Almuerzo 
 
 
Almuerzo 
 
 
Tapas 
 
 15.00 
16.00 
Ponencias 
4 sesiones  
paralelas 
Ponencias 
4 sesiones 
paralelas 
 
17.00  Ponencias 
4 sesiones  
paralelas 
Ponencias 
4 sesiones 
paralelas 
18.00 
 
Reunión RNIM  Asamblea AEIM 
19.00   
 
 
Visita turística 
 
Cena 
 
20.00 
Cena del 
Congreso 
 
Entrega de 
“IFToMM Award 
of merit 2010” 
21.00 
22.00 
 
 
Programa    15 
PROGRAMA DE SESIONES: ORALES 
MIÉRCOLES                                  Biomecánica                                                              Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
16:00  D. García‐Vallejo  Simulación de la marcha humana mediante optimización paramétrica 
16:15  I. Pasciuto 
Comparación de leyes de control para la predicción dinámica del 
movimiento humano usando bases de datos 
16:30  R. Pàmies‐Vilà 
Efectos del error en las mediciones de la fuerza de contacto pie‐suelo 
en el análisis dinámico inverso de la marcha humana 
16:45  S. Hassan Hosseinnia 
Simulación del control híbrido de un modelo simplificado de órtesis 
activa para ayuda a la marcha 
 
MIÉRCOLES                                   Tribología                                                                  Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
16:00  L. Ferreiro 
Correlación entre los resultados obtenidos mediante diversas 
técnicas de ensayo de desgaste 
16:15  C. Camba 
Comportamiento frente al desgaste abrasivo de las fundiciones tipo 
silal con grafito esferoidal 
16:30  L. Rodríguez‐Tembleque 
Esquemas de integración acelerada del desgaste en problemas de 
rodadura cuasi‐estacionaria mediante el método de los elementos… 
16:45  P. Lafont 
Caracterización del comportamiento reológico de lubricantes 
mediante ensayo en tribómetro 
 
MIÉRCOLES                                   Mecanizado                                                              Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
16:00  I. Torrano  Predicción de tensiones residuales en el tornado de Inconel 718 
16:15  D.R. Salgado 
Sistema de monitorización simultánea del desgaste del flancoy la 
rugosidad superficial en torneado en seco 
16:30  L.M. López de Lacalle 
Taladrado profundo para la manufactura de partes estructurales 
monolíticas 
16:45  N. Ortega 
Análisis de la precisión de una rectificadora mediante elementos 
finitos 
 
MIÉRCOLES                                   Rodamientos y engranajes                                    Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
16:00  J. Aguirrebeita 
Capacidad de carga estática generalizada en rodamientos de vuelco 
de contacto angular de 4 puntos 
16:15  J. Aguirrebeita 
Modelo detallado para análisis estático de conjuntos de rodamiento 
de vuelco 
16:30  J. Vallejo 
Criterio de aceptación estática de rodamientos de vuelco de contacto 
angular de 4 puntos frente a cargas axiales, radiales y de momento 
16:45  A. Fernández 
Banco de ensayos para el estudio del comportamiento dinámico de 
trenes de engranajes epicicloidales 
 
 
16    Programa 
 
MIÉRCOLES                                   Biomecánica                                                             Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
17:15  A. Valero 
Comparación de dos métodos globales de reconstrucción del 
movimiento basados en coordenadas naturales y relativas 
17:30  C. Liang  Modeling and simulation of a waist‐trunk system with mass payloads 
17:45  F. J. Alonso 
Cálculo de esfuerzos musculares en la marcha humana mediante 
optimización estática‐fisiológica 
18:00  J. Ojeda 
Función objetivo en problemas de redundancia muscular. Aspectos 
biológicos y computacionales 
 
MIÉRCOLES                                  Tribología                                                                   Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
17:15  E. Chacón 
Resolución del problema TEHD puntual y su aplicación a la predicción 
del coeficiente de fricción 
17:30  A. Higuera 
Comportamiento tribológico de una aleación NiCrBSi texturizada 
mediante láser Nd‐YAG 
17:45  A. Higuera 
Influencia de los parámetros de un láser Nd‐YAG en el texturizado de 
una aleación NiCrBSi 
18:00  J. Echávarri 
Predicción del coeficiente de fricción en contactos puntuales con 
lubricación elastohidrodinámica 
 
MIÉRCOLES                                  Otros procesos de fabricación                               Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
17:15  C. Molpeceres 
Procesos láser en dispositivos fotovoltaicos de silicio en lámina 
delgada   
17:30  I. Tabernero 
Predicción de la geometría del cordón en procesos de aporte 
mediante láser 
17:45  I. Sánchez‐Aniorte 
Microprocesado láser para contactado frontal de células solares 
basadas en silicio cristalino 
18:00  C. Correa 
Simulación termo‐mecánica de procesos de tratamiento superficial 
mediante ondas de choque generadas por láser 
 
MIÉRCOLES                                  Docencia                                                                    Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
17:15  I. Cambero 
Virtualización de máquinas‐herramienta para uso docente en 
asignaturas relacionadas con fabricación mecánica 
17:30  J.C. Pérez 
Diseño a rigidez de árboles escalonados mediante Mathematica®: un 
trabajo no presencial en el ámbito del EEES 
17:45  L. Rodríguez‐Tembleque 
Nuevas metodologías docentes para la enseñanza de estructuras 
aeronáuticas 
18:00  P. Galvín 
Enseñanza de Teoría de Estructuras mediante el diseño, cálculo, 
construcción y ensayo de modelos  
 
 
Programa    17 
 
JUEVES                                          Biomecánica                                                              Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
10:15  M.T. Carrascal 
Estudio comparativo de un modelo de fractura vertebral entre 
ensayos mecánicos y simulaciones de modelos de elementos finitos 
10:30  A. Yánez 
Estudio biomecánico de un nuevo sistema para mejorar la fijación de 
tornillos corticales en huesos osteoporóticos 
10:45  O. Martel 
Determinación del modelo de hueso artificial adecuado para la 
evaluación de los sistemas de fijación de injerto de ligamento… 
11:00  R. Martín 
Análisis cinemático y cinético de la articulación de la rodilla en 
maniobras de alta demanda: bajada escalones, quiebro y vuelta 
 
JUEVES                                          Materiales                                                                 Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
10:15  J.E. Díaz 
Efecto de la corrosión en la resistencia a la tracción de las aleaciones 
UNS A92024 y UNS A97075 
10:30  J.M. Portela 
Influencia de los parámetros del proceso SAW multipasada en el valor 
del CTOD de un acero HSLA 
10:45  R. González‐Palma 
Ciclo térmico de aceros microaleados de alta resistencia 450 EMZ tipo 
II en el simulador de soldadura 
11:00  S. de la Flor 
Análisis cuantitativo de las transformaciones de fase mediante DRX 
en aleaciones con memoria de forma NiTi 
 
JUEVES                                           Automóviles                                                             Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
10:15  F.M. Badea  Optimización de uniones y estructuras de autobuses 
10:30  F. Jiménez  Optimización multicriterio de la velocidad de un vehículo de carretera 
10:45  M. Comellas 
Análisis del funcionamiento de la transmisión hidrostática de un 
vehículo todo terreno de múltiples ejes 
11:00  R. Grimaldi 
Estudio del comportamiento de módulos de autobuses fabricados en 
materiales compuestos ante ensayo de vuelco 
 
JUEVES                                          Detección de fallos y defectos                              Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
10:15  A.J. Ordóñez 
Selección del nivel de descomposición WPT mediante el análisis de la 
sensibilidad de la energía relativa Wavelet 
10:30  M. Algaba 
Detección de daño en estructuras mediante la aplicación de la 
transformada wavelet a su deflexión estática 
10:45  P.A. Meroño 
Análisis comparativo de técnicas de procesamiento de señales de 
vibración para la detección de fallos en engranajes 
11:00  A. García‐González 
Evaluación de Redes Neuronales Artificiales como sistema de 
localización de daños estructurales basado en parámetros modales 
 
18    Programa 
 
JUEVES                                         Biomecánica                                                              Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
11:45  J.M. Font‐Llagunes 
Diseño de una órtesis activa para ayuda a la marcha de lesionados 
medulares 
12:00  A.A. Suárez 
Estudio de microimplantes en ortodoncia mediante elementos finitos 
y la aplicación práctica en pacientes 
12:15  A. García‐González 
Comportamiento dinámico de una audioprótesis coclear acoplada a 
un modelo tridimensional de cóclea 
12:30  U. Garitaonaindía 
Análisis mediante simulación numérica de implantes dentales con 
microrrosca 
 
