2. Plataforma LEGO MindstormsEn 1998 Lego proporciona el primer conjunto Mindstorms:Robotics Invention System (RIS 1.0). En él, además de las pie-zas tı́picas de Lego, el kit proporcionaba motores de corrientecontinua, sensores y, lo más importante, el RCX. El RCX es elladrillo programable de LEGO que permitı́a no sólo el movi-miento, sino sensorizar y responder al entorno. Está basado enel microprocesador H8 de Hitachi, y proporciona convertidoresanalógico/ digital, comunicación serie y temporizadores.El RCX se desarrolló en colaboración entre LEGO y el MIT(Resnick et al. (1996)), (Papert (2000)). En la primera versiónel RCX permitı́a 6 puertos de entrada y de salida, aunque poste-riormente se limitaron a los 3 actuales por razones de consumo.Además de contar con entusiastas que han contribuido aampliar tanto el hardware como el software de este sistema devarios modos (Baum (2000)), (Baum and Zurcher (2003)), tam-bién se han publicado numerosos trabajos basados en esta plata-forma en ediciones especiales de revistas como IEEE Roboticsand Automation Magazine (Weinberg and Yu (2003)), (Klass-ner and Anderson (2003)), (Greenwald and Kopena (2003)) oIEEE Control Systems Magazine (Gawthrop and McGookin(2004)).En enero de 2006 se presentó en el International ConsumerElectronics Show la siguiente generación: el Lego MindstormsNXT. La nueva versión además de otros cambios menores enlos sensores electrónicos y las piezas de construcción, incorpo-raba una unidad de control nueva: el NXT. Esta nueva unidadde control, estaba basada en un potente microcontrolador de 32bits: ARM7, con 256 Kbytes FLASH y 64 Kbytes de memoriaRAM.Para la programación y las comunicaciones, el NXT está equi-pado con un puerto USB 2.0 y con un dispositivo inalámbricoBluetooth clase II, V2.0. Además, también incorpora una pan-talla LCD gráfica matricial de 100x64 pı́xeles, un altavoz desonido real y 4 botones que permiten una programación simplegracias a un entorno muy intuitivo basado en iconos. Ası́ mis-mo, el NXT dispone de 4 entradas (una de ellas incluye una