Descarga la aplicación para disfrutar aún más
Vista previa del material en texto
� � � � � � � � � Tecnologia de sistemes de control � � � Introducción y aplicación en LabVIEW para el control de un proceso contínuo mediante PID � � � � � � � � �������� � ��� ��������������� � � ��� ������������������������ � � ����������������������� � ������������������ ������������ � �!!� � �����"##$%##� �&'� � � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� ÍNDICE � � ")�����!����*����+�����,��-!�. �� � � � � /� � ")"�����������01���� ")&�2���������������*��3���������+�� ")(��4�����+��*���,��-!�. � � &)� ���������!�� � � � � � � � $� � � ")5�!����*����+�� � ")5)"� ����+��*����������3��3��������� ")5)&� ����+��*����������!�������� ")5)(� ����+��*����������*���4���4�� � ")/�������������*���������� � ")/)"� ����������������������4�� ")/)&� ����������!��������4�� ")/)(� ����������3�������� � &)(��������������*���������� � � � &)()"�������������! �� � � &)()&������������! ��� � ()��� �1�6�����-!7��� � � � � � ����������"/� � ()"�!����*����+�� ()&��!�)-!� ()(��!��8���� � �*�����)-!� ()5��!�����3������)-!� ()/��!������������ -!� � 5)� �3������+�������*����������,��-!�. � � � � &&� � /)� �3������+��*��������������!�����������3����������������� &9� � 9)� 2����� ������������*��3���������+����01���� � � (&� � 9)"���1���������������,��-!�. �:�,��. !;�2. %�-!� 9)&�,��<2=>� 9)(�?��*��-!�. � 9)5� � �1�6��������<����1���3��������������������*��������� 9)/���������>���<���� 9)9�24��-!�. � 9)@�A���:��������������*�������� � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� @)���?��������1��� � � � � � � � (/� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������/������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� 1 Introducción al LabVIEW ����� ������� � ��� ��� ���� ��� ��� � ��� ��� ���� � � ������ � � � �� �� ������������ �� ��� ��� �� ������ � � ������ ������������� ��� ���������������������� ���� � � 1.1 Instrumento virtual (VI) � ��� ��� ������������4���������� 3�*����� *�1����� ����� ��� ��+*���� *�� ��1�6�������� ������� ��� 1��������������*�����������������1�����)��������1�6����*����3��������� ��*6������������*��3��� �����*���*����������3�����������*���������*������B���������������������)������ ��*6����3�*���� ����������������*���*�������+��*��*������������������� ����������������������������*����*������ 8�!?�C8���������3����!����1����?��D����*������� &(&�����*�������������E-!)�����������*�� ��� �������� *��� ������������4������� 3��*�� �����4��� ������ 3�������� *�� ��� ���3���*������� *����� ������*���3�����������������)��������������3��3��*���������������������3���������������*��3��� ��� ������ ,��-!�. )� ��� ���� �������*��� *��� ��0������ *�� ���� *����� :� ��*������ ��� ��*6���� ��� 3�������*���*��,��-!�. �3��*�������������������������������)�F"G� � 1. 2 Entorno gráfico � ����*�� ��������*�� ��� ����������01����������1������� ��������������3���������+��*���3����� 1������� *��� ������������ 4������� ����� *����� 3���������+�� ��� ��)� ����� 4���������� ���� *����� *��� ���������������������������������*���������������3��*���������*������������3���������:�*��0�� ��3��� *�� ���������� ��4��������*����)� �B������ ������ ��*���*����� ����� ��������*����� *����� ��� ��3������������������������3��*������������������H�������������������������*�*��:����������)�� � �A������")"����������*����������C>�3�D� � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � ,������������+����01������������������������������� �����������������������3��������������� ��1����������3���������)���������1����3��*�������������������*����������*���*���3������3�����*�� �����������*�������3����*���3������ ��*6����*�����*���*��)����������������3��*���3�������������� ��� 3��*������������ � �������� ��3����� *�� ������������������� *�� 3���������+���0�� ����� �������� 3��3����*���,��-!�. )�>�*�����������������������������������*��������*����������:������������� �����������*���������������4������)� � � �������������������������������������������������A������")&��������������1�������C>�3�D� � � � 1. 3 Otros lenguajes de programación � ��� �������� ��� ������ *�� ��� ��������� *�� 3���������+�� �� ��� 3�������� ��1���0����� �������� 3�����*�� ��� ���� 3����1����� *�� ��3�� ��B���� ��� *����� �� ���� +�*����� ��� ������ ��� ���� ������ *�� 3�����������4���*�������*���+�*������������*��I�����3���*�����������3�*������������������� ��������������������� ��,���2?2,��?� !�)� � �� ������� ��1�������� �� ���� ���������� �2?2,� :� ?� !�� ��� 3��*�� �3������� ���� 1������ 3��������� ��� *���H�*��� 3���� �������� ��� �������� *�� ���� 3�������*������ ��� 3���� �������� ��� 1������*�*�*����+*����3��*���*������ ���������3����������������4�����*�*���������������3�*����� ��������� ��� �+*���)� ��� ��� ����� ��������� *�� �2?2,� 1��� *���H�*�� 3���� 3�������� ���� ���� ��� 3�������*�����3�*�����������:�3���������������C���������3�������D����3���*������3�������)�� �����������*��?� !��1�������*����������������3����3�����������������3�������*�����3��������� �������3���*����3���������4���3���������������4����������������)�� � ��������������1��� ��4����*���� ��3�������*��3���3�������4���3�������������� ������������� ��� ""�����*�����B���������������3�����4�)���������������*��3���������+������+�������*J��*�� *�������������������*����������*������������?�CK���> ��3���D)���������������*J��*�������+���� �����3������*���:�����������J�� ��� *���������������� ��� ��3�������������� *���)� ���*�� ����� ��������������*���*��*����4�����*����3������������������������*������������*���������4������� ���1�������������*��������������������*��)�L�:����� �������3�����������+�������4����*�*����� 3��������*�*�� ��� *������ �����1���� ���� ��� 3������� �*�3���� ��� ��1�6���� �������� 3���� ��� ��3�� *�� ���3���*�����������)�����������3�*�����������������������������3J����������������01����:���� ���0��������*�������������������������C22�D)��F/G� � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������@������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� 1.4 Evolución del LabVIEW � � ,��-!�. �4)")M���������������������*��������1�����*��*�����������*�4���������3��������������� ���� ��� �������� *��� 1����� ��*������ ��� �+*���� ��01���� *���������*�� ������ ���� 3����1����� �������� )� � ����*�� �� ���� ���������������� *�� ����� 3������� 4����+������ ��������� ��� 4����� ������*��� �� ����� ������� ���� �3����������� *�� ������� ���3����*�*� ��� ����*��� �0�������� ����� ��� ��������*�� �������������)�A�������� �����*�1������*�,��-!�. �4)&)M��3�+�3��� ��������� *�� ��� ���3���*���� 1������������J�3�����*�����4����+��3��4��)� � ����������*��������*�1��������3������������B3���������4������������J����������� � ���� �� �������������� �����1�����������1��������������� ��������������3�������)������� ���� ���3��������3�����������1������*��������������������������+*����1������*���3���������3�������3���3�*����� ������?