JUEVES                                         Materiales                                                                 Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
11:45  E. Ukar 
Modelo térmico láser con transformaciones intermedias en 
calentamiento 
12:00  G. Herranz 
Comportamiento frente al desgaste de la aleación Ti6Al4V nitrurada 
con energía solar concentrada  
12:15  I. Tabernero 
Evaluación de las propiedades mecánicas de recubrimientos 
realizados por plaqueado láser en Inconel 718 
12:30  S. Martínez 
Simulación del proceso de temple por láser en piezas de geometría 
compleja 
 
JUEVES                                          Automóviles                                                              Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
11:45  A. González 
Evolución de los niveles de emisiones contaminantes con la 
antigüedad del vehículo 
12:00  A.L. Martín  Análisis experimental del oleaje en camiones cisterna 
12:15  D. Gallegos 
Desarrollo de una herramienta para sistemas de ayuda avanzada a la 
conducción en intersecciones 
12:30  E. Alcalá 
Validación de un modelo analítico de predicción del comportamiento 
de generadores de gas para sistemas de retención inflables 
 
JUEVESDetección de fallos y defectos                              Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
11:45  A. García‐Berrocal 
El rozamiento de las barras de control de una central nuclear como 
índice del mantenimiento predictivo 
12:00  L. Jordi 
Evaluación de la severidad de un plano en la superficie de rodadura 
de las ruedas de un tren 
12:15  L. Rubio  Análisis de las señales de propagación de ondas en ejes fisurados 
12:30  B. Muñoz‐Abella 
Detección e identificación de fisuras de frente semielíptico en ejes 
mediante la aplicación de algoritmos genéticos 
 
 
Programa    19 
 
JUEVES                                          Robótica                                                                     Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
13:00  M. Ceccarelli  Clasificación de manipuladores 3R en función del espacio de trabajo 
13:15  Ch. Pinto 
Un procedimiento para la obtención de espacios de trabajo basados 
en criterios estructurales 
13:30  J. Aginaga 
Análisis de las condiciones de pérdida de contacto en uniones con 
holgura en manipuladores paralelos 
13:45  O. Altuzarra 
Análisis de indicadores cinemáticos para el diseño de manipuladores 
paralelos 
 
JUEVES                                          Fractura y fatiga                                                       Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
13:00  E. de la Guerra 
Cálculo de la resistencia a la fatiga superficial en superficies con 
lubricación elastohidrodinámica mediante el criterio de Dang Van 
13:15  J. Vázquez 
Comportamiento del shot y laser peening frente a la fatiga por 
fretting 
13:30  J. Vázquez  Predicción en fatiga por fretting incluyendo tensiones residuales 
13:45  I. Peñuelas 
Triaxialidad en probetas SPT entalladas: efecto de la geometría, 
configuración, temperatura y proceso de fabricación 
 
JUEVES                                          Ferrocarriles                                                              Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
13:00  R. Chamorro 
Aplicación del método de las deformadas móviles a vías ferroviarias 
curvas 
13:15  J. Santamaría 
Optimización del perfil de rodadura de una rueda de ferrocarril 
considerando su conicidad equivalente 
13:30  P. Vila 
Estimación de la corrugación en carriles ferroviarios mediante 
modelos dinámicos avanzados 
13:45  R.F. Lagos 
Simulación del comportamiento dinámico de vehículos ferroviarios a 
su paso por desvíos. Influencia de parámetros 
 
JUEVES                                          Mecanizado                                                               Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
13:00  F. Mata 
Response surface methodology (RSM) analysis approach to model 
experimental data of machining of plastic composites 
13:15  I. Ansoategui 
Simulación de fresado mediante corte interrumpido en torno para 
medición de temperaturas en la herramienta de corte 
13:30  M. San Juán 
Estudio de la maquinabilidad por medio del análisis de las fuerzas de 
corte y del análisis termográfico 
13:45  N.C. Marín 
Efecto de la deformación del material en la dirección del filo en 
simulaciones numéricas 3D de procesos de corte ortogonal 
 
20    Programa 
 
JUEVES                                          Robótica                                                                     Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
16:00  A. González  Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrúpedo LEBREL 
16:15  J. Chocoteco 
Control de inclinación basado en un regulador PI de un sistema 
reconfigurable capaz de subir escaleras 
16:30  J. Meneses 
Influencia del par de orden superior pie‐suelo en la cinemática y 
dinámica del bípedo “PASIBOT” 
16:45  M.E. Escobar  Sistema de estabilización del robot Pasibot 
 
JUEVES                                          Fractura y fatiga                                                       Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
16:00  A.I. Boyano 
Nueva configuración de ensayo para análisis de modo mixto (I/II) de 
fractura interlaminar de composites 
16:15  E. Martínez‐González 
Aplicación de Emisión Acústica (EA) al estudio del comportamiento 
micro‐mecánico de los AHSS 
16:30  P. Rubio 
Estudio temporal del factor de intensidad de tensiones en un eje 
fisurado 
16:45  M. Sabsabi 
Análisis del error relativo en KII en problemas de contacto en caras de 
grieta mediante X‐FEM 
 
JUEVES                                         Vibraciones                                                               Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
16:00  C.E. Lavín 
Respuesta experimental y simulada de una chimenea industrial sin y 
con TMD bajo la acción del viento 
16:15  J. Blázquez 
Aplicación de las transformadas de Hilbert a la dinámica de una pala 
de aerogenerador 
16:30  I. M. Díaz 
Análisis y control de vibraciones en la pasarela del Museo de la 
Ciencia de Valladolid 
16:45  P. Galvín 
Identificación dinámica de puentes de Sevilla mediante sus 
respuestas a cargas de servicio 
 
JUEVES                                          Mecanizado                                                               Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
16:00  J.L. Huertas 
Obtención de una trayectoria espiral para mecanizar con herramienta 
esférica superficies STL partiendo de su contorno 
16:15  M. Armendia 
Análisis de la influencia del tratamiento térmico en la maquinabilidad 
de aleciones de titanio 
16:30  M. Arsuaga  Mandrinado de formas interiores complejas en centro de mecanizado 
16:45  V. López 
Modelización del error de posicionamiento en una máquina‐
herramienta de control numérico y su influencia sobre la geometría… 
 
 
Programa    21 
 
JUEVES                                          Robótica                                                                     Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
17:15  J. López  Interfaz háptica para tareas de manipulación 
17:30  G. Partida  Validación experimental de la dinámica de un robot flexible de 3 GDL 
17:45  M. Urizar 
Transiciones entre soluciones del problema directo en el espacio 
articular del manipulador 3‐RPR analítico 
18:00  X. Iriarte  Parámetros base de robots modelados con fricción 
 
JUEVES                                          Turbomáquinas y mecánica de fluidos                Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
17:15  A. Cantizano 
Análisis comparativo del uso de la ecuación de Euler y el estudio 
aerodinámico en máquinas axiales 
17:30  J. González 
Análisis de tensiones deterministas en una bomba centrífuga de 
doble aspiración 
17:45  J. González 
Modelo numérico para estudio del flujo en un ventilador centrífugo 
de pequeñas dimensiones 
18:00  D. López 
Optimización de un modelo de turbulencia k‐e para flujo 
incompresible alrededor de perfiles alares 
 
JUEVES                                          Estructuras                                                                Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
17:15  E. Alcalá 
Optimización topológica de estructuras reticuladas de nudos rígidos y 
sección variable 
17:30  V. Rodríguez 
Comprobación experimental de la optimización en peso de vigas tipo 
sándwich sometidas a flexión pura 
17:45  O. Falcó 
Definición de un panel de laminado compuesto con rigidez variable y 
su ensayo virtual 
18:00  E. Veguería 
Un procedimiento para la optimización de topología de mecanismos 
flexibles térmicos 
 
JUEVES                                          Metrología                                                                 Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
17:15  L. Felipe‐Sesé  Sistema de bajo coste para la medida de formas en tres dimensiones 
17:30  I. González 
Diseño óptimo del valor nominal y las tolerancias de un conjunto de 
variables correladas 
17:45  J.A. Yagüe  Calibración de sensores 2D en alto rango de temperaturas 
18:00  M. Villeta 
Acotación bilateral para la razón tolerancia incertidumbre basada en 
el índice ICC 
 
22    Programa 
 
VIERNESRobótica                                                                   Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
10:15  H. Gu  Dynamics simulation of operation for a clutched arm 
10:30  F.J. Rubio 
Trayectorias de tiempo óptimo para robots con restricciones de par, 
sobreaceleración y energía consumida 
10:45  J.M. Font‐Llagunes 
Análisis dinámico de impactos en sistemas mecánicos de topología 
variable 
11:00  A.C. Majarena 
Identificación de parámetros cinemáticos de una plataforma paralela 
pan‐tilt basada en cinemática inversa y directa 
 
