TFM_Juan_Alfonso_Oliveros_Lopez_2

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E.T.S.I.	CAMINOS,	CANALES	Y	PUERTOS	
UNIVERSIDAD	POLITÉCNICA	DE	MADRID 
 
 
 
 
 
 
TRABAJO	FIN	DE	MÁSTER	
FOTOGRAMETRÍA	AÉREA	BASADA	EN	RPAS	PARA	LA	
CARACTERIZACIÓN	DE	FANERÓGAMAS	MARINAS	EN	EL	
FONDO	DE	ABADES,	TENERIFE	
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Autor:	JUAN	ALFONSO	OLIVEROS	LÓPEZ	
 
Tutor:	JUAN	GREGORIO	REJAS	AYUGA	
 
 
 
Curso	Académico	2021	-	2022	
 
MÁSTER	EN	INGENIERÍA	DE	CAMINOS,	CANALES	Y	PUERTOS	
	
ÁREA	TEMÁTICA:	COOPERACIÓN	AL	DESARROLLO	
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Agradecimientos: 
 
P.L.L.C. 
fuente de inspiración y fuerza en cada paso del camino. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
 
 
 
DOCUMENTOS	
 
 
1. MEMORIA 
 
2. ANEXO I. METODOLOGÍA 
 
3. ANEXO II. INFORMES DE PROCESAMIENTO 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
		
PROYECTO	FIN	DE	MÁSTER		
EN	COOPERACIÓN	AL	DESARROLLO	
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
MEMORIA			
 
FOTOGRAMETRÍA	AÉREA	BASADA	EN	RPAS	PARA	LA	CARACTERIZACÍON	DE	
FANERÓGAMAS	MARINAS	EN	EL	FONDO	DE	ABADES,	TENERIFE	
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Fecha: MAYO de 2022 
 
E.T.S.I. Caminos, 
Canales y Puertos 
Universidad Politécnica 
de Madrid 
En colaboración con: 
Innoceana 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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ÍNDICE	
 
1. INTRODUCCIÓN. ................................................................................................ 4 
2. OBJETIVOS. ........................................................................................................ 5 
2.1. OBJETIVO GENERAL. ................................................................................... 5 
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS. ............................................................................ 5 
3. ANTECEDENTES. ................................................................................................ 6 
3.1. ENCUADRE GEOGRÁFICO. .......................................................................... 6 
3.2. ANTECEDENTES I: INNOCEANA. ................................................................. 9 
3.3. ANTECEDENTES II: UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID. .................. 11 
3.4. ANTECEDENTES III: AGENDA 2030. .......................................................... 12 
4. MATERIAL Y MÉTODOS. ................................................................................... 14 
4.1. FOTOGRAMETRÍA. .................................................................................... 14 
4.1.1. FOTOGRAMETRÍA AÉREA. ...................................................................... 14 
4.1.2. MATERIAL: DJI MAVIC 2 PRO. ................................................................. 26 
4.1.3. ADQUISICIÓN DE DATOS. ....................................................................... 28 
4.1.4. MATERIAL: PIX4D CAPTURE. ................................................................... 32 
4.1.5. RESULTADOS. ......................................................................................... 34 
4.1.6. DISCUSIÓN DE LOS RESULTADOS. .......................................................... 38 
4.2. CONTROL TERRESTRE. .............................................................................. 41 
4.2.1. PUNTOS DE CONTROL DEL TERRENO. .................................................... 41 
4.2.2. ADQUISICIÓN DE DATOS. ....................................................................... 42 
4.2.3. MATERIAL: GARMIN eTREX 10. .............................................................. 44 
4.2.4. RESULTADOS. ......................................................................................... 45 
4.2.5. DISCUSIÓN DE LOS RESULTADOS. .......................................................... 46 
4.3. PROCESAMIENTO. .................................................................................... 49 
4.3.1. FUNDAMENTO TEÓRICO. ....................................................................... 49 
4.3.2. PROCESAMIENTO POR SOFTWARE. ........................................................ 57 
4.3.3. RESULTADOS. ......................................................................................... 64 
4.3.4. DISCUSIÓN DE LOS RESULTADOS. .......................................................... 66 
5. LECCIONES APRENDIDAS. ................................................................................ 67 
5.1. DISEÑO DE LA CAMPAÑA Y PROCESAMIENTO. ........................................ 67 
5.2. DIAGRAMA DE FRUJO. .............................................................................. 69 
6. BATIMETRÍA A PARTIR DE IMAGEN. ................................................................ 70 
6.1. IMAGEN SATELITAL. .................................................................................. 70 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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6.1.1. TELEDETECCIÓN Y PROGRAMA COPERNICUS. ........................................ 70 
6.1.2. METODOLOGÍA. ...................................................................................... 72 
6.2. FOTOGRAMETRÍA AÉREA. ........................................................................ 92 
6.2.1. METODOLOGÍA. ...................................................................................... 93 
7. CONDICIONANTES ECONÓMICOS. ................................................................. 104 
7.1. CONDICIONANTES DURANTE LA ADQUISIÓN DE DATOS. ...................... 104 
7.2. CONDICIONANTES DURANTE EL PROCESAMIENTO DE DATOS. ............. 106 
7.3. RESUMEN DE CONDICIONANTES ECONÓMICOS. ................................... 106 
8. DISCUSIÓN Y VALIDACIÓN DE RESULTADOS. ................................................. 107 
9. CONCLUSIÓN. ................................................................................................ 112 
10. BIBLIOGRAFÍA. ............................................................................................... 114 
10.1. REFERENCIAS. ......................................................................................... 114 
10.2. PÁGINAS WEB. ........................................................................................ 115 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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MEMORIA	
1. INTRODUCCIÓN.		
La memoria que a continuación se redacta tiene por objeto recopilar los aspectos más 
relevantes del Proyecto Fin de Máster en Cooperación al Desarrollo “Fotogrametría 
aérea basada en RPAs para la caracterización de fanerógamas marinas en el fondo de 
Abades, Tenerife”. 
 
Se expone de manera clara el objetivo del proyecto y la investigación desarrollada, la 
creación de una metodología estandarizada para la elaboración de fotogrametrías 
aéreas, con el propósito de estudiar los fondos marinos y sus ecosistemas. A través de 
los antecedentes y trabajosprevios realizados por la ONG Innoceana y la Universidad 
Politécnica de Madrid, se concretan las metas de la investigación, definidas como la 
obtención de los productos derivados del procesamiento fotogramétrico necesarios 
para el monitoreo de las zonas mencionadas. 
 
Para ello se han recopilado los materiales, métodos y trabajos de campo llevados a 
cabo en la zona de actuación, la costa de Abades, núcleo de población perteneciente a 
la localidad de Porís de Abona en el municipio de Arico, Santa Cruz de Tenerife. 
 
Respondiendo a la necesidad planteada por Innoceana, gracias a la utilización de 
nuevas tecnologías como vehículos aéreos no tripulados (RPAs) se pretende conseguir 
un modelo fotogramétrico sólido del área de estudio, a partir de productos como 
ortofotografías o modelos digitales; para el análisis multitemporal y conservación de la 
Cymodocea nodosa, una especie de fanerógama marina que se halla en los fondos 
intermareales de las Islas Canarias y según el Catálogo Español de Especies 
Amenazadas se encuentra en la categoría Vulnerable. 
 
Adicionalmente, como último objetivo de la investigación y en el marco de análisis de 
la Cymodocea nodosa, se estudia la obtención de batimetrías geométricas por medio 
de los datos y modelos previamente extraídos. Gracias a ello, será posible la 
cuantificación de la altura de dicho ecosistema, esencial para comprender su evolución 
y desarrollo. 
 
Finalmente se detallan las lecciones aprendidas y condicionantes económicos del 
proyecto, y se muestran los resultados obtenidos tras el procesamiento y análisis de la 
información adquirida; así como una validación y discusión de estos para concluir los 
trabajos e investigaciones. 
 
 
 
 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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2. OBJETIVOS.		
2.1. OBJETIVO	GENERAL.		
El objetivo general del proyecto es la meta principal del mismo y el cometido de la 
investigación redactada en la presente memoria. Se define como la creación de una 
metodología estandarizada para la elaboración de fotogrametrías aéreas gracias a la 
utilización de nuevas tecnologías como vehículos aéreos no tripulados (RPAs), con el 
propósito de estudiar los fondos marinos y sus ecosistemas. 
 
Con ello se trata de dar respuesta a la problemática planteada por la ONG Innoceana, 
(véase el apartado 3.2. Antecedentes I: Innoceana), aportando a la organización una 
herramienta para el análisis multitemporal y conservación de la Cymodocea nodosa en 
las costas de Tenerife. 
 
Además, al tratarse de un proyecto de carácter investigativo, responde a la idea 
planteada tanto en el propio título como en la introducción y aporta sentido al 
conjunto de los trabajos realizados, en la zona de estudio y de posterior 
procesamiento. 
 
El objetivo general únicamente puede alcanzarse una vez completados los objetivos 
particulares o específicos del trabajo, que surgen como consecuencia de la redacción 
de la metodología mencionada. 
 
2.2. OBJETIVOS	ESPECÍFICOS.		
Los objetivos específicos son las metas concretas planteadas para el proyecto, 
necesarias para la consecución del objetivo principal. Son el resultado de los trabajos 
de investigación y procesamiento recopilados a lo largo de la memoria, y se definen 
como: 
 
- Obtener los parámetros fotogramétricos óptimos de vuelo en relación con la 
zona de estudio. 
- Detallar las condiciones climáticas ideales para desarrollar los trabajos de 
campo. 
- Definir el elemento mínimo a capturar o distancia de muestreo. 
- Obtener una cartografía de la Cymodocea nodosa en la costa de Abades a 
partir de productos derivados del procesamiento fotogramétrico. 
- Establecer la escala cartográfica. 
- Implementar el cálculo de batimetrías a partir de imagen. 
- Caracterización a media escala de la Cymodocea nodosa. 
- Contraste de los resultados con la fotogrametría 3D submarina y la 
teledetección mediante imagen satelital, caracterizaciones de baja y alta escala 
respectivamente. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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3. ANTECEDENTES.	
3.1. ENCUADRE	GEOGRÁFICO.	
El proyecto centra su atención en la costa de Abades o playa de Los Abriguitos, situada 
en el municipio de Arico, sureste de Santa Cruz de Tenerife. Es uno de los núcleos 
costeros del municipio y se halla a una altitud media de 26 msnm, cubriendo una 
superficie aproximada de 0,7 km!. 
 
Se trata de una zona de arena blanca y buena visibilidad, que cuenta con un parche 
extenso y sano de Cymodocea nodosa, también denominada sebadal. Esto la convierte 
en la ubicación idónea para desarrollar los trabajos de campo y estudios relacionados 
con la conservación de dicha especie de fanerógama marina. 
 
Cabe destacar que actualmente Innoceana trabaja para conseguir que esta ubicación 
sea considerada como Zona Especial de Conservación. 
 
 
 
 
Ilustración 1 Costa de Abades. Vista desde el antiguo sanatorio de Abades. 
 
Ilustración 2 Parche de sebadal. Vista aérea 
obtenida con dron. 
Ilustración 3 Parche de sebadal. Vista 
submarina obtenida con cámara. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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El sebadal proporciona servicios ecosistémicos indispensables y ha permitido a la isla 
de Tenerife el desarrollo actual. Se encuentra sobre fondos arenosos, desde los 10 
hasta los 30 metros de profundidad y además de estabilizar el sustrato con su sistema 
radicular, esta fanerógama permite el crecimiento y desarrollo de una abundante 
biodiversidad como tortugas, tiburones angelote y numerosas especies de peces e 
invertebrados. Al mismo tiempo, es una especie vital en la lucha contra el cambio 
climático, como fuente de oxígeno y capturando dióxido de carbono. 
 
Por tanto, actividades como la pesca, el avistamiento de fauna marina o la propia 
protección frente a la erosión en zonas costeras están directamente relacionadas con 
este ecosistema. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sin embargo, las fanerógamas marinas como el sebadal se encuentran en clara 
regresión en las costas del Atlántico y en concreto, en Tenerife. Durante el proyecto 
Innomapas, la ONG ha constatado la desaparición de cuatro parches de sebadal en la 
isla, todos ellos en Zonas de Especial Conservación. Algunas de las amenazas a las que 
se enfrenta el ecosistema son: 
 
- Contaminación por vertidos, provocando el aumento de la turbidez y la 
reducción de la fotosíntesis. 
- Perturbación física por malas técnicas de pesca, fondeos indiscriminados y 
buceos no controlados. 
- Sobrepesca, causando alteraciones del ecosistema. 
- Alteración del hábitat por especies invasoras, como proliferación de algas. 
 
Leyenda 
 
Sebadal 
denso 
 
Sebadal 
medio 
 
Sebadal 
disperso 
 
Ilustración 4 Mapa del parche de sebadal reconocido en Abades. Elaborado en QGis. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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Como se ha indicado anteriormente, la Cymodocea nodosa se encuentra protegida a 
distintos niveles: 
 
- Nivel Europeo. Directiva Hábitats: fondos arenosos con fanerógamas marinas. 
- Nivel Estatal. Catálogo Español de Especies Amenazadas: vulnerable. 
- Nivel Regional. Catálogo Canario de Especies Protegidas: interés para los 
ecosistemas canarios. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Actualmente, organizaciones como Innoceana trabajan en la conservación de estas 
especies mediante tareas de control y monitorización, salidas de campo, buceos y 
elaboración de cartografías para analizar su evolución temporal. Es aquí donde se 
enmarca el proyecto y su tarea de desarrollar una metodología para la creaciónde 
dichas cartografías a través de fotogrametría aérea a partir de vuelos con RPAs. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustración 5 Vertido por emisario submarino en la zona de estudio. 
Fotografía obtenida con cámara. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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3.2. ANTECEDENTES	I:	INNOCEANA.	
Innoceana es una asociación sin ánimo de lucro fundada en España, Costa Rica y 
California, con el objetivo de crear una red global de centros de conservación y 
educación marina para la protección futura de los mares y océanos. 
 
Consta de un equipo joven de ingenieros, biólogos y buceadores profesionales que 
trata de conectar dos ramas aparentemente opuestas (biología e ingeniería) para 
llegar a soluciones en conjunto. Además, persigue la innovación en sus trabajos, 
mediante la aplicación de nuevas tecnologías que permitan resultados más eficaces y 
sostenibles. 
 
Innoceana divide sus actividades en: 
 
- Proyectos (actualmente en España, Costa Rica y Tailandia). 
- Educación. 
- Concienciación. 
 
Entre sus proyectos destacan el modelado 3D y restauración de corales en Costa Rica 
(The Cristal Floor), la creación de un inventario de invertebrados, estudios de calidad 
de aguas en Tailandia y el mapeo del sebadal en España. 
 
El presente TFM se ubica dentro de la última categoría, a través del proyecto 
Innomapas, financiado por la Fundación Biodiversidad y cuyos trabajos e 
investigaciones comenzaron en 2020. Cumple con el Objetivo de Desarrollo Sostenible 
número 14: Vida Submarina, y entre sus objetivos destacan: 
 
- Actualización de la cartografía: las cartografías existentes han quedado 
obsoletas y se trata de obtener una actualización temporal de ellas. 
- Conocimiento de la dinámica: una mayor investigación acerca del ecosistema. 
- Protección y recuperación: se encuentra ligado estrechamente a los puntos 
anteriores ya que, tras una fase de estudio y un mayor conocimiento del 
sebadal, se pretende llevar a cabo unas políticas adecuadas de recuperación, 
así como una concienciación general sobre los fondos marinos. 
 
Innomapas se puso en marcha en el año 2020, comenzando las primeras actividades 
de divulgación y concienciación, con la idea de mostrar al público el ecosistema y su 
importancia. En 2021 los trabajos se centraron más en la investigación, intentando 
desarrollar metodologías estandarizadas para la obtención de cartografías 
actualizadas. Se llevaron a cabo en Zonas Especiales de Conservación, que constituyen 
una parte de la Red Natura 2000, una red de áreas de conservación de la biodiversidad 
en la Unión Europea. Estas zonas son: 
 
 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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- ZEC Sebadales Sur de Tenerife, situada al sur de la isla. Lugar donde 
comenzaron las investigaciones en 2020. 
- ZEC Antequera y ZEC San Andrés, ubicadas en la zona norte de Tenerife, se 
tratan de áreas expuestas a corrientes y viento, de arena negra y acantilados 
con baja visibilidad. En estas localizaciones se continuaron los trabajos iniciados 
en el sur. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Finalmente, durante 2022 y 2023, la ONG pretende llevar a cabo labores de 
restauración, tratando de recuperar todos los parches de sebadal perdidos. 
 
Por tanto, los trabajos que a continuación se redactan tienen claras aplicaciones para 
Innoceana: 
 
- Creación de una metodología estandarizada para la realización de 
fotogrametrías aéreas. 
- Elaboración de cartografías bionómicas. 
- Estudios de variación estacional. 
- Estudios de crecimiento de diferentes ecosistemas marinos y proliferación de 
algas. 
- Recurso de educación y concienciación. 
 
 
 
 
 
Leyenda 
 
ZEC 
Sebadal Sur 
 
ZEC 
Antequera 
 
ZEC 
Antequera 
 
Ilustración 6 Mapa de las ZEC del proyecto Innomapas. Elaborado en QGis. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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Los resultados conseguidos hasta el momento pueden visualizarse en una plataforma 
interactiva de libre acceso en la página web de Innoceana, donde se muestran los 
parches cartografiados en las ZEC mencionadas mediante buceos y referenciación GPS. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
3.3. ANTECEDENTES	II:	UNIVERSIDAD	POLITÉCNICA	DE	MADRID.	
De manera previa a las necesidades planteadas por la ONG Innoceana, en 2021 se 
realizó un TFM en el área de Ingeniería y Morfología del Terreno en la Universidad 
Politécnica de Madrid, titulado “Técnicas de caracterización de hábitats bentónicos 
poco profundos en Tenerife, aplicación a las praderas marinas (Cymodocea nodosa), 
empleando imagen satelital”, por Pilar Somoano Martín de Saavedra. 
 
El objeto de dicho trabajo fue el análisis multitemporal del fondo marino de Abades a 
través de diferentes técnicas geomáticas, destacando la teledetección, mediante datos 
multiespectrales obtenidos de las imágenes de Sentinel-2 y Sentinel-3 del programa 
Copernicus. 
 
Finalmente, la autora realizó un mapa temático clasificado, donde se aprecian los 
hábitats marinos poco profundos de la costa de Abades, entre el resto de las clases 
consideradas en el estudio, cómo han evolucionado desde el primer año de estudio 
(2016) y las diferencias observadas con los datos de validación. Además, aplicando 
técnicas de clasificación tanto supervisada como no supervisada, calculó los índices 
correspondientes para determinar la concentración de clorofila en los píxeles de la 
imagen. 
 