� !������ ��� *�� ���0����� �����3����*��1��������������� ��� ���������������3���*�)�����������������������1��������������������������3�������� ���4�����*�1���*��3������������������������� �:���������)� � ��� ��� ����� *�� ���� �����3������ ��� ���� ��� �+*���� 1������ *��� 3�������� ������ �� ������� ��������*�� ���� �������������� ��3���1����� �������*��� ��� ���� �����)� ���� ��� ���������� ��� ���3���*����������3���������������:�������4����������� ��������������������������*����+�� *����+*����1������*���3��������������1���������3��*�������������*��*������������3������ ���3���*���)���� �+*���� ������� �����J�� ��� 3��*�� *��������� �+*������������ �� �+*���� �0�����)� � ,���������3��3������3���;��������!�����������3����,��-!�. �4)()M�1��� ���������3���������*��� �������0��3������������������������ ��4������3�������� ������0����*�3��*����������+*����*��� 3�������� 1������ ��� 3������*��� :� *��� �������� �3�����4�� *�� ��� 3����1����)� ���� ����� ��� � � ��� � � ��� ����� ���� ��������������� ���� ������ � ����� ��� ������ ��� � !�"� ��"���� F(G� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������$������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � 2 Control PID � 2.1 Introducción. � ������������!������������������*�����������0����3���*����������*������������0��*�1���������:�� ����3��3�����������������1��B�����*�*������+����������������*���������������������J������������ �����1��������������������*�������H���*����1�������)����������*�1��������������������*����������:� ���������� ��������������+�����*����*��������J��*���*����������������0������0�� ����������������� ������*�������*���������)� � � � � � A������&)"� �,����*����������*������3������ � ����� ��3�� *�� ��������*�������� ��� ��4����� *��3����*��3���������*����������������� *�� �������� 1�����*���*����������*������0�����������+���������1���0����)��������4����*�����������*�������*��� 4������������3��3���������������������������:������������4������������������������3��0�������:���� ���3������*����������I����������������*��������� ��������*�*������������*�������4������������� 0����� ������+������ *�� ��������� ���������� *���*���� ���1��B�����*�*� ��� ���������!�� ��� ��3�*�*�� ����1������*������)�F&GF5G� � � ��� �������+�����������3��*���������������������������������������������*�������������������� �������+��3��3�����������������+�����������4��:��������+��*���4���4�)������ � � � � � � � � � � � � � � ++= *� *�C�D>�C�D*� > "�C�DK�C�D � � 3 ���A�������"� �� � � 2.1.1. Acción de control proporcional. � � �������������*�������������������*��������H���*�����������������3��3����������������H���*�� �����)�����������*� � � ���� ������� ����� ������ � � � � =C�D � ��H���*���������� ������ ����� ����� CONTROL PLANTA ELEMENTO DE MEDIDA ����������������� ������ � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������#������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � K � ���������*�*�3��3��������������������3��3��������� � � �C�D� ������ � � � � � � A������&)&� �����*��*�����3��������������������3��3��������� � � ������� ��:��� ��� ��� ��������� *��� �������� 3��3��������� ��:��� ��� ��� ��H��� *�� �������� ������*��3�������������4�����*�� ��H���*�������)����*�� �����3����� *��4����� ���3��*�� *����� ���� 3���� ���� ��H��� *�� �������� *��������*��� ����*�� ��:��� ��� ��� ��������� *�� ��������3��3������������������������H���*����������������)�����������������������*����� ���������*�����������3��3���������3���������*���������������������*��������������� ����� �������������)������������*���������������� ����������������0�������������3�������������� :� ������ �������)� ��� ������ ������*�� ��� *�������� ������ ����������������� ������������� 3����������*�1��������������������*��*���*�������*���:����������*�����:���*��*������ ��� 1����+�� *�� �����1�������� C��� ��:����D� ��� �������� *�� ��� ��������� *�� �������� 3��3������������4����������������������3�����������*��������3�������������������������� �����*� �� � • ��������*����������3����)� • ���������+��*�������3��*��3���)� � 2.1.2.Acción de control integral. � � 8������������H���*����������3��3�����������������������*�������H���*������� � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"M������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� �= � �� 3 *��� > K �C�D ������A�������&� � � ,������������������0����3��������*������� ��3��*������������������������+���������������� �1���N�� ��*������ ��� ��������� *��� �����I� ����� 3������� ������ ���� ��� �������� ��������� 3��3��������������H���*�������������1����+��*�����3��3��� ��������*�������H���*�������)� >����J��3���������������������H���*����������*�1�������*�������������������H���*�������� ��������I��C�DOM������3������C�DOM)� � ��� �������� ��������� 3������� �������� ������ ������������� ����� ��� ��� �������� *�� �������� ��*��������������*����+��*�������������� �������*���������1����+���*�� �����1��������*�� ������������)�� � ,��*��������+�������4��*���������������*������3�����������>��3��*��3��4���������1����� *������������*����������*�����������������:���������*����:����������3����)� � � �� � �����������A������&)(��� ���*��*�����3��������������������!� � � 2.1.3. Acción de control derivativa � � ,�� 3��������� *�� ��� ����+�� *���4���4�� ���4�� ������������� ������*�� ���� ������� *�� ��� ��������*�*�� ��� ���� 3������� 4������� �0�� ���4�*��� *����� ��������� 3��3��������� ���� ��� �����������������*���������������)���������������+���������������*���������*���������*�� *���3�������������1����*��*�����*��:������J������������3��1���*��3����������+��*���4���4�)� � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������""������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� �� � � *� *� >K�C�D *�= ������������A�������(� � � � � ,������+��*����������*���4���4���������������H���*����������3��3��������������*���4�*�� *�������H���*�������)�����������*�������������*���4���4�����������*�����*���4�*��*����� ��H���*���������P������Q���������������������*��0������*�����������C��������������� *������������D�� 3��*�����*�� ���� ��������+�� ������ *�� ���� ��� ��H��� *�� ������ ��� ���� �B����4�)���������1�����������*������������+��������3���4�)� � ���������*���������+�� *�� ��������*���4���4���H�*�� ���������*�*���� ��������:� ������ ��� �1�����*����������*����������*�*�������4�)� �����������������������*���4���4�����3��*�� ������������������������:�������������3���*�����3��*�����������H���*�����������������)� � �C�DO����OR�=C�DOM��� � ��� ��������+��� ���� ��� �������� *���4���4�� ��� �������� ��� ����������� ������ ��� ����*�� ��������������:������������*���4���4������3���*���������������������������+������������ ����������3��������1������������������*������*�������������+��������3���4�)��F&G�F5G� � � � ���������������������������������������� A������&)5� ���*��*�����3���������������������� � 