VIERNES                                        Uniones                                                                      Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
10:15  J.G. Fueyo 
Técnicas de aplicación del método de los elementos finitos en análisis 
de uniones metal‐madera en estructuras de madera 
10:30  M.C. Serna 
Estudio numérico de uniones adhesivas ante cargas de impacto. 
Bonded Shock Project 
10:45  M. Abasolo 
Metamodelo para la optimización de secuencias de atornillado en 
uniones de torres de aerogenerador 
11:00  M.A. Lorenzo 
Análisis de las tensiones de contacto en ajustes por interferencia con 
ranura circunferencial en el agujero 
 
VIERNES                                        Ruido y vibraciones                                                 Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
10:15  A.J. Nieto 
Simulación y aislamiento de la respuesta vibratoria de un vehículo 
ante perturbaciones transitorias 
10:30  C. Moltalvo 
Obtención por medio de análisis de ruido del cuarto polo de un 
sensor capacitivo de presión 
10:45  F.D. Denia 
Atenuación de ruido en dispositivos de postratamiento de MCIA. 
Modelado analítico modal multidimensional 
11:00  J.A. Calvo 
Propuesta de ensayo para verificar el ruido emitido por un vehículo 
automóvil 
 
VIERNES                                        Otros procesos de fabricación                              Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
10:15  A.M. Camacho 
Estudio sobre la influencia del rozamiento en operaciones de forja 
localizada‐incremental mediante simulación por elementos finitos 
10:30  F. Martín 
Optimización de módulos en la aplicación del Teorema del Límite 
Superior en procesos de forja 
10:45  M.C. Manjabacas 
Evaluación del proceso de embutición de copas mediante parámetros 
de redondez y de cilindridad 
11:00  V. Miguel 
Aplicación del método de las tensiones locales con hipótesis de 
deformación plana para la evaluación de fuerzas en embutición… 
 
 
Programa    23 
 
VIERNES                                        Cinemática y dinámica de multicuerpos             Aula 0.04 
Hora  Primer Autor  Título 
11:45  A. Callejo 
Diferenciación automática de fuerzas en la integración implícita de 
sistemas multicuerpo 
12:00  A.F. Hidalgo 
Introducción de funciones BLAS y matrices Sparse en la dinámica de 
sistemas multicuerpo 
12:15  I. Ansoategui 
Estimación de errores de posición y velocidad en centros de 
mecanizado de cinco ejes 
12:30  M. Díez 
Un algoritmo con feedback energético para la simulación cinemática 
del movimiento de las proteínas 
 
VIERNES                                        Síntesis y diseño                                                      Aula 0.05 
Hora  Primer Autor  Título 
11:45  A. de Andrés  Prototipo de motor de combustión 
12:00  I. Fernández de Bustos 
Optimización dimensional de mecanismos incluyendo objetivos de 
velocidades 
12:15  A. Noriega 
Generalización analítica del método gráfico de Norton para la síntesis 
dimensional de una diada impulsora 
12:30  S. Cardona 
Levas de anchura constante con palpador plano de rotación: síntesis 
de la ley de desplazamiento 
 
VIERNES                                        Ruido y vibraciones                                                 Aula 0.06 
Hora  Primer Autor  Título 
11:45  A.L. Morales 
Estudio de la influencia de la incertidumbre en el control activo con 
materiales inteligentes 
12:00  F.J. Martínez 
Herramienta para el cálculo computacional de sistemas 
antivibratorios 
12:15  J.M. Hernández 
Aspectos a considerar en la mejora de modelos de elementos finitos 
en máquinas herramienta mediante datos procedentes del análisis… 
12:30  J. López 
Análisis modal operacional de encoders ópticos lineales mediante 
vibrometría láser de efecto Doppler 
 
VIERNES                                        Otros procesos de fabricación                              Aula 0.07 
Hora  Primer Autor  Título 
11:45  A. Rodríguez 
Aplicación del bruñido con bola para el acabado de superficies 
complejas en máquinas multieje 
12:00  A. Fernández 
Torno‐fresado ortogonal como proceso alternativo al torneado a 
punta de cuchilla 
12:15  A.N. Benítez 
Desarrollo de electrodos EDM a partir de fabricación aditiva y 
electroconformado 
12:30  R. Gil 
Análisis del proceso de Electro Discharge Milling Inverso para la 
fabricación de microejes 
 
 
 
 
24    Programa 
PROGRAMA DE SESIONES: PÓSTER 
JUEVES                                           Automóviles                                                                      
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  C. Senabre 
Análisis de datos de frenada de un vehículo sobre banco de rodillos 
de ITV y suelo plano variando el peso en el eje delantero y la… 
11:15  D. Gallegos 
Análisis de variables geométricas del parachoques en la protección de 
peatones 
 
JUEVES                                           Docencia. Metodología                                                   
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  A. de Juan  Aplicación de Matlab al diseño de mecanismos 
11:15  A. Díaz 
Propuesta de programa de postgrado basado en la formación de 
ingenieros por rotación en empresas  
11:15  A. Díaz 
La opinión de los alumnos como herramienta para la mejora de la 
calidad docente en ingeniería mecánica 
11:15  J.C. Fortes 
Los ECTS y la percepción del cambio metodológico en ITI Mecánica 
(EPS‐UHU) 
11:15  M.A. Gutiérrez 
Uso de un gestor documental para la codirección de proyectos fin de 
carrera de alumnos ERASMUS 
11:15  V. Henríquez 
Impacto de las fórmulas de competición interuniversitaria en la 
formación académica 
 
JUEVES                                           Docencia. Ejemplos                                                         
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  J. Porras 
Docencia de conceptos de ingeniería mecánica para alumnos de 
diversa procedencia utilizando LEGO 
11:15  L. Montoro  Interacción fluido‐estructura: ejemplo docente 
11:15  L. Rodríguez‐Tembleque 
Innovación y mejora docente en el ámbito de la enseñanza de 
estructuras metálicas 
11:15  M.A. Oliva  La Shell Eco‐Marathon, una experiencia docente 
11:15  M.M. Huerta  Construir un Mecano ¿Sólo es un Juego de niños? 
11:15  P.M. Hernández 
Actividades formativas del Grupo de Innovación Educativa en 
Ingeniería de Fabricación de la ULPGC 
11:15  S.A. Villanueva 
La obtención de tecnología como método de aprendizaje para 
estudiantes de ingeniería mecánica 
 
 
Programa    25 
 
JUEVES                                           Ferrocarriles                                                                      
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  X. Potau 
Análisis de la geometría y actuación de bogies en vehículos para 
superación de obstáculos en pendiente 
 
JUEVES                                           Otros                                                                                   
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  L. Felipe‐Sesé 
Calibración de sistemas fotomecánicos mediante transformaciones 
perspectivas 
11:15  E. López‐Alba 
Análisis de deformaciones en probetas planas mediante correlación 
digital de imágenes 
11:15  V. Álvarez  Determinación de los parámetros óptimos en DIC 
11:15  F.J. Rubio  Tren de Engranajes Planetarios tipo “Cyclo” 
11:15  J.J. Prieto  La ingeniería mecánica en el descubrimiento de América 
11:15  T. Pujol  Evolución tecnológica en los molinos hidráulicos de rodete horizontal11:15  A.I. López 
Constitución de una red marítima en onda media capaz de albergar el 
tráfico necesario para la identificación de buques que naveguen por… 
11:15  E. Alcalá 
Caracterización de los carritos de transporte de niños para su uso en 
autobuses y autocares 
11:15  A. González 
Estudio comparativo de los resultados de la ITV en ciclomotores 
respecto a otros vehículos 
11:15  J.M. Portela 
La Certificación LEED, cómo cumplir con un conjunto de normas para 
la sostenibilidad en el proyecto de ingeniería 
11:15  B.Y. Moratilla 
Adecuación de las políticas legislativas a la penetración de la 
tecnología eólica en España y las implicaciones del posible cambio… 
11:15  M.M. Huerta 
Calefacción urbana o de distrito, ¿un sistema energéticamente más 
sostenible? 
11:15  M. Lucas 
Estudio del comportamiento térmico de un aero‐refrigerador con 
pre‐enfriamiento adiabático 
 
26    Programa 
 
VIERNES                                        Biomecánica                                                                       
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  A. González 
Diseño paramétrico de instrumental de cirugía laparoscópica en base 
a criterios biomecánicos y ergonómicos 
 
VIERNES                                         Cinemática y Dinámica de Multicuerpos                    
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  A. Luaces 
Interacción virtual con sistemas mecánicos mediante técnicas de 
dinámica multicuerpo 
11:15  M. López 
La librería de código abierto Sundials en la resolución de sistemas 
multicuerpo 
 
VIERNES                                         Detección de Fallos y Defectos                                     
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  J.M. Marín 
Evolución térmica en rodamientos con defectos localizados. Análisis 
en régimen transitorio
 
VIERNES                                        Otros                                                                                    
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  A. Brau 
Técnica de verificación de instrumentos de medición por 
coordenadas portátiles basada en plataforma multi‐registro 
11:15  J. Fuentelsaz 
Análisis comparativo del comportamiento dinámico de sistemas de 
actuación de acumuladores de monedas de baja tensión 
11:15  M.A. Caminero 
Modelo de elasto‐plasticidad anisótropa basado en el criterio de 
fluencia de Hill con endurecimiento mixto: Algoritmo implícito de… 
 
VIERNES                                         Estructuras                                                                        
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  J.M. Muñoz‐Guijosa 
Desarrollo de un sistema de ensayo de grandes deflexiones para vigas 
tipo sándwich que trabajan a flexión pura  
11:15  M. Bezzazi 
Evaluación de los métodos aproximados del análisis de fiabilidad en el 
caso del diseño elástico de estructuras 
 
 
Programa    27 
 
VIERNES                                         Materiales                                                                         
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  G.P. Rodríguez 
Comportamiento tribológico del acero AISI H13 mecanizado por 
electroerosión (EDM)
 
VIERNES                                         Mecanizado                                                                       
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  I. Buj 
Influencia del error de rectificado de los filos de la fresa sobre la 
rugosidad superficial obtenida en procesos de fresado de … 
 
VIERNES                                         Metrología                                                                       
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  J. Santolaria 
Comparación de estándares internacionales de verificación de brazos 
articulados de medición por coordenadas: ASME B89.4.22‐2004… 
 
VIERNES                                         Otros procesos de fabricación                                       
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  A. Fernández  Taladrado por fricción de tubos de acero inoxidable 
11:15  E. García‐Plaza 
Fusión de sensores para la monitorización on‐line del acabado 
superficial en mecanizado automatizado 
11:15  A. Herrero  Modelización numérica del problema térmico en micro‐WEDM 
11:15  N. Díaz 
Estudio del proceso electroless para el metalizado de modelos 
plásticos usados en electroconformado 
11:15  J.A. Travieso 
Estudio del proceso de Bruñido con bola para la mejora de acabado 
superficial en superficies convexas 
11:15  J. Castany 
Análisis experimental de la deformación postmoldeo por variación 
térmica 
11:15  J. Fuentelsaz 
Desarrollo de software de simulación para la optimización de la 
fabricación de colectores de motores eléctricos por moldeo por… 
11:15  J.J. García‐Ballesteros 
Pérdidas eléctricas asociadas a procesos de interconexión con láser 
en dispositivos de lámina delgada 
 
28    Programa 
 
VIERNES                                         Robótica                                                                             
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  M.J. Gómez 
Evaluación de la adaptabilidad mecánica de los robots en entornos 
humanos
 
VIERNES                                        Ruido y vibraciones                                                          
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  J. Albizuri 
Caracterización dinámica de máquinas‐herramienta en diferentes 
posiciones mediante subestructuras 
11:15  M.A. Álvarez 
Análisis de la sensibilidad a las vibraciones del método de medición 
de tensión superficial mediante gota suspendida. 
11:15  R. Moreno 
Monitorización y procesamiento de señales vibratorias en vehículos 
para la prevención de exposición en humanos y detección de fallos… 
 
VIERNES                                        Tribología                                                                            
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  A. García 
Diseño de experimentos y su aplicación en la investigación de la 
predicción del desgaste de recubrimientos Ni‐Cr‐B‐Si 
11:15  L. Montoro 
Comparativa entre la ferrografía analítica y las técnicas 
espectrométricas de análisis de aceites lubricantes usados 
11:15  O. Armas 
Efecto del uso de mezclas etanol‐biodiesel‐diesel sobre la rugosidad 
superficial de algunas piezas de un sistema de inyección common‐rail 
 
VIERNES                                        Uniones                                                                              
Hora  Primer Autor  Título 
11:15  M. Domínguez 
Estudio empírico de mejora de uniones tipo clavija en estructura de 
madera mediante el empleo de pernos encolados
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Resúmenes 
 
 
 
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Ingeniería Mecánica DE INGENIERÍA MECÁNICA 
30    Automóviles 
 
Optimización de uniones y estructuras de autobuses 
F. BADEA, E. ALCALÁ, R. GRIMALDI, F. APARICIO 
INSIA. Universidad Politécnica de Madrid. 
enrique.alcala@upm.es 
El objetivo principal de la investigación que se está realizando es mejorar la 
predictibilidad de las tensiones de los modelos FEM de vehículos de grandes 
dimensiones de transporte de pasajeros (autobuses y autocares). 
Dadas las dimensiones de estos vehículos y el tipo de estructura de los mismos (tubular 
de sección rectangular hueca) los modelos más adecuados desde un punto de vista 
técnico económico y de coste de modelización computacional, son los generados con 
elementos viga. Como es conocido, estos modelos caracterizan las uniones entre vigas de 
forma infinitamente rígida, característica que aumenta las rigideces, estructurales 
estimadas por el modelo (torsión, flexión) así como las tensiones producidas en las 
uniones y por lo tanto, reducen la estimación de vida a fatiga. 
Para resolver este problema, en primer lugar, se han realizando investigacionesmediante 
modelización y experimentación para diferentes modelos de uniones comunes en 
autobuses. 
Para las simulaciones se utilizaron tanto diferentes configuraciones de uniones como 
diferentes configuraciones de los parámetros del modelo con elementos finitos: tipos de 
elementos utilizados, tipo de mallado, dimensión del mallado características de las 
constantes reales. 
El objetivo de estas simulaciones es el estudiar en detalle el comportamiento de las 
uniones rígidas conjuntamente con el comportamiento de los empotramientos y la 
influencia de los parámetros de los modelos con elementos finitos. 
 
Por otra parte, dentro de las actividades de medición de vibraciones y análisis modales, 
se han realizado una serie de mediciones para obtener los modos propios tanto para 
estructuras simples como para uniones de autobuses y autocares. 
Conjuntamente con las mediciones modales se han realizado simulaciones modales, 
tanto para realizar una comparación de los resultados como para poder realizar una 
caracterización del comportamiento de ciertas estructuras como por ejemplo las uniones 
de autobuses y autocares. Los resultados obtenidos permite realizar modelos de 
elementos finitos que reproducen de manera predictiva el comportamiento de las uniones 
rígidas que se utilizan en los autobuses y autocares (uniones soldadas). 
 
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Ingeniería Mecánica DE INGENIERÍA MECÁNICA 
Automóviles    31 
 
Optimización multicriterio de la velocidad de un 
vehículo de carretera 
F. JIMÉNEZ, S. TAPIA. W. CABRERA 
INSIA. Universidad Politécnica de Madrid 
felipe.jimenez@upm.es 
Entre los objetivos de los sistemas inteligentes de transporte se encuentra la mejora de la 
seguridad, la eficiencia, la reducción del consumo y el impacto medioambiental, 
aumentar la satisfacción de los usuarios, etc. Estos sistemas están basados en la 
captación, procesamiento y uso de la información, con lo que se podrían adoptar 
acciones con anticipación. Dentro de los ITS, un campo muy relevante lo constituyen los 
sistemas de control de la velocidad que suelen considerar, en general, únicamente los 
límites legales. Los sistemas más sofisticados, incluyen límites adicionales por 
condicionamientos de seguridad en puntos singulares como curvas, cruces, 
incorporaciones, etc. Un paso adicional es considerar otros criterios adicionales como el 
tiempo de viaje y la minimización del consumo. En esta línea, se ha desarrollado un 
algoritmo para implementar en un sistema embarcado que permita el cálculo de la 
velocidad de circulación asumiendo esos criterios de optimización y respetando como 
límites máximos, los impuestos por las señales de tráfico y la seguridad. El sistema se 
orienta principalmente a vehículos de trasporte de largo recorrido con rutas y horarios 
fijos.Para realizar el cálculo de la velocidad óptima, el sistema se basa en el 
conocimiento de la orografía y las limitaciones de velocidad de los tramos siguientes al 
que se está circulando y en el tren de potencia del vehículo analizado, con lo que se 
calcula cómo aprovechar al máximo la energía puesta en juego. Para ello, se emplean 
métodos de optimización de programación dinámica, lo que implica desarrollar: 
- Un mapa electrónico preciso y detallado con el trazado en planta y alzado y las 
principales limitaciones de velocidad. 
- Un modelo de vehículo que permita simular el movimiento del mismo por una 
carretera, estimando su consumo en función de los estados de velocidad y marcha 
engranada en cada instante. 
- Un mapa de consumos a partir de casos atómicos considerando las situaciones 
operativas en las que se puede encontrar el vehículo y debe contener todas las 
transiciones posibles entre estados. 
- La definición de una función de coste multicriterio que incluya el consumo de 
combustible y el tiempo de viaje, ponderados por factores según la importancia 
que se le quiera dotar a cada uno. También, se definen las restricciones. 
 
Referencias 
[1] G. Rizzoni, L. Guzzella, B. M. Baumann. Unified Modeling of Hybrid Electric 
Vehicle Drivetrains. IEEE/ASME Transactions on mechatronics, 4 (1999), pp. 246-
257. 
[2] A. Jiménez. Introducción al control óptimo. Escuela Técnica Superior de Ingenieros 
Industriales. UPM (1991). 
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Ingeniería Mecánica DE INGENIERÍA MECÁNICA 
32    Automóviles 
 
Análisis del funcionamiento de la transmisión 
hidrostática de un vehículo todo terreno de 
múltiples ejes 
M. COMELLAS, X. POTAU, M. NOGUÉS, J. ROCA 
Departament d’Informàtica i Eng. Industrial, Universitat de Lleida, Jaume II 69, 25001 Lleida, Spain 
mcomellas@diei.udl.cat 
Existen diferentes tipologías de vehículos de múltiples ejes. Desde vehículos rígidos de 
tres ejes, hasta vehículos articulados de cuatro ejes con bogies y basculante con 
capacidad para mover de forma independiente las ruedas respecto al chasis. Éstos 
últimos proporcionan gran ventaja respecto los primeros en lo que a superación de 
obstáculos y pendientes se refiere. No obstante, ésta tipología de vehículos tienen la 
problemática de que poseen configuraciones de transmisión muy complejas. Cabe añadir 
a esta complejidad el hecho de que los requerimientos, en cuanto a par tractor se refiere, 
son muy variables en cada una de las ruedas. Este trabajo está destinado al estudio, desde 
el punto de vista de prestaciones y eficiencia energética, de vehículos con esta compleja 
transmisión. Se pretende definir un procedimiento a seguir para el modelaje y análisis de 
la transmisión hidrostática de vehículos todo terreno de múltiples ejes de tipología 
compleja, concretar los modelos matemáticos de los elementos más característicos de 
este tipo de transmisiones con la finalidad de definir un modelo global de la transmisión, 
describir conceptualmente el proceso de diseño del conjunto de la transmisión [1] y 
analizar las aportaciones de esta metodología en cuanto a la mejora de todo el proceso, 
mostrar un ejemplo de estudio para un caso concreto y seguir el procedimiento 
planteado, en el que se describe las especificaciones y requerimientos del vehiculo, la 
configuración analizada y los componentes seleccionados mostrando los esquemas de 
flujo de potencia y conexionado hidráulico. Se desarrolla un modelo global de la 
transmisión para ser analizado en 4 posibles escenarios de operación del vehículo, 
analizando la influencia de la velocidad angular de las ruedas, del par tractor transmitido, 
del desequilibrio de carga en los diferentes ejes, etc., y a partir de éste se obtienen 
valores cuantitativos de los flujos de potencia entre la entrada y la salida de cada uno de 
los elementos de la transmisión y finalmente para su conjunto, observando como 
influyen las condiciones de funcionamiento en las pérdidas de potencia, y por tanto su 
rendimiento. El rendimiento global es muy dependiente de las condiciones de operación. 
 
Referencias 
[1] Yi Jianjun, Sun Yingce, Hu Diqing, Li Chenggang, A modularized design for multi-
drivers off-road vehicle driving-line and its performance assessment, International 
Journal of Computer, Information, and Systems Science, and Engineering, 1:2 
(2007), 103-109. 
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Ingeniería Mecánica DE INGENIERÍA MECÁNICA 
Automóviles    33 
 
Estudio del comportamiento de módulos de 
autobuses fabricados en materiales compuestos 
ante ensayo de vuelco 
R. GRIMALDI, E.ALCALÁ, A. MARTÍN, F.APARICIO 
InstitutoUniversitario de Investigación del Automóvil (INSIA). Universidad politécnica de Madrid. 
r.grimaldi@upm.es 
Los requerimientos estructurales que hoy en día se les exigen a los autobuses y autocares 
ante el desarrollo de nuevas directivas, hacen que existan la necesidad del uso de nuevos 
materiales en las estructuras de los vehículo. Uno de los requerimientos mecánicos más 
restrictivos a la hora de elegir nuevos materiales, es el comportamiento de estos ante 
condiciones de vuelco, recogido en el Reglamento 66 de Ginebra y más recientemente en 
su Revisión 1. Es en esta revisión donde se incluye parte de la masa de los pasajeros en 
el cálculo de la energía requerida, lo que provoca que esta aumente entre un 25-30% con 
respecto a las estructuras actuales. 
Esta energía requerida para el 66R00/01, aunque también depende de las dimensiones 
principales del vehículo, es directamente proporcional a su masa en vacío y a su altura 
del centro de gravedad. Esto, unido a la necesidad actual de disminuir consumos y 
emisiones, hace que la necesidad de disminuir la masa en los vehículos con el uso de 
nuevos materiales compuesto de bajo peso, sea imperiosa. 
Uno de los métodos de validación propuesto en el Reglamento 66 es el ensayo de vuelco 
de un módulos o módulos representativos de la estructura de los autobuses, que consiste 
en posicionar un modulo en una plataforma basculante e inclinarlo hasta que alcanzar el 
punto de equilibrio, de manera que el modulo vuelque e impacte contra una superficie 
plana. 
 
 
 
 
 
 
En esta ponencia se realiza un estudio del comportamiento de la estructura de un 
vehículo de material compuesto, sometido a un ensayo de vuelco, se presentará los 
resultados obtenidos de los diferentes sensores instalados y se analizará su 
comportamiento ante dichas condiciones. 
Referencias 
[1] Reglamento Nº66R01 
[2] LITEBUS, Proyecto Europeo englobado dentro del sexto programa marco (2006-
2009) 
 
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34    Automóviles 
 
Evolución de los niveles de emisiones 
contaminantes con la antigüedad del vehículo 
A. GONZÁLEZ 
Inspecciones de Murcia, S.A. 
agoncar@um.es 
M. ALARCÓN 
Dpto. Mixto. Universidad de Murcia 
mariano@um.es 
F.C. GÓMEZ DE LEÓN 
Dpto. de Ingeniería de la Información y las Comunicaciones. Universidad de Murcia 
gdleon@um.es 
El Real Decreto 1987/1985 establecía para toda España la inspección Técnica obligatoria 
para los vehículos. Posteriormente la Directiva europea 96/96/CE establecía los 
procedimientos de inspección de los vehículos equipados con motor de encendido por 
explosión y los equipados con motor de encendido por compresión, estableciendo 
también los valores límite aceptables en función de la antigüedad del vehículo. 
Dichos procedimientos vienen recogidos en el Manual de procedimiento de inspección 
de las estaciones ITV, de obligado cumplimento en la red de Estaciones de Inspección 
Técnica de Vehículos en todo el territorio del Estado Español, el cual no ha sido 
revisado desde Junio del año 2006. 
El cumplirse más de tres años desde su última revisión, la cantidad de inspecciones 
realizadas permite obtener algunas conclusiones respecto a la evolución de las emisiones 
contaminantes en los vehículos en función de la antigüedad de los mismos. 
A partir de datos recogidos en Inspecciones Técnicas de Vehículos, se ha estudiado la 
influencia de la antigüedad del vehículo en las emisiones del motor, distinguiendo entre 
los tipos más usuales en turismos (gasolina y diésel) y los distintos tipos de 
contaminantes. La relación entre los defectos existentes, la antigüedad del parque de 
vehículos y la entrada en vigor de las normas anticontaminación europeas, también se ha 
estudiado. Se observa, en general, como la desviación en las emisiones, respecto de los 
valores de base, aumenta con la antigüedad del vehículo y cómo los vehículos con motor 
de gasolina (ciclo Otto) presentan mayor desviación que los motores de gasóleo (ciclo 
Diésel). 
 
