Manual FANUC R-30iA

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Centro de Formación 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
ROBÓTICA PROGRAMACIÓN 
FANUC 
R-30iA 
 
 
ÍNDICE 
 
 
CURSO DE PROGRAMACIÓN TPE NIVEL A 
 
1. ¿QUÉ ES UN ROBOT INDUSTRIAL?.............................................................................. 10 
1.1. UNA EVOLUCIÓN IMPARABLE DE LA ROBÓTICA EN LA INDUSTRIA..........................................................................................10 
1.2. EL MANIPULADOR INDUSTRIAL BÁSICO ......................................................................................................................................10 
1.3. ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT ........................................................................................................15 
1.4. REQUERIMIENTOS MÍNIMOS A CUMPLIR POR UN ROBOT INDUSTRIAL...................................................................................16 
1.5. PRESTACIONES..............................................................................................................................................................................17 
1.6. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT...........................................................................................19 
2. TIPOS DE UNIDADES MECÁNICAS FANUC.................................................................. 20 
2.1. HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECÁNICA..........................................................................................................24 
2.2. DESCRIPCIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA....................................................................................................................................25 
2.3. EL NÚMERO E DEL ROBOT............................................................................................................................................................26 
3. SEGURIDAD..................................................................................................................... 28 
3.1. PAROS DE EMERGENCIA...............................................................................................................................................................28 
3.2. SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT..................................................................................................................................31 
3.3. INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO “DEADMAN”.....................................................................................................................31 
3.4. VALLADO DE SEGURIDAD .............................................................................................................................................................32 
3.5. INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO...................................................................................................................................33 
3.6. SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIÓN (DUAL CHECK SAFETY (DCS)) ................................................................................35 
4. DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR ............................................................................ 36 
4.1. DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) ...........................................................................................................37 
4.2. CONDICIONES DE INSTALACIÓN .................................................................................................................................................. 38 
4.3. DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL.......................................................................................................................................39 
5. DESCRIPCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN (TEACH PENDANT)............ 40 
5.1. BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I-PENDANT..................................................................................................42 
5.2. NAVEGACIÓN POR LOS MENÚS....................................................................................................................................................47 
5.2.1. Control de despliegue de pantallas:......................................................................................................................................47 
5.2.2. Tecla FCTN:..............................................................................................................................................................................48 
5.2.3. Tecla MENU: .............................................................................................................................................................................49 
5.3. MANEJO Y EDICIÓN DE MENÚS ....................................................................................................................................................51 
6. MOVIMIENTO DEL ROBOT ............................................................................................. 56 
6.1. TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO...........................................................................................................................56 
6.2. SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS ..........................................................................................................................57 
6.3. SELECCIÓN DE LA VELOCIDAD:....................................................................................................................................................58 
6.4. EJECUCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTO:......................................................................................................................................58 
6.5. SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS ..........................................................................................................................59 
Robótica Prog. FANUC3
 
6.5.1. JOINT ........................................................................................................................................................................................59 
6.5.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas) ...............................................................................................59 
6.5.3. CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas móviles) ................................................................................................60 
6.5.4. CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas).................................................................................................61 
6.5.5. CARTESIANAS: TOOL...............................................................................................................................................................61 
6.6. POSICIÓN DEL ROBOT EN EL ESPACIO .......................................................................................................................................62 
7. AJUSTE DEL LÍMITE DE EJES ....................................................................................... 65 
7.1. LOS LÍMITES DE SOFTWARE FIJOS..............................................................................................................................................65 
7.2. LÍMITES ELÉCTRICOS (OPCIÓN) ...................................................................................................................................................65 
7.3. LÍMITES MECÁNICOS ....................................................................................................................................................................66 
8. CONFIGURACIÓN DE UNA HERRAMIENTA.................................................................. 67 
8.1. CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP)................................................................................................................................................67 
8.2. TIPO DE HERRAMIENTA.................................................................................................................................................................678.2.1. Herramienta simple.................................................................................................................................................................67 
8.2.2. Herramienta compleja ............................................................................................................................................................68 
8.3. MÉTODOS DE CONFIGURACIÓN...................................................................................................................................................68 
8.3.1. Método de entrada directa de valores...................................................................................................................................69 
8.3.2. Método de los 3 puntos..........................................................................................................................................................69 
8.3.3. Método de los 6 puntos..........................................................................................................................................................70 
8.3.4. Activar la herramienta definida..............................................................................................................................................72 
9. SISTEMA: REFERENCIA USUARIO ............................................................................... 73 
9.1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO ...........................................................................................................................................73 
9.2. MÉTODOS DE CONFIGURACIÓN...................................................................................................................................................73 
9.2.1. Método de entrada directa de valores........................................................................................................................................74 
9.2.2. Método de los 3 puntos..........................................................................................................................................................74 
9.2.3. Método de los 4 puntos..........................................................................................................................................................76 
9.2.4. Activar la referencia usuario definida ...................................................................................................................................76 
10. PAYLOAD......................................................................................................................... 77 
10.1. CONFIGURACIÓN MANUAL............................................................................................................................................................77 
10.2. PAYLOAD ID ....................................................................................................................................................................................79 
10.2.1. Calibrado del robot para el Payload ......................................................................................................................................79 
10.2.2. Estimación de la carga............................................................................................................................................................80 
11. ENTRADAS Y SALIDAS .................................................................................................. 83 
11.1. DIGITALES → DI[N] Y DO[N] EN CONTROLADORA J3IC...............................................................................................................83 
11.1.1. Conexionado eléctrico ............................................................................................................................................................83 
11.1.2. Configuración ..........................................................................................................................................................................84 
11.2. GRUPOS → GI[N] Y GO[N] ..............................................................................................................................................................86 
11.3. ROBOT → RI[N] Y RO[N] .................................................................................................................................................................87 
11.3.1. Descripción del EE (END EFECTOR)........................................................................................................................................88 
11.4. I/O INTERCONNECT 2.....................................................................................................................................................................89 
12. CREACIÓN DE UNA TRAYECTORIA.............................................................................. 91 
12.1. CREACIÓN DE UN PROGRAMA ....................................................................................................................................................91 
12.2. CREACIÓN DE UN PUNTO..............................................................................................................................................................92 
12.2.1. Tipos de movimiento hacia un punto ...................................................................................................................................92 
12.2.2. Tipos de punto ........................................................................................................................................................................93 
12.2.3. Velocidad .................................................................................................................................................................................93 
12.2.4. Precisión...................................................................................................................................................................................93 
Robótica Prog. FANUC 4
 