2.1.3.1. Filtro en la acción derivativa. � � ����0����������������+��*���4���4��������3�0�����������3�������*������������:�����������:�� 3��� ���� 3���*�*���4�*�)�,�� 3����� *���4���4�� ��� �������:�� 3������ ����������1����+�� *�� �����1�������)�� �� � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"&������������������������������������������������������������������������������������������������� �� "�>S �>K C�D� C�D= � �3* + = ���������������A�������(� � ���*��αααα����1������*��1������*���4���4�)������1�����������4���������3�����������M)M/�:�M)"�)� ��������������*����������1������*��3��������*������:������������*������3�����αααα���)�,�� ���4������+��*���4���4��������0������*���4�*��������������1�����������:���������������� ����� 1���������� ����� �0B���� 4��*�0� ��αααα� ,������ ��� ���*�� �� ������ 1����������� ���0� ��3��1���*���������� ��3�������4�����:����3������4��������4�*�������������������*���)� ���������+�������J����������*����*�*���*������)����������������3���*���+�������������� 1���������*���4���4�����������������������*�����������������*������������� ���������4�)� �����������������������������4��������������������������*�*���*������ � � ����������������� "�>S �>K C�D� C�D= � �3* + = �������������������������A�������5� � � � � 2.2. Estructures de control � ��*�1����������*��������������!�� � ��� ��� �������*�*� ��� ��� �����*�� ��� �1������ *��������� 4��������� *��� ���������� *�� �������� �!�� *��*�������������*�����������3��*����������������*��������������3���*����������*������!�� �;� !��������4����!��������4���:����������)� � �������4��*�����������������������������������������*���;��!��������4�����0�*�����������*��3��� ���! ��C�!��������������� �����:��1��������D��������������*������3�����������C>�D������1��:����� ���3�����*���4���4��:��������������*������3��*���4���4��>*������1��:��������3�������������)�� � 2.2.1 Algoritmo No Interactivo � ����������������*����������3����B�����������*�����0�������������:����������*��3������! �)� ���� ����� *���������+�� ��� *����� ����1������ ���� ���� ��������� *�� �������� ��������� :� *���4���4��������*�3��*�������*������3��0�������*��������������������*�����3�������N��� ��*�� ���� *�� ������ ������ ��� ������ ��H��� *�� �����)� ��� ��������*��� 3��3���������� ���� ��������������N���������������)��1������������H���*��������������*���4�*��*���������:������� ��������)��������������������0����������������4��������3�������������!��������4�)� � � � � A������&)/� ��!��������������4�� Error �� �� Control �� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"(������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� 2.2.2. Algoritmo Interactivo. � � ��*���������������������������4��C����������0����D�������������������������*�1�����+�� �������*������3��0�������������4���������������*������������������*������3������������� 3��3��������� :� *���4���4�)� �3������������ J���� ���3����� ��� ��������� �������� 3���� ��� �����*�*��������*�����)�L�:�����4��� ���+������3����3��1�������������������������4� �,��� 3������4��� ��������*����� ����� �0�� 10������ *�� ���������� ��� ����� 1����)� ����*�� ���� 1�����������*����������*�����������������������������*������0���������J������ ����+����� :� 1���������� �� �J������� *���������� ������4����� ��� �������� ���������4�)� ����� 1����� �*��0�������:��������*�����������������*�����*����������3��)�� � � � � A������&)9� ��!��!��������4�� � =���4�������*��������������������������4���1�����������������������������������4����������� ���� 3�������� ���� �+��� ���������� *��� ��3��1���*����� �� *�1�������� *�� ���� ������ ���� ���������� ����)� ����� 1��+����� ���� *���*�� �� ���� ��� ��3���������+�� *�� ��� ������� ��3��1���*�������+������0���������������3��*����������������*�*�)� � ;�����������3������1�����*�*�*�����������*����!��������������4�����1��������������1������ ��� ��������*��� ���������4�� ��� ��� ���������4�� ���� 3��3+����� *�� ����� ��� ��������� ��������������)� � � 2.2.3. Algoritmo Paralelo. � ��� ��� 1����� �0�� �������� *�� ��������� ��� ���������� �!�)� ,��� ����� ��������� *�� �������� ���N���*�����������������������H���*�������)���������J�����1+�������0��1��B������3�������� 3��0�����������������*����������������������3������+��1��������:�*������)���*������+��*�� �������� 3��*�� ���� 4����*�� 3��� ��3���*�� ���� ���� ����� 3��*�� ��*����� �� �������� ��� ���� *��0�����������*���������)� � � � � � A������&)@� ��!����������� � �� �� �� Error Control ���� Control �� Control � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"5������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� 2.3. Arquitecturas de control PID � �������*��*�����������������!��������������4���3�*������1�������4��������������������� 3������������������������1�������������)�����*���3�������3������������������������*�� *�� ����3������������� ���3���*�� 3��� ��� ������������� ���������������� ��� ��������*��� ������0� ���1����+�� *�� ���� ��H���P���������Q�� ��� *������ �������� ��������*�� ���� ������� *��1���)F&G�F5G������3������������1�����3�*�������������������������������������4������� � 2.3.1 PI-D: � �,������+��*���4���4�����N��N�����������������������*��*���3�������:���������������H���*�� �����)� ��� ����� 1����� ��� �4���� ���3����� �� ��� ����������� �!�� ���� �3�������� ��H����� *�� ����������:������������B����4����������4�*�������*��������������4����������������)� �� ��*�������*��������������������������������*��1�������������������������3������������ ��H���*���������)� � � � � A������&)$� �������������! �� � � � � 2.3.2. I-PD: � � ����������������������������3�����*���4���4����������3��3������������N����������������*��:� ��� ��������������)�����N����*��0������3��������������:������������ �������������3������ ���������H���*���������������� ���0�����4�)� � � � � � � � A������&)#� ������������! ��� � E(s) �� �� C(s) �� Y(s) E(s) �� �� C(s) �� Y(s) � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"/������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � 3 PID Software VI's � � 3.1 Introducción � � ,���*��3�����4���*�����������!������*�����0����� ����+������ ���������*�� 3���� ��� 1�������������� ���� 4�������� *�� �����*�� *�������*�� 4�������� *���3������)� ������*��4��*�0����*������*��3��� ���� 3��0������� *�� ���� ��������� 3��3���������� *���4���4���� �������������������*��� ��3��*���!�� ���*��� � ,��-!�. � /)M� ��� �1����� 3��� *�1����� ��� ���� ���������� ��� ��1�6���� *�� �!�7�)� ���� ����� ��� ����������������������������������!�7�������1����� ;��������!�����������������>���<��)� � ��� ��� ,��-!�. � 3�*����� ���������� ������ *��3�����4��� ��� ��� ������ *�� 1��������)� ������J�*���� ���� *�� ���� ��3�������*��� *�� �����*��������������������������*������3������+��� � � � � ���� 3.2 PID.VI � � ���������������������,��-!