INVESTIGACION_ING_EN_MECATRONICA

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INVESTIGACIÓN
ING. EN MECATRÓNICA 
	DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN
	Subsistema de Universidades Politécnicas
	Nombre del Alumno.
	Fecha de Entrega:
	Facilitador 
TRINIDAD CRUZ SÁNCHEZ
	Periodo de Evaluación. 
 Enero – Abril de 2021
	Asignatura. CINEMÁTICA DE ROBOTS
	Tipo de Instrumento :
	INV – 02 - 01
	Unidad de Aprendizaje:
3
	Objetivo de la unidad: El alumno interpretará el análisis cinemático para describir el movimiento de un robot con base al número de grados de libertad.
	OBJETIVO DE APRENDIZAJE DEL EJERCICIO
	Investigar lo que a continuación se muestran para verificar los conocimientos relacionados con sistemas cartesianos
	INSTRUCCIONES AL ALUMNO
	Realice las investigaciones adecuadas resolviendo lo que se pide en cada uno de los puntos.
	Ítems
	PONDERACION
	OBSERVACIONES
	
	
	Cumple
S / N
	RUBRICA
(Porcentaje
	
	1. 
	Entrega en tiempo y forma
	
	2
	
	2. 
	Definición grados de libertad
	
	2
	
	3. 
	¿Qué es el espacio de trabajo alcanzable?
	
	2
	
	4. 
	¿Qué es el espacio de trabajo diestro?
	
	2
	
	5. 
	Mencione, describa y proporcione un ejemplo los manipuladores articulados según su categoría.
	
	2
	
	6. 
	De modo general, ¿cuáles son los dos tipos de articulaciones que pueden constituir a un robot manipulador?
	
	2
	
	7. 
	Describa matemáticamente la composición de rotación.
	
	2
	
	8. 
	Proporcione y explique detalladamente dos ejemplos, A MANO, de la composición de rotación.
	
	3
	
	9. 
	A que se le denomina EJE ABSOLUTO de rotación
	
	2
	
	10. 
	Proporcione y explique detalladamente dos ejemplos, A MANO, de la composición de rotación respecto a un eje absoluto.
	
	3
	
	11. 
	Explique y describa matemáticamente la rotación Roll-Pitch-Yaw (RPY)
	
	2
	
	12. 
	Proporcione y explique detalladamente dos ejemplos, A MANO, de la composición de rotación Roll-Pitch-Yaw (RPY)
	
	3
	
	13. 
	A que se refiere la SINGULARIDAD EN una matriz.
	
	2
	
	14. 
	¿Qué problema presentan todas las matrices de rotación?
	
	2
	
	15. 
	¿Qué es un CUATERNION?
	
	2
	
	16. 
	¿Qué resuelven, en cinemática de robots, los CUATERNIONES?
	
	2
	
	17. 
	Obtenga, A MANO, la forma matemática analítica y/o matricial de los CUATERNIONES.
	
	3
	
	18. 
	Fuente de información.
	
	2
	
	CALIFICACION 
	
	
FIRMAS
	
	
	TRINIDAD CRUZ SÁNCHEZ
	ALUMNO
	
	FACILITADOR
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