SIST NERVIOSO MOTOR

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SISTEMA NERVIOSO MOTOR
Los movimientos, sean voluntarios o involuntarios, son producidos por patrones espaciales y temporales de contracciones musculares orquestadas por el encéfalo y la médula espinal. 
Organización jerárquica
· Centro superiores: origen de MN superiores (cortezas), vías descendentes, modulan la actividad de las neuronas inferiores al influir en el circuito local. 
· Tronco del encéfalo: origen de MN superiores en centros como el núcleo vestibular, el colículo superior y la formación reticular. 
· Médula espinal: origen de MN alfa y circuitos locales. Los circuitos locales reciben aferencias de centros superiores, que es la manera de modular la actividad de las MN alfa y aferencias directas de neuronas sensitivas. 
· Neuronas motoras inferiores o neuronas motoras alfa (médula espinal – musculo efector). Ubicación: asta anterior de la sustancia gris de la medula espinal y en los núcleos motores de los nervios craneales en el tronco del encéfalo. Controladas de manera directa por circuitos locales de interneuronas en el interior de la médula espinal y el tronco del encéfalo y por forma indirecta por las neuronas motoras superiores en los centros superiores que regulan esos circuitos locales, que permiten y coordinan así secuencias complejas de movimientos. 
Diferentes tipos de movimientos: 
· Voluntarios: son los más complejos, se caracterizan por ser aprendidos y realizados con un fin determinado, se inician como resultado de procesos cognitivos más que a estímulos externos, la repetición les otorga mayor precisión y automatización. Clasificación: servoasistidos, se corrigen y ajustan durante su realización, rápidos y balísticos, el SNC programa antes de realizarlos. 
· Rítmicos: el inicio y la terminación son voluntarios, una vez iniciados se realiza en forma refleja. Ej. caminar, correr, comer.
· Reflejos: respuestas motoras, rápidas, automáticas, estereotipadas, involuntarias. 
Motoneuronas motoras inferiores: las motoneuronas que inervan cada musculo del cuerpo se ubican en las astas anteriores de la médula espinal, con una organización somatotópica, cuando más cerca de la línea media inervan la musculatura del tronco. Por lo que las vías mediales van a regular el tono y la postura. La misma ubicación tienen las interneuronas. 
Se observa una relación entre la localización de los grupos de neuronas que inervan a ese musculo y el musculo tanto en sentido longitudinal de la medula como la dimensión mediolateral medular. Ejemplo: el grupo de neuronas que inervan el brazo se encuentra en el ensanchamiento cervical de la médula espinal mientras que los que inervan la pierna se ubican en el ensanchamiento lumbar. Con respecto al sentido mediolateral podemos ver que las neuronas que inervan la musculatura axial, es decir los músculos posturales del tronco, se localizan hacia la línea media de la médula y en cambio, los que inervan músculos más afuera en el cuerpo se encuentran cada vez más lejos de la línea media según cuán lejos estén del cuerpo, entonces las neuronas que inervan los músculos proximales del brazo o la pierna se ubican lateralmente. Entonces aquellas vías descendentes que terminen a nivel medial estarán vinculadas con los músculos postulares, mientras que las que terminan en forma más lateral tendrá influencia sobre movimientos de las porciones distales como las extremidades. 
· Motoneurona gamma: inervan fibras musculares especializadas que combinadas con las fibras nerviosas que las inervan constituyen en realidad receptores sensitivos denominados husos musculares. Se introducen en capsulas de tejido conectivo en el musculo y por lo tanto se los denominan fibras musculares intrafusales. También están inervadas por axones sensitivos que envían información al encéfalo y la médula espinal acerca de la longitud y la tensión del musculo. La función de las MNγ es regular esta aferencia sensitiva al colocar las fibras intrafusales a una longitud apropiada. Dinámicas y estáticas. Coactivación alfa-gamma: cada vez que se activa una MNalfa se aplasta el receptor entonces de activan las MN gamma para que siga activa.
· Motoneuronas alfa: la gran mayoría de las motoneuronas motoras inferiores, inervan las fibras musculares extrafusales, que son las fibras del musculo estriado que realmente generar las fuerzas necesarias para la postura y el movimiento. Las neuronas motoras varían en tamaño, las pequeñas inervan pocas fibras y generan fuerza pequeña mientras que las grandes inervan unidades motoras más grandes y poderosas. 
Unidad motora: la mayoría de las fibras de musculo esquelético extrafusales maduras está inervada por una única neurona motora alfa, como hay muchas mas fibras que MN los axones motores se ramifican en el interior de los músculos para hacer sinapsis en muchas fibras diferentes que se encuentran distribuidas en una zona relativamente amplia del músculo. Una sola MNalfa y sus fibras musculares asociadas contribuyen la unidad de fuerza mas pequeña que puede activarse para producir movimiento y se las denomina unidad motora. 
En el músculo esquelético tenemos dos tipos de fibras que van a componer la unidad motora y depende la combinación MNalfa (grande o chica) y fibra (roja/blanca) tenemos distintos tipos de unidad motora:
· Rojas: en la mayoría de los músculos esqueléticos comprenden las unidades motoras más pequeñas, las fibras rojas pequeñas se contraen con lentitud y generan fuerzas pequeñas. Pero son resistentes a la fatiga por su rico contenido de mioglobina, sus abundantes mitocondrias y sus ricos lechos capilares. A la fibra pequeña roja + neuronas motoras relativamente pequeñas se denominan unidades motoras lentas y son importantes en actividades que requieren una contracción muscular sostenida, como el mantenimiento de una postura erecta. 
· Blancas/pálidas: son inervadas por las MNalfa más grandes, van a generar más fuerza, pero al poseer escasas mitocondrias se fatigan con facilidad. Se denominan unidades motoras fatigables rápidas y son importantes para esfuerzos breves como correr o saltar. 
· Hay una tercer clase de unidad motora que son las unidades motoras rápidas resistentes a la fatiga tienen un tamaño intermedio y no son tan rápidas como las fatigables rápidas, pero puede generar el doble de fuerza que una lenta y son resistentes a la fatiga. 
El aumento o disminución de la cantidad de unidades motoras activadas en cualquier momento dado modifican la cantidad de fuerza producida por un músculo.
Interneuronas: modifican la acción de las motoneuronas. Las mediales inervan bilateralmente a las motoneuronas de los músculos axiales, permitiendo la activación de ambos lados del cuerpo para proveer un soporte postural del cuello y del tronco. Las laterales se extienden en algunos segmentos medulares y siempre terminan del mismo lado de la medula, permitiendo la realización de movimientos independientes de las extremidades. 
Interneuronas de Renshaw: tienen también sinapsis sobre las neuronas de proyección que conforme el haz espinocerebelo ventral. Regula la actividad de la motoneurona. El cerebelo puede por esta vía “conocer” en el patrón de actividad de las células de Renshaw las instrucciones enviadas por las motoneuronas α a los músculos. Creo que es inhibición recurrente, lateral a motoneuronas y mandan colaterales a cerebelo.
La postura
La postura (posición en el espacio) es la relación que guardan entre sí las distintas partes del cuerpo y éste con su espacio. Para mantener la bipedestación del ser humano, es necesaria una resistencia muscular activa al desplazamiento del cuerpo por acción de la gravedad que se logra mediante:
· Mantenimiento del tono de los músculos extensores proximales (anti gravitatorios)
· Ajustes reflejos afrente a perturbaciones inesperadas en la postura
· Vías motoras descendentes del sistema ventromedial que controlan estas funciones reflejas. 
Los ajustes posturales son esenciales para poder realizar movimientos. El mantenimiento del equilibrio postural requiere, al igual que los movimientos, una programaciónanticipada y una regulación “online” del proceso para adaptarse a los cambios. Para ello es indispensable la integración de cuatro modalidades sensoriales:
· Visión: permite establecer relaciones con los objetos del medio externo, la línea del horizonte, etc. 
· Posición de la cabeza: informada por el aparato vestibular, proporciona datos instantáneos acerca de la posición en el espacio y de los cambios de la misma y su velocidad. 
· Propiocepción: la posición relativa de los distintos segmentos entre si permite inferir la ubicación del cuerpo en el espacio. 
· Exterocepción (tacto): en las plantas de las pies o en la superficie de la piel que este en contacto con el suelo, informa sobre el área de sustentación. 
El tono muscular es un estado de contracción sostenida en el tiempo, se debe a una estimulación constante, se mantiene mediante un reflejo, el reflejo miotático. Estimulación continua de ese receptor que hace que el reflejo se mantenga activo, es la resistencia del músculo ante el estiramiento pasivo del mismo.
La actividad de las MN alfa de los músculos antigravitatorios es sostenida por las vías descendentes vestibuloespinales y retículo espinales. 
· Fibras vestibuloespinales: estimulan interneuronas excitatorias que actúan sobre las MN alfa de los músculos extensores. 
· Vías reticuloespinales: actúan sobre todo regulando la sensibilidad de los reflejos de estiramiento a través de acciones sobre las MN gamma. Formación reticular pontina: estimula las MN alfa de los músculos antigravitatorios, aumentando la sensibilidad del los reflejos de estiramiento y por lo tanto su tono. La formación reticular bulbar: tiene acciones opuestas ya que inhibe las MN alfa. Un correcto balance entre estas acciones se refleja en una postura antigravitatoria adecuada. La corteza estimula la formación reticular bulbar, sin vía corticoreticular no funciona. El cerebelo inhibe los núcleos vestibulares mientras estimula la formación reticular pontina.
· Núcleo rojo: a través de la vía rubroespinal mantiene el tono flexor de los músculos de los miembros superiores. 
Por lo tanto, el tono muscular: 
Se genera de forma refleja en los músculos por acción de la gravedad y a través del reflejo miotático. Se integra en el tronco del encéfalo, en especial por medio de los núcleos del sistema ventromedial, generando patrones posturales de todo el cuerpo. Estos patrones pueden ser modificados por la acción del sistema dorsolateral.
Reflejos motores
Es el primer nivel de control motor. Esta mediado por el circuito local en el interior de la médula espinal. Son elementos esenciales de la conducta. Totalmente involuntario. 
Un reflejo motor es una respuesta motora estereotipada rápida frente a un estimulo sensorial concreto. El circuito neuronal responsable de un reflejo tiene un esquema común para todos denominado “arco reflejo” y consiste en: estimulo, receptor (sensorial), vía aferente, centro integrador, vía eferente (motoneurona), efector (músculo) y respuesta (contracción o relajación).
Algunas definiciones:
· Musculo extensor: los que se resisten a la fuerza de gravedad. 
· Musculo flexor:
· Musculo antagonista: aquel que mueve la articulación en sentido opuesto. 
Reflejo miotático o de estiramiento:
Cuando un musculo esquelético se estira de forma brusca, a menudo se produce una contracción refleja rápida del mismo músculo. La contracción aumenta la tensión muscular y se opone al estiramiento. Este reflejo es particularmente fuerte en los músculos extensores fisiológicos. Ejemplo en la vida es el reflejo rotuliano: el golpe sobre el tendón rotuliano deforma el tendón, lo cual se tensa y estira brevemente el cuádriceps. Es la base del tono muscular, los músculos se estiran por la unión hueso/tendón y la gravedad, y entonces esta siempre activa. Informa al SNC del estiramiento del músculo. 
Huso neuromuscular: los husos están compuesto por 8-10 fibras intrafusales dispuestas en paralelo con las fibras extrafusales que forman la mayor parte de la masa muscular. Tiene dos tipos de fibras en bolsa y en cadena. Las fibras sensitivas de gran diámetro (Ia) se enrollan alrededor de la porción central del huso. El estiramiento sobre el musculo deforma la fibras intrafusales lo que inicia PA al activar canales iónicos con puerta mecánica en los axones aferentes enrollados alrededor del huso. Ubicación: en el centro del musculo y las fibras del musculo están en paralelo a las fibras del huso. Solo los extremos de esta fibra se pueden contraer por que es donde llegan las MN y en el centro tenemos la inervación sensitiva, se estira el musculo, se deforma el centro y se generan potenciales receptor que si se llega al umbral se convierte en un PA y descarga las fibras sensitivas, información que viaja hacia la medula, asta posterior. 
Las MN gamma no forman parte del arco reflejo, son la inervación motora de las fibras intrafusales del huso neuromuscular. Importancia: la respuesta es la contracción del musculo, si el musculo se contrae entonces las fibras sensoriales se aplastan y no están activas, se debe estirar para que siga activa, de esto se ocupan las MN gamma contrayendo los extremos. Esto debe suceder coactivación alfa-gamma en todos los movimientos voluntarios. 
· Receptor: axones sensoriales primario de los husos musculares del músculo.
· Vía aferente: aferencias del huso, fibras Ia y II de las terminaciones sensoriales primarias. 
· Centro integrador: médula espinal
· Vía eferente: motoneuronas alfa del mismo músculo
· Efector: músculo estirado 
· Respuesta: contracción 
Monosináptico. Al mismo tiempo sucede que los circuitos paralelos están inhibiendo a las MNalfa de sus músculos antagonista produciendo la relajación de éste. Monosegmentario: solo actúa en un segmento de la medula. 
Reflejo tendinoso de Golgi o miotático inverso: 
Órgano tendinoso de Golgi: es una terminación nerviosa aferente encapsulada localizada en la unión del musculo con el tendón, inervado por axones Ib, más pequeños que los a del huso. Los órganos tendinosos de Golgi están alineados en serie con el músculo y son sensibles a la tensión en el interior del tendón y por lo tanto responden a la fuerza generada por el músculo ya que cuando un musculo se contrae la fuerza actúa directamente sobre el tendón y conduce a un aumento en la tensión de las fibrillas de colágeno en el órgano tendinoso y a la compresión de las receptores sensitivos interpuestos. Los órganos tendinosos pueden responder durante el estiramiento pasivo, pero se estimulan particularmente bien durante las contracciones activas del músculo. Informa al SNC de tensión muscular. Participa en forma continua como el miotático. 
· Estímulo: aumento de la tensión por la contracción muscular. 
· Receptor sensorial: órganos tendinosos de Golgi.
· Vía aferente: axones sensoriales Ib (ingreso por el asta posterior)
· Centro integrador: interneuronas excitatorias e inhibitorias en la médula espinal. 
· Vía eferente: se inhibe la MNalfa que estimula al músculo en el que se aumentó la tensión y se estimula a la MNalfa del antagonista. 
· Efector: musculo agonista y antagonista.
· Respuesta: relajación del musculo que aumento la tensión para disminuirla y contracción del musculo antagonista. 
Reflejo de flexión y retirada:
Un estímulo nocivo puede causar movimientos reflejos complejos. Sensaciones procedentes de la piel y del tejido conjuntivo pueden evocar fuertes reflejos espinales. Ejemplo vas caminando descalzo y pisas una piedra la respuesta será veloz y coordinada y no precisará de una meditada reflexión: retiras con celeridad el pie herido activando flexores e inhibiendo extensores. Y para no caerse también extenderá la pierna contraría activando los extensores e inhibiendo sus flexores. Este reflejo se denomina flexor de retirada. 
· Estimulo: nocivo. 
· receptor: nociceptor.
· vía aferente: axones aferentes Aδ (rápidas)
· centro integrador: medula espinal, interneuronas inhibitorias y excitatorias. Del lado lesionado y del contralateral. 
· vía eferente: MNalfa de los músculos flexoresy extensores de la pierna estimulada y la contraria. 
· efector: musculo extensor y flexor de la pierna estimulada y de la contraria.
· Respuesta: la pierna estimulada se retira, la pierna contraria se apoya. 
Es un reflejo multisináptico y multisegmentario.
Circuitos neuronales: 
Forma en la que las neuronas se conectan para facilitar o no la transmisión de un determinado impulso nervioso. 
Ej. el de miotático: la fibra sensitiva emite colateral para inhibir a la MN del antagonista para que se relaje. 
Funciones:
· Amplificación de señales sinápticas débiles 
· Atenuación de señales sinápticas intensas 
· Mayor definición 
· Mantenimiento de un nivel óptimo de función
Circuitos convergentes o divergentes para amplificación de señales sinápticas débiles, atenuación de señales sinápticas intensas, mayor definición y mantenimiento de un nivel óptimo de función. 
Circuito convergente: todas las terminales presinápticas (que vienen generalmente desde musculo o sensitivo) estimulan a la misma neurona. Múltiples transmisores afectan de la misma manera a muchas neuronas ejemplo muchos receptores, pero un único canal. 
Circuito divergente: un NT puede activar a múltiples subtipos de receptores, entonces un NT puede afectar a muchas neuronas de distinta manera. La fibra inerva distintas neuronas. 
Inhibición lateral:
Inhibición recíproca: relación mutua entre facilitación e inhibición de la actividad de las motoneuronas musculares. De esta manera cuando se contrae un musculo flexor (agonista) se relaja el extensor que se opone a la flexión (antagonista). Ej. Bíceps/tríceps
Inhibición recurrente: colaterales de axones que actúan sobre interneuronas que a su vez actúan sobre las neuronas que dieron origen a sus axones. Ej. Motoneuronas alfa e interneuronas de Renshaw
Circuito reverberante:
Movimiento voluntario – Sistema motores descendentes
Los haces descendentes pueden ser: 
· Ventromediales: aferencias motoras que descienden por la sustancia blanca ventromedial de la medula espinal y terminan bilateralmente. Inervan las neuronas motoras inferiores e interneuronas ventromediales, que controlan la musculatura axial y proximal. Haces: corticoespinal ventromedial, corticobulbar, tectoespinal, reticuloespinal, vestibuloespinal. 
· Dorsolaterales: aferencias motoras que descienden por el cordón dorsolateral de la medula espinal e inervan las motoneuronas inferiores e interneuronas dorsolaterales, que controlan la musculatura distal. Haces: corticoespinal lateral, reticuloespinal, rubroespinal. 
Los movimientos voluntarios tienen 3 etapas: 1) el objeto u objetivo de nuestro movimiento, que debe despertarnos algún interés (ej. si quiero agarrar una botella tengo que verla), 2) programar o diseñar un plan de acción para ese movimiento y alcanzar el objetivo y 3) ejecutar el plan de acción, el movimiento, ajuste de la postura. 
Cortezas motoras: donde se ubican los cuerpos celulares de las neuronas motoras superiores. Distintas áreas de la corteza tienen distintas funciones. En conjunto median la planificación y la iniciación de movimiento voluntarios. Todas las áreas corticales reciben aferencias reguladoras desde los ganglios basales y el cerebelo a través del relevo en tálamo y aferencias desde las regiones somato sensitivas. Esenciales para los movimientos fraccionados finos de las porciones distales de las extremidades, la lengua y el rostro que son especialmente importantes en la vida cotidiana. 
· Corteza motora primaria: iniciar y dirigir las secuencias de los movimientos voluntarios. Ejerce su influencia en los movimientos directamente por medio del contacto con las neuronas motoras inferiores y las neuronas de circuito local de la medula espinal y el tronco del encéfalo, e indirectamente mediante la inervación de las neuronas de los centros del tronco del encéfalo (formación reticular y núcleo rojo) que a su vez proyectan hacia las neuronas motoras inferiores y los circuitos.
· Corteza premotora: planificar las secuencias de los movimientos voluntarios desencadenador por acontecimientos sensoriales externos y es clave para los movimientos de orientación hacia un blanco. Seleccionar los movimientos apropiados para el contexto de la acción. Las MN superiores influyen en la corteza motora primaria como en los circuitos locales influenciando a las MN inferiores medulares y del tronco del encéfalo. Modifica movimientos ya iniciados. Estimulo: exterior a diferencia de la suplementaria que es interior. 
· Corteza motora suplementaria: es la responsable de la programación de movimientos autoiniciados (intencionalidad interna), imaginados, secuenciales, simultáneos y complejos. La coordinación bilateral del movimientos y el habla.
· Corteza parietal posterior: es un área de asociación sensitiva-motora. Integra información somatosensoriales, auditivas y vestibulares. Contribuye a la elaboración de un esquema corporal y extracorporal para guiar el movimiento de los miembros hacia blancos en el espacio extra personal. Informan sobre que está pasando en la periferia.
· Corteza somato sensoria primaria: informan sobre que esta pasando en la periferia. 
· Corteza prefrontal: es importante en la toma de decisiones y en la anticipación de las consecuencias de una acción.
Ejemplos de movimientos y cortezas que participan: 
A. Flexión simple de los dedos de la mano: corteza somato-sensitiva y corteza motora.
B. Secuencia de movimientos de los dedos de la mano (blanco intrapersonal): corteza motora suplementaria, corteza somato-sensitiva y corteza motora. 
C. Secuencia de movimientos de los dedos de la mano (ensayo mental): corteza motora suplementaria. 
D. Dirigir la mano hacia un blanco (extrapersonal): corteza parietal posterior, corteza premotora, corteza motora primaria. 
Tronco del encéfalo: las neuronas motoras superiores que se originan acá son responsables de regular el tono muscular y orientar los ojos, la cabeza y el cuerpo a partir de la información vestibular, somática, auditiva y sensitiva visual. Las MN superiores tienen sus somas en centros específicos del tronco del encéfalo: núcleo vestibular y formación reticular, encargadas sobre todo de la posición del cuerpo, el núcleo rojo involucrada en los movimientos de los brazos y el colículo superior con el movimiento de orientación de cabeza y ojos. Podrían organizar de manera independiente el control motor grosero. 
· Núcleos vestibulares: reciben información desde los conductos semicirculares y los órganos de los otolitos que especifican la posición y la aceleración angular de la cabeza. Muchas de las neuronas que reciben esta información son MN superiores que descienden a través de la zona medial y lateral de la medula espinal controlando los músculos axiales y proximales de las extremidades.
· Formación reticular: red complicada de circuitos localizada en el medio del tronco del encéfalo. Las neuronas tienen distintas funciones como el control respiratorio y cardiovascular, reflejos sensitivo-motores, la organización de los movimientos de oculares, la regulación del sueño y la vigilia y la coordinación temporal y espacial de los movimientos. Las vías descendentes hasta la médula espinal medial influyen sobre las neuronas del circuito local que coordinan los músculos axiales y proximales de las extremidades. Mantiene la postura y el equilibrio frente a alteraciones ambientales, inician ajustes que estabilizan la postura durante los movimientos continuos. Ajustes posturales en la realización de movimientos orientados por un estímulo externo (ej. tocar algo con la mano, agarrar algo). Formación reticular pontina y bulbar. 
Vías descendentes: anexo 1. 
Cerebelo y ganglios
El cerebelo y los ganglios de la base no tienen acceso directo a las neuronas del circuito local ni a las neuronas motoras inferiores, ejercen control sobre el movimiento mediante la regulación de la actividad de las neuronas motoras superiores. 
Cerebelo:
Función corrección y planificación del movimiento. Localizado sobre la superficie dorsal de la protuberancia. Actúa a través de susvías aferentes hacia las neuronas motoras superiores como un servomecanismo y detecta la diferencia o error motor entre el movimiento que se intento y el que realmente se realizó, y puede realizar correcciones durante el curso del movimiento. Usa esta información para mediar las reducciones en el tiempo real y a la largo plazo en estos errores motores (forma de aprendizaje motor). Recibe información de la periferia sobre lo que está pasando, de receptores internos y externos, y también tiene que saber lo que se planifico, a través de la corteza premotora y suplementaria, sobre todo, para comparar y ajustar. El cerebelo puede subdividirse en tres partes principales: 
· Cerebrocerebelo: hemisferios laterales. Recibe aferencias de la corteza cerebral. Está vinculado a la regulación de los movimientos muy hábiles hacia blancos extra personales, cálculo de distancia, etc., sobre todo la planificación y ejecución de las secuencias espaciales y temporales complejas del movimiento (incluido el habla). No corrige el movimiento, porque no tiene información de la periferia. Circuito corteza-cerebelo. 
· Vestibulocerebelo: floculo nodular y algo del vermis. Mantenimiento del equilibrio. Recibe información del aparato vestibular (porción no auditiva del oído) y de la información visual. Modifica a las vías descendentes. Envía información hacia núcleos vestibulares, donde nace la vía vestibuloespinal. Ej. sigo un blanco visual, pero mantengo la postura y el equilibrio. 
· Espinocerebelo: vermis y paravermis. La única parte del cerebelo que recibe aferencias directamente de la médula espinal, sobre lo que se esta realizando y de las cortezas el plan. Esta vinculada en mayor medida con los movimientos de los músculos distales, como los movimientos relativamente groseros de las extremidades al caminar. Medial: proyectan a formación reticular y al tálamo ventrolateral, corrige modificando la corticoespinal, la retículo espinal y la vestíbulo espinal. Ajustes posturales automáticos durante el movimiento y la marcha. Lateral: recibe información visual y acústica, aferencias hacia el núcleo rojos, rubroespinal y hacia tálamo, corticoespinal lateral, musculatura distal, movimientos de tipo finos, manipulatorios. 
Las divisiones funcionales principales del cerebelo proyectan hacia los núcleos cerebelosos profundos y los núcleos vestibulares correspondientes, que proyectan por su parte a las neuronas motoras superiores en la corteza y en el tronco del encéfalo. 
Núcleos profundos: 
· Núcleo dentado: donde proyecta el cerebrocerebelo. Realiza una vía a corteza con relevo en núcleo ventral del tálamo. Hacia motora primaria y premotora. Así el cerebelo tiene acceso a las neuronas que organizan la secuencia de contracciones musculares que subyacen a los movimientos voluntarios complejos.
· Núcleos interpósitos (2): donde proyecta el espinocerebelo.
· Núcleo del fastigio: donde proyecta el vestibulocerebelo. Proyecta y recibe aferencias desde los núcleos vestibulares. 
La información de corteza siempre viene a través de los núcleos pontinos.
Cerebelo también esta implicado en el aprendizaje de los planes motores, automatización de movimientos voluntarios aprendidos: caminar, comer, leer, manejar, tocar el piano. Ej. cuando uno empieza a manejar mira la palanca de cambios, pero después de un tiempo ya no, esto es gracias al cerebelo. 
Vías cerebelosas: 
Ganglios de la base:
Participa en el planeamiento motor pero como no está conectado con periferia no puede corregir. Están formados por un conjunto grande y funcionalmente diverso de núcleos. Núcleos relevantes para la función motora son el caudado, el putamen y el globo pálido; otras estructuras la sustancia nigra en la base del mesencéfalo y el núcleo subtalámico en el tálamo están íntimamente asociadas con las funciones motoras. Suprimen los movimientos no deseados y preparan los circuitos de las neuronas motoras superiores para la iniciación de los movimientos. Los trastornos en los ganglios producen la enfermedad de Parkinson y la de Huntington.
Funciones motoras: planificación de los movimientos, iniciación y terminación de movimientos, movimientos secuenciales, movimientos simultáneos, codificar la dirección del movimientos, ajustes posturales, aprendizaje de habilidades motoras para la ejecución de movimientos que una vez aprendidos se realizan automáticamente. 
Funciones no motoras: funciones cognitivas y conductuales como aprendizaje y memoria de hábitos conductuales (caudado) y funciones motivacionales y de expresión (estriado). 
El cuerpo estriado compuesto por: núcleo caudado y putamen, tienen dos tipos de receptores a dopamina D1 y D2, es la zona de aferencias de los ganglios basales, desde corteza cerebral, que proyectan al globo pálido y sustancia nigra reticular que son la principal fuente de eferencias del complejo de los ganglios basales. Tanto las neuronas del estriado como del GPi y la SNpr son GABAérgicas y por lo tanto inhibitorias, entonces cuando la corteza estimula el cuerpo estriado este inhibe a las neuronas que inhiben al tálamo por lo que se genera una desinhibición del tálamo y por lo tanto permite que las MN superiores envíen señales a circuitos locales de médula espinal. A este circuito se lo denomina VIA DIRECTA que tiene como función liberar a las MN del tálamo de la inhibición tónica y se va a favorecer el inicio de los movimientos. Y también existe una VÍA INDIRECTA en la cual el estriado proyecta al GPe que a su vez proyecta a NST y este a los núcleos de salida SNpr y GPi, a diferencia de la directa, esta vía cuando es activada por el estriado que inhibe al GPe que entonces deja de inhibir al NST que van a poder estimular a los núcleos de salida, que inhiben al tálamo y por ende están inhibidas las cortezas y el movimiento, favorece la terminación del movimiento y permite eliminar los movimientos no deseados para un determinado acto motor. Función de la dopamina: modula favoreciendo el movimiento, va a poder actuar estimulando a la directa, facilitando el movimiento, o va a inhibir la indirecta, facilitando el movimiento. Ej. Parkinson: alteraciones en la sustancia negra pars compacta, alteraciones en la secreción de dopamina. Tiene un inicio retardado y una vez que lo inicia tarda en finalizarlo.