 
Ilustración 7 Mapa interactivo del proyecto Innomapas. Fuente: innoceana.org. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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La conclusión extraída por Pilar Somoano en su trabajo identifica el análisis de datos 
espaciales como una herramienta muy potente. Sin embargo, señala que estos 
procesos deben ser complementados con otras metodologías, como la fotogrametría 
aérea basada en RPAs, que aporten resultados aún más precisos. 
 
El proyecto que se desarrolla a continuación complementa los estudios ya realizados 
en “Técnicas de caracterización de hábitats bentónicos poco profundos en Tenerife, 
aplicación a las praderas marinas (Cymodocea nodosa), empleando imagen satelital”, 
permitiendo la continuidad de las actividades iniciadas por Innoceana y la Universidad 
politécnica de Madrid. 
 
3.4. ANTECEDENTES	III:	AGENDA	2030.	
En septiembre de 2015 se establecieron los Objetivos de Desarrollo Sostenible (ODS), 
una nueva agenda fijada hasta el año 2030 para el desarrollo internacional, definida 
por Naciones Unidas y que contempla 17 objetivos y 169 metas. Esta nueva agenda 
parte de los Objetivos de Desarrollo del Milenio (ODM) y se conceptualiza en el marco 
del desarrollo sostenible, con énfasis en tres ámbitos fundamentales: el crecimiento 
económico, la inclusión social y la protección del medio ambiente. 
 
En su formulación, se identificó el tema particular de la conservación de los mares y 
océanos como una meta propia de vital importancia, destinado el objetivo número 14 
de dicha agenda a tal propósito, señalando lo siguiente: 
 
- “Conservar y utilizar sosteniblemente los océanos, los mares y los recursos 
marinos para el desarrollo sostenible”. 
Ilustración 8 Mapa temático de las cuatro clases de agua en Abades (2018). 
Fuente: TFM Pilar Somoano Martín de Saavedra. 
Leyenda 
 
Espuma 
u oleaje 
 
Agua sobre 
 fondo arenoso 
 
Agua sobre 
sebadal 
 
Agua 
profunda 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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o Meta 14.1: “Prevenir y reducir significativamentela contaminación marina 
de todo tipo, en particular la producida por actividades realizadas en tierra, 
incluidos los detritos marinos y la polución por nutrientes”. 
o Meta 14.2: “Gestionar y proteger sosteniblemente los ecosistemas marinos 
y costeros para evitar efectos adversos importantes, incluso fortaleciendo 
su resiliencia, y adoptar medidas para restaurarlos a fin de restablecer la 
salud y la productividad de los océanos”. 
o Meta 14.5: “Conservar al menos el 10% de las zonas costeras y marinas, de 
conformidad con las leyes nacionales y el derecho internacional y sobre la 
base de la mejor información científica disponible”. 
o Meta 14.A: “Asegurar que las personas de todo el mundo tengan la 
información y los conocimientos pertinentes para el desarrollo sostenible y 
los estilos de vida en armonía con la naturaleza”. 
 
Estas metas hacen referencia al aprovechamiento de la investigación para lograr el 
ODS 14, dotando de gran importancia las actividades de I+D+i orientadas a conservar y 
utilizar de forma sostenible los océanos. Para ello, es necesario reducir 
significativamente la contaminación marina de todo tipo, adoptar medidas para la 
restauración de los ecosistemas marinos, minimizar los efectos de acidificación, 
reglamentar eficazmente la explotación pesquera y conservar al menos el 10% de las 
zonas costeras y marinas. 
 
En este sentido, el presente TFM trata de implementar la innovación e investigación 
para el estudio, conservación y restauración del ecosistema marino del sebadal en el 
fondo de Abades, mediante el empleo de nuevas tecnologías y técnicas como los RPAs 
y la fotogrametría aérea. 
 
 
Ilustración 9 Objetivos de Desarrollo Sostenible. Resaltado el ODS 14: Vida submarina. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4. MATERIAL	Y	MÉTODOS.		
4.1. FOTOGRAMETRÍA.	
4.1.1. FOTOGRAMETRÍA	AÉREA.	
La fotogrametría es la ciencia empleada para la obtención de plantas y alzados de 
superficies a partir de fotografías del terreno. Es un proceso complejo en el que el 
objetivo principal es convertir datos bidimensionales en información cartográfica y 
topográfica. Además, constituye un conjunto de métodos mediante los cuales es 
posible extraer de la fotografía de un objeto, su forma y dimensiones. 
 
Por tanto, el levantamiento fotogramétrico es la aplicación de estos métodos 
fotogramétricos a la fotografía. Dichas fotografías pueden ser tomadas desde tierra y 
aire, dando lugar a dos grandes ramas de fotogrametría: 
 
- Terrestre. 
- Aérea. 
 
En la actualidad, el uso de vehículos aéreos no tripulados (RPAs) o drones ha 
generalizado el empleo de la fotogrametría aérea en muchos campos y la complejidad 
de las operaciones se ha reducido sustancialmente. 
 
4.1.1.1. Concepto	de	fotograma.		
En términos de fotogrametría aérea, el concepto de fotograma puede definirse como 
la vista aérea del terreno obtenida por fotografía desde un vehículo aéreo. Estos 
fotogramas contienen una parte de la superficie a obtener e información relativa al 
vuelo: altura, distancia focal, hora de la toma, solapamiento, etc. 
 
Como se verá más adelante, el tamaño de los fotogramas depende del objetivo de la 
cámara empleada y, por tanto, de algunas de sus características como distancia focal y 
ángulo de visión. 
 
Por último, es importante conocer el punto principal, es decir, la proyección de la 
distancia focal sobre el propio fotograma. Se determina como la intersección de las 
diagonales del fotograma. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Esquema 1 Punto principal del fotograma. Elaboración propia. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.1.1.2. Carga	de	pago.		
La carga de pago se refiere a los elementos del RPAs que no son estrictamente 
necesarios para volar, pero van implementados en el vehículo para cumplir con la 
misión específica que se lleva a cabo. Puede incluir desde cámaras de diferentes clases 
(electro-ópticas, infrarrojas, etc.) hasta sensores, radares, dispositivos de 
comunicación, LIDAR u otras cargas de pago. En concreto, a lo largo del apartado se 
tratará la carga de pago referida a la cámara y todas sus características fundamentales 
para la fotogrametría aérea. 
 
Las cámaras aéreas empleadas para fotogrametría deben cumplir unos requisitos 
mínimos: ser completamente automáticas, tener una exposición rápida, contar con un 
buen objetivo y una película fácilmente sustituible. 
 
Las fotografías o fotogramas tomados desde el aire pueden clasificarse como: 
 
- Simples: fotos aisladas de la zona de estudio. 
- En serie: obtenidas empleando el modo automático de la cámara. Se toman en 
función de parámetros como la velocidad del dron y el solapamiento deseado. 
 
Durante las campañas se trabajó con ambos métodos en la zona de Abades, 
destacando la fotografía en serie como la más utilizada durante la mayoría de los 
vuelos, que fueron en modo automático. 
 
4.1.1.3. Objetivo.		
El objetivo de la cámara se compone de un sistema óptico centrado que consta de una 
o varias lentes convergentes que proyecta los rayos de luz que lo atraviesan en su 
plano focal. Se complementa con el diafragma, una pieza que se abre y cierra en su 
parte central limitando el rayo de luz que penetra en la cámara. 
 
Conceptos clave: 
 
- Abertura útil o apertura de diafragma: mide la cantidad de luz que pasa a través 
del objetivo hacia el sensor, como el diámetro del haz de rayos incidentes 
paralelos al eje óptico del objetivo. 
- Distancia focal (f): distancia entre el centro óptico de la lente y el foco. 
- Abertura útil relativa: cociente entre la abertura útil y la distancia focal del 
objetivo. 
- Profundidad de foco: distancia que separa las posiciones extremas del plano 
focal, relacionada estrechamente con la nitidez de la imagen. Como orden de 
magnitud, la nitidez del ojo humano medio es de 1/10 mm, es decir, es capaz 
de distinguir las imágenes de dos puntos distantes entre sí 0,1 mm. 
- Profundidad de campo: separación existente entre dos puntos extremos en 
profundidad en el campo del objeto, aceptable en términos de nitidez. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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- Ángulo de campo: viene determinado por las líneas que unen el centro óptico 
con dos extremos del diámetro del diafragma, es decir, el campo o ángulo de 
visión que es cubierto con la cámara. 
- Luminosidad: capacidad del objetivo para recoger luz. Se expresa como: 
#$%&'()&*+* =
-
' 
En otras palabras, la distancia focal de la lente f es n veces su diámetro 
efectivo. 
 
En la siguiente ilustración pueden observarse algunos de los diferentes objetivos 
fotogramétricos en función de su distancia focal y ángulo de visión. 
 
 
 
 
 
 
 Ojo de pez Gran angular Estándar Tele corto Teleobjetivo 
Súper 
teleobjetivo 
Distancia focal (f) 8 - 18 mm 18 – 35 mm 
35 – 65 
mm 
65 – 100 
mm 100 – 160 mm 160 – 600 mm 
Ángulo de visión 180° 110° - 60° 60° - 25° 25° - 15° 15° - 10° 10° - 2° 
Ilustración 10 y Tabla 1 Objetivos fotogramétricos según distancia focal y ángulo de apertura. 
 
