Programacion de trayectoria en linea recta con Robot Studio

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LA LAGUNA 
Programacion de trayectoria en linea recta con Robot Studio 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
TÓPICOS DE MANUFACTURA Y ROBÓTICA 
Ingeniería Mecatrónica Semestre 8 
Alumno(s): Christian Enrique González Robles No. Control: 19131206 
 
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Resumen 
El contenido de dicho video está enfocado a hacer el primer acercamiento al programa ABB robot 
studio con el cual se pueden hacer las simulaciones de programación de distintos controladores de 
la marca ABB y así poder tener un primer contacto con el cual se pueda trabajar posteriormente de 
manera física si es que así se requiere o simplemente creando simulaciones de un espacio virtual de 
trabajo. 
Introducción 
Para poder trabajar con los robots y controladores de la marca ABB, es necesario primeramente 
entender cómo funciona la programación de un robot de dicha marca, así como emparentarse con 
los menús y opciones con los cuales cuenta el software, así como la manera en la cual se programa 
las trayectorias y se adecuan los parámetros de trabajo del robot según las necesidades que se 
requieren. 
Respecto a otros softwares de programación o simulación de robots es necesario entender que 
difiere en cierta medida la manera en la cual se trabaja y Es por ello que el software es de gran 
ayuda para poder entender la manera en la cual se puede trabajar y comprender las limitaciones y 
los alcances que se tienen con este tipo de controladores. 
Objetivo, alcances y limitaciones 
Objetivo 
El objetivo de este video es mostrar en primera instancia cómo se trabaja con el software ABB 
robot studio y poder entender con ello la manera en la cual se puede programar algún robot o 
controlador de dicha marca así como comprender sus alcances y limitaciones. 
Alcances 
Gracias al uso de este software es posible simular la ejecución de distintos tipos de trayectorias, 
movimientos y funciones del robot sin necesidad de contar con el de manera física. Esto permite 
que sea muy sencillo mostrar la manera en la cual operar el robot sin la necesidad de contar con uno 
de manera física. 
Limitaciones 
A pesar de contar con un software que permite la simulación de cómo sería trabajar físicamente con 
un robot realmente la experiencia de trabajar de manera física con uno, es tal vez la mejor manera 
de aprender. Es por ello que, aunque es un gran recurso de apoyo tal vez sería más deseable poder 
trabajar o manipular el controlador de manera física debido a que muchas dudas y respuestas surgen 
de este tipo de método de trabajo. 
 
 
 
 
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Marco teórico 
RobotStudio 
RobotStudio es el software de simulación y programación offline de ABB, que ofrece una réplica 
digital completa (gemelo digital) de activos o sistemas físicos para que puedas ver lo que ocurre en 
tu línea de producción de forma remota. 
La herramienta de programación offline RobotStudio de ABB permite a los usuarios crear, simular 
y probar una instalación completa de robots en un entorno virtual 3D sin tener que visitar o 
perturbar tu línea de producción real. 
IRB 140 
• Alias comercial global:IRB 140 
• Código de producto:3HAC020536-001 
• Designación de tipo ABB:IRB 140 
• Descripción corta:IRB 140 
• Descripción larga:Articulated Robots 
model IRB 140 
Información adicional 
• Designación de tipo ABB:IRB 140 
• CN8:84795000 
• País de origen: Sweden (SE) United 
States (US) Czech Republic (CZ) 
• Código arancelario:84795000 
• Tamaño de bastidor:Undefined 
• Alias comercial global:IRB 140 
• Peso bruto:208 kg 
• Descripción de la factura:IRB 140 
• Por encargo:Yes 
• Cantidad mínima de pedido:1 piece 
• Nombre del producto:- 
• Alto del producto:810 mm 
• Peso del product:208 kg 
• Tipo de producto:Undefined 
• Solo cotización:No 
• Unidad de medida para la venta:piece 
• WEEE B2C / B2B:Business To Business 
• Categoría RAEE:4. Large Equipment (Any External Dimension More Than 50 cm) 
Desarrollo 
Para esta ocasión el video nos muestra la forma en la cual se pueden programar trayectorias por 
medio del software ABB robot studio. 
 
