Comunicaciones industriales con profibus

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INTRODUCCIÓN A LAS COMUNICACIONES 
INDUSTRIALES CON PROFIBUS
APLICACIONES CON CONTROLADORES LÓGICOS 
PROGRAMABLES Y VARIADORES DE VELOCIDAD
JUAN GUILLERMO MEJÍA ARANGO
InstItuto tecnológIco MetropolItano
Institución Universitaria
INTRODUCCIÓN A LAS COMUNICACIONES INDUSTRIALES CON PROFIBUS
Aplicaciones con controladores lógicos programables y variadores de velocidad
1a. edición: diciembre de 2009
© Juan Guillermo Mejía Arango
© Instituto Tecnológico Metropolitano
ISBN: 978-958-8351-80-3
Hechos todos los depósitos legales
Dirección editorial
JAIRO OSORIO GÓMEZ
Corrección de textos
LUCÍA INÉS VALENCIA
Diagramación y montaje
L. VIECO E HIJAS LTDA.
Impreso y hecho en Medellín, Colombia
Las opiniones, originalidad y citaciones del texto son responsabilidad del autor. 
El Instituto salva cualquier obligación derivada del libro que se publica. Por lo 
tanto, ella recaerá única y exclusivamente en el autor.
Instituto Tecnológico Metropolitano
Calle 73 No. 76A 354
Tel.: (574) 440 51 60
Fax: 440 52 52
www.itm.edu.co
Medellín - Colombia
CONTENIDO
nota aclaratorIa ......................................................................................... 17
IntroduccIón ................................................................................................. 19
1 IntroduccIón a los buses de caMpo IndustrIales ........................ 25
1.1 Buses de campo industriales ........................................................ 25
1.1.1 Fabricantes de buses de campo .................................................... 25
1.1.2 Comparación de buses de campo industriales ............................. 26
1.1.3 Criterios de selección ................................................................... 31
1.2 Entorno de Profibus ..................................................................... 32
1.3 Configuración de un Bus de Campo Profibus ............................. 37
1.3.1 Equipos que componen una red Profibus .................................... 38
1.3.2 Topologías de una red Profibus ................................................... 39
1.3.3 Tipos de Transmisión en Profibus ............................................... 41
1.3.4 Capacidad de una red Profibus .................................................... 41
1.3.5 Niveles de una red Profibus ......................................................... 42
1.3.5.1 Profibus-FMS ............................................................................... 42
1.3.5.2 Profibus-DP ................................................................................. 43
1.3.5.3 Profibus-PA .................................................................................. 43
1.3.6 Comparación entre la transmisión convencional de señales
 y la transmisión con Profibus ...................................................... 44
1.3.7 Tecnologías .................................................................................. 46
2. el MIcroMáster aplIcado a una red profIbus ............................. 49
2.1 Comunicación entre PLC 313C-2DP y micromáster
 con Profibus ................................................................................. 51
2.1.1 Descripción micromáster 420 ...................................................... 52
2.1.2 Hardware requerido ..................................................................... 55
2.1.2.1 PLC ............................................................................................. 55
2.1.2.2 Micromáster 440/420 .................................................................. 55
2.1.2.3 Módulo Profibus ......................................................................... 55
2.1.2.4 Conector ....................................................................................... 56
2.1.2.5 Cable Profibus ............................................................................. 56
2.2 Operación del micromáster con Profibus .................................... 57
2.2.1 Comunicación .............................................................................. 57
2.2.2 Área de parámetros (PKW): ........................................................... 57
2.2.3 Área de datos del proceso PZW: ................................................... 57
2.3 Opciones de comunicación con el módulo Profibus
 del micromáster ........................................................................... 58
2.3.1 Datos cíclicos ............................................................................... 59
2.3.1.1 Estructura de datos útiles según PPOs .......................................... 60
2.3.1.2 Tipos de PPo’s .............................................................................. 60
2.3.1.2.1 Datos útiles sin área de parámetros ............................................ 60
2.3.1.2.2 Datos útiles con área de parámetros ............................................ 60
2.3.1.3 Descripción de las áreas del telegrama ........................................ 62
2.3.1.3.1 Datos de parámetros (PKW) .......................................................... 62
2.3.1.3.2 Datos de proceso (PZD) ................................................................ 62