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4.1.1.4. Proyecto	de	vuelo.		
Un vuelo fotogramétrico se lleva a cabo por pasadas, paralelas entre ellas y a una 
misma altura de vuelo, conformando una cuadrícula que cubra la superficie objeto de 
estudio. Normalmente, se realiza un recubrimiento longitudinal y posteriormente uno 
transversal, de una pasada sobre otra. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Se denomina eje de la pasada a la línea que une los puntos principales de todos los 
fotogramas de unapasada. 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustración 11 Cuadrícula de pasadas en un proyecto fotogramétrico. Fuente: Pix4D Capture. 
Esquema 2 Eje de la pasada en un proyecto fotogramétrico. Elaboración propia. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
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4.1.1.5. Tipos	de	vuelo.		
Existen diferentes tipos de vuelo en función de la prolongación de la focal hasta el 
terreno: 
 
- Vuelo nadiral: es el vuelo teórico ideal, en el que la prolongación de la focal es 
completamente perpendicular al terreno. 
- Vuelo vertical: el ángulo formado entre la prolongación de la focal y la vertical 
es mínimo (α < 3°). Es el más próximo a la realidad, ya que sin ser nadiral, no 
se comenten errores apreciables. 
- Vuelo inclinado: cuando el ángulo es superior al anterior (α > 3°). 
 
Durante el trabajo de campo, Abades fue sobrevolada mediante vuelos verticales. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Nadiral Vertical Inclinado 
 
4.1.1.6. Escala	del	fotograma.		
La escala del fotograma es definida como la relación entre líneas homólogas del 
terreno y el respectivo fotograma. Se expresa como: 
 
3 =
1
5 =
-
6 =
#
7 
 
Siendo: 
 
o E: escala del fotograma. 
o f: distancia focal del objetivo. 
o H: altura de vuelo. 
o l: dimensión del fotograma. 
o L: dimensión del terreno. 
Esquema 3 Tipos de vuelo. Elaborado en AutoCAD. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
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4.1.1.7. Altura	de	vuelo.		
Una vez definida la escala del fotograma y conocida la distancia focal de la cámara, la 
altura de vuelo se obtiene como: 
 
6 = - ∗ 5 
 
Siendo: 
 
o H: altura de vuelo. 
o f: distancia focal del objetivo. 
o e: denominador de la escala del fotograma. 
 
4.1.1.8. Distancia	de	muestreo	del	suelo.		
La distancia de muestreo (GSD) se define como la distancia entre los puntos centrales 
de dos píxeles consecutivos. Es una medida que permite determinar la cantidad de 
terreno contenida en cada píxel y, por tanto, las dimensiones de terreno capturadas en 
cada fotograma. Así, es posible calcular el elemento mínimo capturado en cada vuelo. 
 
Esta medida se relaciona con parámetros ya descritos como la altura de vuelo, la 
distancia focal de la cámara y la resolución del sensor. Por ello, se expresa en 
centímetros por píxel. 
 
Un valor bajo de distancia de muestreo implica una medición más precisa ya que cada 
píxel cubrirá menor cantidad de terreno, obteniéndose fotogramas con más detalle. 
Para lograr dicho nivel de GSD es posible: 
# 
- 
6 
7 
Esquema 4 Escala del fotograma. Elaborado en AutoCAD. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
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- Reducir la altura de vuelo. 
- Aumentar la distancia focal. 
- Aumentar la resolución del sensor. 
 
El cálculo se realiza como: 
 
9:; =
) ∗ 6
- ∗ :"
 
 
Siendo: 
 
o s: ancho del sensor. 
o H: altura de vuelo. 
o f: distancia focal. 
o Sp: ancho de la resolución. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
4.1.1.9. Recubrimiento	o	solape.		
El recubrimiento o solape de los fotogramas es un parámetro fundamental en la 
calidad de los productos finales y su objetivo es el de trabajar en fotogrametría aérea 
aplicando la estereoscopía. La zona común entre dos fotogramas consecutivos es el 
modelo estereoscópico, buscando el enlace tanto longitudinal como transversal de 
estos modelos. 
 
La zona estereoscópica queda definida por los puntos principales de dos fotogramas 
consecutivos. La distancia entre dichos puntos se denomina base “b”. Adicionalmente, 
la distancia entre puntos principales de dos pasadas consecutivas en el terreno se 
designa con la letra “A”. 
Esquema 5 Distancia de muestreo del suelo. Elaborado en AutoCAD. 
) 
- 
6 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
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A partir de estos parámetros es posible expresar los conceptos y fórmulas del solape, 
tanto longitudinal como transversal: 
 
- Longitudinal: varía entre 60 – 90%. En la práctica se toma un valor que asegure 
la calidad del vuelo (75 – 80%). Teóricamente se calcula como: 
 
<(%) =
# − A
# ∗ 100 
 
 
Esquema 6 Recubrimiento. Elaborado en AutoCAD. 
A 
C 
Esquema 7 Parámetros del recubrimiento. Elaborado en AutoCAD. 
 
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Aplicando el concepto de escala del fotograma: 
 
<(%) =
7 − D
7 ∗ 100 
 
A = D ∗ 3 = D ∗
1
5 
 
Siendo: 
 
o B: base en el terreno. 
o E: escala del fotograma. 
 
- Transversal: varía entre 20 – 90%. En la práctica se toma un valor que asegure 
la calidad del vuelo (60 – 70%). Teóricamente se calcula como: 
 
E(%) =
# − +
# ∗ 100 
 
Aplicando el concepto de escala del fotograma: 
 
E(%) =
7 − C
7 ∗ 100 
 
+ = C ∗ 3 = C ∗
1
5 
 
Siendo: 
 
o a: distancia entre puntos principales de dos pasadas consecutivas en los 
fotogramas. 
o E: escala del fotograma. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
< 
E 
Esquema 8 Recubrimiento longitudinal y transversal. Elaborado en AutoCAD. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
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4.1.1.10. Número	de	fotogramas.	
La superficie neta es la superficie real que aporta cada fotograma al combinarse junto 
con el resto para la reconstrucción de la superficie objeto. Se expresa como: 
 
:# = C ∗ D = (100 − <) ∗ (100 − E) ∗ F
5 ∗ #
100G
!
 
 
Siendo: 
 
o Sn: superficie neta. 
o A: distancia entre puntos principales de dos pasadas consecutivas en el terreno. 
o B: base en el terreno. 
o e: denominador de la escala del fotograma. 
o l: dimensión del fotograma. 
 
Conociendo la superficie a sobrevolar “S” y la superficie neta, teóricamente es posible 
determinar el número de fotogramas requeridos para cubrir dicha superficie: 
 
'º	-(J(KL+%+) =
:
:#
 
 
4.1.1.11. Deriva.	
En la zona de estudio, durante la realización del vuelo fotogramétrico pueden 
obtenerse resultados no deseados como disminución de los recubrimientos, mal 
seguimiento de los ejes en cada pasada o zonas vacías en el solape. Esto puede 
deberse al empuje del viento sobre el RPA. 
 
Por tanto, se debe tener en cuenta este desplazamiento producido por el viento y 
corregirlo por medio del parámetro de la deriva, obtenido componiendo 
vectorialmente las velocidades del viento y el dron, es decir, el triángulo de vientos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
M$ 
M% 
M& 
N 
O 
Esquema 9 Triángulo de vientos. Elaborado en AutoCAD. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
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La velocidad resultante y la deriva pueden obtenerse de las siguientes relaciones, a 
partir de los parámetros que se observan en el anterior esquema: 
 
M&
)5'(N) =
M%
)5'(N + O) 
 
M$
)5'(O) =
M% ∗ M$
)5'Q180 − (N + O)S
= M% ∗
)5'(O)
)5'(N + O) 
 
Siendo: 
o Vr: velocidad del dron. 
o Vv: velocidad del viento. 
o Vt: velocidad respecto al terreno. Resultado de sumar las fuerzas anteriores. 
o N: ángulo de deriva. 
o O: dirección del viento. 
 
4.1.1.12. Fotogrametría	aérea	sobre	agua.	
El carácter investigativo del presente trabajo fin de máster tiene su punto de partida 
en la problemática que conlleva la elaboración de fotogrametrías aéreas sobre el agua, 
superficie sobre la que productos comoortomosaicos o modelos digitales obtenidos a 
partir de un post procesamiento de los vuelos, no son posibles de construir. 
 
Existen escasos documentos que traten la fotogrametría aérea con este fin, ya que los 
estudios temporales realizados a través de modelos y productos fotogramétricos, 
prácticamente en la totalidad de las ocasiones responden a necesidades del terreno o 
elementos (obras civiles como puentes, carreteras, etc.) que no presentan los 
problemas característicos del agua. 
 
A partir de los parámetros fotogramétricos previos, pueden deducirse estas 
dificultades: 
 
- Al tratarse de una superficie continuamente cambiante debido a la rugosidad 
superficial, se captan diferencias de reflectancia de la luz. 
- Según el momento del vuelo y por tanto, el ángulo de incidencia de la luz solar 
sobre la superficie, los fotogramas pueden encontrarse sobreexpuestos por la 
cantidad de luz recibida por el objetivo, perdiendo información en los píxeles 
más brillantes de la imagen (zonas quemadas). 
 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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- Por último, el mar desde una perspectiva aérea constituye una superficie 
mayormente homogénea. Combinando dicha cualidad con los principios 
previos, un espacio cambiante con diferentes puntos de reflectancia, 
imposibilita en la mayoría de las ocasiones la extracción de puntos clave o 
puntos de empate y emparejamiento de fotogramas durante el procesamiento 
inicial de las imágenes. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Puesto que el objetivo primero del proyecto es dar respuesta a la problemática 
expuesta por Innoceana y conseguir un método viable de estudio para el ecosistema 
del sebadal a partir de fotogrametría aérea, la investigación conducirá a obtener la 
combinación de factores fotogramétricos que posibilitan en mayor medida dicho 
objetivo. 
 