11.2.5. Opciones asociadas al punto ..................................................................................................................................................94 
12.3. MEJORAS REALIZADAS EN EL SOFTWARE DEL CONTROLADOR R-J3IC PARA EL CONTROL DE LA TRAYECTORIA...........95 
12.3.1. Acortamiento del Tiempo de Ciclo mediante el Refuerzo del Control de Vibración ........................................................95 
12.3.2. Función de Trayectoria Constante (Constant Path)..............................................................................................................95 
12.4. EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA....................................................................................................................................................96 
12.5. EL PROBLEMA DE LA SINGULARIDAD..........................................................................................................................................97 
12.5.1. Descripción del problema ......................................................................................................................................................97 
12.5.2. Resolución del problema ...........................................................................................................................................................98 
13. LA VENTANA DE EDICIÓN ............................................................................................. 99 
13.1. ÁRBOL DEL EDITOR .......................................................................................................................................................................99 
13.2. REGISTRAR UNA POSICIÓN POR DEFECTO................................................................................................................................99 
13.3. MODIFICAR UNA POSICIÓN.........................................................................................................................................................100 
13.4. EDITOR DE COMANDOS .............................................................................................................................................................. 101 
13.4.1. Insert (Insertar)...................................................................................................................................................................... 101 
13.4.2. Delete (Borrar) ....................................................................................................................................................................... 101 
13.4.3. Copy (Copiar)......................................................................................................................................................................... 101 
13.4.4. Find (Buscar) .......................................................................................................................................................................... 102 
13.4.5. Replace (Reemplazar)............................................................................................................................................................ 102 
13.4.6. Renumber (Renumerar)......................................................................................................................................................... 102 
13.4.7. Comment (Comentario) ........................................................................................................................................................ 102 
13.4.8. Undo (Deshacer) .................................................................................................................................................................... 102 
14. LAS INSTRUCCIONES TPE .......................................................................................... 103 
14.1. ÁRBOL DEL EDITOR PARA LAS INSTRUCCIONES TPE ............................................................................................................. 103 
14.2. INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIÓN........................................................................................... 103 
14.2.1. Los registros .......................................................................................................................................................................... 104 
14.2.2. Los registros de posición ..................................................................................................................................................... 104 
14.2.3. Variación de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R-J3i................................................................................................................. 106 
14.3. INSTRUCCIONES DE ENTRADAS-SALIDAS ................................................................................................................................ 107 
14.3.1. Las salidas.............................................................................................................................................................................. 107 
14.3.2. Las entradas .......................................................................................................................................................................... 107 
14.4. INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL........................................................................................................................... 108 
14.4.1. Definición de label ................................................................................................................................................................ 108 
14.4.2. Salto incondicional................................................................................................................................................................ 108 
14.4.3. Llamada de programa........................................................................................................................................................... 108 
14.4.4. Llamada de programa « parámetro » .................................................................................................................................. 108 
14.5. INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL .............................................................................................................................. 110 
14.5.1. Instrucción IF ......................................................................................................................................................................... 110 
14.5.2. Instrucción SELECT................................................................................................................................................................ 111 
14.6. INSTRUCCIONES DE ESPERA ..................................................................................................................................................... 112 
14.6.1. Temporización....................................................................................................................................................................... 112 
14.6.2. Espera de una condición verdadera .................................................................................................................................... 112 
14.7. INSTRUCCIÓN DE SISTEMA DE REFERENCIA ........................................................................................................................... 113 
14.7.1. Seleccionar los sistemas de referencia ...............................................................................................................................113 
14.7.2. Almacenar un sistema de referencia en un registro de posición ..................................................................................... 113 
14.8. INSTRUCCIONES DE MULTITAREA ............................................................................................................................................. 114 
14.9. REF POSITION (POSICIÓN DE REFERENCIA)............................................................................................................................. 115 
15. LOS MACRO COMANDOS ............................................................................................ 116 
16. COLISIONES .................................................................................................................. 118 
16.1. TIPOS DE COLISIONES. DETECCIÓN Y REARME....................................................................................................................... 118 
Robótica Prog. FANUC5
 
16.1.1. Colisión que sólo afecta a la pinza...................................................................................................................................... 118 
16.1.2. Colisión que sólo afecta al manipulador ............................................................................................................................ 118 
16.2. LIBERACIÓN DE FRENOS............................................................................................................................................................. 119 
16.2.1. Para robots usados en aplicaciones diferentes a pintura.................................................................................................. 119 
16.3. PREVENCIÓN DE DAÑOS POR COLISIÓN. AJUSTE DE LA SENSIBILIDAD DEL ROBOT. ........................................................ 120 
16.3.1. Ajuste de los esfuerzos máximos sobre los ejes. .............................................................................................................. 120 
16.3.2. Ajuste de la sensibilidad a la colisión. Función Collision Guard (Opción J684) .............................................................. 121 
17. GESTIÓN DE FICHEROS............................................................................................... 123 
17.1. DESCRIPCIÓN DE LA CPU ...........................................................................................................................................................123 
17.2. DISPOSITIVOS DE VOLCADO DE INFORMACIÓN....................................................................................................................... 124 
17.2.1. En la CPU ................................................................................................................................................................................ 124 
17.2.2. En Panel de Operario ............................................................................................................................................................ 125 
17.3. GESTIÓN DE LA MEMORIA SRAM ............................................................................................................................................... 127 
17.3.1. Ficheros de los que consta la memoria RAM...................................................................................................................... 127 
17.3.2. Volcado de ficheros de la memoria RAM ............................................................................................................................ 127 
17.3.3. Recuperación de ficheros de la memoria RAM................................................................................................................... 127 
17.4. GESTIÓN DE PROGRAMAS EN ASCII (FORMATO TEXTO). ....................................................................................................... 128 
17.4.1. Volcado de Programas TP en ASCII...................................................................................................................................... 128 
17.4.2. Carga de programas en ASCII (Función ASCII Upload- R507) .......................................................................................... 129 
17.5. BUSCAR ORDERFIL PARTICULAR DEL ROBOT ......................................................................................................................... 130 
17.6. NOTAS SOBRE LA UTILIZACIÓN DE LA PCMCIA ........................................................................................................................ 131 
17.7. NOTAS SOBRE LA UTILIZACIÓN DEL MEMORY STICK (USB) ................................................................................................... 132 
17.8. COMPATIBILIDAD CON R-J3IB ..................................................................................................................................................... 132 
17.8.1. Compatibilidad de Programas.............................................................................................................................................. 132 
17.8.2. Compatibilidad de ficheros de sistema...............................................................................................................................133 
17.9. GESTIÓN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + RAM).......................................................................................... 133 
17.9.1. Volcado del controlador como imágenes ........................................................................................................................... 133 
(1) Volcado accediendo a BOOT MONITOR...............................................................................................................................133 
(2) Volcado accediendo al Menú FILE........................................................................................................................................ 134 
17.9.2. Controller Restore como Imágenes. .................................................................................................................................... 135 
18. CONEXIÓN A RED Y A INTERNET. FUNCIONES REMOTAS .................................... 136 
18.1. CONEXIONES DE RED DISPONIBLES ......................................................................................................................................... 136 
18.2. CONEXIÓN A RED TÍPICA............................................................................................................................................................. 137 
18.2.1. Conexionado ........................................................................................................................................................................... 137 
18.2.2. Configuración lado robot ..................................................................................................................................................... 138 
18.2.3. Configuración lado PC .......................................................................................................................................................... 140 
18.3. NAVEGACIÓN POR INTERNET..................................................................................................................................................... 142 
18.4. EDICIÓN OFFLINE (EN PC) DE PROGRAMAS ............................................................................................................................. 146 
18.4.1. Uso del Software RJ Translator: ........................................................................................................................................... 146 
18.4.2. Otras posibilidades de edición ............................................................................................................................................ 149 
19. MASTERIZADO BÁSICO ............................................................................................... 151 
19.1. INTRODUCCIÓN............................................................................................................................................................................ 151 
19.2. MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER). ............................................................................................................................. 151 
19.2.1. Caso 1: Una vez perdida la masterización y no tenemos posición de referencia (REF POSITION) para realizar el 
masterizado. ............................................................................................................................................................................................. 152 
19.2.2. Caso 2: Cuando el robot todavía no ha perdido la masterización. .................................................................................. 152 
19.2.3. Ejecución del Quick Master .................................................................................................................................................. 153 
19.3. MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER) ...................................................................................................... 155 
Robótica Prog. FANUC 6
 
20. DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS BÁSICOS......................................... 157 
20.1. MOTIVOS DE PARO DE PRODUCCIÓN. ALARMAS Y ERRORES ............................................................................................... 157 
20.2. REGISTRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG BOOK) (OPC. J695) ....................................................................................... 160 
20.2.1. Registro de eventos .............................................................................................................................................................. 161 
20.2.2. Salvar como archivo de texto................................................................................................................................................... 161 
20.3. FUNCIÓN DE AYUDA ONLINE (OPCIÓN R664)............................................................................................................................ 162 
20.4. MENÚ DE ESTADO DEL ROBOT .................................................................................................................................................. 163 
21. FUNCIONES AVANZADAS............................................................................................168 
21.1. SPACE CHECK FUNCIÓN ............................................................................................................................................................. 168 
21.2. AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START .......................................................................................................... 169 
21.3. AJUSTE DINÁMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST – ONLINE TOUCHUP)........................................................... 170 
21.4. DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT)............................................................................................................. 170 
21.5. TRAYECTORIAS SIMÉTRICAS (MIRROR SHIFT)......................................................................................................................... 171 
21.6. CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET). ............................................................................................................................ 173 
21.7. CAMBIO DE SISTEMA DE USUARIO (FRAME OFFSET). ............................................................................................................. 173 
21.8. TCP REMOTO “RTCP” (OPCIÓN J624) ......................................................................................................................................... 174 
21.8.1. Ventajas del RTCP ................................................................................................................................................................. 174 
21.8.2. Configuración ........................................................................................................................................................................ 175 
21.8.3. Movimiento del robot respecto del RTCP ........................................................................................................................... 175 
21.8.4. Programación ........................................................................................................................................................................ 175 
21.9. INSTRUCCIONES DE CONTROL .................................................................................................................................................. 176 
21.10. INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS ....................................................................................................................................... 177 
21.11. INSTRUCCIONES DE CONDICIÓN ............................................................................................................................................... 177 
21.12. INSTRUCCIÓN CONDITION MONITOR (PROGRAMA DE INTERRUPCIÓN) ............................................................................... 178 
22. ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS Y ESPECÍFICAS ........................................... 183 
22.1. ANALÓGICAS → AI[N] Y AO[N] ..................................................................................................................................................... 183 
22.2. SOP → SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR) ............................................................................................................... 185 
22.3. UOP → UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO) ......................................................................................................... 187 
22.3.1. Las entradas UI ...................................................................................................................................................................... 187 
22.3.2. Procedimiento de configuración......................................................................................................................................... 192 
22.3.3. Arranque de programa a distancia vía UI [6:START] .......................................................................................................... 193 
22.3.4. Arranque de programa a distancia vía RSR......................................................................................................................... 194 
22.3.5. Arranque de programa a distancia vía PNS ........................................................................................................................ 195 
23. PANTALLAS DE CONFIGURACIÓN DE CÉLULA Y DE PROCESO DE PRODUCCIÓN
 197 
23.1. INTERFACE DE I/O DE CÉLULA ................................................................................................................................................... 197 
23.1.1. Salidas .................................................................................................................................................................................... 197 
23.1.2. Entradas ................................................................................................................................................................................. 198 
23.2. CONFIGURACIÓN DEL PROCESO DE PRODUCCIÓN ................................................................................................................ 199 
23.3. SOFT PANEL ................................................................................................................................................................................. 201 
23.3.1. Pantalla �Applic.�: .................................................................................................................................................................. 201 
23.3.2. Pantalla �Manual�:.................................................................................................................................................................. 202 
24. OTRAS UTILIDADES DE LAS I/O ................................................................................. 204 
24.1. ARRANQUE MEDIANTE STYLE .................................................................................................................................................... 204 
Robótica Prog. FANUC7
 
24.2. LÓGICA MIXTA (MIXED LOGIC) .................................................................................................................................................... 205 
24.2.1. Tipos de datos:...................................................................................................................................................................... 206 
24.2.2. Tipos de operadores: ............................................................................................................................................................ 206 
24.2.3. Tipos de expresiones: .......................................................................................................................................................... 207 
24.2.4. Grabar instrucciones de lógica mixta: ................................................................................................................................ 208 
24.3. BACKGROUND LOGIC (LÓGICA DE FONDO) .............................................................................................................................. 210 
24.3.1. Restricciones: ........................................................................................................................................................................ 210 
24.3.2. Programación de tareas en Background logic: ................................................................................................................... 211 
24.4. USO DE FLAGS (BANDERAS)....................................................................................................................................................... 212 
25. UTILIDADES ESPECIALES ........................................................................................... 214 
25.1. PRINT SCREEN .............................................................................................................................................................................214 
25.2. PRINT SYSTEM VARIABLES......................................................................................................................................................... 214 
25.3. PASSWORD (CONTRASEÑA) ....................................................................................................................................................... 215 
25.3.1. Log In (Acceso): ..................................................................................................................................................................... 216 
25.3.2. Log out (Salida): .................................................................................................................................................................... 216 
25.3.3. Creación de un nuevo usuario ............................................................................................................................................. 216 
25.3.4. Borrado de un usuario .......................................................................................................................................................... 218 
26. PANTALLA DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA ...................................................... 219 
27. MASTERIZADO AVANZADO......................................................................................... 225 
27.1. MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTER)................................................................................. 225 
27.2. MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES R-2000I (FIXTURE POSITION MASTER) ................................................ 227 
28. CÓDIGOS DE ERROR MÁS COMUNES ....................................................................... 229 
29. VARIABLES DEL SISTEMA DE USO MÁS FRECUENTE ............................................ 234
30. RESUMEN SEAT (R-J3iB, R-J3iC, R30iA) .....................................................................236
Robótica Prog. FANUC 8
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
NIVEL A 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC9
 
 
1. ¿QUÉ ES UN ROBOT INDUSTRIAL? 
 
 
1.1.1.1.1.1.1.1. UNA EVOLUCIÓN IMPARABLE DE LA ROBÓTICA EN LA INDUSTRIAUNA EVOLUCIÓN IMPARABLE DE LA ROBÓTICA EN LA INDUSTRIAUNA EVOLUCIÓN IMPARABLE DE LA ROBÓTICA EN LA INDUSTRIAUNA EVOLUCIÓN IMPARABLE DE LA ROBÓTICA EN LA INDUSTRIA 
 
La Robótica, como imitación mecánica del trabajo humano, es una tecnología que surgió como tal 
aproximadamente hacia el año 1960 y siguiendo un proceso paralelo (aunque decalado) a la 
introducción de los ordenadores en las actividades de la vida del hombre, es un elemento ya 
imprescindible en la mayoría de las industrias. 
De manera suscinta, algunos de los hitos más destacados en la historia de la robótica industrial 
podrían ser los siguientes: 
En 1960 se introdujo en la industria el primer robot �Unimate� que utilizaba principios de 
control numérico y transmisiones hidráulicas para efectuar sus movimientos. 
En 1971 se introdujo el �Stanford Arm� que constituye el primer robot de accionamiento 
eléctrico. 
En 1974, Kawasaki instala el primer robot de accionamiento completamente esléctrico para 
soldadura al arco de chasis de motocicletas. 
A finales de los 70, llegan los primeros robots industriales a Europa. 
En 1980 nace el primer robot que captura objetos mediante el uso de la visión artificial. 
Actualmente, de forma cada vez más acelerada, el robot está sustituyendo el trabajo humano en las 
tareas de naturaleza manual, debido a la integración en los sistemas robotizados de las tecnologías 
más actuales de informática, electrónica y comunicaciones. 
 
Definición actual adaptada de un robot industrial, acordada en el European Standard EN775, 1992: 
 
�Robot manipulador industrialRobot manipulador industrialRobot manipulador industrialRobot manipulador industrial: Maquina manipuladora con varios grados de libertad, controlada 
automáticamente, reprogramable en posición, velocidad y aceleración, la cual puede ser ubicada en un 
lugar fijo o móvil y destinada para uso de automatización industrial.� 
 
 
1.2.1.2.1.2.1.2. EL MANIPULADOR INDUSTRIEL MANIPULADOR INDUSTRIEL MANIPULADOR INDUSTRIEL MANIPULADOR INDUSTRIAL BÁSICOAL BÁSICOAL BÁSICOAL BÁSICO 
 
Si nos planteamos la sustitución de un operario por una máquina para un trabajo manual, debemos 
considerar que como mínimo ésta debe ser capaz de realizar los mismos movimientos que el operario 
y si es posible, hacerlo más rápido, más preciso, más repetitivo, más fuerte y con menos tiempos de 
paro, con lo cual, en lo primero que debemos pensar es en un mecanismo capaz de imitar los 
movimientos humanos. 
 