�. �3��3����������������0�*��)� � � � A������()&������B����*��*����!�)-!� � � • ��������� ����������������*����!�)� • ��������� �� !"��#�������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)� A������()"�4����������������*���!�)-!�� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"9������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � • ���� � � $������ #� ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3���������� ����������*���4���4�)� • �� �8��������3��3��������)� • ��� �����������*������3����������)��B3����*������������)�-�����M��� �����������+�)� • ��� �����������*�� ����3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4����� ����+�)� � • % �& "�������"� ���������������4��*�����4��������*������*�)� • '�������� �8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)� � • ���"�(�� �-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)� • ���)�*)� �-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�• '&��"�(� �-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)� • '&��)�*)� �-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)� • ��"���+�� �����*������������3���������������*��������*�� ��*)����������������������:� ����������������*��)�� • ,&������� �����*���������������������������������������0����)����������������������*�� �����������*�����1����)�� • ���-! ����+��#� � ������������ ����4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*��� �!�� ��� ���� ��������� 3��3��������� �� ���� ���*�� 3��3��������)� ���� *�1����� ��� M�� �����������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)� • ��������,����*����� � ���������������������������������+����4�����������*��*�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)� • .�� � ���������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)����� *�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "� 3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)����� • /��� ���0� #� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "� 3��3�������� ���� ���3������ 3������ ��������� ���� M�"��3��B���*������� 3��3�������� ��� ���3������3����+����)� • ������� ������������4����C�����D��������������-!���������*�)� ����������4�������������������� M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)� � • ���� ����� ���������N�����*���������+��*��������*���������)�� • '&��&�� � ���*��*�������������*���������)� F(G� � 3.3 PID ( gain scheduling).VI � �,�����������3�����������C8������ �*�����D������1������������������*��*������3��0������� ��������*�����������*�3��*���*��*���������*��������*���3�����+����*�*��)���������3������� 4��������3�����������3��*����������������������4��������*��3���������������*��*�����������*����� ������H����B�����)���������4��� ���+���������3�������T���������3����������7����������������������� 3��0������������������������������������*������3�����������4����*���4���4�)�,����������� 3�������������������������������������������:��*��0�����������������������*��������*�� �3�����+�)��� � �� ���� ����� -!� 3���� ��3��������� ��� �!�� ���� ��������� 3����������� 3���� ���� ���������� 3��3���������������������*���4���4�)� � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"@������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � � � � � � � A������()(��������B����*��*����!�C8������ �*���D)-!� � � • ��������� ����������������*����!�)� • ��������� �� !"�� �������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)� • � ��� ��)��&"��*� � ��1���� ��� 4����� *�� ���� ���������� 3������������ 3���� ���� 3��0������� 3��3�������������������:�*���4���4�)� � • � �����)��&"�� ���1���� ��������� *�����4������������� �� �*�������3�����������3����4��� 3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)� � • ����� � $������ ����������*���������������*������������������������3�������������������� *���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*��������� �*���)� � • ����� � $� ���������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)� �� � • �� 8��������3��3��������)� • ��� ����������*������3����������)��B3����*������������)�-�����M��� ������� ����+�)� • �� � ���������� *�� ����3�� *���4���4�)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� *������4���������+�)� � • ��)��&"��*����&� ���1��������4����� ��� ���*�� 3�������4��������P����� �� �*�����Q)� ��������*��P������� �*����� ��3��Q� ��*�����������4�����������*������� �4��������*�� �����*��P������� �*�����Q�*�����������*��3�����������������3����������)� � � • % �& "�������"� ���������������4��*�����4��������*������*�)� • '������� 8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)� � • ���"�(� �-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)� • ���)�*)� �-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)� • '&��"�(� �-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)� • '&��)�*)� �-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)� • ��"���+�� �����*������������3���������������*��������*�� ��*)����������������������:� ����������������*��)�� • ,&������� �����*���������������������������������������0����)����������������������*�� �����������*�����1����)�� • ���-! ����+�#� ������������ ����4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*����!�� ����������������3��3������������������*��3��3��������)�����*�1��������M�������������*�� ���*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"$������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� • �������� ����*����� � ����� ������� ���������������������+�� ��4�����������*��*�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)� • .�� � ���������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)����� *�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "� 3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)�� • /��� ���0� � ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "� 3��3�������� ���� ���3������ 3������ ��������� ���� M�"��3��B���*������� 3��3�������� ��� ���3������3����+����)� • ������� ������������4����C�����D��������������-!���������*�)� ����������4�������������������� M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)� � • ���� ����� ���������N�����*���������+��*��������*���������)�� • � �����)��&"��*�� �� !"�� �-��������*��3����*��������������3��0��������!��*�����4�������� P������� �*���Q� )����������*��������*���+�������*�����4��������P�� �*��������3��Q��������� ��*��P������� �*��������3��Q)�,������������4��������*���3������������*��*�����������*������ ���4����������*���*��3��������������3��*��������������4��������*�����������3����������)� • '&��&�#�� ���*���������������*���������)� F(G� � 3.4 PID (Compatible) � �����������-!����������������*�������!��-!U��*�������������������*�� �������������!��3����������� ������3�������*�*)�,��������*���:���������*��������*J�������������������������!�)�;����������������� -!����� ��������������!����4���*�)����������� �����-!