2.3.1.3.3 Ejemplos: ..................................................................................... 62
2.3.1.4 Configuración libre. ..................................................................... 62
2.3.2 Transmisión acíclica de datos ...................................................... 64
2.3.3 Funciones Profibus ampliadas ..................................................... 64
2.4 Palabra de mando y palabra de estado ......................................... 65
2.4.1 Palabra de mando 1 STW: ............................................................ 65
2.4.1.1 Significado del bit 15 de la palabra de mando1 STW: .................. 66
2.4.2 Palabra de mando 2 ..................................................................... 68
2.4.3 Palabra de estado 1 ...................................................................... 69
2.4.4 Palabra de estado 2 ...................................................................... 70
2.5 Procesamiento de parámetros PKW .............................................. 71
2.5.1 Área de parámetros (PKW) ............................................................ 71
2.5.1.1 Identificador del parámetro (PKE), primera palabra .................... 72
2.5.1.2 Índice de parámetro (IND), segunda palabra ................................. 74
2.5.1.3 Valor de parámetro (PWE), tercera y cuarta palabra. .................... 75
2.5.2 Problemas de aplicación .............................................................. 75
2.5.3 Ajustes de parámetros del micromáster ....................................... 84
2.6 Operación del micromáster con el módulo 
 de comunicación .......................................................................... 87
3. ejeMplos y prograMas práctIcos ................................................. 89
3.1 Comando de un motor desde el PLC. Sin variación 
 de parámetros ............................................................................... 90
3.1.1 Comando de un motor desde el PLC. Con variación 
 de parámetros ............................................................................... 97
3.1.2 Comunicación entre dos PLC (maestro esclavo) ........................ 107
bIblIografía y referencIas ......................................................................... 121
PRÓLOGO
En la comunicación entre equipos de tipo industrial 
se deben combinar dos aspectos fundamentales: los 
instrumentos y accesorios involucrados en el sistema 
de control y los protocolos de de comunicación que 
facilitan el intercambio de información entre los 
equipos. La adecuada combinación y configuración 
de estos dos elementos facilitará y optimizará el 
desempeño del proceso por controlar. 
Entre más alto sea el nivel de comunicación a 
nivel industrial, mayores y mejores prestaciones de 
automatización se podrán desarrollaren el proceso de 
control.
INTRODUCCIÓN
En la automatización de procesos industriales, cada vez es 
más frecuente y necesario que los equipos de control intercambien 
información con todos los instrumentos que intervienen en un 
proceso específico. De la oportunidad en el flujo de datos entre los 
controladores, sensores y elementos finales de control, depende 
en gran medida la efectividad con la que se realiza el control del 
proceso de la planta.
Para lograr un control más eficiente en los procesos in dus-
triales es necesario que se disponga de una red de comunicación 
que permita un flujo de información a la velocidad adecuada y 
libre de las interferencias que se originan dentro del ambiente 
industrial. 
En la actualidad existe la tecnología necesaria para la 
implementación de un bus de comunicación con las características 
antes mencionadas. Sin embargo, su incorporación en un sistema 
productivo requiere que se complete la cadena de integración 
tecnológica, cadena compuesta por fabricación de equipos, 
desarrollo de software e implementación de las soluciones en la 
industria. En la figura 1 se muestra esta integración.
fIgura 1: cadena de IntegracIón tecnológIca de un bus de coMunIcacIón
Equipos
Software Soluciones
20
IntroduccIón a las comunIcacIones IndustrIales con Profibus
En el desarrollo que ha tenido la automatización de procesos 
industriales, cada vez se hace una mayor exigencia en la tecnología 
de los equipos que intervienen en la solución de automatización. 
Los resultados esperados de producción y calidad, imponen 
a dichos componentes, mayor compromiso en cuanto a su 
funcionalidad y prestaciones. Los equipos de jerarquía superior 
no son los únicos provistos con un “grado de inteligencia” que les 
permite controlar las operaciones de dispositivos de aplicación 
final dentro de un proceso de control. Hoy día existen otros 
dispositivos de menor jerarquía, que atendiendo las mayores 
exigencias y desarrollos tecnológicos gozan también de un grado 
de inteligencia que les permite interactuar en forma más rápida 
y dinámica con aquellos equipos que requieren de sus servicios. 
Dejan de ser simples elementos pasivos para convertirse en 
dispositivos más funcionales y con mayores prestaciones 
que permiten a los controladores delegar ciertas tareas de tipo 
repetitivo. 