El mecanismo de 6 grados de libertad proporciona la posibilidad de desplazar y orientar un objeto en 
el espacio, de la misma manera que lo haría un operario, pero con el número menor de articulaciones. 
 
Robótica Prog. FANUC 10
 
 
Posibilidades de giro de un mecanismo de 6 grados de libertad. 
 
 
Para conseguir el movimiento del mecanismo necesitamos motores de bajo mantenimiento, y de alta 
robustez y fiabilidad, esto lo cumplen los motores trifásicos de corriente alterna, cuyo principio de 
funcionamiento es el siguiente: 
 
 
 
 
 
El efecto del imán permanente del rotor produce un campo magnético Br Br Br Br . Al aplicar un 
sistema de voltajes trifásico a los bobinados del estator se producirá un flujo de corriente trifásica en 
los mismos. La circulación de esta corriente provoca en los bobinados un campo magnético rotatorio 
uniforme BsBsBsBs,,,, cuya frecuencia será la misma que la de las tensiones trifásicas suministradas en el 
estator. Por tanto, hay dos campos magnéticos en la máquina y el campo del rotor tenderá a alinearse 
con el campo del estator, tal como dos barras imantadas tratarán de alinearse si se encuentra una 
cerca de la otra. Puesto que el campo magnético del estator está girando, el campo magnético del 
rotor (y el rotor mismo) constantemente tratarán de alcanzarlo. 
 
Robótica Prog. FANUC11
 
 
Detalle del interior de un motor FANUC de corriente alterna usado en robótica 
 
 
El par y la velocidad angular obtenidos por este tipo de motor se hallan en un rango de 5 a 30 Nm para 
velocidades de 0 a 4000 rpm, según se puede ver en la siguiente gráfica de características: 
 
 
 
Caracteríastica par-velocidad para un motor madiano-grande tipo alfa 8 i - 4000 (Muñeca de R-2000) 
 
 
Con lo cual, no podemos mover directamente una pieza de robot a la salida del eje del motor. El 
movimento de una pieza de robot requeriría de un par del rango de 650 a 4000 Nm con velocidades 
del orden de 0 a 35 rpm, todo ello justifica la necesidad de colocar un reductor a la salida del eje del 
motor. 
Robótica Prog. FANUC 12
 
 
Detalle del acople motor-reductor 
 
 
Colocando este tipo de transmisión en cada eje (La potencia del motor y el tipo de reductor variarán 
según el eje), conseguiremos un mecanismo capaz de ser guiado y controlado por un operario, pero 
ahora nos surge la pregunta de si tenemos que conseguir que este manipulador realice movimientos 
siguiendo líneas rectas o perfectamente circulares, ya sea para soldar o manipular, cómo lo podemos 
conseguir? 
La respuesta se halla en el uso de encoders en cada motor, que registren en todo momento la posición 
del eje que se mueve, además de un controlador (parecido a un ordenador) que en todo momento 
vigile la posición de los motores y caucule y dirija la siguiente posición a la que deben ir. 
 
 
 
 
Detalle del acople del eje motor al encoder 
 
Robótica Prog. FANUC13
 
 
 
 
Para la consecución del manipulador elemental, sólo nos resta considerar que en el momento en el que 
lo desconectemos de la tensión eléctrica, los ejes no deben caer, con lo cual necesitamos que haya un 
freno en cada motor que prevenga la caída del eje. 
 
 
 
Esquema del despiece un freno de motor para robótica 
Robótica Prog. FANUC 14
 
1.3.1.3.1.3.1.3. ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMADE ROBOTARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOTARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOTARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT 
 
Elementos principales 
 
- Computadora (Control del robot) 
- Manipulador (del actuador de trabajo) 
- Herramienta 
- Consola (Manejo y programación del robot) 
- Periféricos (Monitorización y trabajo) 
 
 
Esquema general de las partes de las que está constituído un robot industrial 
 
 
 
Detalle de la conexión del armario a la unidad mecánica 
Robótica Prog. FANUC15
 
1.4.1.4.1.4.1.4. REQUERIMIENTOS MÍNIMOS REQUERIMIENTOS MÍNIMOS REQUERIMIENTOS MÍNIMOS REQUERIMIENTOS MÍNIMOS A CUMPLIR PORA CUMPLIR PORA CUMPLIR PORA CUMPLIR POR UN UN UN UN ROBOTROBOTROBOTROBOT INDUSTRIAL INDUSTRIAL INDUSTRIAL INDUSTRIAL 
 
 
Repetibilidad:Repetibilidad:Repetibilidad:Repetibilidad: Cumplimiento repetitivo de la precisión y prestaciones del robot sin desviarse de la 
imprecisión máxima aceptable 
 
Fiabilidad:Fiabilidad:Fiabilidad:Fiabilidad: Tiempo medio entre averías y paros imputables al funcionamiento del robot, lo 
suficientemente amplio como para justificar la rentabilidad del mismo. 
 
Diseño modularDiseño modularDiseño modularDiseño modular: Debe procurarse la mayor facilidad y menor tiempo invertido en trabajos de 
mantenimiento, reparación y ampliación de las instalaciones (Módulos de �quita y pon�) 
 
Tolerancia mecánica:Tolerancia mecánica:Tolerancia mecánica:Tolerancia mecánica: 
 
Deformación estática de la estructura (Depende de la posición) 
Deformación dinámica de la estructura (Depende de aceleraciones, carga y posiciones de 
trabajo) 
 
Juegos y fricciones en ejes y engranajes dentro de tolerancia 
 
Posibles deformaciones por temperatura dentro de tolerancia 
 
MemoriaMemoriaMemoriaMemoria suficiente para almacenar los datos y programas relativos a la operación de planta y prever 
posibles ampliaciones 
 
Operativa ergonómica:Operativa ergonómica:Operativa ergonómica:Operativa ergonómica: El manejo de los equipos debe ser lo más cómodo e intuitivo posible para 
facilitar el trabajo de operarios y programadores 
 
Dispositivos de seguridad:Dispositivos de seguridad:Dispositivos de seguridad:Dispositivos de seguridad: Debe preverse que en caso de entrada en la zona de trabajo del robot, este 
se detenga y la posibilidad de parar o abortar las tareas de planta en el momento que se desee. A 
continuación se expone el esquema elemental de un paro de emergencia: 
 
 
 
 
Interfaces:Interfaces:Interfaces:Interfaces: Debe preverse la posibilidad de conectar el robot a diferentes tipos de equipos que 
complementan el trabajo de planta del robot. Debe preverse que el robot controle o pueda ser 
controlado por equipos externos. 
Robótica Prog. FANUC 16
 
 
 
Esquema general de una línea en la que trabaja un robot industrial 
 
 
Sistema de autoSistema de autoSistema de autoSistema de auto----diagnóstico:diagnóstico:diagnóstico:diagnóstico: Debe tener implementado un sistema de diagnóstico que suministre 
información fiable sobre las anomalías que se puedan producir durante el funcionamiento del robot. 
 
 
---- AnalogíasAnalogíasAnalogíasAnalogías respecto al trabajo humano respecto al trabajo humano respecto al trabajo humano respecto al trabajo humano 
 
H- Cuerpo, brazos y piernas H- Mano 
R- Mecanismo articulado R- Muñeca-herramienta 
 
H- Ojo H- Sensación táctil 
R- Cámara R- Sensores de fuerza, par y colisión 
 
H- Conexiones nerviosas H- Músculos 
R- Conexiones eléctricas y por fibra óptica R- Actuadotes hidráulicos, eléctricos y neumáticos 
 
H- Nutrición H- Cerebro 
R- Alimentación eléctrica R- Ordenador (CPU) 
 
 
 
1.5.1.5.1.5.1.5. PRESTACIONESPRESTACIONESPRESTACIONESPRESTACIONES 
 
 
Con todo lo expuesto anteriormente y con lo que respecta a los robots industriales FANUC, se 
consigue una herramienta capaz de las siguientes prestaciones, comparativamente con un operario: 
 
Más rápidoMás rápidoMás rápidoMás rápido , consigue hasta 2m/s en movto, lineal (en algunos modelos de robot hasta 4 m/s), 
alrededor de 3 m/s en articulado, 
 
Robótica Prog. FANUC17
 
 
 
Más PrecisoMás PrecisoMás PrecisoMás Preciso, desvío de la linealidad de la trayectoria inferior a 80 micras, a velocidad constante sin 
alteraciones 
 
Más RepetitivoMás RepetitivoMás RepetitivoMás Repetitivo, desvio de la repetibilidad inferior a 80 micras. 
 
Más FuerteMás FuerteMás FuerteMás Fuerte, , , , rango de manipulación de cargas de hasta 700 kg. 
 
 
 
Trabajando sin descansoTrabajando sin descansoTrabajando sin descansoTrabajando sin descanso durante una vida útil mínima entorno a los 6 años trabajando a 3 turnos, 
24h/día. 
Robótica Prog. FANUC 18
 
1.6.1.6.1.6.1.6. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOTDIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOTDIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOTDIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT 
 
 
Robótica Prog. FANUC19
 
 
2. TIPOS DE UNIDADES MECÁNICAS 
FANUC 
 
Las prestaciones demandadas a los robots FANUC por sus clientes, han provocado que se hayan 
diseñado unidades mecánicas cuyas prestaciones abarcan el siguiente rango: 
 
Su número de ejes: de 4 a 6 ejes. 
Su carga útil: de 3 Kg. a 700 Kg. 
Su repetibilidad: de +/- 0.04 mm a 0.5 mm. 
Su aplicación: Ciertos modelos ya se diseñan con características concretas para la aplicación a la 
cual van a ser destinados. 
 
 
 
Serie LR MateLR MateLR MateLR Mate, Controladora J3iB Mate, Controladora J3iB Mate, Controladora J3iB Mate, Controladora J3iB Mate: 
 
Manipulación, carga y descarga de máquinas herramienta. 
 
 
 
 
 5 ejes � 5 kg 6 ejes � 5 kg 
 R = 620 mm R = 700 mm 
 
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 20
 
Serie ARC MateARC MateARC MateARC Mate: 
 
Soldadura al ARCO 
 
 
 
 
 6 ejes � 6 kg 6 ejes � 20 kg 6 ejes � 6 kg 
 R = 1373 mm R = 1667 mm R = 1373 mm 
 
 
Serie MMMM: 
 
Manipulación / Paletizado 
 
 
 
 
6 ejes � 45/70 kg 4 ejes � 40/50kg 4 ejes � 160/450kg 
R = 1706/1893 mm R = 1855 mm R = 3143 mm 
 
Robótica Prog. FANUC21
 
 
 6 ejes � 50 kg 6 ejes � 70 kg 
 R = 2050 mm R = 1360 mm 
 
 
Serie SSSS: 
 
Soldadura por puntos, manipulación, todo tipo de aplicaciones. 
 
 
6 ejes � 165 kg 6 ejes � 15 kg 6 ejes � 260/700 kg 
R = 2650 mm R = 2557 mm R = 2650/3100 mm 
 
 
 
 
 6 ejes � 165 kg 
 R = 2655 mm 
Robótica Prog. FANUC 22
 
 
Serie PPPP: 
 
Pintura 
 
 
 6 ejes � 7,5 kg 6 ejes � 7,5 kg 6 ejes � 15 kg 6 ejes � 8 kg 
R = 1360 mm R = 2542/2737 mm R = 2800 mm R = 3171/3275 mm 
 
 
 
Series Especiales 
 
Ensamblaje, Manipulación, Carga y descarga, soldadura, aplicaciones concretas. 
 
 FFFF----100i100i100i100i FFFF----200i200i200i200i 
 
 
 
 6 ejes � 75 kg 6 ejes � 100 kg 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC23
 
2.1.2.1.2.1.2.1. HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECÁNICAHOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECÁNICAHOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECÁNICAHOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECÁNICA 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 24
 
2.2.2.2.2.2.2.2. DESCRIPCIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICADESCRIPCIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICADESCRIPCIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICADESCRIPCIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
En las imágenes se muestra un robot Fanuc de seis ejes y el movimiento que describe cada uno de sus 
motores independientes. 
 
Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3. 
Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6. 
 
Detalle de las marcas fijas y móviles para cada eje: La posición de coincidencia entre marcas fijas y 
móviles a 0º, indican la posición de CERO mecánico. 
Posición de Masterizado = Robot en marcas = Posición de definición del origende Sistema de 
coordenadas cartesianas WORLD o CERO cartesiano, necesario para que el robot se mueva de manera 
lineal. 
 
++ JJ11 -- 
++ 
 
JJ22 
 
++ 
 
JJ33 
 
++ 
 
JJ55 
 
++ JJ44 -- 
++ JJ66 -- 
Robótica Prog. FANUC25
 
 
 
 
2.3.2.3.2.3.2.3. EL NÚMERO EEL NÚMERO EEL NÚMERO EEL NÚMERO E DEL ROBOT DEL ROBOT DEL ROBOT DEL ROBOT 
 
 
Cada robot tiene su numero propio de serie identificativo, algo equivalente a la �matrícula� del robot. Si 
alguna vez necesitase contactar con el servicio técnico de FANUC, nosotros al conocer este número, 
podemos saber todo lo concerniente a este robot que tengamos en nuestra base de datos. 
 
Este número E lo podemos encontrar tanto en el Armario como en la unidad mecánica. 
Robótica Prog. FANUC 26
 
 
Detalle de la ubicación del número E-XXXXX (5 dígitos) en el armario del robot. Si el robot es para 
aplicación de pintura, el núnero es F-XXXXX 
 
 
 
 
Detalle de la ubicación del número E en la unidad mecánica. 
 
 
 
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC27
 
 
3. SEGURIDAD 
 
 
FANUC no es, ni se presenta, como una empresa experta en sistemas de seguridad, ni de los aspectos 
de seguridad específicos de su empresa y/o su personal. Garantizar los pasos necesarios para la 
seguridad de todo el personal que opere con un equipo Fanuc, es responsabilidad del integrador del 
equipo, del propietario y del empleado o usuario final. 
 
El nivel adecuado de seguridad para su aplicación o instalación puede determinarse mejor por 
profesionales del sistema de seguridad. Por lo tanto, FANUC recomienda que cada cliente consulte con 
tales profesionales para proporcionar un puesto de trabajo que permita la aplicación, uso y sistemas 
de operación de un equipo Fanuc con seguridad. 
 
FANUC recomienda que todo el personal que vaya a realizar alguna operaración, programar, reparar o 
de alguna manera usar un equipo robotizado Fanuc, reciba previamente un curso de formación, de 
manera que le sea familiar el manejo de todo el sistema. 
 