Persiguiendo este propósito, durante los trabajos de campo anteriormente detallados, 
se llevaron a cabo variaciones en los distintos vuelos, destacando los filtros empleados, 
alturas de vuelo o inclinación de la cámara. Con ello, en vista de los resultados y 
productos logrados tras el post procesamiento, se recopilarán en la metodología las 
conclusiones y lecciones aprendidas sobre la fotogrametría aérea más adecuada para 
el estudio del fondo de Abades. 
 
Ilustraciones 12 y 13 Fotogramas con zonas quemadas y de distinta reflectancia. 
 Obtenidas con dron. 
Ilustraciones 14 y 15 Par fotogramétrico con insuficientes puntos de empate. 
 Obtenidas con dron. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.1.2. MATERIAL:	DJI	MAVIC	2	PRO.	
El dron DJI Mavic 2 Pro es un modelo de vehículo aéreo no tripulado (RPA) de ala móvil 
tipo rotatoria o de hélices, con un peso de 907 gramos, altitud máxima de servicio 
sobre el nivel del mar de 6000 metros y con una potencia capaz de alcanzar los 72 
km/h. Sus dimensiones son: 
 
- Plegado: 21 x 91 x 84 mm (largo x ancho x alto). 
- Desplegado: 322 x 242 x 84 mm (largo x ancho x alto). 
- Diagonal: 354 mm. 
 
Su autonomía varía entre los 29 – 31 minutos, según las condiciones de vuelo, es capaz 
de resistir cargas de viento de 29 – 38 km/h y temperaturas entre -10°C y 40°C. 
Cuenta con un almacenamiento interno de 8 Gb, además de ranura para tarjeta SD; y 
emplea satélites GPS + GLONASS con un rango de precisión vertical de ±0,5 m y 
horizontal de ±1,5 m. 
 
 
4.1.2.1. Cámara.		
Se encuentra integrada una cámara Hasselblad, con sensor 1” CMOS, 20 megapíxeles y 
una resolución máxima o tamaño de fotografía de 5472 × 3648 píxeles, con un tamaño 
de píxel de 2,41 x 2,41 µm. En cuanto a objetivo, cuenta con las siguientes 
especificaciones: 
 
- Longitud de la focal en película de 35mm: 28 mm. 
- Distancia focal: 10,26 mm. 
- Ángulo de visión (FOV): 77°. 
- Luminosidad: f/2,8 – f/11. 
 
Cabe destacar como parámetros relevantes de su fotografía el rango ISO, 100 – 3.200 
en modo automático y 100 – 12800 en modo manual, la velocidad de obturación, con 
un obturador electrónico de 8 – 1/8.000 s y los modos de disparo: simple, en ráfaga, 
exposición automática en horquillado e intervalos. Sus formatos de fotografía son JPEG 
y DNG. 
Ilustraciones 16 y 17 Dron DJI Mavic 2 Pro. Fuente: dji.com 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.1.2.2. Sistema	de	detección.		
Se trata de un sistema de detección omnidireccional, que engloba la detección de 
obstáculos delantera, trasera, superior, inferior, izquierda y derecha. 
 
- Frontal y trasero: alcance de detección de 20 – 40 m, velocidad de detección 
efectiva hasta 12 m/s y campo de visión horizontal de 40° y vertical de 70°. 
Detecta superficies con un patrón definido y una iluminación adecuada. 
- Superior e inferior: alcance de detección de 11 – 22 m. Detecta superficies 
reflectantes difusas, con un patrón definido y una iluminación adecuada. 
- Lateral: velocidad de detección efectiva hasta 8 m/s y campo de visión 
horizontal de 80° y vertical de 65°. Detecta superficies con un patrón definido y 
una iluminación adecuada. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustración 18 Detalle de la cámara Hasselblad. Fuente: dji.com 
Ilustración 19 Detalle del sistema de detección. Fuente: dji.com 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.1.3. ADQUISICIÓN	DE	DATOS.	
El trabajo de campo es una parte fundamental en proyectos que se enmarcan en las 
acciones de Cooperación al Desarrollo. De esta forma, se tiene un contacto directo con 
las necesidades a las que se trata de dar solución y se lleva a cabo una serie de tareas 
en la zona de actuación, basadas en la recopilación de datos e información necesaria, 
desde una perspectiva más real y un mayor grado de concienciación. 
 
Tanto el desplazamiento a la zona de trabajo como la realización de dichas tareas fue 
gracias a la colaboración entre la Universidad Politécnica de Madrid y la ONG 
Innoceana, quienes pusieron a disposición a su equipo y el instrumental requerido, con 
la intención de realizar las tomas de datos de la mejor manera y más eficiente posible. 
 
Las campañas se desarrollaron entre los meses de julio y agosto de 2021, durante la 
estancia en Tenerife. Desde la población de Piedra Hincada en la zona oeste de la isla, 
se acudía con una frecuencia de 1 – 2 veces por semana a la costa de Abades, donde se 
efectuaban distintos trabajos o actividades desde primera hora de la mañana. Allí, se 
aplicaron las metodologías necesarias para para la obtención del material de campo 
requerido y poder elaborar paralelamente dos proyectos complementarios, uno 
basado en fotogrametría submarina para la generación de modelos 3D del sebadal y, 
por otra parte, la generación de cartografías o modelos 2D mediante fotogrametría 
aérea basada en RPAs. 
 
Por tanto, las actividades que se hicieron durante estas campañas pueden clasificarse 
en tres categorías en función del TFM al que aportan mayormente la información 
recabada: 
 
- Vuelos de dron. 
- Toma de puntos de control. 
- Buceos y snorkel. 
 
A lo largo de los siguientes apartados se desarrollan las dos primeras, actividades 
referentes a la fotogrametría aérea. 
 
4.1.3.1. Vuelos	de	dron.		
Como se ha indicado anteriormente, la fotogrametría es una técnica que permite la 
reconstrucción de terrenos y superficies a partir de imágenes aéreas. Permite conocer 
las propiedades geométricas de un objeto o una superficie, como es el caso, a partir de 
la información obtenida a través de varias imágenes con información redundante. En 
otraspalabras, para reconstruir fielmente la superficie costera de Abades, esta debe 
aparecer en un número suficiente de imágenes; ya que la información repetida es la 
que permite extraer su estructura. 
 
Esto se consigue gracias al solapamiento entre fotogramas consecutivos, también 
denominado recubrimiento, solape u overlap. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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Es imprescindible definir adecuadamente dicho solapamiento, tanto longitudinal como 
transversalmente. En cada fotograma deben aparecer elementos tomados en la 
imagen predecesora y sucesora. De igual manera con las fotografías que representen 
los laterales, deben contener parte de la información que ya aparezca previamente y 
parte de la que aparezca a continuación. 
 
El porcentaje de solape suele oscilar entre 60% - 90% y habitualmente viene calculado 
por el software de planificación de vuelos, así como la trayectoria o altura. Esta última 
es de vital importancia ya que determinará la resolución lograda. Por tanto, un buen 
trabajo de planificación en los vuelos para el correcto empleo de los programas de 
planificación es la clave para obtener unos resultados óptimos, ya que estos se 
encargan de calcular secuencias de disparos a partir de la posición esperada del dron, 
altura y solape deseado. 
 
Los parámetros mencionados, junto con ciertos condicionantes que dificultan los 
vuelos durante las salidas de campo realizadas por Innoceana y que fueron 
identificados por la ONG previamente a nuestra llegada a destino, son los factores que 
han caracterizado la forma de proceder durante las campañas. Muchos de ellos se 
encuentran estrechamente relacionados con las dificultades planteadas a cerca de la 
fotogrametría aérea sobre agua, como: 
 
- Hora de vuelo y luz, relacionada directamente con el reflejo sobre la superficie 
y la luz entrante en el mar. 
- Sustrato: los fondos de arena negra no contrastan con los parches de sebadal y 
complican su identificación. 
- Orografía: relieves costeros como acantilados pueden proyectar sombra sobre 
la superficie de estudio. 
- Rugosidad superficial del mar. 
- Visibilidad y turbidez. 
- Profundidad. 
 
En primer lugar, durante los días anteriores a la salida se realizaba una labor de 
investigación con el objetivo de identificar el mejor día para el vuelo y que las 
características climáticas y marinas fuesen lo más idóneas posibles. Para ello, se 
extraían datos del clima, viento, oleaje y nivel del mar, entre otros, de una fuente 
fiable y contrastada como es la página web de Puertos del Estado 
(https://portus.puertos.es/#/). Se tomo la información del punto SIMAR 4025011. 
 
Pto. Simar 
4025011 Meteo 
Viento 
(m/s) 
Dirección de 
procedencia del 
viento (°) 
Altura significante 
del oleaje (m) 
Dirección media de 
procedencia del 
oleaje (°) 
Periodo 
medio (s) 
Vuelo 5 Soleado 8,60 54° 1,37 m 56° 4,08 s 
Tabla 2 Muestra de los datos del vuelo 4 recopilados antes de una campaña. Fuente: Puertos del Estado. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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Una vez elegido el día para realizar el vuelo, se procedía con la salida de campo. En 
total se realizaron seis campañas durante la estancia en Tenerife y se completaron 
ocho vuelos con el dron. Se utilizó el modelo DJI Mavic 2 Pro y el software Pix4D 
Capture para la planificación de cada vuelo, cuyas características se recopilan en el 
presente apartado 4.1. Fotogrametría. 
 