� ��� �����3������+�� �B�������� �����*����� ����<��������!��-!�:������������3������3���������������������-!)�L�:����������*���*�������)�,�� �����*��*�� �������+��*���� ����������*��*��*����� ���������*�� �������+��*��������*�� ��������3���� 3�������� ��� ������������+�� *��� ���������� �!�� ����*�� ��� �������� *�� ��� �3������+�� ����� ��� 1�������������)� � � A������()5�����B����*��*����!�C���3��������:D)-!� � � • �������� ����*� ���� � �� ��� ������� ����������� ��� �������+�� ��4������ ��� ��*�� *�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)� • % �& "��&���123�� ������3��0������3�����������*�����������B3����*�����V� • ���� ����� ���������N�����*���������+��*��������*���������)�� • ����������3�� ���������*���3��������B3����*�����3���������)� • ��������� �� !"���3��� ������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)� • ,&�������#� ���������������������������������������0������������1�������������������)� • �&���*�� � $�� ���������������������������������������3��0������ � � • �� ����*��3��3���������CVD)�,�����������*�����������*������"MM%?�)� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"#������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� • ���#�����3����������������������3��������)�MO*������4����������)� • ��������������������������3�����3�����+�)�MO*������4������+��*���4���4�)� � • �0�"����$���24� ������������4������������*������������������*�����-!)� �������4�������������� ����������������������*��������3�����*���������������������������+��*��������������*�)� • ��"���+�# ����������������4����� ��*���*�)��������4���������+��*��������:�����������������*��)� • '&��&���3��� � ���*��*�������������*�����������B3����*�����V)���� F(G� � 3.5 PID (autotuning).VI � �����������-!�������!��-!��������������3����������)������-!����������*���3������3���1������� �������� ��� 3������� *��������������)����� ���4����� ������� ������ �����*������������� ��� ������� ��� ����������*��������������)� � � A������()/����!�C����������D)-!� � • &���&���*� � � $����� � �� 3��*��� ������������ ������ 4������� ������������ �������� ��� ���������)� � • ������""����0��� ���3���1������������������������������!��!�)� • 5� �0�"��#� ��3���1���� ��� �N����� *�� ������� *�� ��������� ���������*��� ���*��� 3���� *����������������������:�3����*��1����)��0���������������4���������������������+��*��� 3��0�����)�;�������������������������������3��*���������������� ������3��*�����3������ �������������� ���������)� � • ��" 0� $�"��&�� � ���������� ��� ��3����*� *�� ��� ����+�� ������4�� *�� ��������)� ����� ��������� ������4�� ����� ��� ��� ������ C�������� ��3����*� ������4�D� :� C�������� ��3����*� ������4�D)� • ������"� ����*�#� ��3���1���� ��� ���������+�� *�� ��� ���3������ *�� ���� 3��0������� �!�� *����*��� *��������*��� 3��� ��� 3������� *�� ������������)� =��� ���3������ �03�*��� ������������� 3��3�������� ������ ����3�� *�� ����*��� 3���� ���� ���3������� ������� 3��3��������������������3���)� • ������"���" ����������������+��*�����4���*�����*��������*����������*�*��*�����4��������*�� 3������� • &���&��6��+�� ��������������*��������3��*����3��������3�������*���������������:���������� �������������*��������������)� • ��������� �������4�����*����*��3�������4��������*���3������)� • ��������� �� !"� �������4�����*�����������������+��*��������*���������)� • � ��� ��)��&"��*� � ��1���� ��� ��������� 3����������� 3���� ���� 3��0������� 3��3���������� ����������*���4���4�)�� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&M������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� • � �����)��&"�� #���1���� ���������*�����4������������� �� �*�������3�����������3����4��� 3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)� • ���� � � $������ � ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3���������� ����������*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*������� �� �*���)� � • ����� � $�� ����������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)� � � � • �� �8��������3��3��������)� • ��� � ���������� *�� ����3�� ��������)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� �� ���� ��� ����+�)� • ���� �����������*������3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4�� �������+�)� � � � • ��)��&"��*����&��#���1��������4�����������*����������������3�����������������4�������� P����� �� �*�����Q)� ��������*�� P����� �� �*����� ��3��Q� ��*���� ���� ��� 4����� ������*�� �� ���� 4��������*�������*��P������� �*�����Q�*�����������*��3����������������3����������)� • % �& "�������"� ���������������4��*�����4��������*������*�)� • '�������� �8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)� � • ���"�(� �-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)� • ���)�*)� �-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)� • '&��"�(� �-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)� • '&��)�*)�� �-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)� • ��"���+��#�����*������������3���������������*��������*�� ��*)���������������������� :�����������������*��)�� • ,&�������#�����*����� ������� ���������������������������0����)������ �������������� ��*�������������*�����1����)�� • ���-! ����+��#� ������������ ����4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*��� �!�� ��� ���� ��������� 3��3��������� �� ���� ���*�� 3��3��������)� ���� *�1����� ��� M�� �����������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)� • �������� ����*�����#� ���������������������������������+����4�����������*��*���������� �������� *�� ���� ��������*����� C��� ����*�� *������� ��� ��� �����*�� ��� ��:��� ���� ��� ��������D)� • .�� ���������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)� ����*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H�� ������M "�3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)����� • /��� ���0� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "� 3��3���������������3������3�������������������M�"��3��B���*�������3��3����������� ���3������3����+����)� • ������������� �����4����C�����D��������������-!���������*�)� ����� �����4������������ ��������M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)� � • ���� ����� ���������N�����*���������+��*��������*���������)� • � �����)��&"��*�� �� !"�� �-��������*��3����*��������������3��0��������!��*�����4�������� P������� �*���Q� )����������*��������*���+�������*�����4��������P�� �*��������3��Q��������� ��*��P������� �*��������3��Q)�,������������4��������*���3������������*��*�����������*������ ���4����������*���*��3��������������3��*��������������4��������*�����������3����������)� • '&��&�� � ���*���������������*���������)� • �&���*���$�"����6�!�*���������� �����3����*�����3�������*����������)� ��3��*�������3���� M*��������������*����������������+��*��������������*����!�������������))� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&"������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� • &�� ����� � $����� � ���3��0�������*���������� �*����������4���1�������*�����3�������*�� ��������� *��� �!�)� ;����������� ��� ����*�� ��� ��1����� *�� ��� ��������� *��� �� �*������ *�� ��� �����*��*������3��0������)� • � �����)��&"�� #���1���� ���������*�����4������������� �� �*�������3�����������3����4��� 3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)� • ���� � � $������ � ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3���������� ����������*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*������� �� �*���)� � • ����� � $�� ����������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)� � � � • �� �8��������3��3��������)� • ��� � ���������� *�� ����3�� ��������)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� �� ���� ��� ����+�)� • ���� �����������*������3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4�� �������+�)� � • ��)��&"��*����&� ���1��������4����� ��� ���*�� 3�������4��������P����� �� �*�����Q)� ��������*��P������� �*����� ��3��Q� ��*�����������4�����������*������� �4��������*�� �����*��P������� �*�����Q�*�����������*��3�����������������3����������)� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&&������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � � � � � 4 Aplicación introductoria al LabVIEW � Control de temperatura � � 2�����4� �� � !����*����+�������3���������+�����,��-!�. )� �3������+�)�� � ��������*�����3����������������3�������4����������+��*��������3�������)�� L������������ ��� �1�6����*��;��������!����������)��� ��������*��������� �� ����*�������������-!����,��-!�. ����������������*���4������� �=��� ��� ��� ���� ��� ��3��������0� ��� 3����� 1������� � CA������ &D� � :� ����� ���� ��3�����0������4���*��3���������+����01����C1������"D)�� ��������3���������+��*���3�����1����������*��3�����������������*����������������*���*�����*����*�� ��3��:����3�������*�*�*���������0���������������N������������*�*���*���3��3����������)� � ����������������4��������*�������������*�������������3��4�������������������*������N� ����������� ����� � ������3��������*�� *��������*�� ���������� *���������)����3���0�*���� �������������������� �3��+���������� �6������3��������:�������*������������������3������0����3������*�� �����������)� �����4�������������������*��1�������������������������3��+��T� �6�1�������������7��������0������� *��������*���������)�F"G� � 2��������������*���*�����3������*��������� ���������*������J�����CL�� ������D)� � � � � ��� A������5)"�����N�3�����1������� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&(������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � ��������� � � ,��� ������� *�� ������������ :� �������� ��� 3��*��� ����4��� ��*������ ��� ���N� ����������*�����3��������*���3�����1������)�� � ,��������*��1������������3��*������4�����*������������N� ����������*�� ���3��������*���*��������*���������)� � �������������3����������������N�����������*��3������������N�������*�� ������*��������3����������������*����������������)� � � � � � � � � A������5)5� �?�����*��1��������� � � � ��A������5)/������*������������ � � A������5)9������3���*������ ;��J������ � � � ���������������J����� � � � A������5)&� � ?�����*�� ������������ A������5)(� � ?�����*�� �������� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&5������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � �������� ���J���� � =��� 4��� ����� ����������*�� ��� �������� ���J����� *����*�� ��� ������������ ��������������������3��������*��*��������*���������)�W�������������+��3����*������������������ ���3�3 �3�3����3�*���4��������3�����������3��������*�� ���������)�=���4���3����������������� ������ �3������0� ������ ��� �������� ��� �����*��� 3���� ���� ��������� �����*�������� ��� ������� �� ��������)� � ,�����������+��*���4�����*����������3�*������1�������*��3�����*�����3������+�������������������� �����������0�*���������������1��� ���*�������0������*���*��3�����4��*���������)� ��������� ����3�����������������������3�����+��C����������4��������*�������������������3����� 1������D������������4�����������������������*��������*������������������������������������������� ���������)� � >�����������*���*����������������������*�����������������������:��1�����*�3��*��*�����3��*�� ��1������+�������������������������3��������*��*�����*��������*����������)� � � ����������3������������ �����C��6��D� � !�*���*�����3����������� ����C. �������D� � !�*���*�����3������������ ��C����3��D� � ����������3��������� CL�� ������D� � � ��3���������+�� *�� ����4�������� *�� ����������������� ���� ����� ���4����� ������ 3��������*���3�����1�������� � � � � � � � ���� � � � A������5)@�������1�������*�����������*�����3�������)� � � � � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&/������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � � � � � � � � � � � � ������� *�� ���� ����������� 6 ���� ������������� ���� ������� ��*������ P������Q)� ,�� ����������� 6 ���� ��� ��������0� ���������3�6����*����������4�����T1����7)�,�� ���3�����������0�����*�����3���*���������L�� ������)�� ���*�� T����7� ����*�� ��� ���3�������� *�� ��� 4����� ��3������ �� �� � �����)� >�*��� ������ 4������� ��� 4��� ��3��������*����������01���)� � ��� T6 ���7� ��� �������� ��*�� ����������� *�� "MM� ���������*��)������4�������� �����*���������*��������� ���3�����*��)�� � � � �������A������5)$����������*���������� ����������*�����������*�����3�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&9������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � 5. Aplicación de un control PID, sobre un proceso continuo: � 5.1 Descripción del proceso a controlar � � >����������3������������������3��3��������������+�����3������3���*�������������C��?D��:���� 1����+��*���3��*�����1������������*��4������������3�����������*���������3������)� �������1�����*��3�������*��*�������������������������������3��������:�����������*��40�4�����*�� ��������3������������������*����*�������*��*�����������*����3���������������������+���*����*�)� ����� ���������� ��� ���*��� *�� ����*�� *�� ���� ��������� *��3������� *�� ��� ��������*��� ������� 3���� 3�*�����*�1��������3��3����+��������������3���������3������������)� ��*������*������ ��������3�������������������*���3����3�*���4��������� ����3������������4���*�� �����*��3�������������*��������)� ,������*��1�����*���3��*������������*�������*��3������������������������+��*������*��1������3���� 3����������������������*���������+�)� ������������������3�������*��3�������*���������01����������������������4�����+��*���3������)� >����� ��01����� �������� *�� ���� ����������� ��:��*�� � ��4��� *����*�� *��� �������� ��4��� ����� *��� ��������:����*���*�������*��������������)� ������*���*�������*��*�������������������������*��3���40�4���������������4��������������*���3��� �������������3���!