 
3.1.3.1.3.1.3.1. PAROS DE EMERGENCIAPAROS DE EMERGENCIAPAROS DE EMERGENCIAPAROS DE EMERGENCIA 
 
IMPORTANTE: Ante una situación de �Fault� provocada por cualquier tipo de fallo o paro de IMPORTANTE: Ante una situación de �Fault� provocada por cualquier tipo de fallo o paro de IMPORTANTE: Ante una situación de �Fault� provocada por cualquier tipo de fallo o paro de IMPORTANTE: Ante una situación de �Fault� provocada por cualquier tipo de fallo o paro de 
emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al 
servoamplificador con lo que eservoamplificador con lo que eservoamplificador con lo que eservoamplificador con lo que el robot nunca se moverá.l robot nunca se moverá.l robot nunca se moverá.l robot nunca se moverá. 
 
1- Paro de Emergencia del Panel Operador Estándar (SOP) 
 
 
 
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de emergencia 
señalada en la imágen. 
 
SRVOSRVOSRVOSRVO----001 Operator panel E001 Operator panel E001 Operator panel E001 Operator panel E----stopstopstopstop 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 28
 
2-Paro de Emergencia de la consola de programación Teach Pendant (TP) 
 
 
 
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de emergencia 
señalada en la imágen. 
 
SRVOSRVOSRVOSRVO----002 Teach pendant E002 Teach pendant E002 Teach pendant E002 Teach pendant E----stopstopstopstop 
 
 
3-Paro de Emergencia Externo vía Hardware con doble canal de seguridad. 
 
 
Conexión del paro emergencia externo, vallado de emergencia y conexión/desconexión Servo para R-J3iC 
 
 
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de emergencia 
externa cableada al bornero de la imágen. 
 
SRVOSRVOSRVOSRVO----007 External emergency stops007 External emergency stops007 External emergency stops007 External emergency stops 
Robótica Prog. FANUC29
 
Los esquemas del cableado de los paros de emergencia son los siguientes: 
 
 
Conexión del paro emergencia externo para RConexión del paro emergencia externo para RConexión del paro emergencia externo para RConexión del paro emergencia externo para R----J3iJ3iJ3iJ3iBBBB 
 
 
 
Conexión del paro emergencia externo para RConexión del paro emergencia externo para RConexión del paro emergencia externo para RConexión del paro emergencia externo para R----J3iCJ3iCJ3iCJ3iC 
 
 
En caso de entrar este paro, se visualiza la alarma: 
 
SRVOSRVOSRVOSRVO----007 External emergency stops007 External emergency stops007 External emergency stops007 External emergency stops 
Robótica Prog. FANUC 30
 
4-Paro de Emergencia Externo vía Software mediante entrada de sistema (UOP) UI[1: 
*IMSTP]: 
 
También existen un tipo de entradas de sistema que paran por emergencia el robot, estas entradas se 
denominan UI (User inputs) y en el campo de la automatización y la robótica las usamos para parar el 
robot via software, es decir el autómata detecta alguna anomalía y envía esta señal al robot, parándolo 
y provocándole una emergencia. 
 
La señal que provoca el Paro de Emergencia Externo vía Software es la UI[1: *IMSTP]: 
 
Entrada *IMSTP UI [1] Siempre activada, contacto negado. Está en ON en estado normal. 
Esta señal tiene el mismo efecto que la señal de paro de emergencia, pero se controla por software. 
La operación del robot se para inmediatamente. También se para la ejecución del programa. 
Se genera una alarma y se desconecta la potencia del servo. 
Según las últimas normas de seguridad, esta emergencia no es suficiente para cumplir la seguridad de 
una celda robotizada, así que siempre se utilizará junto con la emergencia vía hardware. 
 
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando el robot recibe una parada de 
emergencia via software. 
 
SRVOSRVOSRVOSRVO----037 SVAL1 IMSTP input037 SVAL1 IMSTP input037 SVAL1 IMSTP input037 SVAL1 IMSTP input 
 
3.2.3.2.3.2.3.2. SELECTOR ON/OFF DEL TSELECTOR ON/OFF DEL TSELECTOR ON/OFF DEL TSELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANTEACH PENDANTEACH PENDANTEACH PENDANT 
 
 
 
 
ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola. 
 Permite ejecutar un programa de manera manual. 
 Permite hacer modificaciones de los programas y modificar configuraciones. 
OFF - Condición necesaria para el arranque en automático de cualquier programa. 
 
3.3.3.3.3.3.3.3. INTERRUPTOR INTERRUPTOR INTERRUPTOR INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO �DE HOMBRE MUERTO �DE HOMBRE MUERTO �DE HOMBRE MUERTO �DEADMANDEADMANDEADMANDEADMAN���� 
 
 
Tres posiciones del Teach Pendant (TP): 
Robótica Prog. FANUC31
 
 
Suelto - Muestra la alarma SRVOSRVOSRVOSRVO----003 Deadman switch released003 Deadman switch released003 Deadman switch released003 Deadman switch released, con TP en ON, en el menú 
de alarmas. 
Apretado 1- Permite movimiento y ejecución de programas manualmente, con TP en ON. 
 Apretado 2- SRVOSRVOSRVOSRVO----003 Deadman switch released003 Deadman switch released003 Deadman switch released003 Deadman switch released, con TP en ON. 
 
El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se activa la consola de 
programación, este interruptor permite sólo el movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor 
deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para por emergencia. 
 
 
3.4.3.4.3.4.3.4. VALLADO DE SEGURIDADVALLADO DE SEGURIDADVALLADO DE SEGURIDADVALLADO DE SEGURIDAD 
 
El vallado de seguridad se cablea vía hardware mediante doble canal de seguridad de manera similar 
que la emergencia externa. 
 
 
Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando se abre el vallado: 
 
SRVOSRVOSRVOSRVO----004 Fence open 004Fence open 004 Fence open 004 Fence open 
 
Entrada asociada al vallado de seguridad UI [3:*SFSPD] 
Robótica Prog. FANUC 32
 
 
 
 
Entrada de velocidad de seguridad *SFSPD = Safety Speed. Contacto normalmente cerrado. Estado 
normal a ON. Si esta señal cae, el programa y el robot paran, actuando la velocidad programada en la 
variable $SCR.$FENCEOVRD. Si tras abrir el vallado de seguridad queremos mover el robot en manual 
(estando el selector T1, T2, Auto en modo Auto), la velocidad no sobrepasará el valor especificado en 
$SCR.$SFJOGOVLIM. 
Y si queremos ejecutar un programa, en estas condiciones, la velocidad no sobrepasará el valor 
especificado en $SCR.$SFRUNOVLIM. 
Nota: Ver capítulo 30 de Variables del Sistema para más información o consultar el manual 
correspondiente en el CD de Formación. 
 
 
3.5.3.5.3.5.3.5. INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODOINTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODOINTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODOINTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO 
 
El modo de operación seleccionado puede bloquearse quitando su llave. 
Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se para con fallo: 
 
 
 
 
En el controlador J3iC, viene por defecto el interruptor de 3 modos, pero se puede pedir el de 2. 
 
