5.3. Filtrado de Señales Como se ha comprobado en la figura 7, cuando se aborda el control de velocidad de los motores de Lego aparece un ruido muy evidente que provoca que la respuesta del sistema no sea buena. Dicho ruido está motivado básicamente porque al carecer los motores de sensores de velocidad, se ha obtenido una estimación de la velocidad mediante una aproximación numérica de primer orden a partir de la posición. Para tratar de evitar este fenómeno se puede abordar diferentes soluciones como por ejemplo el diseño de filtros. Para el diseño del filtro se pueden proponer algunas actividades muy interesantes. La primera podrı́a ser diseñar e implementar en el