¿De qué sirve este desarrollo tecnológico, si no hay un 
desarrollo consecuente en su integración? Ambos aspectos van 
de la mano, y para poder obtener máximo provecho de un sistema 
de control, los sistemas de comunicación entre los equipos e 
instrumentos deben ser consecuentes con el desarrollo tecnológico 
de dichos elementos. Esto quiere decir que no es suficiente 
con disponer de una serie de equipos industriales trabajando 
aisladamente, es necesario comunicarlos para integrarlos en torno 
a un proceso de control industrial.
Se debe disponer, entonces, de una red de comunicación 
apta para medios industriales, que esté en capacidad de realizar 
transferencia de información en forma eficiente y confiable, libre 
de ruidos, interferencias y a la velocidad adecuada. De igual forma, 
el flujo de la información debe ser oportuno y entendible por cada 
21Juan Guillermo meJía aranGo
uno de los componentes que intervienen en el proceso de control. 
Sumado a esto y atendiendo necesidades de la industria, las 
redes de comunicación deben de estar en capacidad de transmitir 
información a cortas, medianas y largas distancias, usando la 
tecnología más eficiente para cada una de las aplicaciones. 
El sistema de comunicación debe tener unas reglas de 
funcionamiento, tales que permitan incorporarle equipos de 
fabricantes diferentes, incluyendo aplicaciones que la misma la 
industria pueda desarrollar.
fIgura 2: sólo los que cuMplen con el protocolo de coMunIcacIón 
tIenen acceso al bus de caMpo
Usuario 2
Cumple las
reglas del
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Usuario 3
Cumple las
reglas del
BUS
Usuario 4
Cumple las
reglas del
BUS
Usuario 1
Cumple las
reglas del
BUS
Usuario 5
No cumple
Usuario 6
No cumple
Bus de campo
Se requiere, entonces, tanto de un medio físico como de un 
protocolo de comunicación que estén cubiertos por una norma de 
aplicación mundial (protocolo abierto).
Como conclusión de esta introducción, se puede decir que para 
implementar un sistema de comunicación industrial, que integre 
desde los equipos de control de mayor jerarquía hasta equipos de 
22
IntroduccIón a las comunIcacIones IndustrIales con Profibus
campo, tales como sensores y actuadores, para comprometerlos 
en un control automático de proceso descentralizado, debemos 
pasar por un proceso que cubra la elección de un protocolo de 
comunicación, la implementación física de la red de comunicación 
y una aplicación específica de control.
Con la edición de este libro se pretende definir en forma 
básica la implementación de una red de comunicación industrial, 
haciendo uso de una tecnología existente en el mercado como es 
la de Profibus, dando así una respuesta al tercer componente de la 
cadena, que tiene que ver con el planteamiento de soluciones o, 
lo que es lo mismo, la integración de los equipos. En el presente 
texto se desarrollan dos enfoques que se consideran necesarios: el 
teórico, donde se da una introducción a los conceptos relacionados 
con las comunicaciones industriales y el práctico donde se 
realiza una incorporación tecnológica con hardware, software y 
protocolos existentes en el mercado. Sin el enfoque teórico no se 
tendrán las herramientas adecuadas para la integración tecnológica 
y la diversificación de aplicaciones en el campo industrial.
Se seleccionó Profibus [Process Field Bus] como plataforma 
de comunicación industrial por razones de funcionalidad, rapidez, 
seguridad, compatibilidad, versatilidad y sencillez de instalación.
De esta forma, los lectores podrán empezar a estructurar una 
red de comunicación industrial Profibus entre un PLC que trabaja 
como maestro y otros PLC’s y dispositivos de campo que trabajan 
como esclavos dentro un proceso industrial, para facilitar así el 
control remoto de procesos. El concepto de industria empleado 
en este texto se refiere a aquéllas que a nivel de planta disponen 
de mecanismos de medición, control, actuadores y todos aquellos 
elementos que hacen parte de un control de proceso industrial. 
Es importante resaltar que lo escrito en este texto es una 
combinación entre lo recopilado de manuales y libros que se 
23Juan Guillermo meJía aranGo
reseñan en la bibliografía y la explicación o la interpretación 
desde el punto de vista del autor. Los desarrollos prácticos 
propuestos, han sido ensayados y los resultados obtenidos han 
estado de acuerdo con lo planteado en el enunciado de dichos 
ejemplos.