 
Robótica Prog. FANUC33
 
AUTO: Modo automático. SYSTAUTO: Modo automático. SYSTAUTO: Modo automático. SYSTAUTO: Modo automático. SYST----040 Operation mode AUTO Selected.040 Operation mode AUTO Selected.040 Operation mode AUTO Selected.040 Operation mode AUTO Selected. 
El panel operario se activa. Se activa el vallado de seguridad. El programa del robot puede arrancarse 
vía CYCLE START con el modo LOCAL seleccionado o por vía remota a través de una entrada de sistema 
UOP con el modo REMOTE seleccionado. El robot puede operarse a la velocidad máxima especificada. 
SI [8: CE/CR select b0] =ON 
SI [9: CE/CR select b1] =ON 
 
T1: Modo de prueba 1. SYSTT1: Modo de prueba 1. SYSTT1: Modo de prueba 1. SYSTT1: Modo de prueba 1. SYST----038 Operation mode T1 Selected.038 Operation mode T1 Selected.038 Operation mode T1 Selected.038 Operation mode T1 Selected. 
El programa puede activarse sólo desde la consola de programación. 
El robot no puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec. Se desactiva el vallado de seguridad. 
SI [8: CE/CR select b0] =ON 
SI [9: CE/CR select b1] =OFF 
 
T2: Modo de prueba 2. SYSTT2: Modo de prueba 2. SYSTT2: Modo de prueba 2. SYSTT2: Modo de prueba 2. SYST----039 Operation mode T2 Selected.039 Operation mode T2 Selected.039 Operation mode T2 Selected.039 Operation mode T2 Selected. 
El programa puede activarse sólo desde la consola de programación. 
El robot puede operarse a la velocidad máxima especificada. Se desactiva el vallado de seguridad. 
SI [8: CE/CR select b0] = OFF 
SI [9: CE/CR select b1] = OFF 
 
Interruptor de 
tres modos 
Vallado de 
protección 
(*1) 
*SFSPD TP activado/ desactivado TP deadman Estado del robot 
Unidades que 
pueden 
arrancarse 
Velocidad de 
operación del 
programa 
especificado 
Apretado Paro de emergencia (apertura del vallado de seguridad) 
ON 
Liberado Paro de emergencia (deadman, apertura del vallado de seguridad) 
Apretado Paro de emergencia (apertura del vallado de seguridad) 
Puerta 
Abierta ON 
OFF 
Liberado Paro de emergencia (apertura del vallado de seguridad) 
Apretado Alarma y paro (deadman) 
ON 
Liberado Alarma y paro (deadman) 
Apretado Operativo Arranque externo (*2) 
Velocidad 
programada 
AUTO 
Puerta 
Cerrada ON 
OFF 
Liberado Operativo Arranque externo (*2) 
Velocidad 
programada 
Apretado Operativo Sólo TP Velocidad T1 
ON 
Liberado Paro de emergencia (deadman) 
Apretado Paro de emergencia (T1/T2 y TP desactivada) 
Puerta 
Abierta ON 
OFF 
Liberado Paro de emergencia (T1/T2 y TP desactivada) 
Apretado Operativo Sólo TP Velocidad T1 
ON 
Liberado Paro de emergencia (deadman) 
Apretado Paro de emergencia (T1/T2 y TP desactivada) 
T1 
Puerta 
Cerrada ON 
OFF 
Liberado Paro de emergencia (T1/T2 y TP desactivada) 
Apretado Operativo Sólo TP 
Velocidad 
programada 
(*3) ON 
Liberado Paro de emergencia (deadman) 
Apretado Paro de emergencia (T1/T2 y TP desactivada) 
Puerta 
Abierta ON (*4) 
OFF 
Liberado Paro de emergencia (T1/T2 y TP desactivada) 
Apretado Operativo Sólo TP Velocidad programada ON 
Liberado Paro de emergencia (deadman) 
Apretado Paro de emergencia (T1/T2 y TP desactivada) 
T2 
Puerta 
Cerrada ON 
OFF 
Liberado Paro de emergencia (T1/T2 y TP desactivada) 
 
Robótica Prog. FANUC 34
 
 
3.6.3.6.3.6.3.6. SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIÓN (DUAL CHECK SAFETY (DCS))SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIÓN (DUAL CHECK SAFETY (DCS))SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIÓN (DUAL CHECK SAFETY (DCS))SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIÓN (DUAL CHECK SAFETY (DCS)) 
 
 
El controlador RJ3iC incorpora un circuito de Seguridad de categoría 4 según EN954-1, superior a 
controladores anteriores como el RJ3iB Mate, que era de cagtegoría 3. 
 
En la CPU Principal y en la CPU de Comunicaciones se realiza la comprobación mútua de datos y 
resultado de este procesado. Las Interfaces externas (Paro de emergencia, Vallado, Servo/MCC) se 
conectan como en el sistema de hardware basado en R-J3iB (Ver esquemas en capítulo 3). 
 
 
 
Esquema del funcionamiento del circuito de seguridad de doble comprobación. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC35
 
 
4. DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR 
 
 
 Controlador RControlador RControlador RControlador R----J3 i tipo BJ3 i tipo BJ3 i tipo BJ3 i tipo B Estándar Estándar Estándar Estándar Controlador RControlador RControlador RControlador R----J3iC EstándarJ3iC EstándarJ3iC EstándarJ3iC Estándar 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 36
 
4.1.4.1.4.1.4.1. DESCRIPCIÓNDESCRIPCIÓNDESCRIPCIÓNDESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Paro de 
Emergencia
ON : Puesta en servicio 
OFF :Fuera de servicio 
Fallo robot 
Batería litio CPU 
agotada 
En modo 
Remoto 
Selección modo 
AUTO / T1 / T2 
Reset de fallo
Pausa Inicio de ciclo 
Selección modo 
remoto (robot esclavo) 
o local (robot maestro)
Pulsadores 
configurables 
Puerto serie RS232C 
Puerto PCMCIA 
Puerto Ethernet opción 
Controlador RControlador RControlador RControlador R----J3 Armario tipo iJ3 Armario tipo iJ3 Armario tipo iJ3 Armario tipo i 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Controldor R-J3iC 
 
Testigo de 
alimentación 
en Robot 
Robótica Prog. FANUC37
 
4.2.4.2.4.2.4.2. CONDICIONESCONDICIONESCONDICIONESCONDICIONES DE INSTALACIÓN DE INSTALACIÓN DE INSTALACIÓN DE INSTALACIÓN 
 
 
 
 
 
 
Condiciones de Instalación del controlador R-J3iC 
Robótica Prog. FANUC 38
 
4.3.4.3.4.3.4.3. DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERALDIAGRAMA DE CONEXIONES GENERALDIAGRAMA DE CONEXIONES GENERALDIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL 
 
 
Robótica Prog. FANUC39
 
 
5. DESCRIPCIÓN DE LA CONSOLA DE 
PROGRAMACIÓN (TEACH PENDANT) 
 
Teclado para Consola Monocromo
Robótica Prog. FANUC 40
 
 
 
 
 
 
ConsolaConsolaConsolaConsola �I �I �I �I----pendant� para el controlador Rpendant� para el controlador Rpendant� para el controlador Rpendant� para el controlador R----J3iJ3iJ3iJ3iCCCC.... 
Robótica Prog. FANUC41
 
5.1.5.1.5.1.5.1. BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA IBARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA IBARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA IBARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I----PENDANTPENDANTPENDANTPENDANT 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 42
 
 
Presentación en pantalla monocromo 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Presentación en pantalla i-Pendant en color 
Programa en 
ejecución 
Nº de línea 
actual 
Modo de 
ejecución 
Estado de 
ejecución 
Coord. 
para 
movto. 
manual 
Velocidad 
para 
movto. 
manual 
Línea 
actual 
y nº 
totalde 
líneas 
Nº de 
línea 
Menú de 
funciones 
Robótica Prog. FANUC43
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 44
 
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC45
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Detalle de la conexión de la consola al armario del robot: 
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 46
 
5.2.5.2.5.2.5.2. NAVEGACIÓN POR LOS MENÚSNAVEGACIÓN POR LOS MENÚSNAVEGACIÓN POR LOS MENÚSNAVEGACIÓN POR LOS MENÚS 
 
 
5.2.1.5.2.1.5.2.1.5.2.1. Control de despliegue de pantallas:Control de despliegue de pantallas:Control de despliegue de pantallas:Control de despliegue de pantallas: 
 
Pulsando SHIFT + DISPLAY: ! Nos aparece el menú: 
 
 
 
Si seleccionamos una de las opciones de la 1 a la 4, podemos visualizar: 
 
Ventana simple Ventana doble 
 
 
 
 
Ventana triple Ventana estado/simple 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC47
 
 
Ventana de estado: 
 
 
 
