e de los controladores de posición se ha utilizado el método de la respuesta sostenida. Mediante este método se cierra el bucle con un regulador...

e de los controladores de posición se ha utilizado el método de la respuesta sostenida. Mediante este método se cierra el bucle con un regulador proporcional y se va incrementando el valor de la ganancia hasta que la respuesta del sistema se hace crı́ticamente estable. Los parámetros significativos que se obtienen son 2: Kc (constante de repetición) y Tc (periodo de repetición de la respuesta del sistema). Para el ajuste de los controladores de la velocidad del motor se ha utilizado el método de la respuesta a un escalón. Se trata de introducir un escalón a la entrada del sistema y analizar la respuesta del sistema. En este caso se obtienen 3 parámetros: K (ganancia del sistema), TP y T0 (tiempos obtenidos a partir de la constante de tiempo del sistema). La Tabla 1 muestra los parámetros obtenidos para los motores de Lego: