La trigonometría fue desarrollada por los astrónomos griegos, quienes consideraban el firmamento como el interior de una esfera, por lo que fue natural que los triángulos sobre una esfera se estudiaran tempranamente (por Menelao de Alejandría alrededor del año 100 d. C.) y que los triángulos sobre un plano no se estudiaran hasta mucho después. El primer libro con un tratamiento sistemático de la trigonometría plana y esférica fue escrito por el astrónomo persa Nasir ed-din (aproximadamente en el año 1250 d. C.). A Regiomontano (1436-1476) se le atribuye haber llevado la Trigonometría del campo de la astronomía a la de las matemáticas. Su trabajo fue mejorado por Copérnico (1473-1543) y por Retico (1514-1576), discípulo de Copérnico. El libro de Retico fue el primero en definir las seis funciones trigonométricas como relaciones entre los lados de un triángulo, aunque no fue ahí donde recibieron sus nombres actuales. El crédito por esto se le debe a Thomás Fincke (1583), aunque en su época no se aceptó universalmente.
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