 
Referencias 
[1] AUTOFORE Project. Study on the Future Options for Roadworthiness Enforcement 
in the European Union. (http://www.cita-vehicleinspection.org). 
[2] VV.AA. “Manual de Procedimiento de inspección de las Estaciones ITV”. 
Ministerio de Industria, Turismo y Comercio. 
[3] Real Decreto 224/2008, de 15 de febrero, sobre normas generales de instalación y 
funcionamiento de las estaciones de inspección técnica de vehículos. 
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Automóviles    35 
 
Análisis experimental del oleaje en camiones 
cisterna 
A.L. MARTÍN, E. ALCALÁ, D. ARRIBAS, F. APARICIO 
INSIA-UPM (Instituto Universitario de Investigación del Automóvil de la Comunidad de Madrid) 
angel.martin@upm.es 
Conocer las frecuencias naturales de vibración del oleaje en camiones cisterna es un 
factor importante para evaluar el comportamiento de los vehículos en su circulación, por 
cuanto se debe de evitar la posible aparición de fenómenos de resonancia entre el oleaje 
y la dinámica del vehículo. Su determinación precisa no es posible de manera analítica, 
por cuanto no existen soluciones de la ecuación de campo, por lo que es necesario 
recurrir a la experimentación. Ésta puede ser difícil de realizar a tamaño real, por lo que 
es necesario utilizar las leyes de semejanza para reproducir experimentalmente el 
comportamiento del fluido mediante maquetas a escala. 
Este artículo se describe el trabajo experimental realizado para determinar las fuerzas 
dinámicas producidas por el oleaje de la carga líquida en un camión cisterna, empleando 
modelos a escala del tanque. Como variables consideradas en el análisis están, la 
geometría de la cisterna (rectangular, circular, ovalada y elíptica) y el factor de llenado. 
Los tanques se someten a una excitación lateral por medio de un cilindro hidráulico, a 
distintas frecuencias y amplitudes. El objetivo del trabajo es determinar la influencia que 
estas cargas dinámicas originadas por el oleaje del líquido en el depósito puede tener 
sobre la estabilidad del vehículo. 
Mediante tratamiento de los datos experimentales, se pueden obtener no sólo las fuerzas 
dinámicas del oleaje, sino también las frecuencias naturales de vibración y los 
amortiguamientos, para los que no existe una solución analítica. 
Se propone además una metodología validada, para evaluar de forma aproximada la 
frecuencia natural de vibración de cada uno de los tanques en función de su geometría y 
del factor de llenado, sin necesidad de realizar ensayos, que posibilita la evaluación 
analítica aproximada de las acciones dinámicas producidas por el oleaje del líquido en el 
interior del tanque, empleando analogías mecánicas para reproducir su comportamiento. 
 
 
 
Referencias 
[1] J.A. Romero, et Al. Natural sloshing frequencies of liquid cargo in road tankers. 
International Journal of _Heavy Vehicle Systems Volume 12, Number 2 / 2005 
Pages: 121-138. 
[2] Rakheja, S. et Al. Influence of tank cross-section and road adhesion on dynamic 
response of partly-filled tank trucks under braking-in-a-turn. Heavy vehicle 
systems. Int. Journal Veh. Dyn., 2002, 9(3), 223-240.M.J. Neale, M. Gee, Guide to 
wear problems and testing for industry, Willian Andrew Publishing, 2001 
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36    Automóviles 
 
Desarrollo de una herramientapara sistemas de 
ayuda avanzada a la conducción en intersecciones 
D. GALLEGOS1, F. LIESA2, O. MUÑOZ3 
1 Cátedra Applus+ en Seguridad del Automóvil. Universidad Politécnica de Cataluña. 
2 Departamento de Ingeniería Mecánica. Universidad Politécnica de Cataluña. 
3 Applus+ IDIADA. Departamento de Electrónica. 
dgallegos@appluscorp.com 
 
El proyecto tiene el principal objetivo de desarrollar una nueva herramienta de ensayo 
para sistemas avanzados de ayuda a la conducción en intersecciones [1], para ensayar 
sistemas de detección de peatones. Así mismo, también se desarrollan todos los 
componentes de la instalación de ensayo y del peatón que será utilizado como objetivo 
en los ensayos. El peatón diseñado simula el comportamiento y la secuencia cinemática 
de movimientos de las extremidades inferiores de una persona cuando camina. Así 
mismo, el peatón diseñado es detectable por las tres principales tecnologías que se 
utilizan en los sistemas de detección de peatones incorporados en los vehículos, y que 
son Radar [2], Lidar [3][4] y Cámaras. El conjunto de la instalación tiene el propósito de 
llenar el campo de la regulación, llegando a la estandarización de las herramientas y 
procedimientos de ensayo dentro de las tecnologías de sistemas avanzados de ayuda a la 
conducción. Todas estas tecnologías y sistemas, de reciente aparición en el mercado, 
están experimentando un desarrollo muy importante en los últimos años, representando 
uno de los principales campos de investigación y desarrollo en el sector de automoción. 
El proyecto se ha desarrollado por la Cátedra Applus+ en Seguridad del Automóvil y 
Applus+ IDIADA, creando sinergias entre universidad y empresa en actividades de 
investigación y desarrollo. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Referencias 
[1] Investigación en la protección de peatones a partir del estudio en profundidad de 
accidentes de tráfico, 2008 
[2] Merril, I. Introduction to radar systems. Boston, McGraw-Hill, 2001 
[3] Dereniak, E. Infrared detectors and systems. New York, John Wiley & Sons, 1996 
[4] Weitkamp, C. Lidar: range-resolved optical remote sensing of the atmosphere. New 
York. Springer, 2005 
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Automóviles    37 
 
Validación de un modelo analítico de predicción del 
comportamiento de generadores de gas para 
sistemas de retención inflables 
E. ALCALÁ, A. MARTÍN, D. ARRIBAS, F. APARICIO 
INSIA. Universidad Politécnica de Madrid. 
enrique.alcala@upm.es 
Uno de los componentes claves para el funcionamiento de un sistema de retención 
inflable es el generador de gas. Esta importancia se debe, principalmente, a que es el 
único componente activo de los sistemas airbag. Es conocido que cada nuevo modelo de 
coche requiere un proceso nuevo de desarrollo del sistema de retención. En este proceso 
de desarrollo habitualmente demanda un ajuste de la prestación del generador para 
optimizar el comportamiento del sistema completo. Con frecuencia, el número de 
configuraciones disponibles de la fabricación en serie o prototipo no cubre todo el rango 
deseado de cada parámetro de diseño, presión máxima, velocidad de aumento de presión, 
flujo másico, temperatura etc. Así mismo, el tiempo necesario para la fabricación de una 
configuración concreta de un generador de gas puede demorarse desde unos días a varios 
meses, dependiendo de la magnitud de las modificaciones que se requieran para su 
fabricación. Este proceso puede acortarse significativamente mediante un proceso de 
simulación que sea capaz de predecir con precisión. El presente trabajo describe un 
nuevo modelo analítico de un generador de gas pirotécnico desarrollado en 
Matlab/Simulink. La ventaja de seleccionar este software es que puede conectarse 
directamente con los principales softwares de simulación de crash actualmente 
disponibles en el Mercado. Así mismo, la utilización de técnicas de modelización 
mediante bloques permiten añadir fácilmente nuevas capacidades al modelo. El modelo 
ha sido desarrollado para reproducir las prestaciones de un generador medidas en el 
conocido ensayo en tanque cerrado. Por último, para garantizar la predictibilidad del 
modelo se ha validado mediante: (1) La comparación de los resultados teóricos con el 
resultado más probable determinado mediante los resultados desarrollados durante un 
año de producción en serie de un generador concreto. (2) La comparación de los límites 
de variación de las prestaciones en tanque. Estos límites se han obtenido mediante un 
análisis de Montecarlo aplicado con el modelo desarrollado. Los Buenos resultados 
obtenidos de las dos comparaciones previas permiten aceptar el presente modelo como 
un modelo predictivo de las prestaciones de generadores de gas pirotécnicos. 
 
