Tarea3- Error estacionario

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INSTITUCIÓN: TECNOLÓGICO DE LA LAGUNA 
 
CARRERA: MECATRÓNICA 
 
MATERIA: CONTROL DIGITAL 
 
PROFESOR: DR. VÍCTOR SAMUEL DE LEÓN GÓMEZ 
 
ALUMNO: RODRÍGUEZ GUERRA EDUARDO ANTONIO 
 
MATRICULA: 19131252 
 
TAREA 2: MODELACION Y ECU. DE DIFERENCIA 
 
FECHA DE ENTREGA: 15 DE NOVIEMBRE 2023 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Una vez que estimamos para los tiempos de muestreo para los cuales, al someter el 
sistema a una ganacia de 20, este presente un error en estado estacionario de 0.05, 
corresponde simularlo en Matlab. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Teniendo un tiempo de muestreo de 0.1025 y la ganancia de 20, pronosticamos que el 
sistema, seria inestable. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
En la primera imagen estamos comparando la entrada con la salida, donde podemos 
apreciar que la respuesta tiende a superar a la señal de referencia entre mas tiempo 
transcurra, y en la imagen dos, corresponde a la resta entre la señal de salida del sistema 
con la referencia ingresada, asi podemos percatarnos de que el error solo tiende a 
incrementar por lo que con estos parámetros perdemos la estabilidad del sistema. 
 
Tiempo de muestreo de 0.15 segundos y ganancia de 20 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
A simple vista parece que el sistema por un momento es estable, de hecho yo también 
me sorprendí pero no fue hasta que vi la escala que tenia la grafica donde me percate 
que el ritmo de crecimiento del error era gigantesco, un error así seria capaz de dañar la 
mayoría si no es que todos los sistemas que he analizado en la carrera. 
 
Ahora analizaremos los parámetros que prometen estabilidad: 
Para un tiempo de 0.01 segundos 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
El error alcanzado es tan pequeño que a primera vista pareciera haberse erradicado. 
 
En efecto el error en estado estable es de 0.05 
 
 
 
Ya por ultimo analizare un tiempo de muestreo de 0.05 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
En comparativa el error es tan pequeño que en todo momento la señal de salida, esta 
super cercas de la señal de entrada. 
Aun que es importante destacar que al quintuplicar el tiempo de muestreo el error en 
estado transitorio dura mas tiempo, y es peligroso considerando estos datos dentro de la 
aplicación 
 
El error en estado estático de igual forma llega al 0.05 deseado, pero al incio 
presentamos un error 5 veces mayor, y además si bien se va estabilizando presenta un 
tiempo de demora considerable. 
 
25 segundos esperar a alcanzar el error deseado es bastante si me lo preguntan. Pero 
también es cierto que el tiempo de muestreo es muy pequeño entonces en posibles 
aplicaciones compararía los tiempos de muestreo que tengo al alcance y en función a 
dichos tiempos calculo las ganancias que mejor le vengan a mi sistema. 
Las simulaciones del inciso dos las realice en simulink con la siguiente estructura 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Simulaciones inciso 1 código de matlab 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Al someter el inciso uno a una señal de escalon vemos que la respuesta que presenta 
es un escalón de tamaño 0.9 que tarda demasiado en estabilizarse, y presenta el error e 
0.1 solicitado.