1 INTRODUCCIÓN A LOS BUSES DE CAMPO INDUSTRIALES
1.1 BUSES DE CAMPO INDUSTRIALES
1.1.1 FABRICANTES DE BUSES DE CAMPO
A las redes de comunicación industrial también se les conoce 
con el nombre de bus de campo industrial. En lo que sigue se 
entenderá que un bus de campo es un sistema de comunicación 
que permite compartir datos entre sistemas de automatización y 
equipos de la planta industrial.
En el medio existen diversas marcas de buses de campo, 
orientados a plataformas industriales y de propósito general. A 
la hora de seleccionar un bus determinado, se debe investigar la 
disponibilidad de los mismos en el mercado. Así mismo, se deben 
comprender las diferencias entre las diversas ofertas, sus aspectos 
positivos y negativos. Con esto, y de acuerdo con las necesidades 
de la empresa, se selecciona el bus de campo más apropiado. 
fIgura 3: dIferentes Marcas de buses de caMpo1
 
 
1 Fuente: http://images.google.com.co
26
IntroduccIón a las comunIcacIones IndustrIales con Profibus
1.1.2 COMPARACIÓN DE BUSES DE CAMPO INDUSTRIALES2
En la tabla 1 se recopilan las principales características de los 
buses decampo más representativos del mercado. Se debe colocar 
especial atención a la normatividad adoptada por los diferentes 
fabricantes, así como a las características de los protocolos de 
comunicación y sus aplicaciones.
2	 Fuente:	Piedrafita	Moreno,	Ramón;	 Ingeniería	de	 la	 automatización	 industrial,	
México: Alfaomega, 2001
27Juan Guillermo meJía aranGo
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IntroduccIón a las comunIcacIones IndustrIales con Profibus
CONCLUSIONES COMPARACIÓN DE BUSES DE CAMPO
El cuadro anterior describe en forma general las principales 
características de cuatro grupos de buses: Profibus, AS-Interfase, 
interbus, Modbus-1 y Ethernet. No obstante, se pueden encontrar 
otros tipos de buses como Fieldbus, Device NET y WorldFIP.
Ethernet es hoy día un Bus de uso mundial, que domina en 
forma global las comunicaciones a grandes, medianas y cortas 
distancias, y además bajo una normatividad de la IEEE.
Profibus cumple con estándares internacionales. Se puede 
integrar a su red, un Bus-AS-Interface para el control remoto 
de los mismos. Se puede conectar a equipos industriales de 
diferentes fabricantes, tiene aplicación en la industria, posee 
seguridad intrínseca, alta estabilidad del sistema, utiliza un cable 
de dos hilos (purpura DP o azul PA), emplea conector de 9 pines 
sub-d, longitud máxima de 1200 m sin repetidores. También 
puede empalmarse con fibra óptica. Dispone de una gran variedad 
de velocidades de comunicación, máxima longitud hasta 10Km 
(cobre)3 y 90 Km (fibra óptica). 
Al momento de buscar información de los diferentes buses 
de campo se puede comprender que en el medio existe una gran 
competencia entre empresas productoras de equipo tecnológico. 
Tal vez la principal causa de esto sea el aspecto económico y la 
penetración de mercado.
A la hora de seleccionar un bus de campo, se encuentra que 
existen buses de campo con mayor recorrido, penetración del 
mercado y respaldo que otros. Por ejemplo, Profibus participa en 
el mercado desde 1989 y cuenta con una importante cantidad de 
3	 Profibus:	 El	 bus	 polivalente	 para	 la	 comunicación	 en	 la	 industria	 de	 procesos.	 
Folleto. Abril 2008, disponible en: http://www.automation.siemens.com/w2/efiles/
pcs7/pdf/78/prdbrief/kb_Profibus_es.pdf
31Juan Guillermo meJía aranGo
aplicaciones en el campo de la automatización, además cuenta 
con proveedores en Europa, Asia y América.
Por otra parte, otros buses de campo con menos tiempo en el 
mercado cuentan con menos respaldo de empresas fabricantes, 
pero pueden resultar más innovadores.
1.1.3 CRITERIOS DE SELECCIÓN
Independiente de lo anterior, a la hora de seleccionar un bus 
de comunicación se deben tener en cuenta los siguientes aspectos:
•	 Tipo	de	ambiente	de	trabajo:	industrial,	comercial,	residencial,	
transporte, entre otros
•	 Nivel	de	seguridad	en	el	sostenimiento	de	las	comunicaciones
•	 Tipo	de	topología	del	Bus	de	campo
•	 Longitudes	entre	los	puntos	de	comunicación
•	 Configuración	de	la	red	de	comunicación
•	 Protocolos	de	comunicación
•	 Velocidades	de	transmisión	de	datos
•	 Medios	de	transmisión	de	datos:	cobre,	fibra	óptica,	inalám­
brico
•	 Capacidad	de	nodos	a	conectar
•	 Capacidad	 de	 comunicación	 con	 otros	 niveles	 superiores	 e	
inferiores dentro de la empresa
•	 Bus	de	campo	desarrollado	dentro	de	un	estándar	internacional
•	 Capacidad	 de	modularidad	 para	 ampliar	 la	 red	 de	 comuni­
cación
•	 Protocolos	 abiertos	 para	 que	 cualquier	 fabricante	 pueda	
desarrollar nuevos productos (no monopolio)
•	 Respaldo	de	fabricantes	para	el	suministro	de	los	equipos	y	
accesorios
32
IntroduccIón a las comunIcacIones IndustrIales con Profibus
1.2 ENTORNO DE PROFIBUS4
Las razones para seleccionar Profibus [Process Field Bus] 
como plataforma de comunicación industrial, se fundamentan en 
la funcionalidad, rapidez, seguridad, compatibilidad, versatilidad 
y sencillez de instalación.
En la transmisión convencional de señales de proceso 
industrial, se suelen usar configuraciones en paralelo, de alambres 
de cobre. Cada aparato dentro del proceso debe tener un solo 
circuito de transmisión conectado al instrumento al que se le 
desea enviar la señal. A medida que el proceso se vuelve más 
complejo, los dispositivos de campo aumentan y, por lo tanto, 
aumenta la cantidad de conductores.
En un sistema Profibus, la conexión entre controladores, los 
instrumentos de medición y los elementos finales de control, 
se hace solamente por un solo cable para una comunicación en 
serie. 
fIgura 4: sIsteMa de coMunIcacIón en paralelo (convencIonal) 
y sIsteMa de coMunIcacIón en serIe
Aparato
de control
Aparato
controlador
Aparato
de control
Aparato
controlador
Comunicación paralelo Comunicación serie
4 Fuentes: Mandado Pérez, Enrique. Autómatas programables, entorno y aplicacio-
nes. México: Thomson, 2005. http://www.Profibus.com/
33Juan Guillermo meJía aranGo
Profibus tiene sus inicios en 1987. Desde entonces, su 
aceptación en el campo industrial ha crecido permanentemente. 
Las principales características de la plataforma Profibus son:
•	 Bus	de	campo	abierto	y	universal	
•	 Permite	 comunicación	 rápida	 con	 dispositivos	 inteligentes	
ubicados en forma descentralizada (Profibus DP)
•	 Posibilita	 tanto	 la	 comunicación,	 como	 la	 alimentación	 de	
dispositivos transmisores de señal y elementos finales de 
control (Profibus PA)
•	 Su	estructura	es	sencilla,	confiable	y	fuerte
•	 Tiene	una	plataforma	con	un	sistema	modular	que	posibilita	
aumentar la estructura a la medida de las necesidades de cada 
industria en particular
•	 Está	 soportado	en	normas	 internacionales	 IEC 61158 e IEC 
61754 [IEC: International electrotechnical Commission], EN 
50170, EN 50250 y la norma Alemana DIN 19 245
•	 Profibus	puede	soportar	hasta	12	Mbits/s	como	velocidad	de	
transmisión de datos
•	 Entre	los	dispositivos	que	se	pueden	integrar	a	la	red	Profibus,	
se destacan: dispositivos inteligentes de campo, variadores 
de velocidad, elementos finales de control, PLC’s, interfaces 
hombre máquina, controladores de proceso y estaciones 
periféricas
•	 Con	 la	 adecuada	 combinación,	 se	 puede	 establecer	
comunicación con el protocolo Profibus y un perfil HART 
utilizando un solo campo de bus
34
IntroduccIón a las comunIcacIones IndustrIales con Profibus
Las posibilidades prácticas de comunicación5 van desde redes 
de cobre hasta los 10 Km con protocolo RS 485, redes de fibra 
óptica para distancias hasta los 15 Km 
Profibus puede involucrar varios tipos de tecnologías:
•	 RS485:	un	solo	cable	bifilar	apantallado.	Topología	de	árbol
•	 RS485­is:	incluye	la	seguridad	intrínseca	con	velocidades	de	
1.5 Mbits/s
•	 Fibra	óptica:	para	topologías	en	línea,	anillo	o	estrella
La red eléctrica RS 485 se puede usar para distancias entre 
1 Km y 10 km, con velocidades de transmisión entre 12 Mbits/s a 
187.5 Kbits/s y con la posibilidad de instalar hasta 9 repetidores 
para repotenciación de la señal. Cada segmento de la red RS 485 
puede	soportar	hasta	32	nodos	(maestros/esclavos);	la	red	entera,	
hasta 125. Cada segmento debe disponer de un cierre activo de 
línea, tanto en el inicio como en el final.
La configuración Profibus posibilita dos formas de trans-
misión de datos:
•	 La	cíclica,	para	transmisión	de	datos	del	proceso
•	 La	transmisión	acíclica,	para	datos	de	configuración,	alarma	
y diagnóstico
Con el objeto de mejorar la seguridad en la transmisión de 
datos, Profibus puede estar configurada en forma redundante, 
aumentando así la disponibilidad de todos los equipos que 
conforman la red de comunicación.
5	 Profibus:	El	bus	polivalente	para	 la	comunicación	en	 la	 industria	de	procesos. 
Folleto. Abril 2008, disponible en: http://www.automation.siemens.com/w2/efiles/
pcs7/pdf/78/prdbrief/kb_Profibus_es.pdf
35Juan Guillermo meJía aranGo
Para poder acceder a una red Profibus, los equipos invo-
lucrados deben disponer de unas herramientas de ingeniería, 
parametrización, puesta en funcionamiento, diagnóstico, gestión 
de archivos y mantenimiento, así como una descripción detallada 
de cada uno de los equipos.
La información más general trata sobre tipo de función 
por realizar, parámetros de configuración,unidades de medida, 
valores límite, rangos de operación y toda aquella que se requiera 
para el adecuado acoplamiento del equipo al sistema. Por este 
motivo, la información mencionada debe presentarse en forma 
de archivos de datos maestros de dispositivos (GSD) [GSD: 
Gerätestammdaten, base de datos de dispositivos o descripción 
de dispositivos electrónicos (EDD) de protocolo abierto [EDD: 
Electronic Devices Description].
ARCHIVOS GSD
Consisten en archivos ASCII donde se detallan las 
características de comunicación de cada dispositivo Profibus.
ARCHIVOS EDD
El archivo EDD lo entrega cada fabricante en un lenguaje 
descriptivo EDDl [EDDl: Electronic device description len-
guaje]. Con esto, Profibus garantiza a cada fabricante de 
equipos la posibilidad de integrarse al sistema. De igual forma, 
cada dispositivo dentro la red Profibus puede ser identificado 
claramente. En la figura 5 se muestra la forma como interactúan 
los equipos y los archivos suministrados por los fabricantes.
36
IntroduccIón a las comunIcacIones IndustrIales con Profibus
fIgura 5: HerraMIentas para acceder a profIbus6
 
PROFIBUS El bus polivalente para la comunicación en la industria de procesos Folleto • Abril 
La figura 6 muestra un ejemplo típico de un archivo GSD 
desarrollado por un fabricante para uno de sus dispositivos.
fIgura 6: forMato de un arcHIvo gsd7
;General parametrs
GSD_Revision =3
Vendor_Name =
“PNO WG GSD”
Model_Name
“GSD Example E15”
Revision =
“V1.0”
Ident_Number =
0x0000
Protocol_Ident =0
6	 Profibus:	El	bus	polivalente	para	 la	comunicación	en	 la	 industria	de	procesos.	
Folleto. Abril 2008, disponible en: http://www.automation.siemens.com/w2/efiles/
pcs7/pdf/78/prdbrief/kb_Profibus_es.pdf
7 Ibid.
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http://www.modbus.org
Introducción a las comunicaciones industriales con Profibus
se terminó de imprimir en diciembre de 2009.
Para su elaboración se utilizó papel Bond de 70 g, 
en páginas interiores, y cartulina Propalcote 240 g para la carátula.
Las fuentes tipográficas empleadas son Times New Roman 12 puntos, 
en texto corrido, y Myriad Pro 14 puntos en títulos.