b) Si r4 < 0, entonces: Este caso se ilustra en la Figura 4.5 y su análisis matemático es similar al del caso anterior, se debe calcular el valor...

b) Si r4 < 0, entonces: Este caso se ilustra en la Figura 4.5 y su análisis matemático es similar al del caso anterior, se debe calcular el valor del ángulo θ3 con la distinción de que ahora el angulo θ2 corresponde a la diferencia entre los ángulos γ y β (Ecuación 4.75).