Logo Studenta

40166-3452

¡Este material tiene más páginas!

Vista previa del material en texto

��������		 	 �
�
�		
����	
�
� �
1 INTRODUCCION 1 
���������	
����
���������� � � � � � � �
�������	�	�	�����
�������������	������������ !��
��"����������	������������#����	���$%�����
��&����������	������������#����	���'�(�	���
�
��!'��)��$���'���$)� � � � � � � *�
� ����)��	���#��+���,�)�
���%����
������
� ����)��	�� #�+���,�+��	�%
��	��-����.����������.�����/01%	����2����/	�����
����)��	��+,�+��	�%
��	��-���
��	3��	���
��"�)��	���,�$���/�
���-��	�45%��
��&�)��	��),�)�
���%��������%����-�/��	�%
��	��-�������	��������
	���	�����
��*�)��	���,��	��%���
��6�)��	���$����	�
��,�$���/�
���-�+��	�%
��	��-���
���%��-���
	���	�����
�������������.����������.��
�
3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14 
���������	��	������
��%�	����/��0�	���
����!��/	��
����$���7��3��
�����	����	�	
��������������$/��.���	��
��"���������8��	����
��&�$
�/���������/	��
����������������	��
���
��&�����	���	��������
���	�������
�/���������/	��
���������������1%��

�����������2����/	������
��&���+����	�/������
����
�/���������/	��
���
� � ��&���$
�/���������/	��
������
��8���
� � ��&�"�$
�/���������/	��
���/�.�(�	����
� � ��&�&�$
�/��������/	��
���2��	
��
� � ��&�*�$
�/��������/	��
�1%�����������2���
��&�6��������	��������
�/���������/	��
���
� � ��&�9�����	.%���	�������
�/��������/	��
�
� ��*� 	/	���������������
�1%���
� � ��*��� 	/	�����������
� � ��*�������
�1%�������������
� � ��*������
����
� ��6���/��	����
�������
� � ��6���������
�����
� � ��6����
������
�������
�����:;��4�
���<�
� � ��6���'����������#�/�����������
� � ��6�"�����
�������������0�����:)��<�
� � ��6�&�'�����%����������
���	������/����
� � ��6�*�����
�������������%�%��	��:�)�<�
� � ��6�6��#!=>;�
�
�
�
�
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� �
�
4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT 44 
� "���+�
	/	�����
� "���!	������/�
	/	�����
� "���!	����������������?�
��	����
� "�"�@�%�������/�
	/	������
� � "�"���A�	���
� � "�"���������	����,�B�3�C��
��
� � "�"���������	����,�DEF��)$#�
� � "�"�"�������	����,�DEF�A�@�#+�
� � "�"�&�������	����,�!�� �
� "�&����	�	�����
�����������
������	��
"�*�����	.%���	�����
��	���/�������������	��
� "�*�������������2����/	�����:!��<�
� "�*���)	���/�������������	��%�%��	��:%�������/�����	����*G"<�
� "�*���+(�����������������	���������
�
�����
� "�*�"�+(��������
������%�����
� "�*�&�+(��������
���"��%�����
� "�*�*�+(��������
���*��%�����
� "�*�6�!�����/����H#!��H�
� "�*�9�+�
	/	�������
������������������
�#!���
"�6������	������%�����.��/��
"�9������	������%���%����
"�I�!�������%�����.��/��
�
5 E/S 71 
&����	.	��
������'�J�K�E����J�K�
&������
�.	�������'J�K�E���J�K�
&���@�%������@'J�K�E�@�J�K�
&�"�#�������#'J�K�E�#�:�K�
&�&������	��	�����
�$$�:$���$�$�!�#<�
&�*�)�����)'J�K���)�J�K:���$ ���$#���#�)!����#<�
&�6�������?''�K�E���J�K�:���$ ���$#���#)!����#<�
&�9������1%��������.��/�����	�����	��
8��'��J*,)!�#!K�
&�I������1%��������.��/�����	�����	��
8��#)#�
&��G������1%��������.��/�����	�����	��
8����)�
&������/%�	���	�����
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� �
�
�
6 PROGRAMACIÓN 90 
� *��� ��.%�������.��/��	���!�$�
� � *�����'����%��	�����������.	����������.	������������	�	L��
� � *�����'����%��	����������������5��
	����
� � *�����'����%��	����������
���
� � *���"�'����%��	���������������
� � *���&�'����%��	��������/	���
����%��
� � � *���*�'����%��	������������	�	���
� *��� ��.%����������.��/��	���>���
�
� *���)���C����������
*����������M��4�����)	/%
��	���)����/�
*�����N���
	�.M��4�
*�������'�!C��4��'''�
*���"���

��!��
����
*���&������
�
������>	��
*���*�����	
��)��
	����
*���6�����������C��4�
*���9�#�/�����	�.����	��
*���I�#���.%	���
*����G�!�
����
*������M���)��
���
*������M	�� ���
� �
7 APLICACIONES 117 
� 6������.����������.�����/�1%	����
� 6�����
��	3����
� 6����	�4������
����
� 6�"�$���/�
����
� 6�&���
����=���

����
� 6�*��	��%��=���%��	/	�����
� � 6�*���#��%��	/	���������������
6�6�)�
���%����������������	�%��
6�9�)�
���%��������%�����
�
8 SEGURIDADES 122 
� 9�������������/��.���	��
� 9���?��	����������������
�������
9���)�
��������=������
�����2���������
� 9�"�'�����%������$��+���
� 9�&�?�

���������.%�	����
� 9�*�'�����%����������
���	������/����
�
9 ANEXO 129 
� I���$����8��	����
I������������C�������%�	
	����
� � I�����#���M��4��
� � I�����M��4�����&�
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� "
10 CONCLUSIONES 136 
1 INTRODUCCIÓN 
�
 
1.1 Objetivo del proyecto 
�
$
������	
����
������������� ���
	3���%�����%�	��/����
�.	������
��� ����������������
�����0�����������
����������+�����GG	���
�
 
1.2 Definiciones 
�
�������	� �
��
���	��� �	���	�� 1%�� ���/	��-� /��	����� �
� ������ �� �
� /��	�%
����-�
��/�	����%���/�
	��.�%��������
	���	��������%���������%���	�%��������
���������	���
���������������	�	
��-�/�������������
	.�������
�
�������
��
���	����������������������+��	�%
������%��/0�	��-��������
���	���/���
������	�	��-������.��/��
�-�����3�������	�	���������	������/����	�
��-��	�3��-�%�	

����-�
����	�������� /�
	/	������ 
��	��
��� �� ���.��/��
��� ����� 
�� ����%�	��� ��� �������
��	����� 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� &
1.3 Presentación De FANUC LTD 
 
 
 
Dr. Eng. Seiuemon Inaba 
Honorary Chairman 
FANUC LTD 
Oshino-mura 
Yamanashi Prefecture 401-0597 
Japan 
 
Tel : +81 555 84-5555 
Fax : +81 555 84-5512 
www.fanuc.co.jp 
 
 
��� !� "�#� ��� ���%������ %�	����� ��� 
�� ����� ��
� +����� �%�	-� ������ ��
� 
�.��
E�/���4�-��	������
�����	������	��%���	�
�����������/0��	/����������
��� !�"�#���������
��	�����A%
	������I6���%�����
���	
	�	������������
��%/(�	���
���	�������	3�������A'!)���$���I6����� !��������

���%���	/���������	��%���	�
�� ��
�����
�.8��������2�������	�%	������	
�
�/%��	�
����%�����
�
%�	������
������	���	��-�
���	�����
���%��/��	3��	����������	/�
����	�3���2�����
8�������/�
������������%��	����
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� *
 
Nombre de la 
compañía 
FANUC LTD 
Fecha creación 12 Mayo de 1972 
Capital 69,014 million Yen 
Common Stock Autorizado : 400,000,000 participaciones Emitido: 
239,508,317 participaciones 
Número de 
accionistas 
120,414 
Stock Listing Tokyo Stock Exchange 
Transfer Agent Tokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd 
Central 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, 
Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture 
401-0597 Japan 
Tel. : +81 555 84 - 5555 
Fax : +81 555 84 - 5512 
Accionistas 
mayoritarios 
Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd. 
The Mitsubishi Trust and Banking Corporation 
The Chase Manhattan Bank 
The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd. 
The Toyo Trust and Banking Company Limited 
State Street Bank and Trust Company. 
 
 
 
 
 
Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc 
 
 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� 6
1.4 Presentación De FANUC Robotics Europe 
 
 
FANUC Robotics Europe S.A. 
Zone industrielle 
L-6468 - Echternach 
Grand-Duché du Luxembourg 
Tél. : +352 72 7777 - 1 
Fax : +352 72 7777 – 4 
 
��� !��������
�$���%&��'��'����%�����/��78����������	������
�.�%��������� !-�
���
������ .
���
� ��� ������
��� �%/(�	���� :���<-� ������� 	��%���	�
��� �� �	���/���
�����	3����� �����	�%������ �
� �������

�� /%��	�
� ��� 
�� �%��/��	3��	��� ��� �0��	���-�
���	��������
	�	�����
���/�������������	�-��/(�	�����$%�������
��� !� �������
� $���%&� �/��3�� ��� �
�/��	�� ��� �I9&�� ������ �II�-� ������
#����	��� ���������� ����
/����� �� ��� !� "�#� %�	����� ��� ��2	��5/%��-� A������ $��
�II�-�
��������
�$%��������������
��	�����$�2������2-� %B�/�%�.������ !��������
�
$���%&� �	���� *� �%��	�	��	��� ��� $%����-� 1%�� ��� ���%������� ��� ;(
.	��-� $���7�-�
'�.
������-�'��
	�-������	�����
�/��	����
 ��������
���� %B�/�%�.��������
	3��
����	��	�����������	�����1%�� ��� ���
	3������	
�
�
�%�������$
�.�%������)�������!(��	���$%�������	������/��/	�	��������
���������/��
������� ������ ��� !� "�#� �� 
��� �	��	����� �%��	�	��	��� �%������-� ����� ���.%���� �
�
	������/�	���	���������
���O
�	/����������

������
�������(��	�����$
�@�%������)	���/���
$%���������0���/�	(��
���
	3������� %B�/�%�.������
��������!(��	������ %B�/�%�.�����������	
���
��GGG��?���)	���/�������%����������/0������

����
�� /0�� �� /0�-� �
� ��	��� )2��� �%��/��	��� $%����� :@�%��� ��� �%��/	�3��	��� ���
��
	���	����� ��� �	��%��� $%�����<� ���
	3�� ���������� ��� �	��%��� ��� �
� /%���� ��
�
�%��/�
	
���������
�/�������$%�������������%�������
���� %B�/�%�.����������	�����
�����-� 	�.��	��8�� ��� �	���/��-� ����%�	��� ��� ���������� �� ���
	�	��� �
�
��
	�������������$%�������
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� 9
1.5 Presentación De FANUC Robotics Ibérica 
 
 
 FANUC Robotics Ibérica S. L. 
Ronda Can Rabadá, n° 23 
P. I. "El Camí Ral" , Nave n° 12 
08860 Castelldefels (Barcelona) 
Spain 
Telf : +34 93 664 13 35 
Fax : +34 93 665 76 41 
FRIB@fanucrobotics.es 
Oficinas Zona Norte 
C/Larea, nº 9, bajos-129 
48901 Baracaldo (Vizcaia) 
Telf. +34 944189340 / 678466797 
Fax . + 349441893
 
��� !��������
���(���	�
������������	
�
�
���
��%�����
	�	�����������/���	�
���:	����/��	���
�� �������/	����� ������ ����%����-� ���
	�	�����<-� ��/�� �(��	���� :/�����	/	����-�
���.��/��	��-����/��	��-��������	�����<���
FANUC�Robotics�Ibérica�
���������
��/0���/�
	��.�/������������:/0������G�/���
��<�1%��
�%����� ����� 
�� .�/�� ��� ��������� :�%��/�
	
-� �%B	
	��-� �
	/���	�	�-� ���/��(%�	��-�
������%��	��-� 1%8/	�����<� �� ��
	���	����� :��
���%��� �
� ����-� ��
���%��� ���� �%����-�
��
��	3��	��-��	��%��-���

���-����.�=������.��/01%	���2����/	�������<��
 ��� ��	�	���� ������
��� ��� FANUC� Robotics� Ibérica� ��� ���%������� ��� ;����
���-�
�	����	�������/�	(�������	�	�������;	
������
�
�
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� I
2 TIPOS DE UNIDADES 
 
