Caso de estudio 2: seguimiento de una trayectoria no alineada, con sincronización previa - MCE2 En este caso de estudio se realiza una sincronizac...

Caso de estudio 2: seguimiento de una trayectoria no alineada, con sincronización previa - MCE2
En este caso de estudio se realiza una sincronización prescrita y la trayectoria es no alineada, la cual consta de los siguientes puntos:
Ω = {(3, 3), (2.759, 3.363), (2.372, 3.663), (1.890, 3.862), (1, 355, 3.943)} (4.38)
El vector de variables de diseño es:
~p = [p1, p2, p3, p4, p5, p6]T (4.39)
= [r1, r2, r3, r4, rcx, rcy] T (4.40)
Las variables x0, y0, θ0 = 0, y la sincronización prescrita está dada por la siguiente secuencia de ángulos:
θi2 = {2π12, 3π12, 4π12, 5π12, 6π12} (4.41)
Los ĺımites superior e inferior de las variables de diseño se encuentran definidos por:
r1, r2, r3, r4 ∈ [0, 50] (4.42)
rcx, rcy ∈ [−50, 50] (4.43)
En este caso, el problema de optimización mono-objetivo se describe de la Ecua-ción 4.44 a la 4.48.
min f(~p) = N∑i=1[(Cixd − Cix)2 − (Ciyd − Ciy)2] ~p ∈ R6 (4.44)
Sujeto a:
g1(~p) = r1 + r2 − r3 − r4 ≤ 0 (4.45)
g2(~p) = r2 − r3 ≤ 0 (4.46)
g3(~p) = r3 − r4 ≤ 0 (4.47)
g4(~p) = r4 − r1 ≤ 0 (4.48)