La motivación de hacer distintos vuelos fue la de ir variando, en cada uno de ellos, 
alguno de los parámetros como altura, filtro empleado, superficie barrida, ángulo de la 
cámara u overlap. Así, durante el procesamiento se tendrán diferentes condiciones 
sobre las que trabajar y generar los modelos fotogramétricos. Además, un cambio 
significativo entre vuelos fue el logro de los proyectos automáticos, con grandes 
diferencias respecto a los vuelos manuales llevados a cabo hasta la fecha por 
Innoceana: 
 
- Modo manual: modo de operación en el cual el dron es operado de forma 
remota y recibe una serie de órdenes de vuelo como trayectoria, número de 
fotografías o altura. De esta forma, el operador determina parámetros de vuelo 
como el solape de una manera menos precisa y la batería permite un menor 
tiempo de vuelo. 
- Modo automático: el operador de vuelo define una ruta y los parámetros de 
esta a través de un software de planificación, que calcula factores como la 
altura de vuelo en función de la superficie barrida o el número de imágenes a 
tomar según el solape requerido; y el dron la recorre de forma auto pilotada. 
Optimiza el uso de la batería, permitiendo de dos a tres vuelos con una carga. 
 
Por último, otra característica relevante junto con la tipología de vuelo, overlap, altura 
y superficie barrida, que se varió a lo largo de las diferentes campañas, fue el filtro. El 
dron DJI Mavic 2 Pro incluye una serie de filtros de densidad neutra (ND) utilizados 
para reducir la cantidad de luz que entra al sensor, permitiendo más control de la 
apertura de la cámara, tiempo de exposición, ajustes de sensibilidad y más opciones de 
exposición para la fotogrametría. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustraciones 20 y 21 Par fotogramétrico del vuelo 7. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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Como resultado de todo lo anterior, se llevaron a cabo los ocho proyectos de vuelo 
mencionados, cuyas características y datos se muestran en el apartado 4.1.5 
Resultados. De todos ellos se descargaron las fotografías realizadas por el dron y en los 
vuelos automáticos, el software Pix4D Capture generó un resumen del plan de vuelo y 
un informe con los datos más relevantes para el post proceso. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustración 22 Resumen de la planificación del vuelo 7. Fuente: Pix4D Capture. 
Ilustración 23 Informe del vuelo 7. Fuente: Pix4D Capture. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.1.4. MATERIAL:	PIX4D	CAPTURE.	
El software Pix4D Capture es una aplicación gratuita de planificación de vuelos con 
drones para mapeos 2D y modelados 3D. Sus características principales son: 
 
- Flexibilidad: permite volar drones multicópteros y de ala fija, activar los 
sensores RGB, multiespectrales y térmicos, y planificar las misiones en línea o 
sin conexión. 
- Precisión: define la altitud en relación con la distancia de muestreo del suelo 
(GSD) que se necesita, fija el ángulo de la cámara, la superposición de 
imágenes y la velocidad de vuelo. 
- Automatización: carga imágenes directamente desde el dispositivo al software 
de fotogrametría para su procesamiento. 
 
En primer lugar, se debe seleccionar el dron a utilizar. La aplicación admite drones de 
DJI, Parrot y Yuneec, tres de los mayores fabricantes de drones del mercado. Tras la 
configuración inicial, la interfaz muestra las diferentes misiones disponibles según las 
necesidades. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Posteriormente, se ajusta el plan de vuelo y los parámetros del dron, definiendo el 
tamaño de la superficie a mapear, el overlap longitudinal y transversal, el ángulo de la 
cámara y la altura de vuelo. 
 
Tras comenzar el vuelo, la aplicación facilita la supervisión en vivo usando la vista de 
mapa y de cámara. La primera proporciona la telemetría en vivo e incluye información 
como altitud y velocidad de vuelo. El modo cámara se tiene imagen en vivo con la vista 
de cámara. 
 
 
 
 
 
Ilustración 24 Selección del tipo de misión en Pix4D Capture. Fuente: Pix4D Capture. 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADAEN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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Los resultados pueden comprobarse gracias al resumen e informe de vuelo generados 
por la aplicación. Se han recopilado a continuación. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustración 25 Definición de la superficie a mapear y altura de vuelo. Fuente: Pix4D Capture. 
. 
Ilustración 26 Parámetros de vuelo. Fuente: Pix4D Capture. 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.1.5. RESULTADOS.	
El resultado del trabajo de campo llevado a cabo durante la estancia en Tenerife puede 
definirse como la información y material necesario para su tratamiento durante la fase 
de procesamiento, con el fin de desarrollar los objetivos tanto generales como 
específicos del proyecto. 
 
La creación de ortomosaicos y modelos de la zona de Abades es el pilar fundamental 
de la metodología a elaborar para Innoceana ya que, gracias a ellas, la organización 
será capaz de desempañar sus labores de estudio de la variación temporal del sebadal 
y posterior recuperación de los ecosistemas. Los datos que se recopilan a continuación 
constituyen la base para la obtención de dichos productos. A partir de los resultados se 
llevará a cabo una discusión acerca de los métodos empleados en cuanto a los 
procedimientos a mejorar en los futuros trabajos y estudios sobre el sebadal. 
4.1.5.1. Vuelos	de	dron.		
Se muestra un par fotogramétrico de cada vuelo realizado y posteriormente una tabla 
resumen que recopila los parámetros más relevantes. Como se puede apreciar, entre 
los diferentes vuelos se han variado algunos de estos parámetros, con ánimo de 
encontrar la combinación idónea para la metodología. 
 
- Vuelo 1: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
- Vuelo 2: no se llevó a cabo debido a las condiciones climáticas. 
- Vuelo 3: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustraciones 27 y 28 Par fotogramétrico del vuelo 1. 
 
Ilustraciones 29 y 30 Par fotogramétrico del vuelo 3. 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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- Vuelo 4: 
 
 
 
 
 
 
 
 
- Vuelo 5: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
- Vuelo 6: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
- Vuelo 7: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustraciones 31 y 32 Par fotogramétrico del vuelo 4. 
 
Ilustraciones 33 y 34 Par fotogramétrico del vuelo 5. 
 
Ilustraciones 35 y 36 Par fotogramétrico del vuelo 6. 
 
Ilustraciones 37 y 38 Par fotogramétrico del vuelo 7. 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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- Vuelo 8: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Vuelo Fecha Zona Modo Hora 
Tiempo de 
vuelo 
(min:seg) 
Tipo de 
misión 
Superficie 
barrida 
(m x m) 
Filtro Overlap Altura de vuelo (m) 
Ángulo 
(°) 
Nº 
imágenes 
1 21/7/21 Abades Manual 9:00 – – – Ninguno – 118 90 51 
2 26/7/21 Abades No se pudo volar 18:30 – – – – – – – – 
3 29/7/21 El Balito Automático 20:10 05:10 Grid 47 x 28 Ninguno 80% - 70% 40 90 28 
4 4/8/21 Abades Automático 9:46 21:11 Grid 150 x 130 Ninguno 80% - 80% 40 90 284 
5 6/8/21 Abades Automático 10:44 08:49 Grid 250 x 250 ND4 70% - 70% 118 45 63 
6 12/8/21 Abades Automático 10:28 08:04 Grid 200 x 150 ND4 80% - 80% 118 45 64 
7 12/8/21 Abades Automático 10:41 07:43 Grid 200 x 150 Polarizado 80% - 80% 118 45 64 
8 12/8/21 Abades Automático 10:56 08:53 Double Grid 200 x 150 Polarizado 70% - 70% 118 80 75 
9 12/8/21 Abades Automático 11:14 07:05 Grid 190 x 150 Polarizado 80% - 80% 118 45 56 
 
Además, se obtuvo la recopilación de datos climatológicos de las horas en que se 
llevaron a cabo, que juegan un papel fundamental en la metodología, para poder 
indicar los momentos más favorables para realizar los vuelos. 
 
