Tarea 5- Diseño Control digital por emulación

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INSTITUCIÓN: TECNOLÓGICO DE LA LAGUNA 
 
CARRERA: MECATRÓNICA 
 
MATERIA: CONTROL DIGITAL 
 
PROFESOR: DR. VÍCTOR SAMUEL DE LEÓN GÓMEZ 
 
ALUMNO: RODRÍGUEZ GUERRA EDUARDO ANTONIO 
 
MATRICULA: 19131252 
 
TAREA 5 - DISEÑO CONTROL DIGITAL POR EMULACIÓN 
 
FECHA DE ENTREGA: 04 DE DICIEMBRE 2023 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Hasta el momento el método que me paree más fácil de elaborar a mano es el de tustin. 
Veremos que ocurre en la simulación 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Como podemos analizar el controlador presenta un error en estado estable casi nulo, 
entonces en caso de que en tiempo discreto presente mayor error se deberá al método 
utilizado. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Intente hacerlo por la ventana de comandos pero nomas no logre que tustin diera el 
resultado correcto, entonces volvi a mi zona de confort mas por tiempo que por nada, 
pero en fin asi queda el diagrama en simulink. 
 
Hasta este punto fue mucho más fácil calcular por tustin que por Euler, si tuviese que 
escoger un método serio este, solo espero que las respuestas le sean fieles a su 
respectivo equivalente en continuo. 
 
Para esta primera simulación empleé de un tempo de muestreo T=0.1 segundos, de 
entrada el tustin que yo calcule presento una demora en la repuesta comparándola con 
la señal del método de Euler, además de que la señal de control vista en el controlador 
de Euler llego a presentar la misma magnitud que el controlador en tiempo continuo. 
 
El sobre impulso visto con el método de tustin si es algo preocupante pero la buena 
noticia es que todos los controladores presentan error estacionario similar. Ahora 
intentaremos tiempo de muestreo de medio segundo. 
 
Señal de controlador, wow, a pesar de mostrar buenos resultados antes el controlador 
por el método de Euler termino tronando, soy consciente de que un tiempo de muestreo 
de 0.5 segundos quizás sea algo que hoy en día se presencie muy poco, pero me brinda 
mas argumentos para justificar usar el método de tustin, y no solo por que sea el más 
fácil. 
Ahora esta fue la señal de control: 
 
También la respuesta generada del sistema en el caso dos se vuelve inestable. 
Pero realizando zoom a lagrafica encontré que también el controlador obtenido con el 
método de tustin presento falla pero tan menor que parecía insignificante al lado de la 
falla de Euler 
 
Ahora intentare con un tiempo de T=0.01 segundos 
. La señal de control se ve muy prometedora, incluso podríamos llegar a considerar las 
salidas como continuas en cualquiera de los casos. 
 
 
 
Ufff cuanta perfección si bien en tustin sigue existiendo un sobreimpulso mayor en 
comparación a los demás, para tiempos de muestreo pequeños este sobre-impulso pasa 
como insignificante. 
Tustin si lugar a dudas, es más fácil, presenta una menor volatilidad ante tiempos de 
muestreó altos, pero también una respuesta transitoria mas larga y sobre-impulso mayor 
en condiciones estables.