Logo Studenta

40446-3452

¡Este material tiene más páginas!

Vista previa del material en texto

�
�
�
�
�
�
�
�
�
Tecnologia de sistemes de control 
�
 
 
�
�
Introducción y aplicación en LabVIEW para el control 
de un proceso contínuo mediante PID 
�
�
�
�
�
�
�
�
��������	� 
���
���������������
� � 
���
������������������������
� � 
�����������������������
�
������������������	������������ �
�!!�
�
�����"##$%##� �&'�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
ÍNDICE 
�
�
")�����!����*����+�����,��-!�. �� � � � � /�
�
")"�����������01����
")&�2���������������*��3���������+��
")(��4�����+��*���,��-!�. �
�
&)� ���������!�� � � � � � � � $� �
�
")5�!����*����+��
�
")5)"� ����+��*����������3��3���������
")5)&� ����+��*����������!��������
")5)(� ����+��*����������*���4���4��
�
")/�������������*����������
�
")/)"� ����������������������4��
")/)&� ����������!��������4��
")/)(� ����������3��������
�
&)(��������������*����������
�
� � &)()"�������������! ��
� � &)()&������������! ���
�
()���
�1�6�����-!7��� � � � � � ����������"/�
�
()"�!����*����+��
()&��!�)-!�
()(��!��8����
�
�*�����)-!�
()5��!�����3������)-!�
()/��!������������	-!�
�
5)� �3������+�������*����������,��-!�. � � � � &&�
�
/)� �3������+��*��������������!�����������3����������������� &9�
�
9)� 2�����
������������*��3���������+����01���� � � (&�
�
9)"���1���������������,��-!�. �:�,��. !;�2. 
%�-!�
9)&�,��<2=>�
9)(�?��*��-!�. �
9)5� �
�1�6��������<����1���3��������������������*���������
9)/���������>���<����
9)9�24��-!�. �
9)@�A���:��������������*��������
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
@)���?��������1��� � � � � � � � (/�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������/������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
 
1 Introducción al LabVIEW 
�����
������� � ��� ��� ����	
��� ���
�
���
��� ���� �
� ������
� �
�
��
�� ������������
��
���
���
��
������
�
�
������
�������������
���
����������������������
����
�
�
1.1 Instrumento virtual (VI) 
�
��� ��� ������������4���������� 3�*����� *�1����� ����� ��� ��+*���� *�� ��1�6�������� ������� ���
1��������������*�����������������1�����)��������1�6����*����3���������
��*6������������*��3���
�����*���*����������3�����������*���������*������B���������������������)������
��*6����3�*����
����������������*���*�������+��*��*�������������������
����������������������������*����*������
8�!?�C8���������3����!����1����?��D����*�������
 &(&�����*�������������E-!)�����������*��
��� �������� *��� ������������4������� 3��*�� �����4��� ������ 3�������� *�� ��� ���3���*������� *�����
������*���3�����������������)��������������3��3��*���������������������3���������������*��3���
��� ������ ,��-!�. )� ��� ���� �������*��� *��� ��0������ *�� ���� *����� :� ��*������ ��� 
��*6���� ���
3�������*���*��,��-!�. �3��*�������������������������������)�F"G�
�
1. 2 Entorno gráfico 
�
����*��
��������*�� ��� ����������01����������1������� ��������������3���������+��*���3�����
1������� *��� ������������ 4������� ����� *����� 3���������+�� ��� ��)� ����� 4���������� ���� *����� *���
���������������������������������*���������������3��*���������*������������3���������:�*��0��
��3��� *�� ���������� ��4��������*����)� �B������ ������ ��*���*����� ����� ��������*����� *�����
���
��3������������������������3��*������������������H�������������������������*�*��:����������)��
�
�A������")"����������*����������C>�3�D�
�
�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
,������������+����01������������������������������� �����������������������3���������������
��1����������3���������)���������1����3��*�������������������*����������*���*���3������3�����*��
�����������*�������3����*���3������
��*6����*�����*���*��)����������������3��*���3��������������
��� 3��*������������ � �������� ��3����� *�� ������������������� *�� 3���������+���0�� ����� ��������
3��3����*���,��-!�. )�>�*�����������������������������������*��������*����������:�������������
�����������*���������������4������)�
�
�
�������������������������������������������������A������")&��������������1�������C>�3�D�
�
�
�
1. 3 Otros lenguajes de programación 
�
��� �������� ��� 
������ *�� ��� ��������� *�� 3���������+�� �� ��� 3�������� ��1���0����� ��������
3�����*�� ��� ���� 3����1����� *�� ��3�� ��B���� ��� *����� �� ���� +�*����� ��� ������ ��� ���� ������ *��
3�����������4���*�������*���+�*������������*��I�����3���*�����������3�*�������������������
���������������������
��,���2?2,��?�
!�)�
�
�� 
������� ��1�������� �� ���� ���������� �2?2,� :� ?�
!�� ��� 3��*�� �3������� ���� 1������
3��������� ��� *���H�*��� 3���� �������� ��� �������� *�� ���� 3�������*������ ��� 3���� �������� ���
1������*�*�*����+*����3��*���*������ ���������3����������������4�����*�*���������������3�*�����
��������� ��� �+*���)� ��� ��� ����� ��������� *�� �2?2,� 1��� *���H�*�� 3���� 3�������� ���� ���� ���
3�������*�����3�*�����������:�3���������������C���������3�������D����3���*������3�������)��
�����������*��?�
!��1�������*����������������3����3�����������������3�������*�����3���������
�������3���*����3���������4���3���������������4����������������)��
�
��������������1��� ��4����*���� ��3�������*��3���3�������4���3��������������
�������������
��� ""�����*�����B���������������3�����4�)���������������*��3���������+������+�������*J��*��
*�������������������*����������*������������?�CK���>
��3���D)���������������*J��*�������+����
�����3������*���:�����������J�� ��� *����������������
��� ��3�������������� *���)�
���*�� �����
��������������*���*��*����4�����*����3������������������������*������������*���������4�������
���1�������������*��������������������*��)�L�:�����
�������3�����������+�������4����*�*�����
3��������*�*�� ��� *������ �����1���� ���� ��� 3������� �*�3���� ��� ��1�6���� �������� 3���� ��� ��3�� *��
���3���*�����������)�����������3�*�����������������������������3J����������������01����:����
���0��������*�������������������������C22�D)��F/G�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������@������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
1.4 Evolución del LabVIEW 
�
�
,��-!�. �4)")M���������������������*��������1�����*��*�����������*�4���������3���������������
���� ��� �������� *��� 1����� ��*������ ��� �+*���� ��01���� *���������*�� ������ ���� 3����1�����
��������
)�
�
����*�� �� ���� ���������������� *�� ����� 3������� 4����+������ ��������� ��� 4����� ������*��� �� 
�����
������� ���� �3����������� *�� ������� ���3����*�*� ��� ����*��� �0�������� ����� ��� ��������*��
�������������)�A�������� �����*�1������*�,��-!�. �4)&)M��3�+�3���
��������� *�� ��� ���3���*����
1������������J�3�����*�����4����+��3��4��)�
�
����������*��������*�1��������3������������B3���������4������������J�����������
�
����
�� 
�������������� �����1�����������1��������������� ��������������3�������)������� ����
���3��������3�����������1������*��������������������������+*����1������*���3���������3�������3���3�*����� ������?�
!������ ��� *�� ���0����� �����3����*��1��������������� ���
���������������3���*�)�����������������������1��������������������������3��������
���4�����*�1���*��3�������������������������
�:���������)�
�
��� ��� ����� *�� ���� �����3������ ��� ���� ��� �+*���� 1������ *��� 3�������� ������ �� �������
��������*�� ���� �������������� ��3���1����� �������*��� ��� ���� �����)� ���� ��� ���������� ���
���3���*����������3���������������:�������4�����������
��������������������������*����+��
*����+*����1������*���3��������������1���������3��*�������������*��*������������3������
���3���*���)���� �+*���� ������� �����J�� ��� 3��*�� *��������� �+*������������ �� �+*����
�0�����)�
�
,���������3��3������3���;��������!�����������3����,��-!�. �4)()M�1���
���������3���������*���
�������0��3������������������������ ��4������3��������
������0����*�3��*����������+*����*���
3�������� 1������ ��� 3������*��� :� *��� �������� �3�����4�� *�� ��� 3����1����)� ����
����� ��� �
�
���
�
�
���
�����
����
���������������
����
������
�
�����
���	������
���	� !�"�	��"����
F(G�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������$������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
�
2 Control PID 
�
2.1 Introducción. 
�
������������!������������������*�����������0����3���*����������*������������0��*�1���������:��
����3��3�����������������1��B�����*�*������+����������������*���������������������J������������
�����1��������������������*�������H���*����1�������)����������*�1��������������������*����������:�
����������	��������������+�����*����*��������J��*���*����������������0������0��
�����������������
������*�������*���������)�
�
� � � � A������&)"�	�,����*����������*������3������
�
����� ��3�� *�� ��������*�������� ���
��4����� *��3����*��3���������*����������������� *�� ��������
1�����*���*����������*������0�����������+���������1���0����)��������4����*�����������*�������*���
4������������3��3���������������������������:������������4������������������������3��0�������:����
���3������*����������I����������������*���������
��������*�*������������*�������4�������������
0����� ������+������ *�� ��������� ���������� *���*���� ���1��B�����*�*� ��� ���������!�� ���
��3�*�*��
����1������*������)�F&GF5G�
�
�
��� �������+�����������3��*���������������������������������������������*��������������������
�������+��3��3�����������������+�����������4��:��������+��*���4���4�)������
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
� ++=
*�
*�C�D>�C�D*�
>
"�C�DK�C�D �
�
3 ���A�������"�
�� �
�
2.1.1. Acción de control proporcional. 
� �
�������������*�������������������*��������H���*�����������������3��3����������������H���*��
�����)�����������*�	�
�
����	
�������	
�����	
������
� �
� � =C�D	� ��H���*����������
������ �����
�����
CONTROL PLANTA 
ELEMENTO DE MEDIDA 
�����������������
������
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������#������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
� � K	� ���������*�*�3��3��������������������3��3���������
� � �C�D� ������
�
�
�
� � � A������&)&�	�����*��*�����3��������������������3��3���������
�
�
������� ��:��� ��� ��� ��������� *��� �������� 3��3��������� ��:��� ��� ��� ��H��� *�� ��������
������*��3�������������4�����*�� ��H���*�������)����*�� �����3����� *��4����� ���3��*��
*����� ���� 3���� ���� ��H��� *�� �������� *��������*��� ����*�� ��:��� ��� ��� ��������� *��
��������3��3������������������������H���*����������������)�����������������������*�����
���������*�����������3��3���������3���������*���������������������*���������������
�����
�������������)������������*����������������
����������������0�������������3��������������
:� ������ �������)� ��� ������ ������*�� ��� *�������� ������ ����������������� �������������
3����������*�1��������������������*��*���*�������*���:����������*�����:���*��*������
��� 1����+�� *�� �����1�������� C��� ��:����D� ��� �������� *�� ��� ��������� *�� ��������
3��3������������4����������������������3�����������*��������3��������������������������
�����*�	��
�
• ��������*����������3����)�
• ���������+��*�������3��*��3���)�
�
 2.1.2.Acción de control integral. 
�
� 8������������H���*����������3��3�����������������������*�������H���*�������	�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"M������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�=
�
��
3 *���
>
K
�C�D ������A�������&�
�
�
,������������������0����3��������*������� ��3��*������������������������+����������������
�1���N�� ��*������ ��� ��������� *��� �����I� ����� 3������� ������ ���� ��� �������� ���������
3��3��������������H���*�������������1����+��*�����3��3���
��������*�������H���*�������)�
>����J��3���������������������H���*����������*�1�������*�������������������H���*��������
��������I��C�DOM������3������C�DOM)�
�
��� �������� ��������� 3������� �������� ������ ������������� ����� ��� ��� �������� *�� ��������
��*��������������*����+��*�������������� �������*���������1����+���*�� �����1��������*��
������������)��
�
,��*��������+�������4��*���������������*������3�����������>��3��*��3��4���������1�����
*������������*����������*�����������������:���������*����:����������3����)�
�
�
�� � �����������A������&)(���
���*��*�����3��������������������!�
�
�
2.1.3. Acción de control derivativa 
�
�
,�� 3��������� *�� ��� ����+�� *���4���4�� ���4�� ������������� ������*�� ���� ������� *�� ���
��������*�*�� ��� ���� 3������� 4������� �0�� ���4�*��� *����� ��������� 3��3��������� ���� ���
�����������������*���������������)���������������+���������������*���������*���������*��
*���3�������������1����*��*�����*��:������J������������3��1���*��3����������+��*���4���4�)�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������""������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�� � �
*�
*�
>K�C�D *�= ������������A�������(�
�
� � �
,������+��*����������*���4���4���������������H���*����������3��3��������������*���4�*��
*�������H���*�������)�����������*�������������*���4���4�����������*�����*���4�*��*�����
��H���*���������P������Q���������������������*��0������*�����������C���������������
*������������D�� 3��*�����*�� ���� ��������+�� ������ *�� ���� ��� ��H��� *�� ������ ��� 
����
�B����4�)���������1�����������*������������+��������3���4�)�
�
���������*���������+�� *�� ��������*���4���4���H�*�� ���������*�*���� ��������:� ������ ���
�1�����*����������*����������*�*�������4�)�
�����������������������*���4���4�����3��*��
������������������������:�������������3���*�����3��*�����������H���*�����������������)�
�
�C�DO����OR�=C�DOM���
�
��� ��������+��� ���� ��� �������� *���4���4�� ��� �������� ��� ����������� ������ ��� ����*��
��������������:������������*���4���4������3���*���������������������������+������������
����������3��������1������������������*������*�������������+��������3���4�)��F&G�F5G�
�
�
�
���������������������������������������� A������&)5�
���*��*�����3����������������������
�
2.1.3.1. Filtro en la acción derivativa. 
�
�
����0����������������+��*���4���4��������3�0�����������3�������*������������:�����������:��
3��� ���� 3���*�*���4�*�)�,�� 3����� *���4���4�� ��� �������:�� 3������ ����������1����+�� *��
�����1�������)��
�� � � � �
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"&�������������������������������������������������������������������������������������������������
��
"�>S
�>K
C�D�
C�D=
�
�3*
+
= ���������������A�������(�
�
���*��αααα����1������*��1������*���4���4�)������1�����������4���������3�����������M)M/�:�M)"�)�
��������������*����������1������*��3��������*������:������������*������3�����αααα���)�,��
���4������+��*���4���4��������0������*���4�*��������������1�����������:����������������
����� 1���������� ����� �0B���� 4��*�0�
��αααα� ,������ ��� ���*�� �� ������ 1����������� ���0�
��3��1���*����������
��3�������4�����:����3������4��������4�*�������������������*���)�
���������+�������J����������*����*�*���*������)����������������3���*���+��������������
1���������*���4���4�����������������������*�����������������*������������� ���������4�)�
�����������������������������4��������������������������*�*���*������	�
�
�����������������
"�>S
�>K
C�D�
C�D=
�
�3*
+
= �������������������������A�������5�
� �
� �
2.2. Estructures de control 
�
��*�1����������*��������������!��
�
��� ��� �������*�*� ��� ��� �����*�� ��� �1������ *��������� 4��������� *��� ���������� *�� �������� �!��
*��*�������������*�����������3��*����������������*��������������3���*����������*������!��	�;� 
!��������4����!��������4���:����������)�
�
�������4��*�����������������������������������������*���;��!��������4�����0�*�����������*��3���
���!
��C�!���������������
�����:��1��������D��������������*������3�����������C>�D������1��:�����
���3�����*���4���4��:��������������*������3��*���4���4��>*������1��:��������3�������������)��
�
2.2.1 Algoritmo No Interactivo 
�
����������������*����������3����B�����������*�����0�������������:����������*��3������!
�)�
���� ����� *���������+�� ��� *����� ����1������ ���� ���� ��������� *�� �������� ��������� :�
*���4���4��������*�3��*�������*������3��0�������*��������������������*�����3�������N���
��*�� ���� *�� ������ ������ ��� ������ ��H��� *�� �����)� ��� ��������*��� 3��3���������� ����
��������������N���������������)��1������������H���*��������������*���4�*��*���������:�������
��������)��������������������0����������������4��������3�������������!��������4�)�
�
�
�
� A������&)/�	��!��������������4��
Error 
��
��
Control 
��
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"(������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
2.2.2. Algoritmo Interactivo. 
�
�
��*���������������������������4��C����������0����D�������������������������*�1�����+��
�������*������3��0�������������4���������������*������������������*������3�������������
3��3��������� :� *���4���4�)� �3������������ J���� ���3����� ��� ��������� �������� 3���� ���
�����*�*��������*�����)�L�:�����4���
���+������3����3��1�������������������������4�	�,���
3������4��� ��������*����� ����� �0�� 10������ *�� ���������� ��� ����� 1����)� ����*�� ����
1�����������*����������*�����������������������������*������0���������J������ ����+�����
:� 1���������� �� �J������� *���������� ������4����� ��� �������� ���������4�)� ����� 1�����
�*��0�������:��������*�����������������*�����*����������3��)��
�
�
�
�
A������&)9�	��!��!��������4��
�
=���4�������*��������������������������4���1�����������������������������������4�����������
���� 3�������� ���� �+��� ���������� *��� ��3��1���*����� �� *�1�������� *�� ���� ������ ����
���������� ����)� ����� 1��+����� ���� *���*�� �� ���� ��� ��3���������+�� *�� ��� �������
��3��1���*�������+������0���������������3��*����������������*�*�)�
�
;�����������3������1�����*�*�*�����������*����!��������������4�����1��������������1������
��� ��������*��� ���������4�� ��� ��� ���������4�� ���� 3��3+����� *�� 
����� ��� ���������
��������������)�
�
�
2.2.3. Algoritmo Paralelo. 
�
��� ��� 1����� �0�� �������� *�� ��������� ��� ���������� �!�)� ,��� ����� ��������� *�� ��������
���N���*�����������������������H���*�������)���������J�����1+�������0��1��B������3��������
3��0�����������������*����������������������3������+��1��������:�*������)���*������+��*��
�������� 3��*�� ���� 4����*�� 3��� ��3���*�� ���� ���� ����� 3��*�� ��*����� �� �������� ��� ����
*��0�����������*���������)�
�
� � � � A������&)@�	��!�����������
�
��
��
��
Error Control 
����
Control 
��
Control 
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"5������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
2.3. Arquitecturas de control PID 
�
�������*��*�����������������!��������������4���3�*������1�������4���������������������
3������������������������1�������������)�����*���3�������3������������������������*��
*�� ����3�������������
���3���*�� 3��� ��� ������������� ���������������� ��� ��������*���
������0� ���1����+�� *�� ���� ��H���P���������Q�� ��� *������ �������� ��������*�� ���� �������
*��1���)F&G�F5G������3������������1�����3�*�������������������������������������4�������	�
 2.3.1 PI-D: 
�
�,������+��*���4���4�����N��N�����������������������*��*���3�������:���������������H���*��
�����)� ��� ����� 1����� ��� �4���� ���3����� �� ��� ����������� �!�� ���� �3�������� ��H����� *��
����������:������������B����4����������4�*�������*��������������4����������������)�
��
��*�������*��������������������������������*��1�������������������������3������������
��H���*���������)�
�
�
� �
A������&)$�	�������������! ��
�
�
�
�
2.3.2. I-PD: 
�
�
����������������������������3�����*���4���4����������3��3������������N����������������*��:�
��� ��������������)�����N����*��0������3��������������:������������ �������������3������
���������H���*����������������
���0�����4�)�
�
�
�
�
� � � A������&)#�	������������! ���
�
E(s) 
��
��
C(s) 
��
Y(s) 
E(s) 
��
��
C(s) 
��
Y(s) 
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"/������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
�
3 PID Software VI's 
�
�
3.1 Introducción 
�
�
,���*��3�����4���*�����������!������*�����0�����
����+������ ���������*�� 3���� ��� 1��������������
���� 4�������� *�� �����*�� *�������*�� 4��������
*���3������)�
������*��4��*�0����*������*��3���
���� 3��0������� *�� ���� ��������� 3��3����������
*���4���4���� �������������������*��� ��3��*���!��
���*���
�
,��-!�. � /)M� ��� �1����� 3��� *�1����� ��� ����
���������� ��� ��1�6���� *�� �!�7�)� ���� ����� ���
����������������������������������!�7�������1�����
;��������!�����������������>���<��)�
�
��� ��� ,��-!�. � 3�*����� ���������� ������
*��3�����4��� ��� ��� ������ *�� 1��������)�
������J�*���� ���� *�� ���� ��3�������*��� *��
�����*��������������������������*������3������+���
�
�
�
�
����
3.2 PID.VI 
�
�
���������������������,��-!�. �3��3����������������0�*��)�
� � � A������()&������B����*��*����!�)-!�
�
�
• ���������	����������������*����!�)�
• ��������� �� !"��#�������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�
A������()"�4����������������*���!�)-!��
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"9������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
• ���� � � $������ #� ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3����������
����������*���4���4�)�
• 
��	�8��������3��3��������)�
• ���	�����������*������3����������)��B3����*������������)�-�����M���
�����������+�)�
• ���	�����������*�� ����3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4�����
����+�)�
�
• % �& "�������"�	���������������4��*�����4��������*������*�)�
• '��������	�8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)�
�
• ���"�(��	�-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�
• ���)�*)�	�-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�• '&��"�(�	�-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�
• '&��)�*)�	�-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�
• ��"���+��	�����*������������3���������������*��������*��
��*)����������������������:�
����������������*��)��
• ,&�������	�����*���������������������������������������0����)����������������������*��
�����������*�����1����)��
• ���-! ����+��#� �
������������	����4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*���
�!�� ��� ���� ��������� 3��3��������� �� ���� ���*�� 3��3��������)� ���� *�1����� ��� M��
�����������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�
• ��������,����*�����	�
���������������������������������+����4�����������*��*�� ��������

��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�
• .�� �	���������4���������4��*������
����������3��������������������3�����*����������)�����
*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "�
3��*���������*��3����������������������
����1������3�������������)�����
• /��� ���0� #� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�
3��3�������� ���� ���3������ 3������ ��������� ���� M�"��3��B���*������� 3��3�������� ���
���3������3����+����)�
• �������	������������4����C�����D��������������-!���������*�)�
����������4��������������������
M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�
�
• ���� �����	���������N�����*���������+��*��������*���������)��
• '&��&��	�
���*��*�������������*���������)�
F(G�
�
3.3 PID ( gain scheduling).VI 
�
�,�����������3�����������C8������
�*�����D������1������������������*��*������3��0�������
��������*�����������*�3��*���*��*���������*��������*���3�����+����*�*��)���������3�������
4��������3�����������3��*����������������������4��������*��3���������������*��*�����������*�����
������H����B�����)���������4���
���+���������3�������T���������3����������7�����������������������
3��0������������������������������������*������3�����������4����*���4���4�)�,�����������
3�������������������������������������������:��*��0�����������������������*��������*��
�3�����+�)���
�
�� ���� ����� -!� 3���� ��3��������� ��� �!�� ���� ��������� 3����������� 3���� ���� ����������
3��3���������������������*���4���4�)�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"@������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
� � � �
�
�
�
�
�
A������()(��������B����*��*����!�C8������
�*���D)-!�
�
�
• ���������	����������������*����!�)�
• ��������� �� !"��	�������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�
• � ��� ��)��&"��*� 	� ��1���� ��� 4����� *�� ���� ���������� 3������������ 3���� ���� 3��0�������
3��3�������������������:�*���4���4�)�
�
• � �����)��&"��	���1���� ��������� *�����4������������� ��
�*�������3�����������3����4���
3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�
�
• ����� � $������	����������*���������������*������������������������3��������������������
*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*���������
�*���)�
�
• ����� � $�	���������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)�
�� �
• 
��	8��������3��3��������)�
• ���	����������*������3����������)��B3����*������������)�-�����M���
�������
����+�)�
• ��	� ���������� *�� ����3�� *���4���4�)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M�
*������4���������+�)�
�
• ��)��&"��*����&�	���1��������4����� ��� ���*�� 3�������4��������P����� ��
�*�����Q)�
��������*��P�������
�*����� ��3��Q� ��*�����������4�����������*������� �4��������*��
�����*��P�������
�*�����Q�*�����������*��3�����������������3����������)�
� �
• % �& "�������"�	���������������4��*�����4��������*������*�)�
• '�������	8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)�
�
• ���"�(�	�-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�
• ���)�*)�	�-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�
• '&��"�(�	�-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�
• '&��)�*)�	�-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�
• ��"���+��	�����*������������3���������������*��������*��
��*)����������������������:�
����������������*��)��
• ,&�������	�����*���������������������������������������0����)����������������������*��
�����������*�����1����)��
• ���-! ����+�#�
������������	����4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*����!��
����������������3��3������������������*��3��3��������)�����*�1��������M�������������*��
���*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"$������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
• �������� ����*�����	�
����� ������� ���������������������+�� ��4�����������*��*�� ��������

��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�
• .�� �	���������4���������4��*������
����������3��������������������3�����*����������)�����
*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "�
3��*���������*��3����������������������
����1������3�������������)��
• /��� ���0� 	� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�
3��3�������� ���� ���3������ 3������ ��������� ���� M�"��3��B���*������� 3��3�������� ���
���3������3����+����)�
• �������	������������4����C�����D��������������-!���������*�)�
����������4��������������������
M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�
�
• ���� �����	���������N�����*���������+��*��������*���������)��
• � �����)��&"��*�� �� !"��	�-��������*��3����*��������������3��0��������!��*�����4��������
P�������
�*���Q� )����������*��������*���+�������*�����4��������P��
�*��������3��Q���������
��*��P�������
�*��������3��Q)�,������������4��������*���3������������*��*�����������*������
���4����������*���*��3��������������3��*��������������4��������*�����������3����������)�
• '&��&�#��
���*���������������*���������)�
F(G�
�
3.4 PID (Compatible) 
�
�����������-!����������������*�������!��-!U��*�������������������*��
�������������!��3�����������
������3�������*�*)�,��������*���:���������*��������*J�������������������������!�)�;�����������������
-!����� ��������������!����4���*�)����������� �����-!� ��� �����3������+�� �B��������
�����*�����
����<��������!��-!�:������������3������3���������������������-!)�L�:����������*���*�������)�,��
�����*��*�� �������+��*���� ����������*��*��*����� ���������*�� �������+��*��������*�� ��������3����
3�������� ��� ������������+�� *��� ���������� �!�� ����*�� ��� �������� *�� ��� �3������+�� ����� ���
1�������������)�
� � A������()5�����B����*��*����!�C���3��������:D)-!�
�
�
• �������� ����*� ���� 	� 
�� ��� ������� ����������� ��� �������+�� ��4������ ��� ��*�� *�� ��������

��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�
• % �& "��&���123��	������3��0������3�����������*�����������B3����*�����V�
• ���� �����	���������N�����*���������+��*��������*���������)��
• ����������3��	���������*���3��������B3����*�����3���������)�
• ��������� �� !"���3���	������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�
• ,&�������#�
���������������������������������������0������������1�������������������)�
• �&���*�� � $��	���������������������������������������3��0������	�
�
• 
��	����*��3��3���������CVD)�,�����������*�����������*������"MM%?�)�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"#������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
• ���#�����3����������������������3��������)�MO*������4����������)�
• ��������������������������3�����3�����+�)�MO*������4������+��*���4���4�)�
�
• �0�"����$���24�	������������4������������*������������������*�����-!)�
�������4��������������
����������������������*��������3�����*���������������������������+��*��������������*�)�
• ��"���+�#
����������������4�����
��*���*�)��������4���������+��*��������:�����������������*��)�
• '&��&���3���	�
���*��*�������������*�����������B3����*�����V)����
F(G�
�
3.5 PID (autotuning).VI 
�
�����������-!�������!��-!��������������3����������)������-!����������*���3������3���1�������
�������� ��� 3������� *��������������)����� ���4����� ������� ������ �����*������������� ��� ������� ���
����������*��������������)�
� � A������()/����!�C����������D)-!�
�
• &���&���*� � � $�����	� 
�� 3��*��� ������������ ������ 4������� ������������ �������� ���
���������)�
�
• ������""����0���	���3���1������������������������������!��!�)�
• 5� �0�"��#� ��3���1���� ��� �N����� *�� ������� *�� ��������� ���������*��� ���*��� 3����
*����������������������:�3����*��1����)��0���������������4���������������������+��*���
3��0�����)�;�������������������������������3��*����������������
������3��*�����3������
��������������
���������)�
�
• ��" 0� $�"��&��	� ���������� ��� ��3����*� *�� ��� ����+�� ������4�� *�� ��������)� �����
��������� ������4�� ����� ��� ��� ������ C�������� ��3����*� ������4�D� :� C�������� ��3����*�
������4�D)�
• ������"� ����*�#� ��3���1���� ��� ���������+�� *�� ��� ���3������ *�� ���� 3��0������� �!��
*����*��� *��������*��� 3��� ��� 3������� *�� ������������)� =��� ���3������ �03�*���
������������� 3��3�������� ������ ����3�� *�� ����*��� 3���� ���� ���3������� �������
3��3��������������������3���)�
• ������"���"	����������������+��*�����4���*�����*��������*����������*�*��*�����4��������*��
3�������
• &���&��6��+��	
��������������*��������3��*����3��������3�������*���������������:����������
�������������*��������������)�
• ���������	�������4�����*����*��3�������4��������*���3������)�
• ��������� �� !"�	�������4�����*�����������������+��*��������*���������)�
• � ��� ��)��&"��*� 	� ��1���� ��� ��������� 3����������� 3���� ���� 3��0������� 3��3����������
����������*���4���4�)��
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&M������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
• � �����)��&"�� #���1���� ���������*�����4������������� ��
�*�������3�����������3����4���
3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�
• ���� � � $������ 	� ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3����������
����������*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*�������
��
�*���)�
�
• ����� � $��	����������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)�
� � �
• 
��	�8��������3��3��������)�
• ��� 	� ���������� *�� ����3�� ��������)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� ��
���� ���
����+�)�
• ����	�����������*������3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4��
�������+�)�
� � �
• ��)��&"��*����&��#���1��������4�����������*����������������3�����������������4��������
P����� ��
�*�����Q)� ��������*�� P����� ��
�*����� ��3��Q� ��*���� ���� ��� 4����� ������*�� �� ����
4��������*�������*��P�������
�*�����Q�*�����������*��3����������������3����������)�
• % �& "�������"�	���������������4��*�����4��������*������*�)�
• '��������	�8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)�
�
• ���"�(�	�-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�
• ���)�*)�	�-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�
• '&��"�(�	�-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�
• '&��)�*)��	�-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�
• ��"���+��#�����*������������3���������������*��������*��
��*)����������������������
:�����������������*��)��
• ,&�������#�����*����� ������� ���������������������������0����)������ ��������������
��*�������������*�����1����)��
• ���-! ����+��#�
������������	����4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*���
�!�� ��� ���� ��������� 3��3��������� �� ���� ���*�� 3��3��������)� ���� *�1����� ��� M��
�����������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�
• �������� ����*�����#�
���������������������������������+����4�����������*��*����������

�������� *�� ���� ��������*����� C��� ����*�� *������� ��� ��� �����*�� ��� ��:��� ���� ���
��������D)�
• .�� ���������4���������4��*������
����������3��������������������3�����*����������)�
����*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��
������M "�3��*���������*��3����������������������
����1������3�������������)�����
• /��� ���0� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�
3��3���������������3������3�������������������M�"��3��B���*�������3��3�����������
���3������3����+����)�
• ������������� �����4����C�����D��������������-!���������*�)�
����� �����4������������
��������M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�
�
• ���� �����	���������N�����*���������+��*��������*���������)�
• � �����)��&"��*�� �� !"��	�-��������*��3����*��������������3��0��������!��*�����4��������
P�������
�*���Q� )����������*��������*���+�������*�����4��������P��
�*��������3��Q���������
��*��P�������
�*��������3��Q)�,������������4��������*���3������������*��*�����������*������
���4����������*���*��3��������������3��*��������������4��������*�����������3����������)�
• '&��&��	�
���*���������������*���������)�
• �&���*���$�"����6�!�*����������
�����3����*�����3�������*����������)�
��3��*�������3����
M*��������������*����������������+��*��������������*����!�������������))�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&"������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
• &�� ����� � $�����	�
���3��0�������*����������
�*����������4���1�������*�����3�������*��
��������� *��� �!�)� ;����������� ��� ����*�� ��� ��1����� *�� ��� ��������� *��� ��
�*������ *�� ���
�����*��*������3��0������)�
• � �����)��&"�� #���1���� ���������*�����4������������� ��
�*�������3�����������3����4���
3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�
• ���� � � $������ 	� ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3����������
����������*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*�������
��
�*���)�
�
• ����� � $��	����������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)�
� � �
• 
��	�8��������3��3��������)�
• ��� 	� ���������� *�� ����3�� ��������)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� ��
���� ���
����+�)�
• ����	�����������*������3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4��
�������+�)�
�
• ��)��&"��*����&�	���1��������4����� ��� ���*�� 3�������4��������P����� ��
�*�����Q)�
��������*��P�������
�*����� ��3��Q� ��*�����������4�����������*������� �4��������*��
�����*��P�������
�*�����Q�*�����������*��3�����������������3����������)�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&&������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
�
�
�
�
�
4 Aplicación introductoria al LabVIEW 
�
Control de temperatura 
�
�
2�����4�	�� � !����*����+�������3���������+�����,��-!�. )�
�3������+�)�� � ��������*�����3����������������3�������4����������+��*��������3�������)��
L������������	��� 
�1�6����*��;��������!����������)���
��������*���������	�� ����*�������������-!����,��-!�. ����������������*���4�������	�=���
��� ��� ���� ��� ��3��������0� ��� 3����� 1������� � CA������ &D� � :� ����� ����
��3�����0������4���*��3���������+����01����C1������"D)��
��������3���������+��*���3�����1����������*��3�����������������*����������������*���*�����*����*��
��3��:����3�������*�*�*���������0���������������N������������*�*���*���3��3����������)�
�
����������������4��������*�������������*�������������3��4�������������������*������N�
�����������
����� � ������3��������*�� *��������*�� ���������� *���������)����3���0�*���� ��������������������
�3��+����������

�6������3��������:�������*������������������3������0����3������*��
�����������)�
�����4�������������������*��1�������������������������3��+��T�
�6�1�������������7��������0�������
*��������*���������)�F"G�
�
2��������������*���*�����3������*���������	���������*������J�����CL��
������D)�
�
�
� �
���
A������5)"�����N�3�����1�������
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&(������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
� � � �
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���������
�
�
,��� ������� *�� 
������������ :� �������� ��� 3��*��� ����4��� ��*������ ���
���N�
����������*�����3��������*���3�����1������)��
�
,��������*��1������������3��*������4�����*������������N�
����������*��
���3��������*���*��������*���������)�
�
�������������3����������������N�����������*��3������������N�������*��
������*��������3����������������*����������������)�
�
�
�
�
�
�
�
�
A������5)5�	�?�����*��1���������
�
�
�
��A������5)/������*������������ � � A������5)9������3���*������
;��J������ � � � ���������������J����� �
�
�
A������5)&�	�
?�����*��

������������
A������5)(�	�
?�����*��
��������
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&5������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�������� ���J����	� =��� 4��� 
����� ����������*�� ��� �������� ���J����� *����*�� ��� ������������

��������������������3��������*��*��������*���������)�W�������������+��3����*������������������
���3�3 �3�3����3�*���4��������3�����������3��������*��
���������)�=���4���3�����������������
������ �3������0� ������ ��� �������� ��� �����*��� 3���� ���� ��������� �����*�������� ��� ������� ��
��������)�
�
,�����������+��*���4�����*����������3�*������1�������*��3�����*�����3������+��������������������
�����������0�*���������������1���
���*�������0������*���*��3�����4��*���������)�
��������� ����3�����������������������3�����+��C����������4��������*�������������������3�����
1������D������������4�����������������������*��������*�������������������������������������������
���������)�
�
>�����������*���*����������������������*�����������������������:��1�����*�3��*��*�����3��*��
��1������+�������������������������3��������*��*�����*��������*����������)�
�
�
����������3������������ �����C��6��D�
�
!�*���*�����3����������� ����C. �������D�
�
!�*���*�����3������������ ��C����3��D�
�
����������3��������� CL��
������D�
�
�
��3���������+�� *�� ����4�������� *�� ����������������� ���� ����� ���4����� ������
3��������*���3�����1��������
�
�
�
�
�
�
�
���� � � �
A������5)@�������1�������*�����������*�����3�������)�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&/������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������� *�� ���� ����������� 6
���� ������������� ����
������� ��*������ P������Q)� ,�� ����������� 6
���� ���
��������0�
���������3�6����*����������4�����T1����7)�,��
���3�����������0�����*�����3���*���������L��
������)��
���*�� T����7� ����*�� ��� ���3�������� *�� ��� 4�����
��3������ �� 
��
� �����)� >�*��� ������ 4������� ��� 4���
��3��������*����������01���)�
�
��� T6
���7� ��� �������� ��*�� ����������� *�� "MM�
���������*��)������4�������� �����*���������*���������
���3�����*��)��
�
�
�
�������A������5)$����������*����������
����������*�����������*�����3��������
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&9������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
5. Aplicación de un control PID, sobre un proceso 
continuo: 
�
5.1 Descripción del proceso a controlar 
�
�
>����������3������������������3��3��������������+�����3������3���*�������������C��?D��:����
1����+��*���3��*�����1������������*��4������������3�����������*���������3������)�
�������1�����*��3�������*��*�������������������������������3��������:�����������*��40�4�����*��
��������3������������������*����*�������*��*�����������*����3���������������������+���*����*�)�
����� ���������� ��� ���*��� *�� ����*�� *�� ���� ��������� *��3������� *�� ��� ��������*��� ������� 3����
3�*�����*�1��������3��3����+��������������3���������3������������)�
��*������*������ ��������3�������������������*���3����3�*���4��������� ����3������������4���*��
�����*��3�������������*��������)�
,������*��1�����*���3��*������������*�������*��3������������������������+��*������*��1������3����
3����������������������*���������+�)�
������������������3�������*��3�������*���������01����������������������4�����+��*���3������)�
>����� ��01����� �������� *�� ���� ����������� ��:��*��	� ��4��� *����*�� *��� �������� ��4��� ����� *���
��������:����*���*�������*��������������)�
������*���*�������*��*�������������������������*��3���40�4���������������4��������������*���3���
�������������3���!�)�
�
5.2 Descripción del diagrama de bloques 
�
�
�
,�� ����������� �0����� *��� 3�������� ��� ��� T6
���7)� ������� *�� ����� ����������� ��� *��� ��*��� ����
3��������*������3������+�)�,���3������+����� ��0���������*��
���������������*���+��*����3�����+��
����T1����7)��������������3����*���*��3���*�����*�0�����������3����*��*��*�����T����7����������4���
�����0�����*��3������T���7)��������*������������*���������T�����7�3�����������T6
���7������3����
��*��&/M����������*��)���
�
,��� �!�)-!� ���� ������������� 3���� ���������� ���� �������� ���0�� ���0�*����)� ,��� ��������*�����
�!�7����������*��*�������������*��*���������23�������:��������0�������*���!�)�������4���������
���0�� �B3����*��� ��� ��� ��3������ (� C��1�6���� �!�7�D)� ,��� 4��������� *�� ������ ��������� ���0��
��������*���*��*�����3�����1������)�>����J�������*�������������������������!���������������������
*�����������4���*��������+������*������������3�������*����������������������� �����*����������
4�������������� 3�������)�����N������ ��������� ��� ��� ���������!�� ���4�����*����� �������+������
�������� ��������*�)� ,�� ����*�� ���� ���� 3��3��������� ���� �!��� ��� ��� ���*��� *�� �����*�� �� ����
������������*��������3�����+��*�����40�4����*�������*�)�
�
����� 3�*��� ���������� ��� 3������� ��� ����3�� ����� *�� ��� ���� ����� ����*���*�� ��� ���� ���������
��������������������������01������������3��3��������,��-!�. )��������������*�������������������
��� ��*���*���T.�4�1�����
���7���������������������� � ���3�����*�����������)�����������01����
*��3��*������*�����4��������*����������������4���*����*���:�*����������*�������������)�������3�*���
�����*�����������T. �4�1���7������������*��������������������3������������*����������������������
T���*��7�������������0��������������N����)����T���*��7������������������*������3���+��*��4������
����������������������������)�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&@������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
,��3�����)4�� ��������������*��*�������������3�������������������������������*����!�)� C�����-!�
���0� �B3����*�� �0�� �B����������� ������ �3����*�� /)5D)� �� ��� ������� ��� �����*������� ��� ��4���
��������*�����3�������������������*��M��������*��*��/����*�*��������3��*������*���*�������������
�4�3�����+�� *�� ��� ������+�� ����� �� ��3��1��������� ��� ��� 40�4���� *�� �����*�)� �� ��� T3�������
*��*����7� ��� ���������� ���� ���������� *�� 4����� T&7�� ��� *������ ����*�� ��� ������ T6
���7� 
�:��
�������*����� �����*�� �������+�����3������������0����1�������������)������ ���0�������/MM��)����
T3�����������7�C�����4����")/�D������3�������������������*�����������*��3��������*��)����T3�������
���*7�������������*��*������*����������������������4�����������M�:�"MM��*�3��*���*��*�����3�����+��
*���3������+������*��3��3���������*�*����������T���3������"7�:����T���3������&7)�,��4��������
T���������7�*�����������������*��������������������*���������T6
���7)����T>����,��7�����������������
*������3��C����������D�*���3����*����������������������������������4�����*��M�(�)����T*��*���*7��
����������������*�����4�����T"7����3�������������0���������������*���������*���������*��*�����
3�����)� ,�� ����*�� ��� �������0� 
����� ���� ��� �����*�� 4����� ��� ������ 3��� ������� ��*���*�� 3���
T���*���*7��*�����4������������)�
�������
�
�
�
�
�
A������/)"����������*����������*������������!��������3���������������)��
�
�
5.3 Panel frontal de la aplicación 
�
���3�����1���������� ����3��������*�����-!�. �*��*�����0����3�������*������� ��*���*�����:�����
��������*����� *��� 3������)� ���
��� ��������*����� �� ��*���*����� ������� ���� ������3��*�������
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&$������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
��������������*������������1���������*�*)���������3������3������+�������������������������������
*����������"�������������:��*������*�����
���������
�#�������
�����������������$��
�����3�*����������������������������3������*�����������*����!���:�����J�������������������������
1�����*�*����*��3����*����������4�������������������3��*������*����������������������������������
*������������������������*��*����������*���������3������+�����������������������3����������)�
�
�
�
� � � A������/)&�������1�������*������������!��������3����������������
�
�����3�*���4����������3��0��������!�����������������������*��������J��������������3��������
��*�1����� ���4����� ��� ����3������� C1������ /)(D� ��������� ����3�� �����J�� *��3������� *�� ���
���������*�� �������3������:���������*��������J��������������3��������4�����������3�����������
����3��3��������������!���C1������/)5D)�
�
�
�
A������/)5�
A������/)(
� �
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&#������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
�
5.4 Planta VI 
�
�
�
�
,���,�;>��-!��������������3������1������*������3��������*������������������)������-!�
��*�����4��������*���3�������C�-D����V)����������������-!�������������*��
������������+���
�:������������
���-!���������������*���
P=3*�����-Q�C�����������
4��������*��3�������D�����
3�����+��1���������3������������
�����������!�)�A����������
����������-!��������P=3*����
�-Q���������)������������������
���4��4�����*��4��������*��
3�������
�:�����3��3���������
��*�����������������������*�����
3������:�����������������*��*���
�!��
��������4��������
P����3���*�Q������������������
������1������/)/)�����*�����
4�����*��P������������-Q���������
1��������N������4�����*�����
4��������*��3�������3���������
����*�)�����*��P������������-Q�
�������������������-!�����:�
�����������4��������*��3�������:�
�������������1��������4�����*��
���4���������T��������8���7�
C8��������*��3������D)����-!��H�*�����*��:�������3�����������������*���3����������
��������4�����������4J��*�����1������*��3��������*�����H�*���*����������������*������3��
������������������3�������3�������*���������)�,������*��*���1��������3��������������4��
4��������*��3������)F(G���
�
�
�
�
�
�
�
�
�
A������/)9�	������B����*��*������,�;>��-!�
�
�
�
�
���������
�
�
�
A������/)/�������1�������*���,�;>��-!�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(M������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
�
�
� �
���
�
�
�
,���������-!������3������������*���������������	�
� � � � � � �
� ���*���*�
���������-!)�
������������ ,��* ,���-!)�
� 

�1���������������:�-!)�
� � � � � � �
����-!��0�������1�����4��*������-!X��������������������,��* ,���-!	�
�����-��������3��*���������������*��3��������*�������1����+��*�������1�����������0�*����*��*�	�
�
� ���0�������*����������	�
�
 8���	�8��������*�����������*��3��������*��)�
� ,��*�>���	�����������*������3�������������*��������*�����������*��3��������*��)�
� ,���>���	�����������*������3�������������*���3����*����������)�
� 2��3��	�
���*��*�������������B3����*�����V)�
� !�3��	������*��*������������B3����*�����V)�
�
2����-!���:���3�����������������*���*)-!�)�Y����3��3�������������Z���������������*���������
*�����3�����)�,������*������������0�
�����������������*��4��������T���*���*V7��*�����4����)�
������������ �� �����A������/)#�	����*���*)-!�
�
�
�
A������/)$�	�������1�������*��,��* ,���
A������/)@�	�����������*��P��������
3������-!Q	�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������("������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
�
�
�
�
�
�����������������*��������*��������������������3������+�����������*���-!7�����������4���
��������������������-!7�����*��)�Y�����-!7������1�������*���3���;��������!�����������3�������
��������*��������������3��*��3�������C�����!��D�:��3���*������C��������D)���������3������+�������
����������������������*���*�������+��*��*��������������������������4�������*�*���3������3�����)-!)�
�
�
� ���������A������/)"M��������������:�����������*������3������+��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(&������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�
�
6. Otras Herramientas de programación gráfica 
�
�
1. Diferencias entre LabVIEW i LabWindows/CVI. 
�
,���*�1���������������������3��������������*������0��������������������*�������*��*����������
������3���������+�)�
�
���������*��,��-!�. �3������������3���������+��������������8�C��01���D��0����������:�
���3���*�������������3���������+���������*������������C22�D)�
�
��������������,��. ��*�6�%�-!�������*���H�*��3��������B�����������*��3�������*�����1����*���
��������������0�����*���������������P�Q�:�?����)������*��������������������*�������������:�
����������������������������������0����3�������*���������������������)�
�
,��*�����+��*��*����������3�������*��������*����3��������4��������1����+��*������3��1���������*��
������������%3�������*��������1����+��*������
�����*�*����������������������3���������+�)�
�
2. Lookout. 
�
�1�6����*��������������+����*������������*�������������:�*�����4�*���3�������������������������
�����*�������	�
�
 ��������������������*�����������)�
 ������:�����������������)�
 ���1�������+���� ������3��������*����*�1�����:��������������������3������3������)�
 ������������������1����������4����)��
 �B3��*�����!%2)�
 A����3������)�
 �������+�)�
 ����������+����*��������	��,����>=��A���*���������'��
�E!��A���*����*�4����)))�
 !����:��*��4����,,)�
 ��3���*�*�*������������+��3�����*������+*��)�
 >�3���*���������	���� �
�
• ���������)�
• 
���������)�
• 2�������*����������*�������)�• L���+�����)�
• 
��)�
• >���*���)�
• 
',)�
• 
�����*�*)�
• ������)�
• �������+�)�
• �������+�)�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������((������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
�����*��������������������1�6��������������3�����������3���*������������������������������:�
������������������������3�����4�	�. ��*�6��;>�#/�()E��
 ���)�
�����3��4�����*�����������1������01����L�!�C!����1�������
����L����D��3��3���*���������������
�����C
�3��4����:�����������*�������*���������D��3��������*����0�����������������������������
�����3��4���+��:���������*��3������������������*�������������:�3������������
)�
�
�
�
,����3��������������,��<���������3�*���������������������������������*������������	�!�*�������
'��������3������������������������+���1�����J�������������������*���������3�3������������3������
3�0����������������������������+�����)))�
�
�
3. BridgeVIEW. 
�
�����3���������1�6��������������*�����������*������������������������������
���0������H��������
����3�����������*�������*��8�. ����*���������*����*�����������3������+����3�����3����
��3�����������������1����L�!���
�����*������1������0��0����:��1����)�
>����J��3�����������������4�*�*�����2�?���
',��>��%!������������4�E)�
�������
�����������
�:�������������������?��*��-!�. ����������������
 �2
��������������
�����1�6��������1����*��*��3������������������������������3�����4��. ��*�6��;>%#/I������������
��������1��������*�����
��*����������������3�����������*��(&���������������<���������������+��
������3��������:��������������*)�
�
�������������3�H������������������������3��*��3��*��������0�	������ ?��*��:����4����;����8��
A��������������
���2�����:�
������������������)�
�
�
4. Softwarwe Toolkits for Process Monitoring and Control. 
�
��,��-!�. �:�,��. ��*�6�%�-!��������
����H�*�*������������*������<�������������*��������
��3���1�����3����3��������*����3��4���+��C������������+��*��3�������D�:���������*���3����������)�
21������*��������P����<�����!���������Q)�
�
,��-!�. ������������ 
����>���<��)�
,��. ��*��%�-!�� 
',�>���<��)�
�
�
5. Control Toolkit. 
�
���������<����H�*����1������*��������������*������������,��-!�. ��?��*��-!�. �:�
,��. ��*�6�%�-!)����������3�����������3��*��10��������������������03�*����������������*��
��������:�3����*����������������)�
�
� ���������������	�� ���!��!�)�
� � � � ����� ������*��!�)�
� � � � �B�������������A*�<��!�)�
 �!��6��
��B������ ������1��*���<)�
� � � � ,��* �������3��������)�
� � � � 
��3��������3�����������)�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(5������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
� � � � !������*��������. ��*)�3)�
 ��������3������*���������)�
� � � � A��*1��6��*��������)�
� � � � ��'�����*��B��3��)�
� � � � 24����*��C���%��B���������D��������)�
� � � � �����%������������)��
�
��*������3�������������3��*����������*��3��������3�������������������4���*��������������������+��
*��3�������������������)�
�
6. Overview 
�
����!����������>���<�����H�*����1������*��������������*���������������1�6���������*��
�������������+��3�������*����������*����������)���������*������!����������>���<�������
1��������������0������:�1����������+������*��,��-!�. ��?��*��-!�. ��,��. ��*�6�%�-!I�
3����*�����������3���������3���������������*��������������+�)�
�
�
 7. Fuzzy Logic Control Designer. 
�
,���+�����A���:�3��*���������*��3����������������*����������*�����������3�����������������������
���3�������������������)���*���*�������������*������;! ��'���!����������>���<���:�
���
C������������3��������������D)�
�
+���*��3�������3�����3����������������,��-!�. %?��*��-!�. )�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(/������������������������������������������������������������������������������������������������
�
��
7. Bibliografía 
�
�
�
F"G� ,�������%7�&�"�/78 ��-�
,��-!�. )�����������+��8�01����3���������������*��
�������������+�)�
�*)��������1�)��
�
F&G�����
-�,���9$�0��-��:*"&�-�
�!�������������	�>
���:�����������*�>������)�
&[��*���+�)�"##5�
�
� F(G� ; ���� "������&$�����
� � �!��������������<�����1��������������
�� � ;��������!�����������"##$�F�,�����������+�����1���������A��G��
�
F5G� ��������� �
� �3�����*���������>����������*��
��������*����������
� � �
�����
),)�"###�
)�
F/G� ���!������)�"��
�%�\\	��������*����1�������)��
��8��6 L�����&[��*���+�)�"##&)�
�
�
2�����1�������	�
�
�Z�����!��������*��;���������!����������� � 
��3	%%666)�������)����
�

Continuar navegando

Materiales relacionados

9 pag.
FCI-2021-05-04

UNAM

User badge image

urivelarde

28 pag.
Clase 7 - PID

User badge image

Vilma Sosa

58 pag.
Control discreto

User badge image

CAROLINA VANESSA RODRIGUEZ CALVO