Vuelo Fecha Zona Clima Viento (m/s) 
Dirección de 
procedencia del 
viento (°) 
Altura 
significante del 
oleaje (m) 
Dirección media de 
procedencia del oleaje 
(°) 
Periodo 
medio (s) 
1 21/7/21 Abades Soleado 6,81 39 (NNE) 1,58 m 56 4,61 
2 26/7/21 Abades Soleado 12,65 53 (NE) 2,13 57 4,49 
3 29/7/21 El Balito Soleado – – – – – 
4 4/8/21 Abades Soleado 7,66 48 (NE) 1,02 55 3,51 
5 6/8/21 Abades Soleado 8,60 54 (NE) 1,37 56 4,08 
6 12/8/21 Abades Soleado 8,21 36 (NNE) 0,67 49 2,94 
7 12/8/21 Abades Soleado 8,21 36 (NNE) 0,67 49 2,94 
8 12/8/21 Abades Soleado 8,17 49 (NE) 0,73 53 2,97 
9 12/8/21 Abades Soleado 8,17 49 (NE) 0,73 53 2,97 
 
 
 
 
 
Tabla 3 Resultados de los vuelos con RPA. Elaborada en Excel. 
Tabla 4 Datos climatológicos de los vuelos. Elaborada en Excel. 
Ilustraciones 39 y 40 Par fotogramétrico del vuelo 8. 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.1.5.2. Parámetros	fotogramétricos.		
A partir de los conceptos detallados en el presente apartado, los parámetros 
fotogramétricos que resultan de los distintos vuelos son: 
 
- Tipo de vuelo: vertical, con ángulos de cámara de 45° y 80°. Tras el 
procesamiento, se concluirá con que inclinación se consiguen mejores 
resultados. 
- Escala: 
 
o Altura de vuelo de 118 m y distancia focal según especificaciones de 
10,26mm: 
 
5 =
6
- =
118
10,26 ∗ 10'( = 11.500 
 
3 =
1
5 = 1/11.500 
 
o Altura de vuelo de 40 m y distancia focal según especificaciones de 
10,26mm: 
 
5 =
6
- =
40
10,26 ∗ 10'( = 3.900 
 
3 =
1
5 = 1/3.900 
 
- Distancia de muestreo del suelo: según las especificaciones de la cámara 
Hasselblad del dron DJI Mavic 2 Pro, la resolución es de 5472 x 3648 píxeles, el 
tamaño de píxel de 2,41 x 2,41 µm y la distancia focal 10,26 mm. 
 
o Altura de vuelo de 118 m: 
 
9:; =
) ∗ 6
- ∗ :"
=
[(5472 ∗ 2,41)/1000)] ∗ 118 ∗ 100
10,26 ∗ 5472 = 2,77	_%/<&` 
 
Dimensiones de terreno capturado en un fotograma: 151 x 101 m. 
 
5472 ∗ 2,77
100 = 151	% 
 
 
3648 ∗ 2,77
100 = 101	% 
 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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o Altura de vuelo de 40 m: 
 
9:; =
) ∗ 6
- ∗ :"
=
[(5472 ∗ 2,41)/1000)] ∗ 40 ∗ 100
10,26 ∗ 5472 = 0,94	_%/<&` 
 
Dimensiones de terreno capturado en un fotograma: 51 x 34 m. 
 
5472 ∗ 0,94
100 = 51	% 
 
 
3648 ∗ 0,94
100 = 34	% 
 
- Recubrimiento o solape: atendiendo a las consideraciones para fotogrametría 
aérea, se han empleado valores cercanos a las recomendaciones: 
 
o Longitudinal: 80%. 
o Transversal: 70%. 
 
- Número de fotogramas: a pesar de poderse aplicar la fórmula fotogramétrica 
que relaciona las superficies neta y sobrevolada, es preferible no limitar el 
número de fotogramas y que sea función de los valores fijados para los 
parámetros de los que depende, solape y superficie a sobrevolar. 
- Deriva: atendiendo a las especificaciones del modelo, se considera no volar con 
rachas de viento cercanas al límite resistente del dron (cargas de viento de 29 – 
38 km/h) y nunca superiores al mismo. De esta forma se simplifica la 
planificación de vuelo. 
 
4.1.6. DISCUSIÓN	DE	LOS	RESULTADOS.	
En el marco de la fotogrametría aérea, teniendo en cuenta los parámetros tanto 
teóricos como prácticos detallados, el objetivo de aplicación de los trabajos de campo 
y los productos finales a generar derivados del procesamiento, un proyecto 
fotogramétrico óptimo será fruto de una correcta planificación de vuelo. 
 
En combinación con esta planificación, juega un papel fundamental la plataforma 
empleada, es decir, el dron con el que se realizan los trabajos, así como su carga de 
pago. Estos elementos poseen una gran versatilidad, con aplicaciones en diferentes 
ramas de la ingeniería civil, pero deben ser escogidos acorde ala misión a desempeñar 
y los productos finales esperados. 
 
A la vista de los resultados recopilados, las tareas de fotogrametría aérea en la zona de 
estudio pudieron optimizarse mejorando tres aspectos fundamentales: las condiciones 
y planificación de los vuelos, la plataforma y la carga de pago. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.1.6.1. Condiciones	y	planificación	de	los	vuelos.		
En primer lugar, los vuelos fotogramétricos dependen enormemente de las 
condiciones meteorológicas, afectando a la viabilidad de la misión. Algunos de estos 
condicionantes son la nubosidad, fuertes vientos como en el caso del vuelo 2 y 
precipitaciones. 
 
En los resultados se aprecia como en los trabajos de campo en la costa de Abades la 
hora del día e iluminación ha afectado en gran medida a los fotogramas tomados. 
Como se ha expuesto previamente, la fotogrametría aérea sobre agua conlleva una 
dificultad añadida a causa de la rugosidad superficial, diferencias de reflectancia y 
sobreexposición a la luz por la incidencia solar. Por ello, gran parte de las imágenes no 
podrán ser empleadas durante el procesamiento y generación de resultados, siendo 
imposible la tarea de extracción de puntos clave entre ellas (véase la discusión de los 
resultados de procesamiento, pág. 66). 
 
Además, dado que se trata de un proyecto de fotogrametría aérea clásico, del que se 
pretende obtener un ortomosaico, los parámetros de vuelo han de ser fijados durante 
la planificación acorde a este objetivo. 
 
En Tenerife, se variaron las alturas de vuelo, solapes y ángulos de cámara en búsqueda 
de una combinación adecuada para cartografiar el sebadal. Las discusiones son las 
siguientes: 
 
- Las inclinaciones de cámara a 45° y 80° se efectuaron tratando de salvar la 
reflectancia solar sobre el mar y logrando capturar puntos de costa en todos los 
fotogramas para el emparejamiento automático en la fase de procesamiento. 
No obstante, no fueron acertadas ya que impiden la reconstrucción de la zona 
en plano cenital, es decir, generar el ortomosaico. 
- Las alturas de vuelo bajas, como en las misiones 3 y 4, tienen una distancia de 
muestreo baja y mayor nivel de detalle. A pesar de ello, el objetivo de estos 
vuelos es el de cubrir y cartografiar la mayor superficie de sebadal posible para 
determinar su evolución temporal. Por tanto, en estos trabajos, volar cerca de 
la altura máxima permitida por la plataforma (118 m) fue un acierto. 
- En cuanto al solape, junto con la altura de vuelo mencionada y teniendo en 
cuenta la superficie a sobrevolar, en la mayoría de las ocasiones ha sido el 
correcto, generando una media de 60 – 70 imágenes por vuelo. Misiones con 
una altura de vuelo baja y un solape elevado, como la 4, no son útiles en cuanto 
a los tiempos y requisitos de procesado que conllevan esa cantidad de 
fotogramas. 
- Los filtros de densidad neutra usados (polarizado y ND4) han resultado de 
utilidad creando un mayor contraste entre el sebadal y el fondo marino, 
facilitando su apreciación. Sin embargo, no logran evitar la saturación y brillos 
en ciertos puntos de la imagen. No es la solución adecuada para disminuir este 
efecto. 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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En el apartado 5. Lecciones aprendidas, así como en el Anexo I. Metodología, se tratará 
de dar solución a estas problemáticas mediante técnicas de planificación de vuelo y 
georreferenciación de los fotogramas. 
 
4.1.6.2. Plataforma	y	carga	de	pago.		
La plataforma y carga de pago son elementos que no se escogen únicamente en 
función de los trabajos a ejecutar ya que en la mayoría de las situaciones pesa más el 
producto final del proyecto. En general, este resultado puede ser la imagen bruta o un 
producto derivado de ella, como modelos digitales y ortomosaicos. 
 
La plataforma empleada ha sido un dron de ala rotatoria, recomendado para el mapeo 
de superficies de tamaño medio en las que el objetivo es generar un resultado a partir 
de los fotogramas. Sus motores de hélices le aportan gran estabilidad y permite la 
parada del dron para tomar las imágenes. Por el contrario, las vibraciones incluyen un 
pequeño error durante la captura, que sumado a la superficie compleja que se está 
sobrevolando, dificulta las operaciones de procesamiento. Sin embargo, utilizar un 
dron de ala fija con este propósito no es la solución adecuada. 
 
En cuanto a la carga de pago, la cámara Hasselblad cumple con los requisitos, ya que 
cuenta con unas especificaciones suficientes para abordar los trabajos. Son los 
elementos de georreferenciación los que realmente supondrían una mejora notable 
tanto en las tareas de campo como de procesamiento. 
 
Contar con dispositivos auxiliares capaces de aplicar georreferenciación directa a los 
fotogramas como un GPS RTK, capaz de proporcionar correcciones en tiempo real y 
obtener coordenadas precisas para los fotogramas, eliminaría la problemática de los 
puntos de control del terreno y de la falta de emparejamiento automático en imágenes 
de fotogrametría aérea sobre agua. Modelos del mismo fabricante que el dron DJI 
Mavic 2 Pro, como el DJI Phantom 4 RTK, introducen esta mejora y ofrecen niveles de 
precisión centimétricos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustración 41 DJI Phantom 4 RTK. 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.2. CONTROL	TERRESTRE.	
4.2.1. PUNTOS	DE	CONTROL	DEL	TERRENO.	
La fotogrametría aérea, como se ha desarrollado previamente, consiste en fotografiar 
la superficie objeto desde diferentes posiciones, obteniendo fotogramas que abarquen 
parte de dicha superficie y posteriormente, determinar su posición y orientación, 
corrigiendo los fallos capturados y así representar fielmente el terreno. 
 
En la fase de procesamiento, más concretamente durante la orientación de los 
fotogramas (véase el apartado 4.3. Procesamiento), es necesario conocer las 
coordenadas altimétricas (X e Y) y altimétrica (Z) de una serie de puntos del terreno, 
obtenidas durante el trabajo de campo, para poder ajustar la escala del modelo 
estereoscópico y su nivelación. 
 
Se denominan puntos de control del terreno (GCP) y son puntos empleados como 
apoyo durante esta fase, orientando y georreferenciando los fotogramas durante el 
procesamiento. Se reconocen como señales o marcas en el terreno fácilmente 
identificables desde la perspectiva aérea y pueden emplearse con dos objetivos: 
 
- Ground Control Points: puntos de apoyo durante el procesamiento. 
- Check Points: puntos de validación para la precisión fotogramétrica. 
 
En esta fase se indica de forma manual al programa la posición de los puntos 
distribuidos en el terreno sobre las fotografías. Al introducir los puntos y por tanto sus 
coordenadas, el software los posiciona sobre la primera orientación, con cierta 
imprecisión derivada del error de georreferenciación de las imágenes. Al recolarse 
sobre los fotogramas se cumple con el objetivo de los puntos de control, corregir ese 
error y validar el resultado. Esto se realiza para cada punto en cada uno de los 
fotogramas en los que aparece. 
 
Las coordenadas se adquieren en la zona de estudio, empleado dos métodos: 
 
- Procedimientos topográficos clásicos. 
- Utilización de instrumentación GPS. 
 
Como se indica en el apartado 4.2.3 Material: Garmin eTrex 10, durante las campañas 
llevadas a cabo en Abades, se empleó un GPS cuyas especificaciones quedan 
recopiladas, reduciendo así la complejidad de las operaciones, tiempo invertido y 
costes. 
 
 
 
 
 
 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.2.2. ADQUISICIÓN	DE	DATOS.	
Los puntos de control del terreno o ground control points (GCP) son puntos de los que 
se conocen sus coordenadas y se utilizan como apoyo para la orientación y 
georreferenciación de las fotografías aéreas durante la fotogrametría. Plataformas y 
softwares como Pix4D, Agisoft o Global Mapper son capaces de procesar dichos 
puntos de control. De esta forma se consigue aumentar la precisión de los resultados 
con un rango de error menor, de 3 – 10 cm, en comparación con el procesamiento de 
imágenes sin puntos de control. 
 
El piloto debe colocar por cada punto de control una referencia visual (un objeto o una 
marca en la superficie) que deben ser claramente visibles desde el aire y localizables 
en varias fotografías. Para obtener las coordenadas de estos puntos y fijar su 
localización es necesario utilizar un GPS de alta precisión. Así, se establece una 
correspondencia entre lo que se captura en las fotografías y su coordenada geográfica 
precisa. Con tal objetivo, se utilizó un modelo de GPS Garmin eTrex 10 cuyas 
especificaciones se recogen el apartado siguiente. 
 
Las coordenadas en grados decimales de los seis puntos de control del terreno que 
pueden observarse a continuación se encuentran en el apartado 4.2.4 Resultados. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
01 
02 
03 04 
05 
06 
Ilustración 42 GCP en la costa de Abades. Elaborado en QGIS. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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Adicionalmente, durante las campañas en Abades se tomaron coordenadas GPS con 
dos objetivos diferentes a la fotogrametría aérea. Por una parte, practicando snorkel 
sobre el límite somero del parche de sebadal conocido, se registraron coordenadas 
sucesivas para su implementación en QGIS y tener una fuente más de datos sobre la 
que estudiar la evolución del sebadal junto con la ONG. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Además, para el proyecto de fotogrametría submarina de sebadales 3D, con una 
acción conjunta de dos equipos, uno de snorkel y un segundo de buceo, se tomaron las 
coordenadas de los sebadales fotografiados para su reconstrucción 3D. A partir de 
estos puntos GPS de los que se conoce su profundidad, será posible la obtención de 
batimetrías a partir de imagen. Asimismo, se recopilan estos puntos de coordenadas y 
profundidades conocidas (PPC) en el apartado 4.2.4 Resultados. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Leyenda 
 
Sebadal 
denso 
 
Sebadal 
medio 
 
Sebadal 
disperso 
 
Coordenadas 
GPS nuevo 
límite 
 
Ilustración 43 Coordenadas GPS del nuevo limite somero del parche de sebadal. Elaborado en QGIS. 
01 
02 
03 04 
06 
04 
Ilustración 44 PPC en la costa de Abades. Elaborado en QGIS. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
 MEMORIA Página 44 de 115 
 
 
4.2.3. MATERIAL:	GARMIN	eTREX	10.	
El modelo Garmin eTrex 10 es un GPS de mano compacto que presenta un diseño 
duradero, resistente al agua y con una autonomía prolongada que lo convierte en un 
gran dispositivo para este tipo de trabajos de campo. Entre sus especificaciones cabe 
destacar: 
 
- Cuenta con una interfaz de usuario cómoda e intuitiva gracias a la pantalla de 
2,2 pulgadas monocromática fácil de leer en cualquier situación de iluminación. 
- Mapa base mundial. 
- Dispone de un receptor GPS con WAAS de alta sensibilidad y predicción por 
satélite, que localiza la posición de forma y precisa, además de mantener la 
ubicación incluso en zonas cubiertas. 
- Emplea satélites GPS y GLONASS adquiriendo la posición un 20% más rápido, 
fijando la posición con 24 satélites. 
- Autonomía de 25 horas. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ilustración 45 GPS Garmin eTrex 10. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.2.4. RESULTADOS.	
Las coordenadas de los puntos que se recopilan a continuación forman parte del 
trabajo de campo llevado a cabo durante la estancia en destino. Complementan los 
vuelos realizados sobre la costa de Abades y constituyen una pieza clave para la 
consecución de los objetivos del proyecto. 
 
A partir de los resultados obtenidos, se llevará a cabo una discusión acerca de los 
métodos empleados y las lecciones aprendidas en cuanto a los procedimientos a 
mejorar e implementar en los futuros trabajos y estudios sobre el sebadal. 
4.2.4.1. Puntos	de	control	del	terreno.		
En primer lugar, la toma de los puntos de control del terreno se trata de una fase a 
desarrollar en la metodología solicitada por la ONG Innoceana. Paralelamente, estos 
puntos se emplearán como apoyo durante la fase de procesamiento, orientando y 
georreferenciando los fotogramas, para corregir los errores introducidos por la 
primera referenciación realizada por el software y validar los resultados con mayores 
precisiones. 
 
 
4.2.4.2. Puntos	de	profundidad	conocida.		
Además, los puntos de profundidad conocida registrados durante los trabajos 
conjuntos de buceo y snorkel, en conjunto con los productos derivados del 
procesamiento fotogramétrico, se emplearán para cumplir con el objetivo específico 
de obtener batimetrías de la zona a partir de imagen. 
GCP 01 02 03 04 05 06 
Latitud 28.14154 28.14128 28.14107 28.14107 28.14104 28.14080 
Longitud -16.43994 -16.44014 -16.44021 -16.44022 -16.44036 -16.44048 
PPC 01 02 03 04 05 06 
Latitud 28.14114 28.14069 28.14047 28.14059 28.14077 28.14093 
Longitud -16.43912 -16.43893 -16.43840 -16.43829 -16.43800 -16.43793 
Profundidad 
(m) 5,0 6,8 8,1 7,8 7,3 7,0 
Tabla 5 Coordenadas en grados decimales de los GCP. 
Tabla 6 Coordenadas en grados decimales de los PPC. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE 
 
 
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4.2.5. DISCUSIÓN	DE	LOS	RESULTADOS.	
Una vez recopilados los puntos de control del terreno y los puntos de profundidad 
conocida, se procede a realizar una discusión de estos resultados, así como de su 
optimización, lo cual en sucesivos proyectos facilitará las labores de procesamiento 
posteriores. Principalmente, es necesario tratar los métodos de señalización de los 
puntos sobre el terreno y su medición a través del uso de sistemas auxiliares que 
aporten mayor precisión, y la señalización en el agua. 
 
4.2.5.1. Señalización	y	medición.	
La señalización para la adquisición de puntos de control del terreno y puntos de 
validación es una tarea fundamental para que su identificación en los fotogramas sea 
posible. Además, simplifica en gran medida los trabajos de procesamiento, 
disminuyendo los errores cometidos e incrementando la capacidad de 
emparejamiento automático y la exactitud del modelo. 
 
A la hora de planificar un vuelo fotogramétrico es recomendable seleccionar las 
ubicaciones aproximadas de los puntos como paso previo a la salida de campo, 
mediante estudios de la zona haciendo uso de mapas cartográficos, modelos digitales 
u ortoimágenes, de libre acceso en el centro de descargas del Instituto Geográfico 
Nacional. Una vez en el terreno, dichos puntos se han de señalizar con dianas o marcas 
en el suelo que el piloto sea capaz de identificar visualmente, tanto en la misión como 
en los fotogramas. 
 
 
Durante los trabajos de campo, debido a la falta de material, no se llevó a cabo tal 
señalización, utilizando puntos singulares de la costa fácilmente reconocibles en su 
lugar. De esta forma se incurrió en errores de precisión, dificultando las tareas 
posteriores. 
 
 
Ilustraciones 46 y 47 Dianas (45) y marcas (46) de señalización en el terreno. 
 
 FOTOGRAMETRÍA AÉREA BASADA EN RPAS PARA LA CARACTERIZACIÓN DE 
FANERÓGAMAS MARINAS EN EL FONDO DE ABADES, TENERIFE