continuar en la lı́nea de producción, el soporte para Matlab/Simulink® que otorgaba funcionalidades básicas ha sido descontinuado a partir del año 2014, en la última consulta de Noviembre de 2013, la toolbox costaba 1000€. Como se ha indicado, ahora ya no se encuentra disponible en la web del fabricante FreeScale®, y éste redirige a la toolbox desarrollada por SimuQuest® para los MCU de la fami-lia HCS12. Cabe decir que existe otra toolbox para Simulink® de uso gratuito para fines educativos y de investigación, que proporciona una funcionalidad muy básica pa-ra MCU HCS12, como curiosidad soporta el protocolo de calibración por bus CAN (CCP) propio del sector del automóvil. Esta toolbox se denomina ”ertha blockset” 16 de la compañı́a Feaser 17. En el apartado dedicado al soporte para Matlab/Simulink® por parte de la com-pañı́a SimuQuest® se profundizará más en dichas toolboxes. 2.4.3. Motorola/FreeScale MPC555 El MCU de Motorola® MPC555, ahora fabricado por FreeScale®, es un MCU de 32 bits diseñado desde su concepción para perdurar en el tiempo, para man-tener una vigencia temporal. Esta caracterı́stica se materializa en una capacidad para contener hasta 4 MB de ROM y 4 MB de RAM, unidad de cálculo de coma flotante de 32 bits y hasta una velocidad de CPU de 132 Mhz desde sus inicios en las versiones más caras. La CPU de este MCU es un PowerPC de IBM®, éstas son CPU originalmente orientadas a arquitecturas computacionales Von Neumann, en este caso al dotar a la CPU de una gran cantidad de periféricos de I/O orientados a ingenierı́a de control y de una memoria de programa y de datos separadas, se ha convertido automáticamente en una arquitectura Harvard, como todo MCU. Las primeras versiones de este MCU fueron fabricadas bajo la marca de Motorola®, en el año 2004 los MCU de Motorola® pasaron a ser fabricados por FreeScale®, por lo que este potente MCU fué diseñado con anterioridad al año 2004. Pese a su an-tigüedad sigue siendo una opción muy competente e interesante. Resulta obvio, que dado el carácter de dispositivo de alta cualificación dentro del mercado de los MCU, dispone de multitud de periféricos de I/O de forma que satisfaga todas las necesidades. Respecto al soporte para programación gráfica de este MCU, se basa en una toolbox para Simulink® ofrecida por FreeScale®, la toolbox se denomina ”RAp-ID” y provee de funcionalidad avanzada, se pueden gestionar las tareas del RTOS OSEK, también de FreeScale® y medir tiempos de ejecución. El coste de adquisición de la toolbox es de aproximadamente 7000€ (impuestos incluı́dos)18. Además se necesitará alguno de estos tres IDE: DIAB 19, GHS20 o el compilador de FreeScale®. El principal problema para adoptar este MCU como sistema RCP es su alto pre-cio y el hecho de que a dı́a de hoy, año 2014, los MCU de 32 bits de otros fabricantes están alcanzado capacidades computacionales similares a este MPC555 a precios mucho menores. Respecto al coste tan sólo el integrado del MCU en su versión más barata corriendo a 132 Mhz, con 2 MB de ROM y 64 KB de RAM cuesta 44.5€, mientras que un kit de desarrollo alcanza los 632€ para una versión del MCU con 512 KB de RAM 21. 18Consulta realizada en Febrero de 2014 19http://www.windriver.com/products/development suite/wind river compiler/ , Enero 2014 20http://www.ghs.com/products/compiler.html , enero 2014 21Consultas realizadas en Farnell España en Enero 2014 2.4. Toolboxes Programación Gráfica para MCU 55 2.4.4. SimuQuest® SimuQuest® es una compañı́a fundada en el año 2001 22, se centra en el diseño de sistemas de control a partir de modelo gráficos, utilizando Matlab/Simulink® para modelar matemáticamente la planta, diseñar el controlador y probarlo en la simulación de la misma y en la planta real mediante sistemas RCP. Ofrecen sus servicios para crear toolboxes de Simulink® para la arquitectura hardware que el cliente proponga, de forma que se generen nuevos sistemas RCP al gusto del usua-rio. La herramienta software destacada de esta compañı́a se denomina ”Quantip-hi”, es una toolbox para Simulink® que habilita la programación gráfica con fun-cionalidades básicas para los MCU mostrados en la tabla 2.3 : Renesas 32 bits SH725xx R250 ECU 16 bits R8C/3X - 36x, 38x RL78 - G14 RL78 - F13, F14 FreeScale 32 bits MPC56x (actual MPC555 MCU family) 8 - 16 bits S12X - XEP, XEG, XET, XS S12G S12 - DG, DP, DJ, C, GC Control Base ECU Microchip 8 bits PIC18F2480 - PIC18F2580 Any MCU x bits Contact for custom blockset Tabla 2.3: MCU soportados en distintas versiones de la toolbox ”Quantiphi” De los MCU mostrados en la tabla 2.3, los que pueden resultar útiles para for-mar un sistema RCP son los de 32 bits, pero ambos, tanto los SH72xx de Renesas® como los basados en MPC555 de FreeScale® son demasiado caros, contando tan sólo la adquisición del circuito integrado (CI). Un SH7211 cuesta 33€ por unidad contando tan sólo con 32 KB de RAM y cualquier MCU basado en MPC555 es más caro. El precio de los kits de desarrollo de cualquiera de estas familias de MCU es bastante caro, desde los 500€ aproximados23 para un MCU SH7211 a los 632€ de un kit para MPC555. Por otro lado, el coste de adquisición de la toolbox ”Quantiphi” para MPC555 o SH72xx se encuentra en torno a 6000 - 7000€. 22http://www.simuquestinc.com/about , Información sobre la compañı́a, Enero 2014 23Consultado en la web de Renesas, Febrero de 2014 56 Capı́tulo 2. Estado del Arte 2.4.5. FlowCode® FlowCode es un software independiente de Matlab® y de LabView® que pro-porciona un lenguaje de programación gráfico y un entorno de simulación para dispositivos electromecánicos. Pertenece a la compañı́a Matrix 24, fundada en 1993. El paquete de software FlowCode® ha alcanzado su sexta versión, evoluciona rápido pues en 2012 estaba disponible la cuarta versión. Inicialmente pensado co-mo herramienta de programación gráfica para MCU, se incluyeron opciones de simulación haciéndose más completo. El lenguaje de programación gráfico basa su funcionamiento en diagramas de flujo, al estilo de Simulink® StateFlow®; por lo que los resultados y programas que se obtienen son muy semejantes a los orientados para autómatas. Son programas que evolucionan de un estado a otro a partir del cumplimiento de una condición de transición, puede definirse también como sistemas autómatas de Moore y/o Mealy. Pese a la sencillez en la programación, no puede alcanzar la flexibilidad que si otorgan Simulink® o LabView®, tampoco dispone de la multitud de toolbo-xes o herramientas software adicionales de las que se compone Matlab®, aunque si dispone de funcionalidades equivalentes a algunas partes de las toolboxes ”DSP System Toolbox”, parte de ”SimMechanics” y ”SimRF”, por una fracción muy pe-que-ña del coste de Matlab®. El entorno de trabajo es el mostrado en la figura 2.17 , en la que se puede apre-ciar el lenguaje de programación basado en flujogramas, el modelo electromecáni-co y la visualización de datos adquiridos desde el MCU. Comparando el lenguaje de programación con el proporcionado por Simulink StateFlow®, mostrado en la figura 2.18, existe gran similitud entre ambos. Este software no es integrable con Matlab® o LabView®, su soporte para MCU es muy extenso cubriendo la totalidad de MCU PIC, dsPIC24, dsPIC32, Atmega, Arduino, y algunos MCU con CPU ARM del fabricante Atmel®. Su coste es de 300€ para la base de software y de