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Inicialmente le asignamos un nombre a la solución y 
posteriormente escogemos el tipo de controlador en 
este caso se optó por un IRB 140 de 6 kg y a través de 
eso se pudo iniciar con el espacio de trabajo virtual 
dentro del programa el cual nos permitía ver el robot 
dentro de un espacio tridimensional bajo el cual 
podríamos simular su espacio de trabajo. Una vez 
insertado el robot dentro del espacio de trabajo virtual 
se hizo un recorrido a través de los distintos menús con 
los que cuenta el programa para así poder emparentarse 
y tener en cuenta qué opciones hay dentro de cada 
menú para poder usarlas cuando sea necesario. 
A través de import library en el menú home se buscó el 
equipamiento pertinente en este caso la herramienta que 
se llama my tool y se ubicó dentro del órgano terminal 
del robot. 
Después de esto por medio de la inserción de targets es posible establecer los puntos en el espacio 
los cuales espera que llegue la punta del órgano terminal a diferencia de otro software en donde se 
tiene que mover de manera independiente cada uno de los eslabones para poder así llevar al punto 
deseado el órgano terminal, en este caso se hace el posicionamiento por medio de la ubicación en el 
espacio de un punto, el cual será interpretado por el robot y al cual se dirigirá para ubicarse. En este 
software la manera más sencilla de realizar trayectorias para ser generadas por el robot, es por 
medio de la aplicación de targets consecutivos los cuales permiten ir generando dicha trayectoria. 
Una vez establecidos los targets 
con los cuales se van a estar 
trabajando en la opción path se 
arrastran los tags según el orden 
en el cual se espera que se 
ejecuten y se sincronizan para la 
generación de dicha trayectoria. 
Es muy importante destacar el 
hecho de que la orientación de 
los ejes de los targets es de suma 
importancia para la generación 
de las trayectorias y el 
comportamiento del robot 
debido a que esto indica de qué 
manera tiene que terminar 
orientado el órgano terminal lo 
cual tiene repercusiones en los 
movimientos y en las 
orientaciones del robot por lo cual es importante considerarlo y tenerlo en cuenta a la hora de 
generar trayectorias para procesos debido a que una mala orientación o un mal posicionamiento de 
los targets puede ser un problema. A su vez es posible cambiar los parámetros de velocidad bajo los 
 
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cuales va a trabajar el robot lo que permite tener mayor o menor precisión sacrificándola por la 
rapidez según se requiera. 
Resultados 
Después de haber tenido el primer 
acercamiento con el software y habernos 
emparentado con los menús y las maneras de 
trabajar fue posible llegar a la generación de 
una pequeña y sencilla trayectoria recta lo cual 
era lo que estábamos buscando. 
Conclusiones y 
observaciones 
Gracias a este video fue posible comprender la 
manera en la que en la que se puede trabajar 
con un robot de la marca a bebé por medio del 
software robo de estudio el cual permite 
simular espacios de trabajo en 3 dimensiones y 
la manipulación del robot, haciendo uso de sus distintos menús y opciones de trabajo así como 
poder agregar distintos tipos de herramientas según sea el requerimiento y para este caso particular 
gracias a todas estas facilidades y herramientas fue posible generar la trayectoria recta que nosotros 
esperábamos en un principio. 
Bibliografía 
ABB. (s.f.). ABB. Obtenido de Descargas: 
https://new.abb.com/products/robotics/es/robotstudio/descargas#:~:text=RobotStudio%20es
%20el%20software%20de,de%20producci%C3%B3n%20de%20forma%20remota. 
ABB. (s.f.). ABB. Obtenido de Información detallada para: IRB140: 
https://new.abb.com/products/es/3HAC020536-001/irb-140