zquierda. Por ello, en esta configuración se deben establecer dos controles de velocidad. En la configuración Ackerman el control del robot se realiza a partir de la orientación de las ruedas directrices y de la velocidad de avance de las ruedas motrices. Por ello en esta configuración se necesitan dos clases de controles: un control de posición y un control de velocidad. De esta forma, el control de movimiento de los robots móviles tendrá 2 niveles. En el nivel más interno se tendrá un control de posición y/o velocidad que calcule las acciones de control necesarias a partir de las referencias y de la posición y velocidad actuales de las ruedas del robot. El nivel más externo se encargará de comparar la trayectoria o camino deseado con la posición y orientación actual del robot, calculando las referencias para el control interno del robot. Figura 10: Arquitectura control cinemático de robots móviles. A continuación se muestra la parte más importante de un programa de RobotC que establece el control de trayectoria por punto descentralizado para un robot móvil con configuración diferencial.