Referencias 
[1] E. Alcalá. y otros. Analytical Matlab/Simulink model of pyrotechnical gas 
generators for airbags. International Journal of Crashworthiness. Vol. 14, No. 6, 
December 2009, 641–657 
[2] R. Andry, JP Nuret Bag Inflation Capacity of Gas Generators for Airbags. IPASS 
Symposium 2005. 
[3] Brett Hussey. Theoretical Optimization and Variability Characterization of 
Automobile Airbag Inflators. IPASS Symposium 2005. 
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38    Automóviles 
 
Análisis de datos de frenada de un vehículo sobre 
banco de rodillos de itv y suelo plano variando el 
peso en el eje delantero y la presión de los 
neumáticos 
C. SENABRE, E. VELASCO, S. VALERO
 
Universidad Miguel Hernández, Dpto. Ing. Sistemas Industriales Elche, España. 
csenabre@umh.es 
El presente artículo muestra los resultados de la investigación llevada a cabo en el 
laboratorio de ingeniería mecánica de la Universidad Miguel Hernández, sobre la 
comparación cualitativa y cuantitativa de los datos de frenada longitudinal y de 
deslizamiento obtenidos de las mediciones efectuadas sobre un banco de frenada de 
Inspeccion Técnica de Vehículos (frenómetro de ITV) y sobre calzada plana [2]. 
Los datos de frenada obtenidos de la presión ejercida en el sistema de frenos en relación 
con el deslizamiento [1], se han comparado en ambos ensayos (en pista y en itv) y se 
presentan las diferencias al variar los distintos parámetros tales como: la presión de 
inflado del neumático, y peso en eje delantero, etc. 
Además se estudia matemáticamente la formulación que expresa la conversión de los 
bares de frenada en dicho circuito de frenos en la eficacia de frenado real de ambos 
ensayos (sobre rodillos y sobre suelo plano) que nos permitirá extrapolar teoricamente la 
frenda a un mayor rango de variación de los parámetros estudiados (el peso y la presión 
de inflado del neumático) [3]. 
Los resultados experimentales de esta investigación han puesto de manifiesto la 
influencia de prámentros tales como el peso y la presión de inflado del neumático en las 
medidas del esfuerzo de frenada sobre banco de ITV y justifica la necesidad de revisar el 
procedimiento de inspección de la capaciadad de frenado de un vehículo en ITV, así 
como un rediseño del frenómetro. 
 
 
 
 
 
 
Referencias 
[1] F. Aparicio y C. Vera, Teoría de los vehículos automóviles (2), (2001) p. 69. 
[2] J. C. Dixon, Tires, Suspension and Handing, Society of Automotive Engineers, Inc. 
The Open University, Great Britain, 1996 
[3] C. Vera Álvarez, F. Aparicio Izquierdo, J. Félez Mindan, V. Díaz López. Diseño y 
cálculo del sistema de frenos en automóviles. 
[4] Hans B. Pacejka, Tire and vehicle dynamics. 
[5] Hyo-Jun Kim, Young-Pil Park. “Investigation of robust roll motion control 
considering vary speed and actuator dynamics”.Mechatronics, nº 14, 2004, 35-54 
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Automóviles    39 
 
Análisis de variables geométricas del parachoques 
delantero del vehículo en la protección de peatones 
D. GALLEGOS1, F. LIESA2 
1 Cátedra Applus+ en Seguridad del Automóvil. Universidad Politécnica de Cataluña. 
2 Departamento de Ingeniería Mecánica. Universidad Politécnica de Cataluña. 
dgallegos@appluscorp.com 
La protección de peatones es uno de los principales campos de investigación dentro de la 
seguridad del automóvil y un campo importante de innovación en el sector de 
automoción [1]. Las estadísticas de accidentes indican que cada año mueren 6000 
personas en Europa como consecuencia de un atropello. Las extremidades inferiores se 
representan en los ensayos de protección de peatones por un impactor, existiendo el 
impactor lower legform del TRL y el impactor Flex-PLI [2]. Las magnitudes que mide y 
los límites biomecánicos admisibles son [3],[4]: 
- Aceleración vertical, con un límite de 1.500 m/s2. 
- Ángulo provocado por el momento flector entre tibia y fémur, con un límite de 15º. 
- Desplazamiento entre tibia y fémur provocado por el esfuerzo cortante, con un valor 
límite de +/- 6 mm. 
El objetivo del proyecto es obtener un modelo simplificado representativo del 
comportamiento del modelo real para analizar la relación entre las variables geométricas 
y de materiales del frontal del vehículo con los resultados obtenidos en los ensayos. El 
procedimiento de cálculo utilizado es el método de los elementos finitos con software de 
malla dinámica y las variables principales analizadas son: 
- Distancia longitudinal entre el punto de contacto en rodilla y el punto de contacto en 
la zona inferior de la tibia. 
- Distancia longitudinal entre el punto de contacto en rodilla y el punto de contacto en 
la zona superior del fémur. 
- Distancia vertical entre los tres puntos de contacto. 
- Materiales utilizados en el conjunto. 
 
 
 
 
Referencias 
 [1] Bakker, J.; Bürkle, R.; Herrmann, R.; Scheerer, J., Pedestrian protection in Europe: 
the potential of car design and impact testing (2007). 
[2] Lawrence, G.J.L.; Hardy, B.J., Pedestrian Safety testing using the EEVC Pedestrian 
Impactors, Transport Research Laboratory, Paper number: 98-S10-O-03. 
[3] EuroNCAP, Pedestrian impact assessment (2008). 
[4] Kajzer, J. et al. Shearing and bending effects at the joint at low speed lateralloading. 
Occupant protection (SAE-SP-1432). SAE Report nº1999-01-0712, 129-40. 
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40    Biomecánica 
 
Simulación de la marcha humana mediante 
optimización paramétrica 
D. GARCÍA-VALLEJO 
Dpto. Ingeniería Mecánica y de los Materiales. Universidad de Sevilla. C/ Camino de los Descubrimientos 
S/N, 41092 Sevilla. 
dgvallejo@us.es 
La simulación de la marcha humana es un complejo problema dinámico en el que el 
sistema músculo-esquelético se modela como un mecanismo redundantemente actuado 
de acuerdo a consideraciones energéticas. La redundancia es debida a que el número de 
músculos que contribuyen al movimiento es generalmente mayor que el número de 
articulaciones sobre las que se actúa. Por otro lado, las consideraciones energéticas se 
deben a que el sistema nervioso central trata de reclutar a los músculos que actúan sobre 
el esqueleto de forma que el coste metabólico total sea lo menor posible, sobre todo 
cuando se trata de caminar largas distancias. 
Para obtener el conjunto de fuerzas musculares responsables del movimiento a partir de 
modelos computacionales es común el uso de técnicas de optimización. De esta forma, el 
coste metabólico de la marcha humana se modela mediante expresiones matemáticas que 
pueden usarse como función objetivo de un problema de optimización con restricciones. 
Dichas restricciones expresan la satisfacción de las ecuaciones de movimiento, de las 
restricciones cinemáticas, así como de otras restricciones físicas y fisiológicas. 
Cuando se trata de simular la marcha humana, el método más usado es el conocido como 
optimización dinámica, en el que se integran las ecuaciones de movimiento y se calcula 
el coste energético una vez por cada iteración del algoritmo de optimización, lo que 
supone un coste computacional muchas veces prohibitivo [1]. Sin embargo, el problema 
puede formularse completamente como un problema de optimización paramétrica si se 
parametrizan las fuerzas musculares y las coordenadas usadas para describir el 
movimiento y se busca el valor óptimo de estos parámetros que minimiza el coste 
metabólico [2]. De esta forma, se evita la integración de las ecuaciones de movimiento 
repetidas veces con lo que se consigue reducir el coste computacional substancialmente. 
En este trabajo se utiliza el esquema de optimización paramétrica propuesto por 
Ackermann [2] para estudiar modelos tridimensionales de la marcha. Además, se 
sugieren ciertas modificaciones de este esquema que aumentan su eficiencia 
computacional y lo hacen más robusto y competitivo. 
 
 
 
Referencias 
[1] F. Anderson and M. Pandy, “Dynamic optimization of human walking”, Journal of 
biomechanical Engineering, 123 (2001), 381-390. 
[2] M. Ackermann. Dynamics and energetics of walking with prostheses, PhD thesis, 
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Stuttgart (2007). 
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Biomecánica    41 
 
Comparación de leyes de control para la predicción 
dinámica del movimiento humano usando bases de 
datos 
I. PASCIUTO, A. VALERO, S. AUSEJO, J. T. CELIGÜETA 
CEIT y Tecnun (Universidad de Navarra) 
ipasciuto@ceit.es 
Los modelos multicuerpo del cuerpo humano y la predicción realista de sus movimientos 
son elementos cada vez más importantes en el diseño de nuevos productos, sobre todo en 
sus primeras fases, por la reducción que conllevan en los tiempos y los costes de diseño. 
Los métodos para predecir el movimiento humano se pueden dividir en los que toman 
como referencia movimientos reales procedentes de una base de datos y en los que 
prescinden de ella. Los primeros apoyan el realismo del movimiento predecido en los 
movimientos reales de los que disponen; los segundos, en una función objetivo que 
represente la ley que inconscientemente dirige el movimiento del sujeto. Los métodos de 
predicción actuales que utilizan bases de datos pueden basarse en métodos estadísticos 
[1] o métodos de optimización [2] y solo realizan predicciones cinemáticas del 
movimiento. Por otro lado, los que prescinden de bases de datos se basan en métodos de 
optimización y realizan predicciones dinámicas [3]. Una limitación de la predicción 
cinemática es que, al no considerar la dinámica, no tiene en cuenta magnitudes 
significativas, como pueden ser los pares en las articulaciones. Por otro lado, la 
predicción dinámica que no emplea bases de datos, al no utilizar movimientos reales 
como referencia, suele generar movimientos poco naturales. En este artículo se propone 
un método que busca superar estas limitaciones, realizando una predicción dinámica del 
movimiento humano basada en bases de datos y en una función objetivo que tenga en 
cuenta magnitudes dinámicas significativas. 
El método presentado permite predecir el movimiento que un sujeto de determinadas 
características antropométricas ejecutaría para cumplir un objetivo específico. En la basede datos de movimientos disponible se selecciona el movimiento del sujeto más parecido 
al que se quiere representar. El movimiento seleccionado es modificado para cumplir el 
nuevo objetivo propuesto a la vez que se minimiza una función objetivo dinámica 
relativa a la globalidad del movimiento, en lugar de evaluar cada fotograma por 
separado. El método se valida comparando las repeticiones de un mismo movimiento 
realmente ejecutadas por un sujeto con el movimiento predicho para ese sujeto a través 
del método presentado. 
 
Referencias 
[1] J .J. Faraway. Regression analysis for functional response, Technometrics, 3 (1997), 
254-261. 
[2] G. Monnier et al. A motion simulation tool for automotive interior design, 
Handbook of Digital Human Modeling, (2009), 31.1-31.14. 
[3] J. H. Kim et al. Prediction and analysis of human motion dynamics performing 
various tasks, Int. J. Human Factors Modelling and Simulation, 1 (2006), nº1, 69-94. 
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42    Biomecánica 
 
Efectos del error en las mediciones de la fuerza de 
contacto pie-suelo en el análisis dinámico inverso 
de la marcha humana 
R. PÀMIES-VILÀ, J.M. FONT-LLAGUNES 
 Dept. Ingeniería Mecánica. Universitat Politècnica de Catalunya 
rosa.pamies@upc.edu 
J. CUADRADO 
 Dept. Ingeniería Industrial II. Universidad de La Coruña 
javicuad@cdf.udc.es 
F.J. ALONSO 
 Dept. Ingeniería Mecánica, Energética y de los Materiales. Universidad de Extremadura 
fjas@unex.es 
Las técnicas de la dinámica de sistemas multicuerpo han sido ampliamente utilizadas en 
la última década para el análisis dinámico inverso (ADI) de la marcha humana [1]. El 
ADI permite calcular los momentos en las articulaciones, resultado de la acción 
muscular, a partir del movimiento conocido y de los parámetros antropométricos del 
modelo. Este análisis es importante para la detección de patologías y para el diseño de 
dispositivos asistenciales. 
En algunos estudios biomecánicos, además del movimiento del cuerpo, se utiliza la 
fuerza de contacto pie-suelo –medida con una placa de fuerza– como parámetro de 
entrada del ADI. En este caso, no se tiene en cuenta que esta fuerza es un resultado del 
análisis. Esta práctica conduce a resultados inconsistentes si los datos de la placa de 
fuerza contienen error. El objetivo de este trabajo es conocer el efecto de este error en 
los momentos articulares. 
En este trabajo se utiliza un modelo biomecánico formado por 10 segmentos rígidos 
unidos entre sí mediante articulaciones de revolución. Sus parámetros antropométricos 
se han obtenido de la literatura. El ADI se formula mediante una metodología 
multicuerpo y se utilizan funciones analíticas para definir las restricciones reónomas que 
guían el movimiento del cuerpo. Al conocer sin incertidumbre la posición, velocidad y 
aceleración de cada segmento, los efectos de los errores en las mediciones de la placa de 
fuerza se pueden analizar independientemente de otros posibles errores que aparecen en 
la captura de movimiento como los expuestos en [2]. En un primer análisis, se calcula la 
fuerza de contacto pie-suelo como resultado del ADI. Posteriormente se añade un error a 
esta fuerza y se introduce como entrada del ADI. Se utilizan distintas distribuciones 
estadísticas para simular los posibles errores presentes en la placa (sistemáticos y 
aleatorios) con el fin de comprobar si los momentos en las articulaciones se ven 
afectados. 
Referencias 
[1] J. Ambrósio y A. Kecskeméthy, Multibody Dynamics of Biomechanical Models for 
Human Motion via Optimization. In Multibody Dynamics: Computational Methods 
and Applications (Netherlands, 2007), 245-272. 
[2] H. Hatze, The fundamental problem of myoskeletal inverse dynamics and its 
implications. Journal of Biomechanics, 35 (2002), 109-115. 
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Biomecánica    43 
 
Simulación del control híbrido de un modelo 
simplificado de órtesis activa para ayuda a la 
marcha 
S.H. HOSSEINNIA, B.M. VINAGRE, F.J. ALONSO 
Universidad de Extremadura, Badajoz. España 
shossein@alumnos.unex.es, bvinagre,fjas@unex.es 
G. ZAHORCAK 
Technical University of Kosice, Kosice, Slovak Republic 
gabriel.zahorcak@tuke.sk 
De acuerdo con la “Encuesta de Discapacidad, Autonomía personal y situaciones de 
Dependencia (EDAD)" de 2008, sólo en España, aproximadamente 1.5 millones de 
personas tienen dificultades para caminar como resultado de accidentes, lesiones 
medulares, parálisis cerebral o síndrome postpolio. Este tipo de lesionados pueden 
mover sus piernas pero no son capaces de caminar adecuadamente debido a la debilidad 
de sus músculos, y podrían mejorar notablemente sus condiciones de vida con el uso de 
órtesis activas. Entre estas órtesis, son de gran interés las de tipo SKAFO (Stance-control 
Knee-Ankle-Foot Orthosis), al permitir el movimiento de la rodilla durante la fase de 
balanceo (swing) y bloquearlo durante la fase de apoyo (stance), haciendo así posible 
una marcha más natural. El control de estos dispositivos debe contemplar, para cada 
pierna, varias fases o estados caracterizados por distintas dinámicas, amén de supervisar 
y coordinar el movimiento de las dos piernas. Así pues, se puede modelar el sistema 
completo como un sistema híbrido, donde interactúan las dinámicas continuas 
correspondientes a los modelos de los miembros y articulaciones, con la dinámica de 
eventos discretos correspondiente a las distintas fases o estados de funcionamiento de la 
órtesis y a las transiciones entre ellos. En este marco, subsistemas modelados como 
máquinas de estados finitas (fase de apoyo simple o doble apoyo, rodilla bloqueada o 
desbloqueada, etc.) interactúan con controladores y procesos modelados por ecuaciones 
diferenciales o en diferencias (actuación de la rodilla, ecuaciones del movimiento del 
sistema), es decir, se mezclan la toma de decisiones con la generación de leyes de 
control continuas. El control de sistemas híbridos ha jugado un papel importante en 
aplicaciones de aviónica, automoción, automatización de autopistas, control y 
coordinación de vehículos autónomos, gestión de tráfico, control de procesos industriales 
y de fabricación, robótica, etc. 
El propósito de este trabajo es el diseño y simulación de un controlador de un modelo 
simplificado de órtesis activa para ayuda a la marcha de lesionados medulares, 
considerando el sistema como híbrido. 
 
Referencias 
[1] T. Yakimovich, E. D. Lemaire, J. Kofman. Engineering desing review of stance-
control knee-ankle-foot orthoses, JRRD, 46,2 (2009), 257-267. 
[2] D. Hristu-Varsakelis, W. S. Levine (Eds), Handbook of Networked and Embedded 
Control Systems. Birkhäuser, Boston 2005. 
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44    Biomecánica 
 
Comparación de métodos de reconstrucción del 
movimiento basados en coordenadas naturales y 
relativas 
A. VALERO, I. PASCIUTO, S. AUSEJO, J.T. CELIGÜETA 
CEIT y Tecnun (Universidad de Navarra) 
avalero@ceit.es 
La reconstrucción del movimiento es una técnica ampliamente utilizada en distintos 
campos como la ergonomía, biomecánica, animación y entretenimiento. Cualquier 
método que permite calcular la posición y orientación de los segmentos de un sistema 
multicuerpo a partir de datos de captura del movimiento puede denominarse como 
método de reconstrucción del movimiento. El problema de reconstrucción