2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco 
 
��!�)	�&��**�+ 
 
���.��+0B	/��,*�4.�
�
������+0B	/��,���6��//��
#����	�	
	����,P=5�G-G9�//�
$����,* 
 
��!�)	�&��,*�+ 
 
���.��+0B	/��,�G�4.�
�
������+0B	/��,��**6�//��
#����	�	
	����,P=5�G-G9�//�
$����,*�
 
�
�
�
�
�
�
�
�
��!�)	�&��,*�+��*"�
 
���.��+0B	/��,�G�4.�
�
������+0B	/��,��99&�//��
#����	�	
	����,P=5�G-��//�
$����,*�
 
���)	�&��**��-�,*��-�,*�"��
 
���.��+0B	/��,*4.-��G�4.-�"&4.�
#����	�	
	����,P=5�G-��//�
� ��������P=5�G-�&�//:��	
<�
$����,&�P�������
	���
��
�
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� �G
2.2 Serie LR Mate: Manipulación, carga y descarga de máquinas 
herramienta 
 
"��)��$��**�+�
�
���.��+0B	/��,&�4.�
�
������+0B	/��,*�G�//��
#����	�	
	����,P=5�G-G"�//�
$����,& 
 
"��)��$�,**�+�
�
���.��+0B	/��,&�4.��
�
������+0B	/��,6GG�//�
#����	�	
	����,P=5�G-G"�//��
"��)��$�,**����"�
�
���.��+0B	/��,��4.�
�
������+0B	/��,9&*�//�
#����	�	
	����,P=5G-G"�//�
$����,*
$����,* 
 
 
 
 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� ��
2.3 Serie M: Manipulación, paletización 
 
)-.����
�
���.��+0B	/��,�*�4.��
�
������+0B	/��,��"G&�//�
#����	�	
	����,P=5G-G9�//�
$����,* 
 
)-�.�+�
�
���.��+0B	/��,�G�4.��
�
������+0B	/��,��99&�//�
#����	�	
	����,P=5�G-�G��
$����,*�
�
)-/�*��
�
���.��+0B	/��,"GG�4.�
�
������+0B	/��,����G�//��
#����	�	
	����,P=5G-&//��
$����," 
 
)-/,����
�
���.��+0B	/��,&G�4.��
�
������+0B	/��,��9&&�//�
#����	�	
	����,P=5�G-&��
$����,� 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� ��
)-.����
�
���.��+0B	/��,*�4.�
�
������+0B	/��,���&I�//�
#����	�	
	����,P=5G-��//�
$����,* 
�
)-��*�+�/0�
�
)-��*���
�
���.��+0B	/��,6G�4.�
�
������+0B	/��,��IGG�//�
#����	�	
	����,P=5�G-�&//�
$����,*
���.��+0B	/��,6G�4.�
�
������+0B	/��,��9I��//��
#����	�	
	����,P=5�G-�&//�
$����,* 
 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� ��
2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up 
 
�-0,*��
�
+����
�.8��)����,����������
�
���
���.��+0B	/��,��G�4.�
�
������+0B	/��,�IGG�//�
#����	�	
	����,P=5�G-G&�//�
$����," 
 
 
 
 
 
 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� �"
2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulación, todo tipo de 
aplicaciones 
 
�-0**���
�
���.��+0B	/��,�&�4.��
�
������+0B	/��,��6�I�//�
#����	�	
	����,P=5�G-�&�//��
$����,*�
�
�-�**���
�
���.��+0B	/��,"GG�4.��
�
������+0B	/��,��"99�//�
#����	�	
	����,P=5�G-&�//��
$����,*�
�
���)	�&�,**���
�
�
�
�-,***���
�
���.��+0B	/��,��&�4.�
�
������+0B	/��,��GG��//�
#����	�	
	����,P=5�G-��//��
$����,* 
 
�-,**�	�,**��
�
���.��+0B	/��,�GG�4.��
�
������+0B	/��,��I�9�//�
#����	�	
	����,P=5�G-��//�
$����,* 
���.��+0B	/��,9�4.�
�
������+0B	/��,���&9�//�
#����	�	
	����,P=5�G-��//�
$����,* 
 
 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� �&
2.6 Serie P: Pintura 
 
1-�,*�
�
���.��+0B	/��,&�4.�
�
������+0B	/��,��"GI�//�
#����	�	
	����,P=5�G-&//�
$����,* 
 
1-�/0�
�
���.��+0B	/��,6�&�4.�
�
������+0B	/��,��&"��//�
1-,**$�
�
���.��+0B	/��,�&�4.��
�
������+0B	/��,��9GG�//�
#����	�	
	����,P=5�G-&�//��
$����,*�:6�2��������	���
< 
#����	�	
	����,P=5�G-&�//�
$����,* 
 
 
 
 
��������		 	 �
�
�		
����	
�
� �*
2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulación, soldadura, aplicaciones 
concretas carga y descarga 
�
�-,**�� 
�
���.��+0B	/��,�GG�4.��
�
������+0B	/��,��G"G�//��
#����	�	
	����,P=5�G-��//�
$����,*�
�
�-,�����*����������������������������������� � ���������-,����"��
�
���.��+0B	/��,"&�4.� � � � � ���.��+0B	/��,��4.��
�
������+0B	/��,��6G*�//�� � � � �
������+0B	/��,*GG�//�
#����	�	
	����,P=5�G-�&�//�� � � � � #����	�	
	����,P=5�G-G"�//�
$����,*�� � � � � � $����,*�
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �6
3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 
�
 �����/����������0�	�������%�����������,��
�
�� ������%��%��� 5�
������%��%���/��0�	���:
�����
������-�����-����<��$�����B	.��/%�2��
/���-� ����� �������	����� 
�� �	.	��3� ��������� ����%��%��
� ����� ���.%���� 
�� �B���	�%��
/8�	/�������
������.���O�	
���
��	�������
�
�����%������� 5� ��� /������-� 
��� �	
	�����-� ����-� 
��� �%��%���� ��
� ������� $���� ��/�	(��
����8��	��
%	��
���/����	�/��������%��������/	�	��-�����-��
�
��������
� �� 
�� ��/�%������� 5� $���� ��/�%������� %��� �����
� %�%��	�-� �� �� �%� 
�3� 
���
/������
����%��%������
���������
�
"�$
� �B���/�� ��� ;��3�� 1%�� 
������ ����2����/	�����:$��!<� 5� �� ���.��/��	��� 1%��
�������	�����
�%�%��	������	��7�������
���������������8�	������
�
&�$���7��
������	�����5����/(��������%
�����������.��/����
� �������$�������1%��%���
/���� ��1%�7�� ����	���� %�� �	����	�	
�� 1%�� �%���� �	�	.	�� /�
	/	����� ��
� �����-� 
���
�%����� ��� ��.	����� ��� 
��� �%���	����� ��� /�
	/	����-� �� ��/	��3�� 
�� �����	�	��� ���
�%���	������ �������	������/0�����
��.�����	��
%����/0���%��	���
	������
 
�
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� �9
3.1 Descripción de la unidad mecánica 
�
�
Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3. 
Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6. 
�
�
�
����

�����
���/�������	����
��/�
	
����������������,�
 �����	�	������
��	��	����	��������/������
�	������/�
	
�����GQ-�
	��	����
�����	�	������
�$#��/��0�	����
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �I
 ��� ����� ��	��	��
��� �� ���%����	��� /��������� ��� 
�� �	.%��� /%�
��� 
�� 2����/	�����
�	�%��������
��B���/����
����3����
� ������� ���/�
	/	������ ����
������.	���-� �%�	����
������������
�3�����
�����
/������
$
�#������#��+�����������
/��������	�%
��������������������	��	��
�����������	����������
��������%����	����$
��
�/��������/	��
����%���������2���	���������
��B���/����
����3��
��
������-�����%���������
��/����8�������
	���	����������
���%����
������
�
���������
�������
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� �G
�
$������	��	��
��������%����	����
 
 
 
3.2 Terminal de Enseñanza 
 
$
����/	��
��������7��3��:!��R������	�
��
�
���� %�� �	����	�	
�����	��������������
�
��������� 1%�� 
	�%�
	3�� 
��� /��O�� ��
� ����C���� ���5!��
�� )�� 2�

�� ���������� �
�
������
���������/��	�����%�����
��1%���%�����������������������
������������	��	��
���
�
	����	��� ��
� ������
����� :+�'�� ���<� ��/�-� �	� ��� ��
� �	��� �����������
�-� �
� ����
�
���0������������������
�
$
����/	��
��������7��3������
��	����	�	
��1%�����%�	
	3�������
5� +�
����
��������
5� ���������.��/���:���.��/���!�<��
5� ��/����������.��/����
5� ��3����������%��	���
5� ?��	�	������������
�
�
$
����/	��
��������7��3���������	���,��
5� ���������

�����	��
�������*�
8�����B�"G�������������
5� �����	��	�������������������
5� !����� ��
� !��/	��
� ��� ����7��3�� �	��7����� ����� ���	
	���� 
�� %�	
	3��	��� ��
�
���!��
��
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� ��
!��/	��
��������7��3��
�
�
�
$
����/	��
��������7��3��	��
%������
���1%�����	
	�����
�������
�������!��
��N������
���
1%�� ��� %�	
	3��� ����� ��
���	����� /��O�-� ���	����� ��� 
��� /��O�-� ��%���� �� 
��
���.��/��	��-�/�
	/	������ ��
� �������� ���
	3��� �%��	����� �����8�	���� ��� ��
��%����
�
������
 
 
1	
�	��	��&���&�2�
	���&�&

&3	
4	�
 
 �������

����
����/	��
��������7��3��/%������
���/��O����
�����C�������!��
��!�����

����%��	������%��������
	3�������
���	����������	��������
���/��O�����!��
���
�%���� �
��������� ������ 
�� 
	�%�
	3��	��� ��� /��O�� �0�	��� �� ��/�
���� %�	
	3����� 
��
��
���	��� ��� /��O�� S�'�>
�� � ��� �
� /��O� ��!��� $
� /��O� ��!�� ��� 
	�%�
	3��
��������	 	 �
�
�		
����	
� ��
�%
������
�����
����!����%��������0����	
����
�/����S�
�>-�
����%��	����������	�	���
�	����	�
������0��
	/	�������
 �����	���#A �/%������������
���/��O��������!��
��$��
�����	���S�'�>�
���/��O��
���/%���������
��������/������	�
��
�
+��O����/�
�����
�
�
+��O���0�	����
 
 
 
�
3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia 
�
$
��������	����
����	.%	�������	����	�	
���������������/��.���	�,�
�
5� �����%
�������������������$/��.���	��:	����
���������
�����
����������������
�
���/	��
��������7��3�<��
5� �����������/��.���	���B������:��7�
�����������<�
�
�%����� ��� �%
��� %�� ����� ��� �/��.���	�-� �
� ������ ��� ���	���� 	�/��	���/����� ���
�%�
1%	��� ������ $
� ����� ��� �/��.���	���B������ �/	����� ���	��� %��� ��7�
� ��� ����� ���
�/��.���	�� ����� 
��� �	����	�	
��� ���	�(�	���� :��� ���<� 
�

�� ��� ��.%�	���-� �%����<�� $
�
���/	��
����
����7�
����2�

������
�������
����������������
���/��	����
�����������
�
�
�&���%�����&�5�2��&�2�&�����#$�#)����
 
$
� 	�����%����� �$��+��� :	�����%����� ��� N�+;#$� +�$#!�<� ��� %�	
	3�� ��/��
�	����	�	
�� ��� 2��	
	���	���� �%����� �
� ���/	��
� ��� ����7��3�� ���0� 2��	
	����-� �����
��������	 	 �
�
�		
����	
� ��
	�����%����� ��
�/����� ���/	��� �
� /�
	/	����� ��
� ������ �	� ��� 2�

�� ����	������� )	� ���
�%�
����
��%
�����-��
�������������	����	�/��	���/������
 
'�����%������$��+���
 
�
�
3.4 Características 
�
�
ARC Mate 100iB 
�
�	��7����������%�
1%	����	���������������	����������%��������	���	���������8���/��$=)�
��� ����3�
� 
�� 1%�� ���/	��� �������� %��� /����� �	��	
	���-� ��� ���%��� �
� �	�/��� ���
����	.%���	���������
	/	����
�����1%	�	�������
������
����B����������!%���+�
�T ����%���
��������8��	����
��3������
�������
���
����
��1%�����/	���%��/�
	/	������������%������
�%�����0�	�����%�	���/�-��%/�������
��
�
��	����������%��	
	�����
 �����	�	
	���� ���/������� ��
�/����� ����
	/�����	��� ���2	
��:2����� ���>.<� �������
�
���3�� �%���	��� ��
� �����-� �	�/	�%��� 
�� 
��.	�%�� ��� ���
����� ����� 
�� ������2�� ���
��
���%��-�/���������
���	��	
	�������
���
	/�����	�����
�2	
����
�������	�������	�	�	�����
������
���/���	�
�� ���� 
�� /����8�� ��� �1%	���� ��/���	�
��� ��� ��
���%���� $
� /(����� ���
���.��/��	�����
����������	
	������%��/����	��%	�	
��
������	.%���	��������.��/��	���
��
������������-�6��//�����
��������I9I�//�������������
N�����*�>.�������.��O�	
����/%7�����
��������	 	 �
�
�		
����	
� �"
+O
�	�
������	�	
	���������/������-�	��
%����������%�
�-�	�
���	��-�/������������������
���0�.%
���!���������������	.%���	�������������	�������/��	�	���	�����/��0�	��������
�
�������
A%�����������������%�������
��������	������������	������	��	
	�����������	
�/������
$
� ���%����� �	��� #?� ���� �%����� 	���.������ �������	����� �	.	��3� �� %�� ���������
����	/	������
�
6&
�	7	
�
�
)%����������8��	�������
�
��	���������/�
	/	�����/0���
��������%��
���-��������	�����%��
/0B	/������	/	�����������%��	
	�����
+������
����������%�����.��8��������������%����	��������	����
$
��	��7����/�������	/�
	�	��������	
	����%�	����
��	������
���(
%
���
$
� �#�� +���� �GG�;� ������� %�� 0���� ��� �������� /%�� 	/��������� 
�� 1%�� ���	�	
	��� �
�
/���������/��	�%
��	�������	�3������	�3������.������/�7���
@����
�
��	�������
�����������/%7�����
�
�%���
&
�
�
$
��1%	�������������	���$+'������!'@�:@!�M <-��
��/��:��M <��������������
��/��
:���<����/	�����
�����������
�����������/�	����������.�������
$+'�:'����������	���$
������+�.�(�	���<��
��������� ��	�	���
��� ��� ��
���%��� ����'=��	���.�����1%	���� ��� ��
���%���/%
�	����
�
��
�����/��"�����
���!'@���������
���+'@�:)!!<��
?��	��� ���	�	
	������ ��� 
��.	�%���� ��� ���
�� ��� ����B	��� ������ ������ �� ��/��	�� �����
��������/������
�B	�	
	�������%�	���	�����
���/��	�����������
��
>	�������/��	�	�����
�������	�����
�����A���
���	�	
	�������	���.����/O
�	�
���������B������-������������������
������	�	�����������
����4�-��������������
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �&
�
�
�
�
�
Nota: 
Dimensiones 
mostradas en 
milímetros. 
�
�
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �*
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �6
3.5 Elementos terminales o efectores finales 
�����
�����
	���	�����	��%���	�
��-�
��������	������ ��
� �������0�	��� �������%/��������
����/��	������	����	�	
�����	�	���
��������8�/�������/	�������������	����	�	
�����/��

������	�(�	������
������-�	��
%�����
�2����/����
�1%�����%�����
��/%7������
�����������

����	���/������������1%�����/	�����
�������	�������%��������%����������
$�������	��-��
����/	���������������	��
����%�	
	3������������	�	��
��/������2����/	�����
1%�� ����� %�	��� �� 
�� /%7����� $
� �������� �	��
� ����������� �
� 2����/����
� �����	�
� 1%��
���/	��� �
� ������ ��� %��� .�����
� ���
	3��� %��� ��
	���	��� ����	�%
���� $���� 2����/����
�
�����	�
�������	��7����������8�	��/����������
����
	���	����
�
 ��� ���������� �	��
��� �%����� �	
	�	������� ���� ����.��8��,� �	�3��� �� 2����/	������� ���
�	�3������%�	
	3��8����������/���%��������-����/�
/�����
���	�3������������-����%�����
��
�%�������
��	�
���������������
��������N���%����	
���	�������/(����������%���	���1%��
�%�����%�	
	3����-����/0�����
���/(������/��0�	������
	�������.������
���	�3������������
�� /0�� ������� $����� /(������ �%�
�/�����	��� 	��
%���� �
� �/�
��� ��� ���1%����� ���
�%���	��-�	/����-�.���2��-����%�2������
�
�
�
�
����2����/	��������%�	
	3��8����/���������� �	��
������
	���	�������������� ����B	����
�
������ ���
	3����
.%���������	�������
��	�3��������������$�������
	���	�����	��
%����
��
��
���%��� ���� �%����-� 
�� ��
���%��� ���� ����-� �� 
�� �	��%��� ���� �%
��	3��	��� �� 
���
������	����������
������$�����������-�
��2����/	���������	�%
��������%�	�����
��/%7����
��
���������������
	3���
��������	����
�
)���%���������
�����%����
��	�	���	������
����
�/���������/	��
��������	�������8��	����
������ ��� %�� �
�/����� ��� �%���	��� �� ��� %��� 2����/	������ ��� ��	/����� ��� �%�����
�
��	�	������.O���
��	���/������%���	����/�
������
�
�
8&��	2�&
�	
��&�2�
	�&
�%	�	������
'�
��%���&�5&��	2�&
�	� !�2&
�	���
�
�	�3����
���%��������%�����
)��
������
���%�����������
�%�2������������
����
�����
���������1%������	������������
���	�3�������
����
���������
��
%�������
��������1%������%����
������������������%��	�	���
��������	 	 �
�
�		
����	
� �9
�����	

�����
�����5
	���
�	���
������	��%���
��7���
0����
��7�������.%��������	���
)%�
���	��
%	��
���
	/�����	����������	

���
���������	
��-��
	/	�����������-��%
	�-������
�����%
��	3��	������
���	��%���
��������������/����	�
��-���
���%�����	������	���
��������������/����	�
���
� �
�
�
 ����
�/������ ��� �%���	��� ��� %�	
	3���������.�������� ���������
������������� ��� �%�
���
����/	�����	�3����)���	��	�.%��������
���1%��%�	
	3����	����	�	
�������.�����/��0�	�����

���1%��%�	
	3����
.O��������	�������	����	�	
��:
�������-��	�3���/�.�(�	���-���2��	
��-�
.���2��-�����<�
�
$��
���
���	������	��7�����%����	�3�����2����������������%������	
����������������$�����

���1%�����������
��	������������������/��	�%
��	��������
	3�������������
�����-�
�����/�-�
�
���/�7����
����������
���%��3��1%������������	������������/��������������%��������$�����

������0/���������
���	�3�����������������%������:1%�����������
���	����	�����
������<-��
�
�1%	���������	���/	�������
�������	�������������
��
�
$
� ���	���/	����� ��%/0�	��� ��� (
� /��� %�	
	3���� ���� �������� /������� 
�������� ���
�	/�
	�	���-�����	�����	��	
	���-��%�1%������������	�	�%
���������������
�������	�	�����
	����/��	���� $�� ����	����� ��� %�	
	3��� ���	���/	������ ��� �	��� �
(���	����
$��
���	�3�� ��� �%�
��� �	�%��� �������������� ����������
�������� ���
��/	�/��:��	�������
�������<��)���%�����	������������
���	�3��������	��������������������������
����
��������
��� 
�� �	�3�-� �	���/��� ��� 
	�	��� 1%�� 	���������� ������ .��/(��	���� ��� 
��� �������-�
�����������������B	/	���-�����������%��3�����-������
�
$B	������	�������
�/��������/���	�
���1%���	�
����������������
���	�3�-��	��������	�
����
����	������

����	��7�������������
�
	����������������
	���	�������������)	���/���.�-����
����������	������
�������������������������

����8���.��/����-������	�%������%��������%��
�����������	/������������������
�����
����
����
	���	����
�
$��/%�2�������	������
�������2��������
	3���������	�����1%���������	��������/��	�%
���
�������-� �	����1%��	/�
	����
� %��� ��� %���2����/	������ ������� ��� ������ �
�/������ ���
�%���	�����2����/	������/�����/��������
���	���
��-��B	�����	�������������������

�����
	�
���	.��	����-�/%�2�������

�����	����������
��/��	�%
��	����������������/�
	��������
��
	��������������/�
���	�3���������������������
 
�'0'��!���&���
��&�
&�&����
��&�&�&2&
��
��&�2�
	�&
�%	�	������
�9�&��	���	
���
�
5&��	2�&
�	
�
U� ������������!8�	�������,��
�
$
������������
���	�3���
�����/��������
�
�� ��
�%
��
����	/���	�����
�� ��/����
�� ��������
��.��/���8��
"� �����
�����	���.��/(��	����
&� ������	�
�������
���7�����
��������
��������	 	 �
�
�		
����	
� �I
��
����%��������
�
�� +��0�	����
�� $
�
��8��
�� $
�	/0��
�
�%�������
��B���/���
�
��� $
(���	����
��� ��%/0�	����
��� N	��0%
	����
"�� +��0�	����
�
#��.��������
�.���������%��3����
	���
���
�
&�� +������
���������
*�� ��	��	����
6�� ����	�	����������	��	����������
�/��	�%
��������������
9�� ������
����	�����/0B	/����%�������
�/�
	/	�����
�
���	�	��������
�
I�� ��.	�%����
�/��	�%
������
�G��$B���	�%����
���������
�������	�	
	�����
����!�
�����	����
�
+�����	/	������
�
�����O/��������	�
�����1%	�	���
����$
�%��������/������������%��������������
�"��$
��
���������
�/�����	/	������
�
�/�	������
�
�&�� ����/�����%����
�*�� ��2%/������
�6�� ���%�	����-�
���������	
��-�����-��
�
�������	��������/�����%����
�
�9�� ������%���������
����
�I�� ���������/0��
��.����
�G��$
��	���/������������������������
����$
���
������
���/����	�
������	���������
�
 ���/����	�
����
�
�����%����-��8.	��-��%���
���
����$��%��3������	�%���
��������	 	 �
�
�		
����	
� �G
�"��$
������������	
	�����������	���	����
�&��$
�����	�	����������	��	����
�*�����
��	�����������
��/�	������
�
�������%������
�
�6��������	������/�	��
����
�9���	��7�����
������/����
�I��+������%���������
��������
��������
�G��$
�/��	�%
���������������
�B	�
����������/������
���/�	������
����������%�����
�
U���	���	���8�	�����,��
����5�$
�������������������/	�	��������%��/���������
�����.��/0��O�	
-��%/��������
���
���
����	����-��	�/�������	�
������	�/	�%�	�����
����5��	/���	�����/8�	/����	��%�����������
���/�7�����
���	�3������������-���
������2��������%��������0�����������������
����5�$
����.��/0�����2������������������/����%������
���	�����	����-���
���
/�
	/	��������%����
�����
�"��5� ���	.	��3������/��������
���B���	�%����
������������%�	��
���
	����	�������
�&��5� ���%��3��/0B	/����
	�	�����V�
����.%�	���������
��	���
���7����
�������%�������
�*��5� ���%�������������������������������/������	����	�
��������
���������
�6��5�$
�/�����	/	���������������0�	
����0�	�����
�9��5����/��������.%�	���������1%���
�/����	�
������������������%�������
���
���%�����
����������
�
U��������%�������
��
����
��3����,�
�
��� 5����.%�����
�����������
��������1%��������������������
���������������%�	��
���
��������	����	�
������0
	�	����
��������7����%������
�����%����1%����.%��/�����
���0�������
����%�������������������
�
�
��� 5�)�����	�����
�������	�������
���%��3�-�����	�8�	
����������
��-�	����������������
��%���������
�������������.��������/����
��������	 	 �
�
�		
����	
� ��
�
�
��� 5� ����
	����	����%������%�����
������������
��.%8�����
�������	�	��������
�
	����	�����
��� 5� ����������������
��B���/������%�����
��	�	���������
��������������
�
/��	�%
����-�����-��
��� 5� ���/��	�%
���������������
�����
��
��	��	������
�����	�	������������������
���
���.�������
	����	������
���������
"�� 5��%�����%������
�����/�	���������
�/��	�%
����������2�����/%
�	�%��	���
��
�
�������
&�� 5� �������3�����
��B���/��/O
�	�
������/	���������%�����������
	3���/%�2���
��������	����������	��%����/�	������B���/����
*�� 5�$
��
��������
�
����/	������0�	�����	������/�	�����
�����������2����/	�����
��1%	�	�����%���O/������1%�7�����2����/	������:
����	�����-�
���
�������	

������-�����<���
6�� 5�����%����������
�
	���-������������.��������

�
�����
���
	����	����0�	����%�����
�
�/��	�%
�������/�	����
9�� 5�����
���/	�/�������2����%������������	�
����
I�� 5�$
	/	���
�����1%	������	
�����=�
������������������%�	���
�%������
���/��.��-�
���
�
�/����-�����-��
�G��5�N���������������
�������
�B	�
���
������
���������
����.��

�������/�
	/	�������
����5�����/����	�
���
	.����-�����
������%�������
���/�������%������������	�
����
����5�����
����������%���-���
���	�����	���������������.���
���/����	�
�����
�
/��	�%
�������
����5�$B�/	���
����
������	
����
�"��5�$
��B���/���������������������/��%���%�

���������

��������	�
-���������
�
���%��3����
��
����B������
�&��5�����	�����
���%�	�������
�*��5�$
�/�
	/	���������B��������������%�������
���%������
�/��	�%
�����2��	���
�
������
�
�'0',�)&�	
�
2�
��&��&�&2&
����&�2�
	��
 ������������/��	�%
���������	��7����,��
�
�I���8�	��/������
���/��7��������
�������-������%����	/	������%�����
"G����0
	�	�������
	���	�������%�	�	������%��3����
����������������
��	�������
������
�
�
 ���+�
	/	���������/��	�%
��������
����������
�
"���5�+��������������%������:��/��%���%���
���%�	�����.	�����	��<��
"���5� 	���
���/�
	/	����������
��	���
�:��/��%���%����%/����
	���
�����
���%������<��
�
U� ���/����	�/���!8�	�����
�
��� 5����%��������
��%�	����
��� 5� ��
�
���
"�� 5�$
�����	

���
&�� 5���
����
��������	 	 �
�
�		
����	
� ��
*�� 5�$
��	����./���
 
 
�'0'��$�&2&
��
��&�2�
	�&
��&�:	�;���
�%�����%������
����%��������)%��	�����/����3���������.������
����%����	�	���

�����
.�������� �����3������,��
�
"���5�!8�	��/�����2��2�������%�2���%�
�����
0��	����
""��5�!8�	��/���������
������/����
�
����
�
U�����	�����������
����/�����
�
��8��:�%��������%��
��8���
��<-���%���
0
%
�����
���%�	�
:/0���	/�
�<��%����%�����������.��������
�
��8����
U� ����%����	�	�������������.������-�
	���-�
	/�	�����
U� ���%��3�����%�����3�����
���%��	�������������
�0������	��3���
�
��8����
���	������	�����
�
�
��8�-�������	�������/���(�	������
�
U�?�������,��
�
"&��5�$B	.����
��%����%����	�	�����%����������
"*��5���������	���%�	���/���%�����	���	�%	�������	/������
.%���0���-����
%.����������
�����������V����%���%�����
"6��5�$
�/��	�%
����������������
	.�����
"9��5��%�����%������/%�2����	�����	������������/����	�
����
�
U����
�������,��
�
6�� 5� ���%��3��/0B	/�����0�
	/	����������
���/�7�����
�����3������
���%��	����
9�� 5��
����	�	������%����������
.��	��B�������
I�� 5�!	�/����%���������	������������
�
��8���
 
�'0'/�$�&2&
��
��&�2�
	�&
�2	<
(����
��
U��%����%����������/����	�
����(�������
 ���$
�����	/���������%���,��
"I��5��0�	
�������
��-���1%	����%���%/	�	��������
�
������
&G��5��%����	�
���	����
����
��	��������
�	/0���%���������%�
��������	�
���	���
�
/�.���	�/�����	�%�
��
U� ���	/��������/���������
�G��5�$
��������B��������������1%	�����
����5����/����	�/���B	.����������
������������
�	/0���
���
�����
����5�;%����������/�	������1%����������	�
�����
����2	������
U�?�������,��
��� 5� ��
��	��	�������������
���/�7���%��������������
��� 5� ��2��	
	���������%�������������������/���
��
"�� 5� ������.	��������/������0�	��/������
&�� 5�#�1%	������
��%����%����	�	�������.�������
*�� 5��%��������.���
��2�������
���	/�����%����	
���
�
U����
�������,��
�6��5�+�.���	�/�����	�%�
�1%�����/���������
���	�3��������������
��������	 	 �
�
�		
����	
� ��
�9��5�$
����	�
����������	/	�����
�����
��
�
�'0'0�$�&2&
����&�2�
	��	�5&
�:���
U��%������%������������	������������/����	�
���
	.������
U�$�����/��	�%
������������0�	��/�����%����%����	�	����.����������
��B���/����
��������
U���/���
�/��	�%
�������2��	
�����%��������	��/����-��	�����
�������	���-������%����

��
���
���	�����%����%�����������������������
���%����	�	����.�������
 
�'0'.�$�&2&
����&�2�
	��9�&�&

	
�5	��
U��
.%������������	�������
	�������	���%������	��1%���%�����%���������������
����������
�
�.�������
U������/��

���%����	�������������%����������$�������/��%������������	��	���������
���
���-������/	���
��/��	�%
��	����
!�/�	(���%�����%������
���/��	�%
�������1%��������2����
��.�������B�����/�������
�
 
�'0'������
���%�
��&�&�&2&
��
��&�2�
	�&
��
�
U� ��+����8�����
���/��	�%
����������
����������
���/���%���������1%���%�����1%	������

��������������/�
�3�������
�%������	��7�����
������������/��	�%
�������������%�	��
�������
�/�������.�������
�
�'0'��!�
=�<��	���
��&�&�&2&
����&�2�
	� 
�
�	��	�.%	/������	�������2����/	�����,�
�
8&��	2�&
�	�
�2%�&�
�
����2����/	������	/�
�����%���2����/	��������
���%�
��
�����������1%���������
�
���
��
����F����
��2����/	�������������������
 
 
 
�
�
$������������
����	�����	������
��2����/	����������/�	������������
���2����/	�����
�����������V���
���������
�3���
�!����$
�/(��������������	3�������
������%��������
�
�1%������
	.�������/�/��	3���
��2����/	������
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �"
8&��	2�&
�	���2%�&7	�
�
����2����/	�������/�
�������%���2����/	��������
���%�
��
�����������1%��������
����
�
���
�����F����
��2����/	������������������
 
 
 
$�������������
�!������������
�3�������%���	�����	������0������	�	����
$
�/(��������������	3�������
���*��%���������
�1%������
	.�������/�/��	3���
��
2����/	������
�
����:	���	�5&��	2�&
�	��&=�
��	�
�
��������	
���
��2����/	��������	�	��V��%
�����&,�)$!W'������
��
�������!�� �
�#�+$�)$!��-���	�����%�	���
��O/�������
��2����/	����-�����%(���%
����$�!$#��
��)N'�!�P����#������/�	����	�����/������
��O/�������
��2����/	��������	
���
�
�
3.6 Limite de ejes desbloqueo 
�
�'.'��"�2��&��&�&7&
�
�
�7�
�&���2��&��&�&7&
�
�
$B	��������	�������������	����������,�
5 8/	�����������C����
5 8/	�����
(���	����
5 8/	����/��0�	����
�
"�
��;2��&
��&�
�=�>	�&�=�7�
�
�
$���������
�����	/�����
8/	����1%��������%�������
���������%�����%��
8/	����������C����
����
���3���-��
���������������

�-��	/�
�/���������������������/	���/�
	/	������������
����	���������������
�
�����/�
����
������-�����%�	�	���������/�
����
��������������	���
	�
������
�
";2��&
�&�(������
���%���
��
�
�	������
8/	�����
(���	�����%���������/��	�	�����-����������������
�������������
���
���������
�
)	�%��
8/	����
(���	������0����	
���-����	/���	�
��/�
����
��������
�����������/�
����
��������������	����%�������
������������/	������
(���	�����
��������	 	 �
�
�		
����	
� �&
�
";2��&
�2&�?
���
�
�
$�����	�
����.
����	������
8/	����/��0�	���V����������������
�������������
�����������
)	��%�����1%��%��
8/	���/��0�	�������
���3���-����������
��	�	����
���
8/	�����
(���	����
��
���
8/	�����������C��������/�
/��������0�%����
��/�������
	�	�����������������%/��
���/������
�
�'.',�#&
���9�&���&�=�&
�
�
�
�
1	�	���
������
��&�%�
���	�
�
����

�
�����0���
�������������
�������
��������������������������
����������
��"�
�3�:��
��������
��5�GG�������
���������������������	�������	����/����<���
�����
	�������������%�	
	3������
�����
������������-���������0��������
������������#��
�$� $+$#@$��'��� ��� ��� ����0� ��	�	�	�� /�
	/	����� 2����� 1%�� ��� �/���.%��� 
���
��������
� �
�����
	������������-�;#�>$�$��; $�$������������/���.���������-�;#�>$�
$��; $�$�������
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �*
1	�	�&���&
����&������
�
�
���4	�����
	�����	��������������%���������%/	�	�����������������������
��������������������
�
�
�
��������8��	���,�
 �������
	���������������������������������
����.%�	�������/��	�%
��	��,�
'�����%����� �$��5+��� ����� 2��	
	���	��� �� �%
������ �����.	��� 	�������	����� �����

	�����	����������������
����G5�"G?�	��%�-��GG����%��%���
�������������
����������#+��:������P�������	��/������<����
���������
��������
���������
����
	�����
�������������
�������
	��������������������
�#+
��
���������
��%
����������5/������
�������
	�������������������
)�
���	�����%����������������
�
����
�
�
�
�
#�
��	����������	�������������������,�
�
�
������%���	���/��0�	���-���������A����A������.	�������	���	�3�,�
������������A�����)5"�G	���
����������
��2��	�����0���
������������A�����)5"�G	�-�#5�GGG	��
���/���������
��	/�%
���2��	����
������
������������A�����+5"���	N�-����/���	�������������-�����%�������/������/������	��
��
	.����
�
������%���	����
(���	���-�����������/��	�����������
��	������	�������������/�����
�
	/����������������8���%�	����/��0�	��,�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �6
�
��������������%�
�-������������������� ������/���	����
����%
�������%�
���O
�	/���
���������
����8����������	���/	�������1%���
������������2��/�
	����%������
��
	�����	���
�����������
�
)�
%�	��,�
X+�#�X)���5�#$)$!5��%������������
X�+�5�@#��X+�)!$#W���$R��%������������
��
������
�������

��+�)!$#=�� ,�
���5�#$)5�����:#���������%
�����%�������%�
��<�
X�+#5�@#��X+�)!$#W���$R��%������������
�
�'.'��1	@��	��
�
����� �
� %��� �����	
�� ��
� �����-� ��� ����/	����� ����� �����
����� ����%���/����� 
��
	����/��	���������
������.�����
���/��
��2����/	����-��	�3������������-����	����	�	
���
/������������
��������
$
� ��%���� ��� 
�� 	����/��	��� ������ 
�� ���.�� ��� �
� ������ �%���� ��%���� 
��� �	.%	������
�������,�
�%/���������
�����	/	�������
�/�
	/	����-�
	����	���/0����������	�/��������	�
��/0��
��������
#����	���/0�������	
�����
����%��	�������
��	�����������
���	�0/	�����/���%/��������
�
� ����	/	����� ��
��	������ ���� 
�� ������	��� ��� �2�1%�� �� 
�� ��/������	��� ��� 
��
.��
������
�
�
�
�
$����	�	����
��/�������
�����.�����>.��
$����	�	��������������.��
��������
�����.������/������������
�!�����	.	��
���
��������
$����	�	����
���/�/���������	����	��'B-�'�-�'3����%���/�����%��%�
����/����+:>.<�
������������
��������D-�E-�F�1%�������������
�����������.��
��������
��2����/	������
$�����
�
�����
����	����1%���������	������
�����	���������
��2����/	��������	�����
��
��/�
��	��������0
�%
���$��������������������/�����%�����������B	/��	��������	.%����
.��/(��	���� %�	���/����%����/�/������ ���	����	�� ������������%���������������������
�����	����
+�/��������	����	�����������%������:�<R+����Y��	�����	���
������
��%��������
�J>.���/�)�KR�I9G�J4.��/�K�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� �9
�
�
�
�
$
� ������2���� �����	���� ���/��	�����,� +��	������������
�
��	���� ��/��	��������
���
�
��	����������%�	
����
�
$��	/��	������
�����.��
#������������.�-��	�3�-��1%	������/��.%�����������
����������
������-�������������
��
	�����%�	���
���������
���	�3���	�
��������/����
�
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� �I
3.7 Armario del robot�
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� "G
�'�'��!�
����	����
�
$
� ������
����� #5A�� ����	���� 
�� �%����� ��� �
	/�����	��-� ������
��� ��� ��������-�
�	��%	���8�����������
���
��/�/��	��1%���	�	.����
� �%��	���/	�������/�
	/	��������
�
������ �� �%� ��/%�	���	��� ���� 
��� �	����	�	
��� �B�������� $
� ������ ��� ������
�� ���� �
�
�����
�������
����
�����%����
��������������
.%�����	���/����������%�����
������%���
�����

�� ���	���
��� �� %�� ����
� ��������� ���	���
� 1%�� �������	���� �
� %�%��	�� %��
	�����������/���������
�������
������$
�������
������	����
�������	���������/%�	������
�����	
�������	����	�	
����)%��	���/�����'���:��������=��
	���<��������	����%��	���������
������ �
� ����C���� �� 
��� �	����	�	
��� �B������-� �� ���
(�� ��� 
�������� �� 
��� �%������ ���
��/%����	������	��� ���	������������/��������������/	�����
�������
�������
	�����7�
���
��%���	����	�	
����/��������/��	�����%���	/�
�����
�������%
������%������������������
�����������/0��	����/��	����$
� �	���/�����/�
	/	������	�	.��
���/�
	/	������ ���
������
��������
��
������-�	��
%������������B���������2���������.�%�������/�
	/	��������	�	���
����
 ��/�/��	����
�������
���������	�����
�����C�������!��
����/0�����
������.��/�����
���������	�	���������
�%�%��	���
N���������/�7������������
��������
�
������
�������#5A��
�
�
$
�������
������������
�����	�	
	�������	�������	���������/%�2����	����	�	
����B���������
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� "�
���	�	
	��������
�������
�����#5A��
�
�
�
�
$
� ������
����� ��� ����	.%���
�� 	������/����� ��� �
� �O/���� �� �	��� ��� �	����	�	
���
�B�������1%��2��������
��	���/����
�
$7&
�&A�&�
�
�
�
 ��� ����� �B������� ���� ����� 1%�� �%���� .�������� �
� ������
����� ���/0�� ��� 
��� �����
���0�������
��������N���%��/0B	/����������������B���������������.�%������/�
	/	������
$
�������
������%����.��������2�����%��/0B	/������*�������
�
�'�',�1�	�	��&��!�
����	����:;��4�
���<�
�
$���
�������
�����#5A�-�2���������	��������
�����	����	�
��,�
5��
������������%����
5��
�������&����%����
�
1�	�	��&����	
��	
�
�
 ���
������������%����
	�����1%	����������
5� �%���������
	/�����	���
5� ������	��	��
�
5� �����������'=��:���	��<�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� "�
1�	�	��&�0��	
��	
�
�
 ���
�������&����%�����	����
���/	�/�����/���������1%��
���
������������%���-�/0����
���%������������
��� ����������%���������G���/������%�����%�	
	3�����������������
	3���
�
�������
��������%���
	���	����
�
���	�
�������	.%���	�������
�������
�����#5A��
�
�
 ����	.%	����������	����������	������������/�����������
�������
������
�
5� !��/	��
��������7��3��������
�������������0�����:)���������������������
<��
5� ����
�������������%�%��	��:������������������
<��
5� �#!'>;�:�����

�������
���<�
5� ��/%�	���	�����
5� ;
	�������
5� '������������/��������'=���
5� +�
	/	������
5� $�����B�������
5� �
������
�������
������
5� �+�/��	��
�
�'�'���
�&�=	�&
��&2���
��&���	
	
$
�������
������	����
�������	�������%�	
	3����	������ ��7�
������%���	����	�	
�� ��/�����
$�������7�
����%�����	��
%	�,�
5� )�7�
��������
5� ?�

�������.%�	�����
5� #)#�����)�
��������	 	 �
�
�		
����	
� "�
5� ��#���$�$+$#@$��'���B���	���
�
�'�'/�1	
&���%&�	����&
�?
�	�����1��
�
 
�
$
� ����
� ��������� ���0����� :)�������� ��������� ����
<� ������� ��� �%
�������-�
	�����%������� �� �%������ ��� ����B	��� �� ��� 2�

�� ��� 
�� ������ ������
� ��
� ��/��	�� ��
�
������
�����#5A���
�
$
�����
����������������
�������
�������/�7��;����0��	��%�����2��	3����
/����-�
/	������� 1%�� �
� ����
� ��������� ����� �
� ������
����� ��/�7�� ���0� �	��%�����
	�������	����/������
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� ""
����
�����������������0�������
�������
�����#5A��
�
 
 
�'�'0��
�&���%�����&�
&�&����
��&�2����
 
$���� 	�����%����� ��� ��
���	��� ��� /���� ��� 2�

�� ��� �
� ����
� ���������� ���� (
� �%����
��
���	������� %�� /���� ��� �%��	���/	������ $
� /���� ��
���	������ �%���� �
�1%������
���	������
��

�
����%����������/�	���
�/�������������	�����%����-��
�������������	������
��������%��/����������
�������

�� �����
����/	��
��������7��3���
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� "&
'�����%����������
���	�����
�/����
 
�
!�,�+����!������
�
5 ������.��/�����
���%��������	
������������
����/	��
��������7��3��:
������.��/������
�%��������	
�����/	��������
����/	��
��������7��3�����(�������������<�H�
�
5� $
� ������ ��� �%���� �%��	����� �� 
�
��	������ �%���	����� �� 
��� �&G� ������ $�� �����
/�/����� 
�� 
	/	���	��� ��� 
�
��	���� �%���� 	����/�������� 2����� �
� �GGZ� ��� 
���
/�
	/	������/��%�
����)	���/���.�-��%������������%���%�����.��/�-�
��
�
��	�������

	/	����
�
�
���/8�	/���
��
5�$
��1%	��������.%�	���-�	��
%������
��
�

�-����	�2��	
	�����
 
 
!�,�+����!������
�
5� ������.��/�����
���%��������	
������������
����/	��
��������7��3��
�
5�$
��������%�����%��	�������
��
�
��	����/0B	/�������	�	������
�
5�$
��1%	��������.%�	���-�	��
%������
��
�

�-����	�2��	
	�����
�
�
��!�,�+�����%��/0�	���
�
5� �� ��
���	�����
�/�����%��/0�	��� ����7������
�������	�	�����1%���������%/�
	����
�����2��	
	����
�����	
��	���������.��/����������	����	�	
�����/���������������������
(��
���
���'=�����	�(�	����� ��������������	�	���	�������������	
��	��-�����
���/	�/���1%��
�%�����������%�	
	3����������	�����
�
5� $
��1%	��������.%�	���-�	��
%������
��
�

�-����2��	
	����
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� "*
�'�'.�1	
&���%&�	�����&��
�	����� ����
 
$
��	���/������8�����������
	�������%������
�������������%�%��	��:������������������
<��
����������%������
�����������������
	3����1%�����0������������
�������
�������%�����
����%������
����������
������	�
/�����������%	��������������	�-�%��������
���������(
%
��
��%������������/�������:2���<��$
�	����
����������8�����	
	����
��	����/��	����������	��
�����/����������������
��
 
�'�'��!���B+�
�
$
� �#!=>;� :�����

�� �� ���
���<� �������	���� �
� ��������� %�� �	����	�	
�� ���	���
�
�
������	
���
����/	��
��������7��3���$
��#!'>;�������������
�������
���������/��	�����
%�����
���
$
��#!'>;��%����%�	
	3�������/��%����
������	
����
��
	�%�
	3��	���
��� 
��� /��O�� ��
� ����C���� ���!��
�� $
� �#!'>;� 
�� ���/	��� ���
	3��� 
�� /����8�� ���
�%��	����� ��
����/	��
� �������7��3���B������
��� ��
��	������������
�/�
	/	����� ��
�
������� ����%��	�����1%��2�����/�
����
������-���
���%��������
	3����������
����/	��
����
����7��3���
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� "6
4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT 
 
��������	�%
��	����	����*��	�����	������������/�
	/	�����:����
�3�/	����-����.	��-������
%�����/�	���	��� ����/���<��������� %��� ���������/�
	/	������	�������	������ ���
��
���������/��.��������
	��������
��
$
��%/���� ���.������ ���
	������� ��
� ������
	���� ���������
�� �%/�� ���
���.������ ���

	����������
������	�%
��	�����1%��
����/�������+%�2���
������
��%/�������.���������

	���������	��	��������
��%/���� ������	�%
��	����� ���	�����1%�� ��
���/�
����
��� ���
�����	�������	�/0�	�����
��
��� ������ �����0� ������� ���� /8�	/�� ��	�� .������ ��� 
	������� ���	��� �� 1%�� �����
���	�	����
������	�����
�������������	���
�/����������	�����0/�����-��������������	�	��
��
���	�	��-� �� ����� ����� 
�� ��	�����	���� �%�1%�� ��� 
�� �����	��-� /%�2��� ��� 
��� �������
	��%���	�
����%������������
���%��������	����.���������
	������-����������������%�	�	������
�����

�
����������
����������1%�� �������/	���������
�/	�/��/�����B	�������/�	(��
�����������/��������	��.���������
	����������	�����1%�-�����%�
����-��	�����
�������	����
���
	���������0�%
���������
�3����������
(�����%������	
�������%/�������
�
�
%/�������%�
�����	���
�1%���%������������� �%������
��%/���� ���.������ ���
	������� ��
� ���������
/�����1%��
����������	�����������
	3���%��������/	���������������	����1%���
����������
���%��������
��
����	�	������0�	�����
��
 �����
����������%��%����5��
�����
�����������
���/	�/���������%��%��
�����
	�������%��
�����-���
����%��%��������
�������
�/	������/�
	�
����������

����
��
 ���.���������
	��������%���������%�����
	3����-��
��	�������������	�-�%������������%������
� �
 ����	�����	�����
������;0�	��/����-��	�
��2����/	������������	�������%������	�	����	��-�

����	�����	��������/	���1%(��	����	����%������%��������$
� ��

�-��	���������.%	7����
����
����
�/���������
����	�����	�����/%����%��������
�
�
���
 ����
�/���������
�����	�	���� ��2����/	����-��	������������%�����
����	�����	��-��%����
/�
�����
��	������	�	���������
������	����
$
��%�����������������2����/	�����:!��<��)��%����
������	������
�����	�	������
���������-�
��8���/���
��%��������
����
��2����/	������$
�!����%���������	�	����������
�������	���-�
�	
8���	��-����(�	��-�����-�������������1%���������������������
��������	 	 �
�
�		
����	
� "9
�
$
������	�������������5�$
��������	�������������%���.��/���8���	��-���
	/	������$
������	��
����������������
8/	���������	�	�������������	��1%���
� �������%�����
���3���������%��
������������	����:��/��%���.�O�����	��<�
��������	������������������8�������%���%������-�
�����
����������/0�����	��	������
��������	�������8����������%������/�����(�	�����
�
 ��
�
��	����5�������	������
��
�
��	����/0B	/��1%�����
�.���
�������
�!��-�������
���
�%��%����	��	
	�%�
����$�����O/�����������B��������
��/����8�����
���������-���
��	��0�
���	/����
������	���������������/��
��.��/���8�� ��
� ��������/�	��:�� ���
�����������
�	�0/	���<�� $
��O/���� ���
����0���/��%���
��
�
��	����/0�� ��.%���/0B	/�����	�
���
�
.%��������������/	�����
�/0B	/����������
��
�
��	����:�GGZ<������������������-������
�����������������(
-�.�����%	�������
 �����.��O�	
�5� �����.��O�	
�	��	���
��/����/0B	/��1%���
��������%�����
���3������������
�%�
1%	����(��	������/0�	�������B���	�%���$�����	�
���B������
�����.��O�	
�/0B	/�-���
����
8�� �	���� �
� �����-� 1%�� ������-� ����� ����� ��� ��� ���������� �%����� �
� ������ ���0�
���
������� �0�	��/����-�
�����.��O�	
� �����������/����� ���
��/����/0B	/���$�������
��������� ���� 
�� 2��	
	���� ��� �.������ 
�� ������ �	�/�/����-���8� ��/��
�� ����%��%��� ��
�
�����-� �� �
� ���%������ $
� �B���/�� ��� ���3�� �
� 
������� ���� 2����/	����� ����� ����
����	����������������
�����.��O�	
���
5� �����.��O�	
��
 �����.��O�	
��	�/������������	�	�����/��%��
�
���/0B	/����
U� �������	�����	�����$��0�	���,��
��������	 	 �
�
�		
����	
� "I
��5� �� .��
����� 1%�� �����O�� ��%��� ���
	��	��� ������������ ��
� ���3�� �� �	���/��� ���
�������
��5� +������ �� /��%��� ��� �%�	�����-� 
��� �%�
��� �%����� ������ ����	������ �����
��� ���

���	�%��:
��������%�	�����.��	
�<�������%���1%�������	�	����
������������
��5�$
������������
���%��%���5��%��������%����/	�/������������	���
��.������%���	���/�����
���%��3�������%�����������
�����.���
"�5� ��������������/�
���5�
����/�����%���/��	�	���
����	/���	���
�������
�/��	�%
�������
U� �������	�����	������	�0/	���,��
��5� �����
����	��������O��5�
��� �%��3���	����	�
����%�����

�
�����
�����
	��	������
���
/	�/���������%��%��
����[������������/�
/�������
������
�/����%�����%��������������0�
/�
	�����/%��
	/	����-����%�����%����/	�������.%	������	�%����������	�
��:����-��
���-�
�%�������
�������������%������������������������������B�/	�������%	������/����<��
U��������/�
�,��
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� &G
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� &�
�
��
#����	�	
	����5�$������������� ��� ���	������1%���%������
� ������ ��� ��
%�
���
�/	�/��
�%���� �����	��/����-���� �	�/���� �������0���
�� /	�/�����	�	���� )������	�����1%��
��
�����	�	
	�������P=5��
�����
�����
	��	������/�
����
�����	�	��-���������II�&Z���������

����8�������	/���	�������������	�	
	�����
���
 ���B���	�%��5�$������������/	���������
������
%�	�����
������	��������������)	��
�������
���������������
	������� %���%��������
������	�-������0����.������/��%��������
.%���
����	���-�
���	�����	��/0B	/���������������	�������
���B���	�%���[�������%������������%��
�	���/����
�/�����1%���������������	�/���������	�%����
!	�/�����������
��	/	�����5��%������%��/�
	/	����-��
����������/%�
���0�	��/����-�
�������/��
���������/	��������
� ������
�����	�	��� �	��
���� ���%���
��
�
��	���-���
���
������/	�������$
��	�/�����������
��	/	���������
��	�/�����1%��	���������
������-������
����������������%����	�����	����������
��O
�	/�����	�	�����
������
����
��#���
%�	���5�[��������
���/�	��/0����1%�7��1%���%����/��	��������
���
������������
����.������	��-�����%�����
����%����-�1%	���1%	�������/0��.�������)	�%���
�%��%����������	���	����%����������1%��/	��������G�G��.�������������	��-���%��/��������
���
������������	���������%��������/�������
���%��%��-�����%�������
%�	������G�&�.�����-�
���������
������
%�	�����
�/������������B	/���/�����G�&�.������:�
������������%����
����G�&PG�G�<���
 ��������������� 5�$
� ����������%����/�
��-���������	.%	���������������	�����	�	��
���
���	�	������ �������1%��
�������������������%�����/�	���	�������/����
�����	�	�����
�
��	.�������	�����	������
�����
���������
� �
���
�
���
��������	 	 �
�
�		
����	
� &�
�
�
 
4.1 Movimiento 
�
$
��	���/��������#5A��%�	
	3���
��	���/�����/�
	/	����������������
��-�
�����	�	�����
�
������� $
� �	���/�� ��� /�
	/	����� ��.%
�� 
��� ��������8��	���� � ��� 
��� /�
	/	������
	��
%������
�����������	�����
����	���=�����
����	��-�����������
�
��	������
��������
$����
	���	�������������	����
�/�
	/	��������%����./������	/�
������
�/�
	/	�������
�
!������%����������
����<��2����/	�����:!���R!��
����������	��<-�������%������	�	���
	�	�	�
���%��������/	��������	�	����������	����$
�!�������
��%�������
��������2������
�
�%�
���������O��
����
���%����
�
4.2 Tipo de movimiento 
�
N���������	�����	������������/�
	/	����,�
	���
-��	��%
��������	�%
�����)��%�	
	3���������
�	�������/�
	/	��������������
	3����	���������������������/�
�-����%�	
	3���
�/�
	/	�����

	���
� �	� �
� ������ ����� /�
����� ��� 
8���� ������ ������ ���� ���	�	������ )�� %�	
	3�� �
�
/�
	/	������	��%
����%�����
������	�	��������������������%�����������	��%�������	���$
�
/�
	/	��������	�%
�������.�����
/������
��	������/�
	/	�����%�	
	3�������������
�3�����
�%���������	����	/�������	��
�����������	��1%��2�����
������������	�����%������	�	�����
������
 
4.3 Tipo de acabado y Velocidad�
�
$
� �	��� ��� �������� �%���� �����	�	������ ��/�� �	��� �� ����	�%��� �� 
�
��	���� �%����
�����	�	������ ������ ��� .������ ��/�� ��� 
��.	�%��� �� ��� �	�/��� ����
� ����� ����%���� %��
/�
	/	������
�
4.4 Grupos de movimientos 
�
$
�������
�����#5A�����/	������	���
/�����������2���������������������������
��������
�������-�%��.�%������/�
	/	��������0��	�/�����	����	�
����%����������/	������.�%����
���/�
	/	�������	�	���
�����������
	3����������1%���������%�����	/%
�0���/���������
���
��
��������
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� &�
 
�
�
�����/�
����
�����������/���%�	
	3����
�/��������������
�!�-�����	��������
�	�����%�����
�$��+���:�%
���������2�/����/%����<����
��������������	�����
�!���
�
�
�
)	� ��
��/����
��$��+��-������
�!������� �������%��� %��
��������������
%�	������
���

������	������	����
��������%�
���
�
�$��+������%
����
�����
��#$)$!���
�!���
�
�
�
�
����/�����
���	�����
��	���/������������������������
�!�,�
�
A�'�!,����	�%
��	��-���
���	������/�
	/	�����/��%�
�������������
�
DEF,�)�
���	������/�
	/	��������������������������	�������
�������:M�# �-��)$#-�
A@�#+<���
�
!�� ,�)�
���	������/�
	/	��������������������������	���������	������
��2����/	�������
�
A�'�!��A@�#+���!�� ����)$#���A�'�!�
�
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� &"
!�/�	(������/������
	3���
����
���	������
��
�
��	���,�
�
X)��	�!�?�W$�;R��
�
X)'��!�?�W$�;R
�
�
�����
������%�	�����
�/�
	/	����,�
�
�
�
�
�����/�
��� �
� �����-�����	����� �� ��������� 
�����
��
)N'�!���/���������%
�����
�����
��1%��������������
�
�����	������
���%�
����������/�
����
�������������
�������� �
� /�
	/	����-� ��
���� 
�� ���
�� ���
/�
	/	�������)N'�!��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
/'/'��C��
��
�
$���
��	���/����������������������8�	����A�'�!-�����������%��������
�3�����������/��
	��	
	�%�
-� ��� �	����	��� ���	�	
�� �� ��.��	
�� ��
� ����� )�� �%���� /�
��� �����
�	/%
�0���/������
��������	 	 �
�
�		
����	
� &&
$
�/�
	/	��������A�'�����/	������H.�������H�����������������%���/������8�	������GQ�
:%��� �	����������/�
	
<�� �����	�	������GQ���������������������	�����/��H���	�	������
/�����	3���������/�����H��
N���1%������������
������
������/�
	/	�������/��A�-�A�-�A�-�A"-�A&-�A*��
�
�
�
�
/'/',�!	��&
�	
	
��A@4�>�����
�
$
� �	���/�� ��� ������������ M�# �� ��� %�� �	���/�� ��� ������������ ������	����-�
��	�	/���	���
-����0�	��-�%�	
����
-��%�����	.��-�������%���������%���%�����������%�
-����
�8�	��-������������%�	����/��0�	����$��%���	���/�����	�	��������
�����	������C�����$��
��	.��� ����� ����� /�
	/	����� ������	����� ?	���� ���	�	��� ��� �0��	���� $�� �	��� ��
	��/�
	�
���
�
�/�
����
� �����-�(���� ���/%�
����.	����
�!��� ������
��� �	����	������� ����	���� ��
�
�	���/�����������������M��
��:����	����������<��
$
�������/�
��0��������%������������/��������
��
	���
	������
�!������
��2����/	������
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� &*
�
�
�
/'/'��!	��&
�	
	
��DEF� �$��
�
$
��	���/������������������)$#����%���	���/�����������������������	����-��%�����	.���
	���� ���	�	��� ���� �
� %�%��	��� )�� �	������� ��� I� �	���/��� ��� ������������ �)$#�
���.��/��
����
�
�������������������������

��,�
N������2��	
	������5X�)$��#�+$�R�!#�$�:���	����������C����A*G"<��
N��������
���	�������5���#�+$�5��+�R���:�5I<��������
(�����)N'�!�P����#���
N����������	.%������5�$��������	�����-�/(��������%����-�"��%��������#JK��
�
$�� /%��O�	
��%����� ��� ���.��/����� ����� ��
�	���.�����-� ��� ���/�����
���(
%
�� �� ���
/������%�
�/���������������
��
	������
�
+	���������������
���	�����	�.%��������/���������������
�
�
�����
��)$#�1%�������������
1%�� M�# ��� )	� �O�� �	����� ��
���	������ �
.%��� ��� 
��� I-� (���� ��� ��� ����	.%�����
��/�	(����	��	�	�0�����M�# ���
�
�
�
�
�
/'/'/�!	��&
�	
	
��DEF�C�G��)�
�
$
� �	���/�� ��� ������������ �� �!� ��� %�� �	���/�� ��� ������������ ������	����� �%���
��	.���
	�������	�	��������
�%�%��	���)��%�	
	3�������/�
���
	���
/��������/��������	��3�
��������	 	 �
�
�		
����	
� &6
�
�������������������%��0�������������������	������	����
��)$#�
������������������������
��
��� �!"�����	�����%���	.�	�	����������	�
-�����������������
�
�������	�.O���	������
�����

���)�������������
���	�����
�����	�	���/0�����
��	�������������	�	���
��	���/�����
������������ ���/�
	/	������� �!�1%��/0�����
��������� ���0� ���.���� %�	
	������
��
2���� ��� /�
��� �
� ������� )�� �	������� ��� I� �	���/��� ��� ������������ � �!"�
���.��/��
����
�
�
�
�
/'/'0�!	��&
�	
	
�����"�
�
$
��	���/�����������������!�� ����%���	���/�����������������������	����-��%�����	.���
������	�	�
�������
�%�%��	��#����.��/��
�-�������	�-��%��������/�
	
��
)���	����������I��	���/������������������!�� ����.��/��
����
�������������������������

��,�
N������2��	
	������5����2������
����%������
�����0���
N��������
���	�������5��!�� W��+�R���:�5I<��������
(�����)'��!�P�
���#���
�
+%�
����.	����
�!�����
����������%���	���/�����������������������	�����������������
��
N����/	�����
�
)�����	�������
��%����/0�����
��	��������
��N����/	������
��������2��5����
���%�����
���	�3����
���%����%�����5�����
������	����
���	�3��/O
�	�
��5�/O
�	�
���!���R�/O
�	�
���!�� ��
�
$�����	�	�	
�-��
�!�� ����	���
��2����/	�����1%�����%������%�������/	�����/�/������
+%�
���
�!���:!��
����������	������%����������
����
��2����/	����<�����	����	���
B-��-�3���.	���������B:C<-��:�<-�3:�<�����
�/�����!�� ����
��2����/	�������
���	�������
$��/�
���������	�	������%��
0�	3,�
�%���������	�	/�������%��
0�	3����/0���0�	
���.��
����/�
��
�����������	�	�����������
��
�%����1%�����������
���������
�����
�
0�	3��
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� &9
�
�
�
4.5 Posición del robot en el espacio 
�
)	�1%���/���
	�%�
	3���
��H���	�	������%�
H���
�����������%�
1%	���/�/����,��
+$��)-�G5�$D!-�"5��)'!'�����
 ��
	�%�
	3��	������
�����	�	������	�������	�������
�/�������/�
	/	�������
���	������
/��%�
����	
����
$���������%�������
	����/��%����2����/	��������/��	����
�
��5A�'�!,����.�����-����
��/�����/�
	
������������������������
��/��������0�	�����������
�����
�
�
�
��5�)$#� ,� ������������ ��
� !��� ��������� ��
� ��	.��� ��
� �	���/�� ��� ������������
������	��������%�%��	���)$#��

0�������2�����	����������:���
���I�1%��2����
�1%�����(�
���	
���������/�/������D-�E-�F����//��C-��-������.�����<��
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� &I
�
�
"5M�# �� ,� ������������ ��
� !��� ��������� �
� ��	.��� ��
� �	���/�� ��� ������������
������	�����M�# ��	��%	�	
��������
��%�	����/��0�	����
:D-�E-�F������/�<�:C-��-������.�����<�
)	��)$#�:�5I<�RM�# ��������"������0��
���/	�/���������������
�
�
�
�������	�	����%����
��	���B���������������/������,�
�
$��A�'�!,�?�
�������.%
�����������������:���.�����<��
�
$�� ��#!$)'���),� ������������ ������	����� ��
� !��� ��������� �� %�� �	���/�� ���
��������	���
�
U��!�����
��O/�������!������	
��%�	
	3������������%�����
�
U��������
��O/��������)$#��#�+$�R���#�+$�R�+��������%�%��	�����	
��%�	
	3����
��������������������%�����
�
U�D-�E�EF�����
��������������������/����
�!�������������
�������	
���������/�/������
�
U�\?-���E�#�����
������������������.�����������	�����	������.	���!��������������
��������
D-��������������������������������������E-�F���
�+����������%��	�����	
��%�	
	3�����������/�/������
�
U���������
������	.%���	���������	�	�����
������-��������/�
��� �!�G-G-G,�
�
U��������� ���!������������
�����	�	�����.%
�����
������V����,�
��������	 	 �
�
�		
����	
� *G
�
�
������G-G-G�������������
�.	����������	
�/�����������
��������A"-�A&����A*,�
�
�
�
�
�
�
4.6 Configuración del sistema de referencia 
 
/'.'��!&
�����&�5&��	2�&
�	���!1��
�%�����%���%�������/�/��	3�����%���	���/�����������������������	����-�
���
������������.���������������2��2��
�����
�!���:�%������
����������
�O�	
<-�
��������	������
��	���/����
�%�%��	���
�.	���:M�# �������������<��
�������������
�!���������%����������
�����������
���
������
�����*���
������� 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� *�
 
�
�
$
�!�������
���	.������
����������	��2����/	������
 �� ��������	��2����/	������������������������	���������/����������	������
���	.%������
���	����
�%�������������%�����������	�����2����/	����-��
�!����������
�3���
��B���/�����
���
2����/	�����%�	
	3����� ����������	��2����/	������%����������	���������.O���
���������
���1%���������2����/	������
�
 
�
/'.',���
�&2	��&��&=&�&
��	��
�	������
&��=�	2&��%���
�7.*/��
�
$
��	���/�������������	�����%�%��	������
��	���/�������������	�������������
���
���	�	�����/�/��	3��������%�����.��/���$
�!������/%�
�������������	��������
�	���/���
)	����2������	�	����	�.O���	���/�������������	��%�%��	�-������������-�
������	�	�����
��������	�0���
��	���/�����������������M�# ���
�
�
�
���	
���
����������	��%�%��	�����	�	���
�
��������	
���
����������	��%�%��	�����	�	��V��%
�����&,)$!W'������
��
�������
�)$#��#�+$�)$!��-���	�����%�	���
��O/�������
����������	��%�%��	�-�����%(��
�%
����$�!$#��
��)N'�!P���#������/�	����	�����/������
��O/�������
����������	��%�%��	��
���	
���
�
+(�������������	.%���	���
�
��������	�	��%���2����/	�������
���	�����
��������	 	 �
�
�		
����	
� *�
+$�����)$!������
,�J!E�$K����!$��%&�����,�J�!N$#K���!�� ���
$�!$#�
�
 ���0.	���!�� ��#�+$�)$!����������,�
�
�
�
�
�
$�����	�
�����	�	��&�2����/	���������#5A�-�I����#5A�����G����#5A�	��$
�.	��
��
2����/	����������	�	�������
��%�����������%(���%
������,��$!�
 ��
�������
���	������
�/(��������������	3�����������-���,�J+$!N��K�������%(��
�
�.	��������
���������%�������
�
�
/'.'��)(������&�&
��	�	����&��	��&�:	���&
�
�
$�������/(����-�
��������������� ����	�����	��� ���
��2����/	������� ���	�	�� ������ ����
��������/����������	�����
$��������������������0��	�����%�	�����	�����/�������/�������
��
��������	.%	����,�
��,�J+$!N��K����
#$�!$�!#E�
�
�
�
�
�
�
/'.'/�)(������&���
���%�
��
�
�
$
����������������/(���������
��������
�3����
�!����
��B���/�����
��2����/	�����
%�	
	3�����������

������/���1%��/������%��/	�/���%������������	�����	�����
�	�����������/�/��	3�����������	�	������
�
�
������,�
��������	 	 �
�
�		
����	
� *�
�
 
 
������,�
�
�
�
�
������,�
�
�
�
�
�
$�������	��
����
��
������,�
�
�
�
�
�%�����
������%��������2���/�/��	3���-�
���������������B-��-�3���
��%�
��!��-�
��������	 	 �
�
�		
����	
� *"
����
	�%�
	3��������
���������%���	������
��
��������
�
$�������������������������������������
�!�����	.	��
�����0��	����
$
�����	������
�������������F���
�!���������������
�/(������������
�/	�/��
1%��
����
�!�����	.	��
���
��������
�
�
�
/'.'0�)(������&���
�/�%�
��
�
�
$����/(��������%�	
	3�����%������
��	�	���������������
�����	�	�	�����
��	���/�����
��������	��������0������	�
��������������/�����
�������/�
�-���������	�	���
���	.������%���	���/�������������	������
�����������%���
/���V����/0����/�������	�	�
��������
����������������
�3���������	�%��	����
�
��������
��,�J+$!N��K�]����#���'�!�
�
�������-�-�,�
�
 ����������	/����������������(��	������
����������	/�������������
�/(��������
���
������%������
�
�����",�
�
$
��%������%��������
���	.�����
��	���/���$
�%�%��	���%�������	�	����

8����������
��������
��	������
�
�
�
�
�
�
�
$�������	��
����
��
������,�
��������	 	 �
�
�		
����	
� *&
�
�
�
�
�
�
�
�%�����
���"��%��������0��/�/��	3����-�
���������������B-��-�3-���
���	.�����
���
��	�����	�����C-��-������
����������
��%�
���	���/�����
	�%�
	3������
���������%���	���
���
���%�
��
��������
$��������������������0����������	������
��	���/��M�# ���
�
/'.'.�)(������&���
�.�%�
��
�
�
$
����������������/(���������
��������
�3����
�!����
��B���/�����
��2����/	�����
%�	
	3�����������5��	������
����������	�����
���	����	���������1%�����
���%�
��
2����/	������
�
�������-��-��,�
�
 ����������	/���������������	�(��	������
����������	/�����������1%���
�/(��������

���������%������
$
�!������0����	�	������2��������/�����5��	������
��2����/	�������/�/��	3��������
�%�������	�	���
����
�
�����",���	������	.	�����	���
�
�����/�/��	3����
��%���������	.������
����	�����	��-��
������F����
��2����/	�����
�������������
������
���	��
/����-���/�����
���	.%����	.%	������
�
�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� **
�
�
�
�����&,�D��	����	�����	���
�
���	�	��/����2����
����	�����	������
�����	�����
�����D��������������������
�
�	.%	����-����/��������	���/�
���������
��	���/��M�# �-������
��	��������.%����
1%������
�3�/���2��	3����
/������
������F����
��2����/	�����M�# ����P=5�D�
�=��P=5�E�
�
�
�
 
�����*,�F��	����	�����	���
�
���������
���	����	������F-��������	�����5���	�	��������������
��%���������	.������
��
��	�����	����������

����
������
��%�����������
��
8���� �̂��	������	.	�����	��_���
����%(���%
����)N'�!�P��",�+�?$5�!���
$
������������5���	�	����0��������
��%����/�/��	3��������
������"��
��������	�	��
���	����	������
�����	�����
�����F��
M�# ����5F�:	�����������	�	���
�����������1%�����
��2����/	�������.O���
�����	���
PF<�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� *6
�
�
$�������	��
����
��
������,�
��
�%�����
���*��%��������0��/�/��	3����-�
���������������B-��-�3���
��%�
��!�����]�

�����	�����	�����C-����������
���%�
��2����/	���������
	�%�
	3��������
��������'�
�%���	������
��
��������
�
�
�
�
�
$�������������������������������������
�!�����	.	��
�����0��	����
$
�����	������
�������������F���
�!���������������
�/(�����*������	��������
1%��
����
�!�����	.	��
���
��������$���������������	/�%����������
�%�%��	���
!���#$+�!��H#!��H�:���'̀ ��A*�"<�
�
�
/'.'���!1��&2����H��!1H��
�
 ���%��	���#!������%�	
	3����������	/	3���/�
	/	����������%�������
��
���.��/��	����%������
�������/��	�%
��%��������/	������	�3����
��2�����/�
���
������������%���%�����	����
�����
�#!���������	
�����
�����������	���������%�
1%	���/�������/�
	/	�����

	���
������������
�!����������������
�#!������	
�����
��������������	�����
�������������%�!���-��	���1%������	����������������
�#!����
�
�
�
�
�
����	.%���	���
�
���������%�����
�#!���:/�
����
�����������%��#!������	
����	�����������	�������
�
#!�������������
������.��/��<�2���1%������	.%���
����������������	.%����%��
#!��-�2���1%������	.%�����
�!������/�
���
�������:
������8�%
�������	��<��
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� *9
+$���]�)$!���]��
,�J!E�$K�]��#�+$)�]���,�J�!N$#K�]������=�#!���
]�$�!$#�
�
 ���0.	���!�� ��#�+$�)$!����������,�
�
�
�
$���.����
�/�����#$+�!$�!����������-���5J�$!�' K��
)�
���	������
�/(���������	�����$����-�!2������	�������%����	����
:	.%�
�1%������	.%����%���	���/������������������)$#<�
�
)�
���	�����!2������	���:+(��������
���������%����<,�
��	������	.	����	���5�!����������
�!�����
�����������
��%�������	������������
%�	���0��
�#!����
P�D��	����	��,�)�
���	�����M��
�������/�
����-���/�
����
�!�����
����������%���
�	����	������
��	�����1%���
�#!�����������0���/��PD��
P�E��	����	��,�����)N'�!�P��"�5�+�?$W!��
�
����
���	������	.	�����	����
)�
���	�����M��
�������/�
����-���/�
����
�!�����
����������%����	����	���
���
��	�����1%���
�#!�����������0���/��PE��
�
�
/'.'��)�:�2�&
����&���������&
%&�����&����!1�
�
���!���!�@@ $�#$+�!$�!��-����	
����������	
���
�/�
	/	����������������
�
#!����
�
���!����N��@$�#!����#�+$-���
���	�����
�#!�����������:	.%�
�1%��
)N'�!�P����#��<-��	�2���/������%�������	.%������
A�'�!���#
=A�#+�5�#'=M# ��5�#
=!�� �5�#
=�)$#�
�
�
���.��/��	��,�
 ��J
K�
��//=����'�$-���"5J�N�'�$K]�#!��� ��J
K�
��//=����'�$-�
��J�K�
����/=�����'�$#!���
�J�K�
��//=�����'�$#!���
�
�
������#'�����
�#!������	
���������/�/������
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� *I
�
�
�
4.7 Creación de un programa 
 
!�������-�)$ $�!�56���,��#$�TE�
�
�
�
)�
���	������
��	��������/���,�
�
�
�
4.8 Creación de un punto 
�
����
�3����
�������2�����
�����	�	����������-��%
����)N'�!�P��
,���'�!��
'����/��	������	�	���
,�
�
A���J��K�&GZ��'�$�
�
$�������,�
!	������/�
	/	����,�A�
!	�������%���,���
������	������
������������-���/�������
�����	�	��,�J���K�
��������	 	 �
�
�		
����	
� 6G
?�
��	���,�&GZ���
!	���������/	���	���:����	�	��<�,�'�$�
�
�
!	�������/�
	/	�����2��	��%���%����
��A�:A�	��<,�/�
	/	�������.%
���5�A��J
K��GGZ��'�$�
�� �: 	����<�,�/�
	/	�����
	���
�5� ��J�K��GGG//
���'�$�
����:�	��%
��<�,�/�
	/	������	��%
���5����J�K�
�J�K�'(((������'�$�
�
$��/�
�����/�
	/	������	��%
��,�
�������J�K�����
��%�������

�.�������J�K�%���%�����������-�
�
�
�
��%�
��&�%�
���
�
$B	����������	��������%����,�
 �����)'�'��$)�5��J���K�
 ���#$@')!#�)��$���)'�'���5��#J���K�
�
6&�����	��
 ��
�
��	��������%�����B����������
��	������/�����.O���
��	����������
�3�/	�����
����.	��,�
��A�'�!,�
�
������Z����
��
�
��	����/0B	/��
�
��������.%�����:%���	�/������

�.�������	/�%����<�
�� �����,�
�
��������/=��
�
�������/=/	��
�
��������.%�����:%���	�/������

�.�������	/�%����<�
�
�
�
1�&��
��
�
�
 ������	�	����� �̂	���������/	���	���_-����	�����/�����/	����
��������
�/�
	/	�����
�
������	�	����/��:�'�$<,�������
�����������%�������	�	���/0B	/��������	�	���
������	�%��:��!<,����������������
��%�������.��/����
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� 6�
�
�
�%���
&
�	
���	�	
�	��%�
���
�
���������	��������/�
	/	������%���������%�	
	3��������	����������%���������������8�	����
�%�������
�����
�3�/	�������
��������������	������������C����	����
�����
.%�����%�����
�������������
�
�������
��%������
��	��
����
��
8����-�56��"�,��N�'�$�
�
�
�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� 6�
$��/�
����
�/��O�����
�.��
������
�����2��������-�
�
�
4.9 Test de un programa 
�
$
��	�
���%��������������������/����������������/��	�����
�����
��)!$���
��)N'�!�P��M������%����
����.��/���������	���2��	�����
����� �̂��M����_��
��)N'�!�P�;M������%����
����.��/���������	���2��	�����0�� �̂;��4M����_��
�	����������	�	������%������������	�	������������������
��%��	���/	��������%��
���.��/���
�
�
+$���5�!$)!��E� $�
�
�
#�;�!� ��>�a���,��
�����������������
�3��/	��������������%����
����.��/��
��������	 	 �
�
�		
����	
� 6�
���,��
��������������
�3��/	��������������%����
����.��/���
�
�#E�#���Ra������/	����	�
��������2���%�
����%�������
��	�
���%�
���:��<�������
:���<��%�������
��	�
������������
�
��#!� �#E� #��� )�$$�� Ra� �����/	��� 
�� 
�
��	���� ��� ����
�3�/	����� ����� 
���
/�
	/	������������	�����:�	��#E�#���R��<��
�
A�'�!� �#E� #��� )�$$�� Ra� �����/	��� 
�� 
�
��	���� ��� ����
�3�/	����� ����� 
���
/�
	/	��������	���:�	��#E�#���R��<��
�
�'@'!� =��� �@�'=��Ra��%���	3��:$��; $<������:�')�; $<�
�����	
��	������
���
��7�
�������������������
	�����
�
)!$��)!�!$+$�!�!E�$�Ra�$����	�	���������1%���	������	����%��	������
����������
����������%����������������	�%������
�
)!$����!N����$�Ra$����8�	�����
�
��.%����>�#$ ��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 6"
5. E/S 
 
$
��	���/��)���������	�����
�	����������������
�������
����-��
����/	��
��������7��3�-��
�
���������%�
1%	���������	����	�	
�����	�(�	������
���(
%
����� ����	���	���� ���'=�����
�
������
������%���������	��	�����
����	.%	�������
����,��
5� $����������
�����
���������������%��	��:�'<�
5����)�
	������
�����
���������������%��	��:��<�
5� $����������
�����
����������$��0�����:)'<�:���	��<��
5� )�
	������b�����
����������$��0�����:)�<�:���	��<��
5� $�����������#�����:#'<���)�
	������
�#�����:#�<��
5� $���������	.	��
���:�'<�
5� )�
	�����	.	��
���:��<��
5� $�����������@�%���:@'<�
5� )�
	�������@�%���:@�<��
5� $�����������
�.	����:�
<��
5� )�
	�������
�.	����:��<�
$������	�������'=�������%/	�	�������������	����	�	
��-�	��
%�����,���
5� '=�������������:���	��<��
5� '=��+��%
�����:�';<�
5� #���@��	%�����'=��@$���%���
5� '=��#�/������

��5;���
���
 ������	���� ���'=���%����
��	��-��B�����������
��� ��7�
��� ���
�������
��������������
������)��-�1%�������	�����
�
0'��#�<��	�&
������#��I�J�E�#��I�J�
 
 
�
���������������
�������������	.	��
���
������/���2������������
�/��O,�
+$�����'=����� ,�J!E�$K����'@'!� �����,�����'@�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� 6&
�
�
�
)'+� �!$,� ����
	�������	/%
���
��	
�
���������� ��������������	/%
���
��	
�
����
������:���2�������	����8�	���������
����
	��<��:�������	��������%�����
�����������8�	��<��
��)'+� �!$,�
����
	�������8�	��/��������3�����:N�������	����8�	������
����
	��<��
?� �$,�?�
�������	���������
����
	����?�
���
�8������
�������������
'�=��!,���������������
����������)�
	����������������
+��'!�#,�����������
���0.	��������	����
?$#'�E,�
��	�	����	�
������	.%���	�������������������������	.�/����	��
�
	���
��	��������������������	.�/����	��	�
�
	���
�
�",��$!�
 �
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 6*
�$D!,��������
���9���
	��������
���9�����������	.%	�������
�� �#'!E,������
����
����
��	�������
�����
	��������������,�
5��#+� �� �� ������"?�
�������?�
5'�?$#)$� � ������?�
������"?�
�
��+� $+$�!�#E,�����	��
�����
	��������������
�
��/�
�/�������J�5�K�R!#�$�
)	����J
KR��-����J�KR����
)	��J
KR���-����J�K�����
�
���������/�
�/�������J�5�K�R�� )$�
 �����
	�������J�K�E���J�K�����	�������	�������
�
����
�3����/	�����
������	.%���	��-��������������%���%���� ��)!�#!�:��������
�������������%�
�<������1%���
��	���/�����.������%�����
���/��	�	���	������
 
 
�
�
0',��
	��<��	
��������I�J�E���I�J�
�
�
�
���������������
���������������
�.	����
������/���2������������
�/��O,�
+$���5�'=��5��
,�J!E�$K�5����
�.�5���,�����'@�
�
�
��������	 	 �
�
�		
����	
� 66
�
�
)'+� �!$,� ����
	�������	/%
���
��	
�
���������� ��������������	/%
���
��	
�
����
������:���2�������	����8�	���������
����
	��<��:�������	��������%�����
�����������8�	��<��
��)'+� �!$,�
����
	�������8�	��/��������3�����:N�������	����8�	������
����
	��<��
?� �$,�?�
�������	���������
����
	����?�
���
�8������
�������������
'�=��!,���������������
������������
	����������������
+��'!�#�����������
���0.	��������	����
?$#'�E,�
��	�	����	�
������	.%���	�������������������������	.�/����	��
�
	���
��	��������������������	.�/����	��	�
�
	���
�
�",��$!�
 �
�
�
�
�$D!,��������
����
	�������
�����������	.%	������
�
����
�3����/	�����
������	.%���	��-������%��� %���� ��)!�#!�:����������������� ���
�%�
�<������1%���
��	���/�����.������%�����
���/��	�	���	������
�
����	.%���	������$��������=�)�
	����
�
+��%�
�
�
��������
��
��	��
��X�G5���!�5���@�R��
������	.%����/��%�
/�����
��������	 	 �
�
�		
����	
� 69
��#�5����������
�������
������
�
�%��/0�	���
�
��������
��
��	��
��X�G���!����@�R��5�5�
��;������
�����	.���	��������%�
���:+$���=�'���=�J!E�$K�
	�4���
	��<�
������%(���%
����
���&�J� #5�)@K<�
��#�5����������
�������
������
�
0'��G��%�
������G�I�J�E�G�I�J�
�
 �����������=��
	�������.�%������/	��������������
������������
��	�����7�
������
�������������
	�����	.	��
�����
��
�3�� ���	����%��	����������������=��
	�������.�%���
���/	��������������������
�����������7�
�����������/������O/�����	���	�����	�	�����
������	/�
��
�
 
 
 
���������������
���������������.�%���
������/���2������������
�/��O,�
+$�����'=�����
,�J!E�$K���@��%������,�����'@�
�
�
�
)'+� �!$,� ����
	�������	/%
���
��	
�
���������� ��������������	/%
���
��	
�
����-�
������:���2�������	����8�	���������
����
	��<��:�������	��������%�����
�����������8�	��<��
��)'+� �!$,�
����
	�������8�	��/��������3�����:N�������	����8�	������
����
	��<���
?� �$,�?�
�������	���������
����
	����?�
���
�8������
�������������
��������	 	 �
�
�		
����	
� 6I
�
'�=��!,���������������
����������)�
	����������������
+��'!�#,�����������
���0.	��������	����
?$#'�E,�
��	�	����	�
������	.%���	�������������������������	.�/����	��
�
	���
��	��������������������	.�/����	��	�
�
	���
�
���",��$!�
 �
�
�
�
�$D!,�������
�.�%��������
	�������������������	.%	������
�
�
0'/��������������I�J�E�����J�
�
 ��� ��������� �� ��
	���� �����-� ���� ��7�
��� ��� ��������=��
	���� �	.	��
��� ���5���
������
������ �
� ������
����� �� �
� ��������� $$� :$��� $�������<� �	�%���� ��� �
� ������� ��
����	.%���	���������������������
��	��������/��	�	���
���
�
�
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 9G
 
 
 
 
�
)!�!�),�
�
���������	�	��������
����
	���:��=���<��?�
���
�8���������
����������
:��=���<�
'�=��!,���������������
��
���������������������
�������
	������	�
����/������
�
�"�,��$!�
 �
 
 
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 9�
 
 
�$D!�,��������
���9���
	��������
���9�����������	.%	�������
�
�� �#
!E�,������
����
����
��	�������
�����
	��������������,�
�
5���#+� �� �������"?�
�������?�
5�'�?$#)$��� ������?�
�������"?�
�
��+� $+$�!�#E,�����	��
�����
	��������������
�
5���/�
�/�������J�5�K�!#�$�
)	���J
KR��-���J�KR����
)	���J
KR���-���J�
R���
�
5���/�
�/�������J�5�K��� )$�
 �����
	������J
K�����J�K�����	�������	�������
�
�
����
�3����/	�����
������	.%���	��-������%��� %���� ��)!�#!�:����������������� ���
�%�
�<������1%���
��	���/�����.������%�����
���/��	�	���	������
 
 
 
 
 
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 9�
0'0�#&
���%���
��&��$$��$�#�$�$!�����
�
)�����������%�����������2�/��������"��	����	�����������������	�����������
��
%�	������/��0�	�����
�
)%��%��	������
��������/	�	��
������B	�����
�$$�:$���$�������R$
�/�����!��/	��
�R�
�	�3��R������2��R�@����<��
�
�	��������,��
U�9�#'�R�9�#�'�
�
U�9�#��R9�#���
�
U���'��%��N;>�:N����;���4���R+��������<-��������������

���	����������������%�������������������������������������
�����%���	��%	�������%��	/�������������/�
����������������
�
U���'��%����;���:����	�������	�������/�
<-��������������

���	����������������%��������
�����%���	��%	����������/�
��%������7�
�����������������������������$
��	��%	���2���������
����������������������
��
	������
�
U�"���/���P�"?��
�
U�����/���?��
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 9�
 
 
0'.���1��������I�J�@���I�J�1��$"��1$��#�������#����
 
 
 
 
)�'�J9,��$=�#���
������K�
)�'�JI,��$=�#���
������K�:�����.���	�����
���
������!'-�!�-��%��<�
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 9"
 
 
0'�� �1������ ���J�E� �I�J��1��$"��1$��#������#����
�
$�������7�
������/	������/�������
����������	�����	������/��	�����%������
�������������
:���<���� ��� ��� �%��	����� ���
��� ��
	��������:�'J�K���J�K<����0��������	�	������
�%������������
�������������������/��%
������	.	��
���������	.%������/��	���������������
�%�� ��� ��/��� :'�����%�-� ����	�%�-� ��
	�����-���<� �9� ��������� �� �G=�"� ��
	���� :"�
���	���
��<��%��������������������:/8�	/��9��������������
	���<��
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 9&
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 9*
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 96
 
 
 
 
 
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 99
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
��������	 	 �
�
�		
����	
� 9I
0'�����	
9�&��&�%��<�	2	�	���
�	
��	�:;	��#�I.������J�
�
�����%�	
	3���
���?���������������������
��	.%	������������
�,�
�
5�����	.%����
�����7�
�����
��	���/��?����
�
5����
����
�����7�
�����
��	���/����
	.����	�����
���1%�����������������������
����
��
	����
��	����
�
����� 1%�� 
�� ��7�
� ��� �������� ?'� J*,)!�#!K���.�� ������� ��� 2��� ��� �%/�
	�� ����
����	�	����,�
�
��N��	
	����
���?'��	.��
�,�
+$�?-� �5�$D!-� *5)E)!$+-� �
5� !E�$-� &5����'@-� $��; $� ?'� )'@�� )� ��
H!#�$H��
�
��)�7�
������
	���?��J�,�+��$��; $KR���
�
0'�����	
9�&��&�%��<�	2	�	���
�	
��	�:;	�����
�
���#)#�:#����� )��
	���#�1%���<���� %�� ��1%��	/	������
� ������ ������ %�� �	����	�	
��
�B�������$
���1%��	/	�����
	�������������/��	�����%�����7�
�������������	.	��
����%���

8����#)#������	.������
�%�����%�	
	3�����2�������2����7