El algoritmo de control en velocidad se muestra en forma de diagrama de bloques en la figura 8.14. El control en velocidad se basa en gran medida en el algoritmo de control en posición; el controlador está comprobando constantemente si el actuador basado en SMA ha alcanzado la posición deseada o está próximo a hacerlo, mientras tanto actúa el controlador en velocidad, basado en un PI con prealimentación, la señal de realimentación a este controlador en velocidad es una estimación suavizada de la velocidad calculada a partir de una serie de registros del sensor de posición; debido a que la velocidad es una variable derivada del valor en posición, ésta podría presentar variaciones bruscas tanto en sentido positivo como negativo, el estimador de velocidad intenta minimizar estas bruscas variaciones que serían contraproducentes para el control en velocidad. En este controlador el valor de prealimentación depende en gran medida de la referencia en velocidad. En definitiva, el algoritmo de control en velocidad intenta llevar el actuador de SMA a la posición deseada con la velocidad de contracción deseada. La figura 8.15 muestra la respuesta del control en velocidad para SMA.