�)� � 5.2 Descripción del diagrama de bloques � � � ,�� ����������� �0����� *��� 3�������� ��� ��� T6 ���7)� ������� *�� ����� ����������� ��� *��� ��*��� ���� 3��������*������3������+�)�,���3������+����� ��0���������*�� ���������������*���+��*����3�����+�� ����T1����7)��������������3����*���*��3���*�����*�0�����������3����*��*��*�����T����7����������4��� �����0�����*��3������T���7)��������*������������*���������T�����7�3�����������T6 ���7������3���� ��*��&/M����������*��)��� � ,��� �!�)-!� ���� ������������� 3���� ���������� ���� �������� ���0�� ���0�*����)� ,��� ��������*����� �!�7����������*��*�������������*��*���������23�������:��������0�������*���!�)�������4��������� ���0�� �B3����*��� ��� ��� ��3������ (� C��1�6���� �!�7�D)� ,��� 4��������� *�� ������ ��������� ���0�� ��������*���*��*�����3�����1������)�>����J�������*�������������������������!��������������������� *�����������4���*��������+������*������������3�������*����������������������� �����*���������� 4�������������� 3�������)�����N������ ��������� ��� ��� ���������!�� ���4�����*����� �������+������ �������� ��������*�)� ,�� ����*�� ���� ���� 3��3��������� ���� �!��� ��� ��� ���*��� *�� �����*�� �� ���� ������������*��������3�����+��*�����40�4����*�������*�)� � ����� 3�*��� ���������� ��� 3������� ��� ����3�� ����� *�� ��� ���� ����� ����*���*�� ��� ���� ��������� ��������������������������01������������3��3��������,��-!�. )��������������*������������������� ��� ��*���*���T.�4�1����� ���7���������������������� � ���3�����*�����������)�����������01���� *��3��*������*�����4��������*����������������4���*����*���:�*����������*�������������)�������3�*��� �����*�����������T. �4�1���7������������*��������������������3������������*���������������������� T���*��7�������������0��������������N����)����T���*��7������������������*������3���+��*��4������ ����������������������������)� � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&@������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� ,��3�����)4�� ��������������*��*�������������3�������������������������������*����!�)� C�����-!� ���0� �B3����*�� �0�� �B����������� ������ �3����*�� /)5D)� �� ��� ������� ��� �����*������� ��� ��4��� ��������*�����3�������������������*��M��������*��*��/����*�*��������3��*������*���*������������� �4�3�����+�� *�� ��� ������+�� ����� �� ��3��1��������� ��� ��� 40�4���� *�� �����*�)� �� ��� T3������� *��*����7� ��� ���������� ���� ���������� *�� 4����� T&7�� ��� *������ ����*�� ��� ������ T6 ���7� �:�� �������*����� �����*�� �������+�����3������������0����1�������������)������ ���0�������/MM��)���� T3�����������7�C�����4����")/�D������3�������������������*�����������*��3��������*��)����T3������� ���*7�������������*��*������*����������������������4�����������M�:�"MM��*�3��*���*��*�����3�����+�� *���3������+������*��3��3���������*�*����������T���3������"7�:����T���3������&7)�,��4�������� T���������7�*�����������������*��������������������*���������T6 ���7)����T>����,��7����������������� *������3��C����������D�*���3����*����������������������������������4�����*��M�(�)����T*��*���*7�� ����������������*�����4�����T"7����3�������������0���������������*���������*���������*��*����� 3�����)� ,�� ����*�� ��� �������0� ����� ���� ��� �����*�� 4����� ��� ������ 3��� ������� ��*���*�� 3��� T���*���*7��*�����4������������)� ������� � � � � � A������/)"����������*����������*������������!��������3���������������)�� � � 5.3 Panel frontal de la aplicación � ���3�����1���������� ����3��������*�����-!�. �*��*�����0����3�������*������� ��*���*�����:����� ��������*����� *��� 3������)� ��� ��� ��������*����� �� ��*���*����� ������� ���� ������3��*������� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&$������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� ��������������*������������1���������*�*)���������3������3������+������������������������������� *����������"�������������:��*������*����� ��������� �#������� �����������������$�� �����3�*����������������������������3������*�����������*����!���:�����J������������������������� 1�����*�*����*��3����*����������4�������������������3��*������*���������������������������������� *������������������������*��*����������*���������3������+�����������������������3����������)� � � � � � � A������/)&�������1�������*������������!��������3���������������� � �����3�*���4����������3��0��������!�����������������������*��������J��������������3�������� ��*�1����� ���4����� ��� ����3������� C1������ /)(D� ��������� ����3�� �����J�� *��3������� *�� ��� ���������*�� �������3������:���������*��������J��������������3��������4�����������3����������� ����3��3��������������!���C1������/)5D)� � � � A������/)5� A������/)( � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&#������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � 5.4 Planta VI � � � � ,���,�;>��-!��������������3������1������*������3��������*������������������)������-!� ��*�����4��������*���3�������C�-D����V)����������������-!�������������*�� ������������+��� �:������������ ���-!���������������*��� P=3*�����-Q�C����������� 4��������*��3�������D����� 3�����+��1���������3������������ �����������!�)�A���������� ����������-!��������P=3*���� �-Q���������)������������������ ���4��4�����*��4��������*�� 3������� �:�����3��3��������� ��*�����������������������*����� 3������:�����������������*��*��� �!�� ��������4�������� P����3���*�Q������������������ ������1������/)/)�����*����� 4�����*��P������������-Q��������� 1��������N������4�����*����� 4��������*��3�������3��������� ����*�)�����*��P������������-Q� �������������������-!�����:� �����������4��������*��3�������:� �������������1��������4�����*�� ���4���������T��������8���7� C8��������*��3������D)����-!��H�*�����*��:�������3�����������������*���3���������� ��������4�����������4J��*�����1������*��3��������*�����H�*���*����������������*������3�� ������������������3�������3�������*���������)�,������*��*���1��������3��������������4�� 4��������*��3������)F(G��� � � � � � � � � � A������/)9� ������B����*��*������,�;>��-!� � � � � ��������� � � � A������/)/�������1�������*���,�;>��-!� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(M������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � � � � ��� � � � ,���������-!������3������������*��������������� � � � � � � � � � ���*���*� ���������-!)� ������������ ,��* ,���-!)� � �1���������������:�-!)� � � � � � � � ����-!��0�������1�����4��*������-!X��������������������,��* ,���-! � �����-��������3��*���������������*��3��������*�������1����+��*�������1�����������0�*����*��*� � � � ���0�������*���������� � � 8��� �8��������*�����������*��3��������*��)� � ,��*�>��� �����������*������3�������������*��������*�����������*��3��������*��)� � ,���>��� �����������*������3�������������*���3����*����������)� � 2��3�� � ���*��*�������������B3����*�����V)� � !�3�� ������*��*������������B3����*�����V)� � 2����-!���:���3�����������������*���*)-!�)�Y����3��3�������������Z���������������*��������� *�����3�����)�,������*������������0� �����������������*��4��������T���*���*V7��*�����4����)� ������������ �� �����A������/)#� ����*���*)-!� � � � A������/)$� �������1�������*��,��* ,��� A������/)@� �����������*��P�������� 3������-!Q � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������("������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � � � � � �����������������*��������*��������������������3������+�����������*���-!7�����������4��� ��������������������-!7�����*��)�Y�����-!7������1�������*���3���;��������!�����������3������� ��������*��������������3��*��3�������C�����!��D�:��3���*������C��������D)���������3������+������� ����������������������*���*�������+��*��*��������������������������4�������*�*���3������3�����)-!)� � � � ���������A������/)"M��������������:�����������*������3������+�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(&������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � 6. Otras Herramientas de programación gráfica � � 1. Diferencias entre LabVIEW i LabWindows/CVI. � ,���*�1���������������������3��������������*������0��������������������*�������*��*���������� ������3���������+�)� � ���������*��,��-!�. �3������������3���������+��������������8�C��01���D��0����������:� ���3���*�������������3���������+���������*������������C22�D)� � ��������������,��. ��*�6�%�-!�������*���H�*��3��������B�����������*��3�������*�����1����*��� ��������������0�����*���������������P�Q�:�?����)������*��������������������*�������������:� ����������������������������������0����3�������*���������������������)� � ,��*�����+��*��*����������3�������*��������*����3��������4��������1����+��*������3��1���������*�� ������������%3�������*��������1����+��*������ �����*�*����������������������3���������+�)� � 2. Lookout. � �1�6����*��������������+����*������������*�������������:�*�����4�*���3������������������������� �����*������� � � ��������������������*�����������)� ������:�����������������)� ���1�������+���� ������3��������*����*�1�����:��������������������3������3������)� ������������������1����������4����)�� �B3��*�����!%2)� A����3������)� �������+�)� ����������+����*�������� ��,����>=��A���*���������'�� �E!��A���*����*�4����)))� !����:��*��4����,,)� ��3���*�*�*������������+��3�����*������+*��)� >�3���*��������� ���� � � • ���������)� • ���������)� • 2�������*����������*�������)�• L���+�����)� • ��)� • >���*���)� • ',)� • �����*�*)� • ������)� • �������+�)� • �������+�)� � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������((������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� �����*��������������������1�6��������������3�����������3���*������������������������������:� ������������������������3�����4� �. ��*�6��;>�#/�()E�� ���)� �����3��4�����*�����������1������01����L�!�C!����1������� ����L����D��3��3���*��������������� �����C �3��4����:�����������*�������*���������D��3��������*����0����������������������������� �����3��4���+��:���������*��3������������������*�������������:�3������������ )� � � � ,����3��������������,��<���������3�*���������������������������������*������������ �!�*������� '��������3������������������������+���1�����J�������������������*���������3�3������������3������ 3�0����������������������������+�����)))� � � 3. BridgeVIEW. � �����3���������1�6��������������*�����������*������������������������������ ���0������H�������� ����3�����������*�������*��8�. ����*���������*����*�����������3������+����3�����3���� ��3�����������������1����L�!��� �����*������1������0��0����:��1����)� >����J��3�����������������4�*�*�����2�?��� ',��>��%!������������4�E)� ������� ����������� �:�������������������?��*��-!�. ���������������� �2 �������������� �����1�6��������1����*��*��3������������������������������3�����4��. ��*�6��;>%#/I������������ ��������1��������*����� ��*����������������3�����������*��(&���������������<���������������+�� ������3��������:��������������*)� � �������������3�H������������������������3��*��3��*��������0� ������ ?��*��:����4����;����8�� A�������������� ���2�����:� ������������������)� � � 4. Softwarwe Toolkits for Process Monitoring and Control. � ��,��-!�. �:�,��. ��*�6�%�-!�������� ����H�*�*������������*������<�������������*�������� ��3���1�����3����3��������*����3��4���+��C������������+��*��3�������D�:���������*���3����������)� 21������*��������P����<�����!���������Q)� � ,��-!�. ������������ ����>���<��)� ,��. ��*��%�-!�� ',�>���<��)� � � 5. Control Toolkit. � ���������<����H�*����1������*��������������*������������,��-!�. ��?��*��-!�. �:� ,��. ��*�6�%�-!)����������3�����������3��*��10��������������������03�*����������������*�� ��������:�3����*����������������)� � � ��������������� �� ���!��!�)� � � � � ����� ������*��!�)� � � � � �B�������������A*�<��!�)� �!��6�� ��B������ ������1��*���<)� � � � � ,��* �������3��������)� � � � � ��3��������3�����������)� � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(5������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� � � � � !������*��������. ��*)�3)� ��������3������*���������)� � � � � A��*1��6��*��������)� � � � � ��'�����*��B��3��)� � � � � 24����*��C���%��B���������D��������)� � � � � �����%������������)�� � ��*������3�������������3��*����������*��3��������3�������������������4���*��������������������+�� *��3�������������������)� � 6. Overview � ����!����������>���<�����H�*����1������*��������������*���������������1�6���������*�� �������������+��3�������*����������*����������)���������*������!����������>���<������� 1��������������0������:�1����������+������*��,��-!�. ��?��*��-!�. ��,��. ��*�6�%�-!I� 3����*�����������3���������3���������������*��������������+�)� � � 7. Fuzzy Logic Control Designer. � ,���+�����A���:�3��*���������*��3����������������*����������*�����������3����������������������� ���3�������������������)���*���*�������������*������;! ��'���!����������>���<���:� ��� C������������3��������������D)� � +���*��3�������3�����3����������������,��-!�. %?��*��-!�. )� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(/������������������������������������������������������������������������������������������������ � �� 7. Bibliografía � � � F"G� ,�������%7�&�"�/78 ��-� ,��-!�. )�����������+��8�01����3���������������*�� �������������+�)� �*)��������1�)�� � F&G����� -�,���9$�0��-��:*"&�-� �!������������� �> ���:�����������*�>������)� &[��*���+�)�"##5� � � F(G� ; ���� "������&$����� � � �!��������������<�����1�������������� �� � ;��������!�����������"##$�F�,�����������+�����1���������A��G�� � F5G� ��������� � � �3�����*���������>����������*�� ��������*���������� � � � ����� ),)�"###� )� F/G� ���!������)�"�� �%�\\ ��������*����1�������)�� ��8��6 L�����&[��*���+�)�"##&)� � � 2�����1������� � � �Z�����!��������*��;���������!����������� � ��3 %%666)�������)���� �
Compartir