Seleccionando de la 1 a la 3, tenemos: 
 
Posición actual Estado del panel de operador Estado señales de seguridad 
 
 
 
5.2.2.5.2.2.5.2.2.5.2.2. Tecla FCTN:Tecla FCTN:Tecla FCTN:Tecla FCTN: 
 
Al pulsar la tecla FCTN, nos aparece el siguiente menú: 
Robótica Prog. FANUC 48
 
Menú para R-J3iC: 
 
 
 
Menú para R-J3iB: 
 
 
Menú Función 
ABORT (ALL) ABORT para abortar el programa actual en edición. 
Disable FWD/BWD Disable FWD/BWD activa o desactiva las teclas de marcha de programa del TP. 
CHANGE GROUP Cambia el grupo para la habilitar movimiento. Sólo visualizado cuando se establecen múltiples grupos. 
TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUP bascula el movimiento entre los ejes del robot y los ejes externos. 
TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG en movimiento lineal la muñeca no sigue una trayectoria recta. 
RELEASE WAIT Salta la instrucción de espera que se está ejecutando. Cuando se libera el estado de espera, la ejecución del programa para temporalmente la instrucción de espera en la línea. 
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS bascula el menú entre un menú de pantalla normal y un menú rápido. 
SAVE SAVE guarda datos relacionados con la pantalla actual en el disquete o en la tarjeta de memoria. 
PRINT SCREEN PRINT SCREEN imprime los datos visualizados en la pantalla actual.(en ASCII). 
PRINT PRINT imprime de manera exacta los datos en la pantalla actual.(en Binario). 
UNSIM ALL I/O Anula el estado de simulación de todas las I/O que lo estuviesen 
CYCLE POWER Reinicia el controlador con un arranque en frío 
ENABLE HMI MENUS Habilita/Deshabilita los menús HMI 
REFRESH PANE Refresca la página de la ventana activa. 
 
5.2.3.5.2.3.5.2.3.5.2.3. Tecla MENU: 
Si pulsamos la tecla MENU, nos aparece: 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC49
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 50
 
5.3.5.3.5.3.5.3. MANEJO Y EDICIÓN DE MENÚSMANEJO Y EDICIÓN DE MENÚSMANEJO Y EDICIÓN DE MENÚSMANEJO Y EDICIÓN DE MENÚS 
 
La consola i-Pendant permite personalizar los menús que han de salir y crear cortocircuitos rápidos 
para desplazarnos rápidamente a las pantallas que nos interesan o añadir nuestros favoritos. 
Si deseamos cortocircuitos a ventanas dobles o triples,� en otras palabras, �vistas� deberemos pensar 
en añadirlas al menú USER Views; si lo que deseamos son cortocircuitos a elementos específicos de 
cualquier menú, deberemos añadirlos en el menú MENU Favorites. 
 
Si pulsamos SHIFT + DISP ! 6 USER VIEWS: 
 
 
 
 
Si en ese momento pulsamos 9 ADD Current, la pantalla que estábamos consultando se nos posiciona 
a continuación de los elementos previos de este menú: 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC51
 
Si pulsamos 7 Menu Favorites en lugar de 8 User Views, después de pulsar SHIFT + DISP: 
 
 
 
 
 
Si en ese momento pulsamos 9 ADD Current, la pantalla de menú que estábamos consultando se nos 
posiciona a continuación de los elementos previos de este menú: 
 
 
 
 
 
 
 
En el caso de que deseemos borrar cualquiera de las asignaciones a estos menús, deberemos pulsar 
MENU ! 6 SETUP ! i Pendant Setup: 
Robótica Prog. FANUC 52
 
 
 
 
Nos aparece la pantalla donde podemos hacer ajustes de los elementos de menús anteriormente 
citados. Con el cursor nos podemos desplazar hasta Menu Favorites Setup y pulsar ENTER: 
 
 
 
 
Nos aparecerá la pantalla en donde veremos los elementos de menú que hemos asignado previamente: 
 
Robótica Prog. FANUC53
 
 
 
 
Si colocamos el cursor en el elemento y pulsamos F4 CLEAR, vemos que queda borrado el elemento: 
 
 
 
 
La consola permite una conexión rápida a menús consultados recientemente, al pulsar 8 Menu History 
después de SHIFT + DISP, vemos un listado en ventana de los menús consultados recientemente por 
orden cronológico. 
 
Robótica Prog. FANUC 54
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC55
 
 
6. MOVIMIENTO DEL ROBOT 
 
6.1.6.1.6.1.6.1. TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTOTECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTOTECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTOTECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO 
 
Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMANDEADMANDEADMANDEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte 
posterior del TP. 
 
 
 
Girar el interruptor ON/OFFON/OFFON/OFFON/OFF del TP a la posición de ON. 
 
 
NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin 
soltar de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla RESETRESETRESETRESET del TP. 
 
Robótica Prog. FANUC 56
 
6.2.6.2.6.2.6.2. SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS 
 
 
 
Visualización de comandos en consola monocromo 
 
 
 
 
Visualización de comandos en consola color i-Pendant 
 
 
 
JOINTJOINTJOINTJOINT: Articulación, selección de movimiento manual eje a eje. 
XYZXYZXYZXYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM). 
TOOLTOOLTOOLTOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta. 
 
 
JOINT JOINT JOINT JOINT →→→→ JGFRM JGFRM JGFRM JGFRM →→→→ TOOL TOOL TOOL TOOL →→→→ USER USER USER USER →→→→ JOINT JOINT JOINT JOINT 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC57
58 
 
6.3.6.3.6.3.6.3. SSSSELECCIÓN DE LA VELOCIDADELECCIÓN DE LA VELOCIDADELECCIÓN DE LA VELOCIDADELECCIÓN DE LA VELOCIDAD:::: 
 
 
 
 
VALORES DE VALORES DE VALORES DE VALORES DE 
VELOCIADVELOCIADVELOCIADVELOCIAD 
VFINEVFINEVFINEVFINE 
(pulsos incrementales) 
FINEFINEFINEFINE 
(pulsos incrementales) 
MOVIMIENTO CONTÍNUOMOVIMIENTO CONTÍNUOMOVIMIENTO CONTÍNUOMOVIMIENTO CONTÍNUO 
1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20, ......, 85, 
95, 100 
 
JOINTJOINTJOINTJOINT 
 
Aproximadamente 
0,0001 grados 
Aproximadamente 
0,001 grados % velocidad 
 
CARTESIANOCARTESIANOCARTESIANOCARTESIANO 
 
Aproximadamente 
0,02 mm 
Aproximadamente 
0,23 mm % velocidad 
 
 
Modificando la Variable $SHFTOV_ENB$SHFTOV_ENB$SHFTOV_ENB$SHFTOV_ENB, hacemos que se modifiquen los valores de velocidad que 
aparecen en la consola: 
 
$SHFTOV_ENB=0 $SHFTOV_ENB=0 $SHFTOV_ENB=0 $SHFTOV_ENB=0 → → → → VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100% VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100% VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100% VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100% 
$SHFTOV_ENB=1 $SHFTOV_ENB=1 $SHFTOV_ENB=1 $SHFTOV_ENB=1 → VFINE, FINE, 5, 50, 100%→ VFINE, FINE, 5, 50, 100%→ VFINE, FINE, 5, 50, 100%→ VFINE, FINE, 5, 50, 100% 
 
 
6.4.6.4.6.4.6.4. EJECUCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTOEJECUCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTOEJECUCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTOEJECUCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTO:::: 
 
Para mover, pulsar el interruptor de hombre muerto, pulsar RESET hasta ver que desaparece el fallo, 
después presionar y pulsar la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al sentido en la 
cual se desea mover el robot. Para detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT. 
 
 
 
Robótica Prog. FANUC 58
 
6.5.6.5.6.5.6.5. SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIÓN