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TEOREMAS FUNDAMENTALES DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS JOSÉ RICARDO GALLEGO VÁSQUEZ COD. 10032068 UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, FÍSICA Y CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN PEREIRA 2008 TEOREMAS FUNDAMENTALES DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS JOSÉ RICARDO GALLEGO VÁSQUEZ COD. 10032068 Monografía Director M. Sc. ÁLVARO ÁNGEL OROZCO GUTIÉRREZ UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA PROGRAMA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA FACULTAD DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, FÍSICA Y CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN PEREIRA 2008 4 5 Nota de aceptación: Firma del presidente del jurado Firma del jurado Firma del jurado Pereira, noviembre del 2008 6 AGRADECIMIENTOS Hay personas de una estatura tal que trascienden los espacios y la historia de los que comparten a su alrededor, esas personas son escasas y por ende muy valiosas, es por eso que mis más sinceros agradecimientos y mí mas infinita gratitud es para el ingeniero Jorge Eduardo Calle Trujillo; quien con su colaboración, dedicación y esmero hizo posible la realización de este proyecto. 7 CONTENIDO pág. INTRODUCCIÓN ….……………………………………………………………… 13 1. GENERALIDADES ……………………………………………………………. 17 1.1 ¿Qué es la teoría de circuitos eléctricos? …………………………………. 17 1.2 ¿Qué es un circuito eléctrico? ……………………………………………… 17 1.3 ¿Cómo se describe un circuito eléctrico? ………………………………… 18 1.4 Teoremas (definición) ……………………………………………………….. 18 1.5 ¿Por qué usar los teoremas para resolver los circuitos eléctricos? ……. 21 2. LOS TEOREMAS BÁSICOS ………………………………………………… 23 2.1 Teorema de sustitución ……………………………………………………... 23 2.1.1 Enunciado ………………………………………………………………….. 24 2.1.2 Demostración ……………………………………………………………… 24 2.1.3 Ejemplo de aplicación …………………………………………………….. 25 2.1.4 Ejercicios resueltos ……………………………………………………….. 31 2.1.5 Ejercicios propuestos …………………………………………………….. 38 8 2.2 Teorema de superposición ………………………………………………… 40 2.2.1 Enunciado …………………………………………………………………. 40 2.2.2 Por qué no se requiere de una demostración …………………………. 41 2.2.3 Ejemplo de aplicación ………………………………………………........ 42 2.2.4 Ejercicios resueltos ………………………………………………………. 49 2.2.5 Ejercicios propuestos ……………………………………………………. 61 2.3 Teorema de Thèvenin ……………………………………………………… 63 2.3.1 Enunciado ………………………………………………………………… 63 2.3.2 Demostración …………………………………………………………….. 64 2.3.2.1 Teorema unificado de Thévenin ……………………………………… 65 2.3.3 Ejemplo de aplicación …………………………………………………… 68 2.3.4 Ejercicios resueltos ……………………………………………………… 76 2.3.5 Ejercicios propuestos …………………………………………………… 89 2.4 Teorema de Norton ………………………………………………………… 94 2.4.1 Enunciado ………………………………………………………………… 95 2.4.2 Demostración ……………………………………………………………. 95 2.4.3 Ejemplo de aplicación …………………………………………………… 97 2.4.4 Ejercicios resueltos ……………………………………………………… 99 2.4.5 Ejercicios propuestos …………………………………………………… 105 9 2.5 Teorema de reciprocidad ……………………………………………….. 110 2.5.1 El principio de reciprocidad …………………………………………... 110 2.5.2 El teorema como una consecuencia del principio …………………. 111 2.5.3 Enunciado ……………………………………………………………… 112 2.5.4 Demostración ………………………………………………………….. 113 2.5.5 Ejemplo de aplicación ………………………………………………… 117 2.5.6 Ejercicios resueltos …………………………………………………… 119 2.5.7 Ejercicios propuestos ………………………………………………… 126 3. OTROS TEOREMAS ……………………………………………………. 131 3.1 Teoremas de Tellegen I y II …………………………………………… 131 3.1.1 Enunciados ……………………………………………………………. 131 3.1.2 Demostración …………………………………………………………. 132 3.1.3 Ejemplo de aplicación ……………………………………………….. 136 3.1.4 Ejercicios resueltos …………………………………………………… 143 3.1.5 Ejercicios propuestos ………………………………………………… 151 3.2 Teorema de Millman ……………………………………………………. 153 3.2.1 Enunciado ……………………………………………………………… 153 3.2.2 Demostración …………………………………………………………. 154 10 3.2.3 Ejemplo de aplicación ………………………………………………… 156 3.2.4 Ejercicios resueltos …………………………………………………… 158 3.2.5 Ejercicios propuestos ………………………………………………… 161 3.3 Teorema de Kennelly (Rosen) ………………………………………… 163 3.3.1 Enunciado ……………………………………………………………… 164 3.3.2 Demostración ………………………………………………………….. 165 3.3.3 Ejemplo de aplicación ………………………………………………… 170 3.3.4 Ejercicios resueltos …………………………………………………… 172 3.3.5 Ejercicios propuestos ………………………………………………… 179 3.4 Teorema de máxima transferencia de potencia …………………….. 180 3.4.1 Enunciado ……………………………………………………………… 181 3.4.2 Demostración ………………………………………………………….. 181 3.4.3 Ejemplo de aplicación ………………………………………………… 184 3.4.4 Ejercicios resueltos ……………………………………………………. 187 3.4.5 Ejercicios propuestos …………………………………………………. 192 3.5 Teorema de Miller ………………………………………………………… 194 3.5.1 Enunciado ………………………………………………………………. 194 3.5.2 Demostración …………………………………………………………… 195 3.5.3 Ejemplo de aplicación ………………………………………………….. 199 11 3.5.4 Ejercicios resueltos …………………………………………………….. 201 3.5.5 Ejercicios propuestos …………………………………………………. 206 3.6 Teorema de compensación ……………………………………………… 207 3.6.1 Enunciado ……………………………………………………………….. 207 3.6.2 Demostración …………………………………………………………… 208 3.6.3 Ejemplo de aplicación ………………………………………………….. 210 3.6.4 Ejercicios resueltos ……………………………………………………... 211 3.6.5 Ejercicios propuestos …………………………………………………… 217 3.7 Teorema de bisección de Bartlett ………………………………………. 221 3.7.1 Enunciado ………………………………………………………………. 222 3.7.2 Demostración …………………………………………………………… 223 3.7.3 Ejemplo de aplicación …………………………………………………. 226 3.7.4 Ejercicio resuelto ………………………………………………………. 229 3.7.5 Ejercicios propuestos ………………………………………………….. 231 4. CONCLUSIONES …………………………………………………………… 235 BIBLIOGRAFÍA …………………………………………………………… 237 ANEXOS Biografías …………………………………………………………… 241 12 RESUMEN Este documento se propone dar a conocer las aplicaciones de los diversos teoremas que se emplean en la teoría de circuitos eléctricos, para así desarrollar una solución más rápida en el momento de hallar la respuesta del circuito. De esta forma con la explicación previa de cada teorema se llevará a cabo el entendimiento y posterior desarrollo de cada uno de estos en el momento que este se pueda y se deba aplicar. 13 INTRODUCCIÓN Este trabajo pretende establecer un manual de fácil consulta acerca de los más conocidos y utilizados teoremas de los circuitos eléctricos. Para ello se aclararán, primero, conceptos de ¿Qué es la teoría de los circuitos eléctricos?, ¿Qué es un circuitoeléctrico?, ¿Cómo se describe un circuito eléctrico?, ¿Qué es un teorema1? y ¿Cómo se usan los teoremas para describir rápidamente los circuitos eléctricos? Se presentarán luego uno a uno especificando en qué tipo de circuitos se pueden usar, cómo se aplican (ejercicios y problemas resueltos) y se propondrán algunos para la cabal comprensión. En lo posible los problemas cubrirán circuitos en el dominio del tiempo, en términos de la transformada de Laplace y en régimen permanente con excitación sinusoidal. En la literatura existente los teoremas se enuncian, demuestran y usan cuando se requieren, es decir, aparecen de repente, como una forma de salir de una dificultad en el proceso del análisis de los circuitos eléctricos, es por esto que su posterior aplicación, es difícil. Se debe buscar dentro de la literatura en extenso. Si se hubiera planeado el hacer una presentación sistematizada de todos ellos, bastaría buscar el apartado de teoremas dentro del conjunto y aplicarlo al caso particular. Algo así como la forma en que se enseña en la Universidad la teoría de circuitos eléctricos. Es posible, pero no se hace así, explicar el funcionamiento de los diferentes fenómenos físicos asociados con la carga eléctrica y su movimiento estableciendo el modelo adecuado para su solución (circuito eléctrico) y detenerse luego a explicar un método para resolver las ecuaciones que resultan (solucionar los 1 Para entender qué es un teorema se transcribirá un texto del libro MAGIA Y BELLEZA DE LAS MATEMATICAS, Y ALGO DE SU HISTORIA del señor IVÁN OBREGÓN el cual está escrito en primera persona, se respetará la redacción del original 14 circuitos eléctricos que aparecen en este caso particular). Lo mismo se haría con todos los demás fenómenos. Es decir, se iniciaría explicando que fenómeno o fenómenos físicos se asocian con una máquina eléctrica, con la generación de la energía eléctrica, con su transmisión, con su uso, etc. y en cada uno de estos casos se enseñaría cómo resolver el correspondiente circuito equivalente, tantas veces cuantas sea necesario. Más fácil, si se enseña a resolver, de forma genérica, los circuitos eléctricos en general, de todo tipo. Posteriormente se explica, en cada asignatura, que fenómeno o fenómenos se estudian, se presenta el modelo correspondiente (circuito equivalente) y se aplican los conocimientos adquiridos previamente para resolverlo y continuar con el estudio de los resultados obtenidos. Con los teoremas ocurre lo primero, cuando lo ideal sería adelantar un estudio de ellos, en general, habilitando a quien se inicia en el estudio de los fenómenos eléctricos y magnéticos para su posterior uso, de manera rápida, en cada caso. Se precisarán, enunciarán y demostrarán los principales teoremas de circuitos, se hará explícito su significado y su alcance dentro del rango válido para ello. Los teoremas son de gran utilidad en las investigaciones que se hacen dentro del campo de la ingeniería eléctrica, como por ejemplo el Teorema de Thévenin en el análisis de los sistemas eléctricos de potencia. Para cada uno de los teoremas que se mencionan más abajo, hay una forma de entenderlos, analizarlos, comprenderlos y aplicarlos debidamente sistematizados: Enunciado, demostración, ejemplo de aplicación, ejercicios resueltos y ejercicios propuestos. Los teoremas que se desarrollarán son: Teorema de sustitución, Teorema de superposición, Teorema de Thévenin, Teorema de Norton, Principio de reciprocidad, Teorema de reciprocidad, Teoremas de Tellegen I y II, Teorema de Millman, Teorema de Rosen (Kennelly), Teorema de la máxima transferencia de 15 potencia, Teorema de Miller, Teorema de compensación y el Teorema de bisección de Bartlett. Se recopilará toda la información disponible y se realizará un documento de fácil consulta y entendimiento que redundará en el beneficio de la academia y será una herramienta muy útil en el análisis de los sistemas eléctricos de potencia. 16 17 1. GENERALIDADES 1.1 ¿Qué es la teoría de circuitos eléctricos? El circuito eléctrico es uno de los modelos empleados para estudiar los fenómenos físicos asociados con la carga eléctrica y con su movimiento. Es a su vez una aproximación al otro modelo, la teoría electromagnética, que al basarse en el estudio de los campos eléctrico y magnético, introduce funciones del tiempo y la posición. Esta dependencia del tiempo y la posición (x, y, z en coordenadas rectangulares; r, z y en cilíndricas; etc.) hace que el manejo matemático sea pesado y exigente en cuanto a su solución; es cierto que sus resultados son más exactos y que a través de este tipo de análisis se logran soluciones que están cada vez más cercanas a lo que realmente ocurre con los fenómenos estudiados, pero las aproximaciones que se hacen para llegar a la teoría de los circuitos eléctricos facilitan notablemente el procedimiento al eliminar la posición, y generan afortunadamente resultados bastante precisos. 1.2 ¿Qué es un circuito eléctrico? Un circuito eléctrico es la interconexión arbitraria de puertas que contienen al menos una trayectoria cerrada o una que eventualmente se puede cerrar. Una puerta es el resultado de concentrar los fenómenos de almacenamiento de energía en los campos eléctrico y magnético, conversión de energía eléctrica en calor, conversión de cualquier tipo de energía en energía eléctrica y la transferencia de energía de un lugar a otro dentro del dispositivo o a su inmediata vecindad mediante un campo magnético, entre otros. 18 Al concentrar los fenómenos la posición pierde todo interés, desaparecen las variables que lo definen en dos o tres dimensiones. 1.3 ¿Cómo se describe un circuito eléctrico? Para describir un circuito eléctrico se han empleado tradicionalmente los voltajes de nodo y las corrientes de malla, la literatura está llena de ejercicios y explicaciones de ambos métodos, pero el desarrollo en la sistematización de los procesos y la computación han generado procedimientos lógicos basados en la topología. Aparecen así en la teoría de circuitos conceptos como NODO, GRÁFICO, ÁRBOL, RAMA, ENLACE, etc. y procedimientos como la descripción de un circuito arbitrario usando como incógnitas las corrientes de enlace o los voltajes de rama. Estos dos últimos, unidos a los de mallas y nodos, permiten resolver de forma sistemática los diferentes circuitos eléctricos. Este trabajo empleará, al desarrollar los ejercicios, uno u otro, procurando un equilibrio entre ellos. 1.4 Teoremas (definición) Para aclarar los términos de teorema, axioma, postulado, demostración, etc. se transcribe el No 1.01 y el No 1.02 del libro MAGIA Y BELLEZA DE LAS MATEMATICAS, Y ALGO DE SU HISTORIA del señor IVÁN OBREGÓN2, dice el ingeniero Obregón: “Veamos primero unas cuantas definiciones imprescindibles: 2 IVÁN OBREGÓN (Medellín, 1937) es ingeniero, matemático, actuario e investigador operacional. Ha sido profesor en varias universidades colombianas. 19 Teorema: es una afirmación que debe ser demostrada. Axioma: es una afirmación que está tan en la base de una ciencia, que se parte de ella, aceptándola como cierta, sin demostración alguna. Postulado: es casi sinónimo de axioma. Para nosotros serán sinónimos. Definición: es una descripción de un concepto, que incluya todo lo que se quiere incluir, pero sólo eso. Demostración: es la serie de pasos mediante los cuales se llega a establecer la verdad de un teorema. Los matemáticos son muy exigentes en cuanto que una demostración sólo puede invocar: axiomas, postulados, definiciones, u otros teoremas previamente demostrados. Corolario: es una conclusión que se sigue inmediatamente de un teorema o definicióny, por lo tanto, no requiere demostración, o basta una demostración mínima. Lema: es un teorema auxiliar que se enuncia y demuestra, sólo como preparación para la demostración de otro teorema. ¿CÓMO SE DEMUESTRA Y CÓMO NO SE DEMUESTRA UN TEOREMA? Miremos éste (tomado de la llamada Teoría de los Números): “La suma de dos números impares da un número par.” Naturalmente este teorema estaría precedido de definiciones: ¿qué es un número par?, ¿qué es un número impar?. La siguiente es una supuesta demostración: (3+5) da 8 que es par; (3+7) da 10 que es par; (5+7) da 12 que es par… 20 La anterior no es una demostración; a lo sumo podemos llamarla una verificación, pues ¿quién garantiza que (1.235 + 5.679) dé un número par? Una demostración debe dejar garantizada su verdad, más allá de cualquier ejemplo en particular. Existen las llamadas demostraciones directas, en las cuales se construye una serie de pasos, que a partir de axiomas, definiciones o teoremas anteriores, llevan finalmente a concluir la verdad del teorema en cuestión. Existen otras llamadas demostraciones por reducción al absurdo, en las cuales se empieza por suponer que lo que se quiere demostrar es falso; a partir de esa suposición se construyen conclusiones que de ellas se derivan: si se llega a alguna que contradice la suposición original o contradice algún teorema ya demostrado, o alguna definición, se concluye que la suposición era falsa y por lo tanto el teorema es verdadero. Voy a darles a continuación dos demostraciones del teorema: “la suma de dos impares da par”. Supongo que está definido lo que es una suma y lo que es una multiplicación, y que están demostradas todas las propiedades que deben recordar de sus primeros años de bachillerato. Definiciones previas: número par es aquel que resulta de multiplicar a algún otro número por 2; los demás se llaman números impares. Teorema previo (que supondremos ya demostrado): todo número impar es igual a 1 más algún número par (incluyendo el cero como par). Demostración directa. Paso 1: Sean m y n dos números impares. Entonces, por el teorema anterior, 21 donde k y r son otros números. Paso 2: que por propiedades de la suma y de la multiplicación es igual a . Paso 3: pero es otro número, llamémoslo s: entonces . Por lo tanto, es par. Demostración por reducción al absurdo. Paso 1: Supongamos que es impar. Paso 2: Repitiendo los pasos 1 a 3 de la demostración directa, llegamos a que , lo cual implicaría que un número impar es igual a un número par, contradiciendo las definiciones de par e impar. Por lo tanto, la suposición es falsa y el teorema queda demostrado. ” 3 1.5 ¿Por qué usar los teoremas para resolver los circuitos eléctricos? Puesto que un circuito eléctrico se resuelve empleando las ecuaciones primitivas de cada uno de los elementos pasivos que lo conforman, las ecuaciones de las fuentes y las ecuaciones de red (primera y segunda ley de Kirchhoff); su solución se hará más corta si el número de ellas se reduce, Teorema de Thévenin, o se sistematiza el procedimiento, Teorema de Millman, para lograr el resultado más fácil. Lo anterior llevó a enunciar cada vez un mayor número de teoremas que en la literatura se encuentran dispersos y algunas veces con enunciados difíciles de comprender. 3 IVÁN OBREGÓN,”MAGIA Y BELLEZA DE LAS MATEMATICAS, Y ALGO DE SU HISTORIA”, págs. 31-34 22 Es por esto que una sistematización y aclaración de los enunciados y usos es imprescindible para quienes se iniciaron en el campo de la electricidad, procurando que el tema sea tratado de tal forma que el iniciado pueda usarlo adecuadamente. 23 2. LOS TEOREMAS BÁSICOS Se presentan algunos teoremas, los más difundidos y empleados de la teoría de circuitos. Para cada uno de ellos se da el enunciado (resultado de la adecuación de los que aparecen en la bibliografía) se explica en qué casos y a qué tipo de circuitos se aplica, sus ventajas, la demostración y al menos un ejemplo de aplicación. Se resuelven algunos ejemplos típicos y se proponen otros para el cabal entendimiento. 2.1 TEOREMA DE SUSTITUCIÓN Sus aplicaciones se dan especialmente en la investigación asociada con los circuitos eléctricos. Se usa bastante en las demostraciones de otros teoremas y en el análisis de los sistemas de potencia. Se aplica a cualquier circuito sin limitaciones, lineal o no, variante o invariante con el tiempo, bilateral o no, cuyo estado energético inicial sea nulo o no. Permite incluso, convertir un circuito no lineal por la presencia de un solo elemento no lineal en uno lineal, al sustituirlo por una fuente de corriente o voltaje. Este teorema es de gran utilidad cuando se analizan circuitos complejos formados por diversas redes pasivas, puesto que permite simplificar el esquema inicial del circuito, el uso más común de este teorema es para reemplazar un elemento de impedancia4 por una fuente de corriente o voltaje, y viceversa. 4 Se llamará elemento tipo impedancia a una resistencia, una inductancia, una capacitancia o cualquier interconexión de ellos. 24 2.1.1 ENUNCIADO “Si el n-ésimo elemento de un circuito de una red arbitraria (Figura 1a) no está mutuamente acoplado, es decir, no es una fuente dependiente ni un inductor acoplado, se puede reemplazar por una fuente independiente de voltaje (Figura 1d) igual al que se produce a través de él en el circuito original, siempre y cuando ambos circuitos tengan solución única. De la misma forma, si a través del elemento en consideración circula una corriente se puede sustituir por una fuente independiente de corriente (Figura 2d).” 5 Si en vez de reemplazar un elemento del circuito se sustituye un elemento del gráfico que no contenga fuentes dependientes, ni inductores acoplados, el teorema sigue siendo válido. 2.1.2 DEMOSTRACIÓN Figura 1. Caso de la fuente de voltaje 5 Tomado de ACOSTA, Álvaro, CALLE, Jorge. y, GIRALDO, Didier, “INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS”, 1987. 25 Figura 2. Caso de la fuente de corriente En las figuras 1 y 2 se puede ver paso a paso la justificación del teorema, se observa que cuando se conectan los nodos b y c en la figura 1c no circula corriente a través de la fuente, se unen dos nodos a igual potencial, y además por el elemento continúa circulando la misma corriente que en el circuito original, puesto que el voltaje entre sus bornes sigue siendo .El n-ésimo elemento en paralelo con una fuente independiente de voltaje (figura 1c) se convierte en un elemento redundante6 y por lo tanto se puede retirar del circuito. De igual forma el voltaje a través de la fuente de independiente de corriente en cortocircuito (figura 2b) es nulo, la fuente opera en vacío, y el elemento en serie con esta fuente es también redundante. 2.1.3 EJEMPLO DE APLICACIÓN En términos de la transformada de Laplace. 6 Un elemento redundante es cualquiera que está conectado en paralelo con una fuente de voltaje o en serie con una fuente de corriente, dependiente o independiente. 26 Determinar en el circuito1 de la figura 3 e en ambos. El valor de es el obtenido . Figura 3. Ejemplo de aplicación SOLUCIÓN: Para el circuito 1: Se obtienen las ecuaciones aplicando corrientes de enlace 27 Figura 4. Gráfico orientado para el circuito 1 El unir los nodos inferiores para formar uno solo no altera el resultado y garantiza que el gráfico está conectado. Las incógnitas son: e Las ecuaciones primitivas son: La ecuación de lafuente de voltaje es: Aplicando sumatorio de voltajes a los anillos formados por los enlaces 4 y 5 se tiene: 28 Reemplazando las ecuaciones primitivas en (1) y (2): Expresando e en función de las corrientes de enlace: Aplicando sumatorio de corrientes a los cortes 1 y 2 y despejando: Reemplazando en 3: se obtendrá del hecho de que : Despejando : Reemplazando la ecuación anterior para obtener el valor de : 29 De donde: La impedancia de se reemplaza por la fuente , como se ve en el circuito siguiente: Figura 5. Circuito 2 con el valor de V(s) calculado Ahora se calcula la corriente para ambos circuitos: Circuito 1: Despejando de la siguiente ecuación: 30 Reemplazando en la ecuación que se presenta a continuación: Circuito 2: Figura 6. Corrientes de malla aplicadas al circuito 2 Tomando sumatorio de voltajes en las mallas: Dividiendo por S y despejando de la ecuación 5: 31 Reemplazando en la ecuación 4 y despejando : Organizando: Como se ve, las corrientes son iguales en los dos circuitos. 2.1.4 EJERCICIOS RESUELTOS 2.1.4.1 Aplicar el teorema de sustitución a la resistencia de del circuito de la figura 7. Figura 7. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: 32 Empleando el teorema de sustitución se reemplaza la resistencia de , por una fuente de voltaje, que equivale al voltaje en bornes de la resistencia: , la corriente ha sido calculada previamente y es un dato del problema. Ahora se reemplaza la resistencia de por la fuente de voltaje : Figura 8. Circuito donde se cambio la resistencia de por la fuente En este nuevo circuito se quiere hallar la corriente : Malla 1: Malla 2: 33 Despejando de la ecuación 6: Reemplazando en la ecuación 7: Organizando y despejando se tiene: El valor de es el mismo de la corriente del circuito de la figura 7, como se puede ver la sustitución de la resistencia de , por la fuente de voltaje no altera las respuestas del circuito. 2.1.4.2 Mediante el teorema de sustitución hallar el voltaje , de la figura 9. Figura 9. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: 34 La resistencia equivalente: a la derecha de a-b es el resultado del paralelo de una resistencia de con la serie de 2 resistencias de . Se reemplaza el valor de la resistencia equivalente y se obtiene el valor de en el siguiente circuito: Figura 10. Circuito equivalente para obtener el valor de Haciendo de nuevo un paralelo entre las resistencias se obtiene el valor de y a este circuito se le aplica un divisor de tensión para hallar . Aplicando el teorema de sustitución se reemplaza la resistencia de del circuito original por una fuente ideal de voltaje de valor como se muestra en la figura 11: 35 Figura 11. Circuito equivalente para obtener el valor de Y aplicando de nuevo un divisor de tensión se obtiene el valor de , pedido inicialmente. Resultado que podría haberse obtenido usando voltajes de nodo, sin usar el teorema de sustitución así: Figura 12. Circuito aplicando voltajes de nodo 36 Nodo 2: Nodo 3: Despejando de la ecuación 9: y reemplazando en la ecuación 8: 2.1.4.3 Aplicar el teorema de sustitución en la figura 13 para reemplazar la fuente de voltaje de . Figura 13. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Se reemplaza la fuente de voltaje, por una fuente de corriente aplicando el teorema de sustitución: Del circuito se puede ver que: 37 Este valor de , se reemplaza en el circuito original y se hallan los voltajes del circuito de la figura14: Figura 14. Circuito con la fuente de voltaje reemplazada por la fuente de corriente Aplicando voltajes de nodo, al nodo 2: El valor de es el mismo del circuito de la figura 13, con lo que se demuestra la validez del teorema de sustitución. 38 2.1.5 EJERCICIOS PROPUESTOS 2.1.5.1 Determine , y para cada uno de los circuitos 1 y 2 de la figura15. Verifique el cumplimiento del teorema de sustitución7. Figura 15. Ejercicio propuesto 7 Tomado de ACOSTA, Álvaro, CALLE, Jorge. y, GIRALDO, Didier, “INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS”, 1987. 39 2.1.5.2 a) En el circuito de la figura 16, reemplace la resistencia de por un generador con una resistencia interna de de tal forma que el resto del circuito no note el cambio. b) Repetir el procedimiento anterior, haciendo que la resistencia interna del generador sea de . Figura 16. Ejercicio propuesto 2.1.5.3 En el circuito de la figura 17: a) Conectar una fuente ideal de voltaje entre los terminales a y b de valor y hallar la corriente a través de ella b) Conectar una fuente ideal de corriente en serie con la impedancia de de valor y hallar el voltaje a través de ella c) Para el circuito de la figura 17, hallar e 40 Figura 17. Ejercicio propuesto 2.2 TEOREMA DE SUPERPOSICIÓN Este teorema se aplica a circuitos lineales, variantes o invariantes con el tiempo y cuyo estado energético8 inicial es nulo y permite reducir un circuito con varias fuentes independientes a varios circuitos, cada uno con una sola fuente o con fuentes del mismo tipo. 2.2.1 ENUNCIADO “En un circuito lineal arbitrario que contiene dos o más fuentes independientes, el voltaje a través de cualquier elemento o la corriente que fluye por cualquier elemento de la red se puede calcular como la suma algebraica de los aportes individuales de cada fuente independiente actuando por separado. Para encontrar la respuesta debida a una fuente específica, todas las demás se deben 8 El estado energético es el conjunto de variables que permiten determinar la energía almacenada por el circuito en un instante determinado. Como , entonces el estado energético (ee) está conformado por los voltajes en las capacitancias y las corrientes a través de las inductancias, para capacitancias e inductancias invariantes con el tiempo. 41 reemplazar por circuitos abiertos si son de corriente o por cortocircuitos si son de voltaje.” Cuando se aplica el teorema de superposición a circuitos lineales que contengan fuentes dependientes se debe tener en cuenta que estas fuentes nunca se desactivan, a menos que su señal de control valga cero. El circuito como se dijo, debe ser lineal, puede ser variante o invariante con el tiempo y su estado energético inicial debe ser nulo9. 2.2.2 ¿POR QUÉ NO SE REQUIERE DE UNA DEMOSTRACIÓN? Un sistema lineal es un sistema que obedece las propiedades de escalado (homogeneidad) y de superposición (aditiva), mientras que un sistema no-lineal es cualquier sistema que no obedece al menos una de estas propiedades. Para demostrar que un sistema 10 obedece la propiedad de escalado se debe demostrar que: 9 Si el estado energético inicial no es nulo, se puede recurrir a desenergizar los elementos almacenadores de energía reemplazando las inductancias por la misma inductancia desenergizada en paralelo con una fuente independiente de corriente de valor iL(0+) ó iL(o-) y las capacitancias por la capacitancia desenergizada en serie con una fuente independiente de voltaje de valor Vc(0+) ó Vc(0-).Para los circuitos en términos de la Transformada de Laplace, no hay problema, el proceso de transformación los desenergiza. 10 DondeH es un operador. 42 Figura 18. Diagrama de bloques que ilustra la propiedad de escalado de linealidad Para demostrar que un sistema H obedece la propiedad de superposición de linealidad se debe mostrar que: Figura 19. Diagrama de bloques demostrando la propiedad de superposición de linealidad Es posible verificar la linealidad de un sistema en un paso sencillo. Para hacer esto simplemente se combinan los dos primeros pasos para obtener: 2.2.3 EJEMPLOS DE APLICACIÓN 43 1. En términos de la transformada de Laplace. Hallar usando superposición. Figura 20. Ejemplo de aplicación SOLUCIÓN: Donde es el valor del voltaje que se obtiene con la fuente de corriente independiente desactivada, y es el valor del voltaje con la fuente de voltaje independiente desactivada. Figura 21. Circuito con la fuente de corriente desactivada 44 Circuito A: Contribución de la fuente de voltaje, con la fuente de corriente desactivada11. Aplicando la 2ª Ley de Kirchhoff a la trayectoria cerrada a la izquierda del circuito se obtiene la primera ecuación: Usando voltajes de nodo en la segunda parte del circuito se obtiene la segunda ecuación: Se despeja de (14) y se reemplaza en la ec. (15): Reemplazando: Ahora se despeja : Reemplazando los valores: 11 Obsérvese que las fuentes dependientes o controladas continúan operando. 45 Figura 22. Circuito con la fuente de voltaje desactivada Circuito B: Contribución de la fuente de corriente, con la fuente de voltaje desactivada. Aplicando la 2ª Ley de Kirchhoff a la primera trayectoria cerrada del circuito se obtiene la tercera ecuación: Usando voltajes de nodo en la segunda parte del circuito se obtiene la cuarta ecuación: Se despeja de (17) y se reemplaza en (16): Reemplazando en (16): Ahora se despeja : 46 Reemplazando por los valores: Finalmente se suman los dos voltajes para obtener el resultado pedido inicialmente: 2. Circuito resistivo En el circuito de la figura 23, calcular el voltaje aplicando el teorema de superposición. Figura 23. Circuito resistivo 47 SOLUCIÓN: Se empieza por encontrar la componente de que resulta de la fuente de , el circuito de la figura 24 muestra el circuito con la fuente de corriente desactivada, convirtiendo esta parte en un circuito abierto como se puede ver. Figura 24. Circuito con la fuente de corriente desactivada Se deduce del circuito que: Se obtiene la siguiente ecuación después de aplicar el análisis de mallas al circuito: Despejando : Reemplazando en la ecuación: 48 Ahora se calcula la contribución de la fuente de corriente, para este análisis se trabaja con el circuito de la figura 25 donde la fuente de voltaje se reemplaza por un corto circuito. Figura 25. Circuito con la fuente de voltaje desactivada Del circuito se halla la corriente Aplicando voltajes de nodo al circuito se obtienen las dos ecuaciones que se presentan a continuación: Nodo A: Organizando: 49 Nodo 2: Despejando : Reemplazando en (19): Finalmente: 2.2.4 EJERCICIOS RESUELTOS 2.2.4.1 Aplicando el teorema de superposición hallar el valor de la corriente . Figura 26. Ejercicio resuelto 50 SOLUCIÓN: La solución total será: Cálculo de la corriente aportada por la fuente de corriente , con la fuente de voltaje reemplazada por un corto circuito. Figura 27. Circuito con la fuente de voltaje desactivada El nodo b pasa a ser el que se muestra en la figura 27 por cuanto, al reemplazar la fuente por un corto la corriente que circula por se hace cero y los voltajes en ellos también. Aplicando un divisor de voltaje para hallar se obtiene: (Se reemplaza todo el resto del circuito por una fuente de voltajes de valor V - Teorema de sustitución-) 51 Aplicando voltajes de nodo en V: Reemplazando en la ecuación 23: ) Cálculo de la corriente aportada por la fuente de voltaje, con la fuente de corriente reemplazada por un circuito abierto. Figura 28. Circuito con la fuente de corriente desactivada 52 Aplicando voltajes de nodo en V1: Reemplazando en la anterior ecuación se obtiene : Entonces la respuesta será la suma de las dos corrientes: 12 Para poder aplicar el divisor de voltajes es necesario usar previamente el teorema de sustitución. Ejemplo: 53 2.2.4.2 Calcular por medio del teorema de superposición la corriente . Figura 29. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Se empieza por encontrar la componente de I0 que resulta de la fuente de .El circuito de la figura 30, muestra el circuito con la fuente de corriente desactivada, convirtiendo esta parte en un circuito abierto como se puede ver. 54 Figura 30. Circuito con la fuente de corriente desactivada Se puede ver en el circuito que hay relación entre las corrientes: Mediante un análisis de mallas se hallan las ecuaciones del circuito: Malla 1: Organizando: Supermalla 2 y 3: Organizando: Haciendo sumatorio de corrientes en el nodo A: 55 Entonces: Reemplazando (29) en (28) se obtiene en términos de : Ahora se reemplaza este valor de en (27) para encontrar : Con este valor se obtiene Ahora se calcula la contribución de la fuente de corriente, para este análisis se trabaja con el circuito de la figura 31 donde la fuente de voltaje se reemplaza por un corto circuito. 56 Figura 31. Circuito con la fuente de voltaje desactivada Se puede deducir del circuito de la figura 31 que: Aplicando voltajes de nodo al circuito de la figura 31 se hallan las siguientes ecuaciones: Nodo 1: Organizando: Nodo 2: 57 Nodo 3: Organizando: Solucionando las tres ecuaciones resultantes se hallan: Finalmente se calcula : 58 2.2.4.3 El circuito opera en estado estacionario. Determinar . Figura 32. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Aporte de la fuente de corriente: Figura 33. Circuito con la fuente de voltaje desactivada 59 El circuito cumple con las cinco condiciones de un circuito equivalente: - Circuito en estado estacionario - Resistencia no redundante - Excitación constante - No hay trayectorias cerradas, formadas sólo por fuentes de voltaje independientes e inductancias - No hay cortes compuestos sólo por fuentes de corriente independientes y capacitancias Circuito equivalente: Capacitancias cambiadas por un circuito abierto y las inductancias por un corto circuito Figura 34. Circuito equivalente En este circuito se puede ver claramente que la corriente es cero: 60 Aporte de la fuente de voltaje: Figura 35. Circuito con la fuente de corriente desactivada 61 2.2.5 EJERCICIOS PROPUESTOS 2.2.5.1 Calcular por medio del teorema de superposición, el voltaje de la red que se muestra a continuación. Figura 36. Ejercicio propuesto 2.2.5.2 En el circuito de la figura 37, determine usando el teorema de superposición. Figura 37. Ejercicio propuesto 62 2.2.5.3 Aplicar el principio de superposición, para hallar el valor de . Figura 38. Ejercicio propuesto 2.2.5.4 El circuito de la figura 39 opera en estado estacionario Determinar: Figura 39. Ejercicio propuesto 63 2.3 TEOREMA DE THÉVENIN El conocido teorema de Thévenin 13 fue estudiado a mediadosdel siglo XIX por Helmholtz 14 en forma más general, es decir para una red activa con N bornes externos, dicho teorema permaneció casi que olvidado, hasta que fue redescubierto por Thévenin en 1.883, dándose a conocer de nuevo bajo este nombre actual, el famoso teorema de Thévenin. Se aplica a circuitos lineales con una carga que puede ser lineal o no lineal, variantes o invariantes con el tiempo y cuyo estado energético sea nulo o no. Permite reemplazar un circuito de análisis complejo por uno equivalente de menos tamaño que facilite el cálculo de los efectos externos (circuito equivalente), puede usarse en sistemas de potencia para analizar partes de él reemplazando el resto del sistema de esta forma. 2.3.1 ENUNCIADO “Cualquier red lineal (Na) variante o invariante con el tiempo, compuesta por elementos pasivos y activos (dependientes e independientes) conectada a otra red (Nb) o carga que puede ser lineal o no, variante o invariante con el tiempo y su estado energético nulo o no mediante dos terminales p y q (figura 40a), se puede sustituir desde el punto de vista de sus terminales por un circuito equivalente que contenga sólo una fuente de voltaje independiente en serie con una red Nao (figura 40b) que se obtiene de Na haciendo todas las fuentes independientes contenidas en ellas y el estado energético inicial iguales a cero, siempre y cuando 13 León Charles Thévenin (Meaux, 30 de marzo de 1857 - 21 de septiembre de 1926), fue un ingeniero en telegrafía francés, que extendió el análisis de la Ley de Ohm a los circuitos eléctricos complejos. Su aporte más importante fue el teorema que lleva su nombre. 14 Hermann Ludwig Ferdinand von Helmholtz (Agosto 31, 1821 – Septiembre 8, 1894) físico alemán que contribuyó con sus conocimientos en múltiples campos de la ciencia. 64 la interconexión entre la carga Nb y la red Na tengan solución única y no haya ningún acoplamiento entre ellas.” 15 FIGURA 40. Circuito original y circuito equivalente de Thévenin 2.3.2 DEMOSTRACIÓN FIGURA 41. Demostración del teorema de Thévenin Aplicando el teorema de superposición al circuito de la figura 41a se puede ver que la corriente que pasa a través de la red pasiva Nb, se puede descomponer en la corriente que es generada por la acción de todas las fuentes de la red Na de la figura 40a y la corriente debida a la fuente de voltaje de la figura 41b. Por lo tanto: 15 Tomado de ACOSTA, Álvaro, CALLE, Jorge. y, GIRALDO, Didier, “INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS”, 1987. 65 Cuando es cero se puede reemplazar la red Nb en la figura 41a por un circuito abierto (teorema de sustitución) en el cual la diferencia de potencial entre sus terminales sea nula (la red Nb es pasiva y la corriente que la circula es cero), por lo tanto al aplicar el teorema de superposición se obtiene que: Esto indica que para que la corriente a través de la red pasiva Nb sea nula debe ser igual a como se muestra en la figura 42. Si la polaridad de , se inyecta una corriente en la red pasiva Nb de la figura 40b. FIGURA 42. Determinación del voltaje de Thévenin 2.3.2.1 TEOREMA UNIFICADO DE THÉVENIN Ling-Ming Jin y Shin Park Chan en la revista IEEE TRANSACTIONS ON EDUCATION de agosto de 1989 (Volumen 32 Número 3) presentaron el artículo “A unified and Efficient Approach for Determining Thévenin (Norton) Equivalent Circuits” donde muestran una forma unificada y eficiente de determinar el equivalente de Thévenin, método que permite obtener simultanea y sistemáticamente la impedancia ( ) y la fuente de Thévenin ( ). Se basan en el hecho de que si ambos circuitos (el original y el de Thévenin) son equivalentes, deben producir los mismos efectos externos, es decir, si se conecta a ambos el mismo circuito externo, los resultados son idénticos. 66 En la figura 43 se muestran ambos circuitos, a los que se ha conectado una fuente independiente de corriente como carga. Figura 43. Teorema unificado de Thévenin Al ser equivalente, será el mismo en ambos En la figura 43b, tomando sumatorio de voltajes en el anillo (malla) se tiene: Si se resuelve el circuito mostrado en la figura 43a y se despeja se tendrá una expresión de la forma: Por simple comparación el primer término es y el segundo es . Un ejemplo mostrará la facilidad del método, se hará uno de los ejemplos del artículo como homenaje a los autores: Determinar el equivalente de Thévenin entre los terminales a y b del circuito de la figura 44: 67 Figura 44. Ejemplo del teorema unificado de Thévenin SOLUCIÓN: Primero se aplica una fuente de corriente de prueba entre los terminales a y b de la figura 44: Figura 45. Aplicación de una fuente de corriente de prueba entre a y b 68 Aplicando sumatorio de corrientes en los nodos 1, 2 y a se obtienen las siguientes ecuaciones: Resolviendo para se obtiene: Organizando: Donde De este modo se conocen : 2.3.3 EJEMPLO DE APLICACIÓN En términos de la transformada de Laplace. Determinar el equivalente de Thévenin entre las terminales a y b del circuito de la figura 46. 69 Figura 46. Ejemplo de aplicación SOLUCIÓN: Cálculo de Figura 47. Cálculo de Del circuito anterior se puede ver que: Aplicando voltajes de nodo al circuito: Nodo 2: 70 Nodo a: Reemplazando los valores y despejando de ec.(39) se obtiene: Ahora se reemplaza en la ec.(38): Despejando : Reemplazando el valor de se obtiene el Cálculo de 71 Como se tienen fuentes dependientes es necesario calcular inyectando una fuente de corriente de prueba 16 y obteniendo , la relación es la impedancia equivalente , igual procedimiento se debe hacer cuando se tengan inductancias mutuas, incluso este procedimiento funciona cuando no se tienen elementos acoplados (fuentes dependientes o inductancias mutuas) pero en este caso puede resultar más corto usar las equivalencias serie, paralelo , Y-∆ o viceversa. Figura 48. Cálculo de Mediante una fuente de corriente de prueba se va a hallar un voltaje de prueba , para que la relación de ambos arroje el resultado de la 16 También puede aplicarse una fuente de voltaje y calcular para obtener la relación propuesta . 72 Nodo 1: Nodo a: Despejando de (41): Reemplazando este valor en la ec.(40): Organizando la ecuación anterior se tiene: Figura 49. Equivalente de Thévenin 73 Ahora se resuelve el mismo ejercicio usando el teorema unificado de Thévenin: Figura 50. Ejemplo aplicando el teorema unificado de Thévenin Usando voltajes de rama: 17 Figura 51. Gráfico orientado Incógnitas: y 17 No es problema, para describir el circuito usando como incógnitas los voltajes de rama, elegir las fuentes de corriente como ramas (si la descripción fuera por corrientes de enlace es recomendable elegirlas como enlace). La dirección elegida para el elemento 3 es la indicada para determinar . 74 No hay inductancias acopladas Fuentes de corriente: Los demás elementos pasivos: Sumatorio de corrientes en los nodos a los que no llegan fuentes de voltaje: Ecuación de la fuente de voltaje: Reemplazando: Se conoce que: Expresando Venlace en función de los de rama: Sumatorio de voltajes en anillos: 75 Reemplazando en las ecuaciones (45) y (46): Despejando que es : De la ec.(47): Reemplazando en la ec.(48): Despejando : 762.3.4 EJERCICIOS RESUELTOS 2.3.4.1 Calcular el equivalente de Thévenin entre las terminales a y b de la figura 52. 77 Figura 52. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Primero se empieza por calcular el entre las terminales a y b. Figura 53. Cálculo de Por medio de un análisis de mallas se obtiene la corriente : 78 Malla 2: Malla 3: Reemplazando en la ecuación (49) se puede hallar la corriente que se necesita para calcular el . Para el cálculo de se conecta entre las terminales a y b una fuente de prueba y se reemplaza la fuente de corriente independiente por un circuito abierto. Figura 54. Cálculo de 79 Del circuito anterior se puede ver que: A continuación se hace un análisis de mallas para obtener el valor de las corrientes Malla 1: Malla 2: Malla 3: Resolviendo las ecs.(51), (52) y (53) se obtienen los valores de las corrientes: Finalmente se halla el : Ω 80 Figura 55. Equivalente de Thévenin 2.3.4.2 Calcular el equivalente de Thévenin entre los terminales a y b de la figura 56. Figura 56. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Para calcular se determina el voltaje en bornes a y b con los terminales abiertos 81 Figura 57. Cálculo de Como la corriente , entonces y mediante un análisis de mallas se obtiene el valor de , necesario para obtener el . Malla 1: Reemplazando se halla Mediante una fuente de prueba se halla la . Figura 58. Cálculo de 82 Malla 1: Malla 2: Organizando: Ω Figura 59. Equivalente de Thévenin 83 Ahora se resuelve por el mismo ejercicio por medio del teorema unificado de Thévenin: Figura 60. Ejercicio resuelto por medio de Thévenin unificado Malla de la izquierda: Organizando: Malla de la derecha: Reemplazando la ec.(57) en (58): 84 2.3.4.3 En el circuito que se muestra a continuación, calcular el equivalente de Thévenin entre las terminales a y b. Figura 61. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Del circuito anterior se obtienen las siguientes ecuaciones. 85 Figura 62. Cálculo de Aplicando voltajes de nodo al circuito se obtiene la ecuación necesaria para hallar el valor de . Nodo 1: Reemplazando : Para obtener el valor de la se pone una fuente de prueba entre las terminales a y b del circuito, y se reemplazan la fuente independiente de corriente por un circuito abierto y la fuente independiente de voltaje por un corto circuito. 86 Figura 63. Cálculo de Del circuito se puede ver que: Nodo 1: Reemplazando : Ω Ω 87 Figura 64. Equivalente de Thévenin 2.3.4.4 Hallar el equivalente de Thévenin entre los terminales a y b de la figura 65. Figura 65. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Haciendo una transformación de fuentes se obtiene el siguiente circuito donde se han puesto en cortocircuito las terminales a y b: 88 Figura 66. Circuito con transformación de fuentes Del circuito se puede ver que: Aplicando corrientes de malla al circuito anterior: Donde es la Cálculo de En el circuito abierto la corriente es cero: 18 El teorema de Norton se explica en el numeral 2.4 89 Por lo tanto: Voltaje que se habría podido obtener más fácilmente del circuito original (figura 65) puesto que si los terminales a y b están abiertos la corriente de valor circula a través de la resistencia de 10 Ω y por lo tanto Por lo tanto Cálculo de Ω Más adelante se mostrará que los equivalentes de Thévenin y de Norton son equivalentes entre sí. Figura 67. Equivalente de Thévenin 2.3.5 EJERCICIOS PROPUESTOS 2.3.5.1 En el circuito de la figura 68, hallar el voltaje . 90 Figura 68. Ejercicio propuesto 2.3.5.2 Calcular el voltaje entre los terminales a y b en el circuito de la figura 69. Figura 69. Ejercicio propuesto 2.3.5.3 En términos de la transformada de Laplace, determinar el equivalente de Thévenin entre las terminales a y b del circuito de la figura 70. 91 Figura 70. Ejercicio propuesto 2.3.5.4 Determinar el equivalente de Thévenin a la izquierda de a y b, en términos de la transformada de Laplace Figura 71. Ejercicio propuesto 2.3.5.5 a) Transformar el circuito ilustrado y obtener la red equivalente de Thévenin entre los terminales a y b y 92 b) Repetir el ejercicio usando el teorema unificado de Thévenin Figura 72. Ejercicio propuesto 2.3.5.6 Determinar entre a y b para la red de la figura 73 Figura 73. Ejercicio propuesto 93 2.3.5.7 Para el circuito de la figura 74 hallar Figura 74. Ejercicio propuesto 2.3.5.8 Determinar el equivalente de Thévenin a la izquierda de a y b en términos de la transformada de Laplace Figura 75. Ejercicio propuesto 94 2.3.5.9 El circuito de la figura 76 es un cubo de lado 3m, cada lado tiene una resistencia de . Determinar entre 1 y 1´ Figura 76. Ejercicio propuesto 2.4 TEOREMA DE NORTON El teorema de Norton19 se puede considerar el dual del teorema de Thévenin ya que permite reemplazar parte de la red por un circuito equivalente constituido por la misma red Nao en paralelo con una fuente independiente de corriente. Debieron transcurrir casi cuarenta años para que una versión del de Thévenin, que no es más que el uso de la transformación de una fuente de voltaje en una de corriente, se enunciara como otro teorema. 19 Edward Lawry Norton (Rockland, Maine, 28 de julio de 1898 - Chatham, Nueva Jersey, 28 de enero de 1983) fue un ingeniero y científico empleado de los Laboratorios Bell. Es conocido principalmente por enunciar el teorema que lleva su nombre. Sirvió como operador de radio en el U.S Marina entre 1917 y 1919, asistió a la Universidad de Maine durante un año antes y un año después de su servicio durante la guerra, luego fue trasladado al M.I.T. 95 2.4.1 ENUNCIADO “Cualquier red lineal (Na) variante o invariante con el tiempo, compuesta por elementos pasivos y activos (dependientes e independientes) conectada a otra red (Nb) o carga que puede ser lineal o no, variante o invariante con el tiempo y su estado energético nulo o no mediante dos terminales p y q (figura 77a) , se puede sustituir desde el punto de vista de sus terminales por un circuito equivalente que contenga sólo una fuente de corriente independiente en paralelo con una red Nao (Figura 77b) que se obtiene de Na haciendo todas las fuentes independientes contenidas en ella y el estado energético inicial iguales a cero, siempre y cuando la interconexión entre la carga Nb y la red Na tengan solución única y no haya ningún acoplamiento entre ellas.” 20 Figura 77. Circuito original y Circuito equivalente de Norton 2.4.2 DEMOSTRACIÓN 20 Tomado de ACOSTA, Álvaro, CALLE, Jorge. y, GIRALDO, Didier, “INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS” , 1987. 96 Figura 78. Demostración del teorema de Norton Aplicando el teorema de superposición al circuito de la figura 78a se puede ver que el voltaje a través de la red pasiva Nb, se compone del voltaje que es generado por la acción de todas las fuentes en la red Na de la figura 77a y el voltaje debido a la fuente de corriente de la figura 78b. Por lo tanto: Cuando es cero se puede reemplazar la red pasiva Nb en la figura 78a por un corto circuitoa través del cual no circula ninguna corriente, por lo tanto al aplicar el teorema de superposición se obtiene que: Esto indica que para que el voltaje a través de la red pasiva Nb sea nulo, debe ser igual a como se muestra en la figura 79. Si la dirección de , se produce una caída de tensión en la red pasiva Nb de la figura 77b. Figura 79. Determinación de la corriente de Norton 97 2.4.3 EJEMPLO DE APLICACIÓN En términos de la transformada de Laplace. Hallar el equivalente de Norton entre los terminales a y b de la figura 80. Figura 80. Ejemplo de aplicación SOLUCIÓN: Cálculo de Figura 81. Cálculo de 98 Figura 82. Cálculo de Se halla la impedancia equivalente entre y se convierte la fuente de voltaje en fuente de corriente: Figura 83. Impedancia equivalente y conversión de las fuentes 99 Figura 84. Equivalente de Norton: 2.4.4 EJERCICIOS RESUELTOS 2.4.4.1 Encontrar el equivalente de Norton entre las terminales a y b de la figura 85 Figura 85. Ejercicio resuelto 100 SOLUCIÓN: Primero se determina la , para esto se ponen en cortocircuito las terminales a y b de la figura 85. Como se ve cuando las terminales están en cortocircuito: Figura 86. Cálculo de Entonces: Cálculo de RN: Haciendo la ecuación de la corriente de malla en la parte izquierda del circuito de la figura 86: Ahora se hace la malla del lado derecho del circuito (sin el cortocircuito): 101 Al sustituir en la ecuación (65) se obtiene : Por lo tanto se procede a obtener la : Ω Figura 87. Equivalente de Norton: 2.4.4.2 Hallar el equivalente de Norton entre las terminales a y b de la figura 88, en régimen permanente sinusoidal (usando fasores). Figura 88. Ejercicio resuelto 102 SOLUCIÓN: Se halla un circuito equivalente y por medio de un divisor de corriente se obtiene el valor de : Figura 89. Cálculo de Cálculo de Se elimina la fuente de corriente y se encuentra la impedancia equivalente del circuito: Figura 90. Cálculo de 103 Ω Figura 91. Equivalente de Norton 2.4.4.3 Encontrar el equivalente de Norton entre las terminales a y b de la figura 92. Figura 92. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Cálculo de 104 La fuente de corriente se reemplaza por un circuito abierto y la fuente de voltaje se reemplaza por un corto circuito: Figura 93. Cálculo de Ω Cálculo de Se pone en cortocircuito las terminales a y b, de esta forma se halla la corriente de Norton que circula por el circuito: Figura 94. Cálculo de 105 Malla 2: Organizando y despejando : Figura 95. Equivalente de Norton 2.4.5 EJERCICIOS PROPUESTOS 2.4.5.1 Resolver todos los ejemplos de aplicación, ejercicios resueltos y los propuestos de la parte anterior (teorema de Thévenin) usando el teorema de Norton. 2.4.5.2 En el circuito de la figura 96, hallar el voltaje empleando el teorema de Norton. 106 Figura 96. Ejercicio propuesto 2.4.5.3 Para el circuito de la figura 97, encontrar el voltaje , empleando el teorema de Norton. Figura 97. Ejercicio propuesto 2.4.5.4 Determinar el equivalente de Norton entre las terminales a y b del circuito de la figura 98, en términos de la transformada de Laplace. 107 Figura 98. Ejercicio propuesto 2.4.5.5 Transformar el circuito ilustrado y obtener la red equivalente de Norton entre los terminales a y b, Figura 99. Ejercicio propuesto 2.4.5.6 Determinar el circuito equivalente de Norton, en términos de la transformada de Laplace 108 Figura 100. Ejercicio propuesto 2.4.5.7 Determinar la impedancia equivalente entre los terminales p y q Figura 101. Ejercicio propuesto 2.4.5.8 Determinar el equivalente de Norton entre las terminales a y b del circuito de la figura 102, en términos de la transformada de Laplace 109 Figura 102. Ejercicio propuesto 2.4.5.9 Determinar el equivalente de Norton entre las terminales p y q del circuito de la figura 103, en términos de la transformada de Laplace Figura 103. Ejercicio propuesto 110 2.4.5.10 Cuando el circuito ha alcanzado el estado estacionario con el interruptor en la posición 1, este se pasa a la posición 2. Tomando este instante como referencia (t=0) determinar la red equivalente de Norton en términos de la Transformada de Laplace entre los terminales x – y considerando como carga la inductancia L. Determine Figura 104. Ejercicio propuesto 2.5 TEOREMA DE RECIPROCIDAD 2.5.1 EL PRINCIPIO DE RECIPROCIDAD Una de las propiedades más útiles para la solución de muchos problemas prácticos e investigaciones en la teoría de los circuitos eléctricos LINEALES, PASIVOS e INVARIANTES CON EL TIEMPO, es la de la reciprocidad. Su estudio se basa en la comparación de dos circuitos constituidos alrededor de la misma red F0 (que como se dijo debe ser lineal, pasiva e invariante con el tiempo, su estado 111 energético inicial debe ser nulo y no contener fuentes dependientes), una vez hecho esto se relacionan las corrientes y voltajes , definidos como se muestra en la figura 105 de la siguiente forma21: Figura 105. Principio de reciprocidad 2.5.2 EL TEOREMA COMO UNA CONSECUENCIA DEL PRINCIPIO Un caso particular del principio de reciprocidad es el Teorema de reciprocidad: Figura 106. Teorema de reciprocidad 21 La demostración de este principio se basa en el teorema de Tellegen que se enuncia en el capítulo 3. Se deja como ejercicio su demostración 112 Utilizando la ecuación (68) del principio de reciprocidad y reemplazando los valores de la figura 106, se tiene: La lectura de los amperímetros es la misma, si se intercambian excitación y medida 2.5.3 ENUNCIADO “La relación entre la transformada de Laplace de una respuesta ya sea de corriente o voltaje medida en un nodo de la red, y la excitación aplicada a otro nodo, permanece invariante a un cambio de posiciones entre el nodo de observación y el de excitación, siempre y cuando esta transformación no altere la estructura topológica de la red”. Es decir, la corriente en cualquier rama de una red, debida a una fuente simple de tensión en cualquier otro punto de la red, será igual a la corriente que pasa por la rama en la que se encontraba originalmente la fuente, si ésta se pusiera en la rama en que se midió originalmente la corriente.” 22 Como se dijo, hay una serie de restricciones bajo las cuales el teorema se puede aplicar: - Este teorema sólo es aplicable a redes de una sola fuente independiente; por lo tanto no es un teorema que se emplee en el análisis de redes con fuentes múltiples. - La red es lineal e invariante con el tiempo. 22 Tomado de ACOSTA, Álvaro, CALLE, Jorge. y, GIRALDO, Didier, “INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS”, 1987. 113 - La red está inicialmente en reposo (estado energético inicial nulo). - La red no puede contener fuentes dependientes. 2.5.4 DEMOSTRACIÓN23 Figura 107. Redes auxiliares para demostrar el teorema de reciprocidad Aplicando el teorema de Tellegen a las redes de la figura 107 se obtiene Puesto que la matriz de la ecuación primitiva que relaciona los con los es la misma que relaciona los con los , es decir: 23 Tomado de ACOSTA, Álvaro, CALLE, Jorge. y, GIRALDO, Didier,“INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS”, 1987. 114 La ecuación (70) es una clara demostración de que si la red es la misma en ambos circuitos de la figura 107 entonces: Igualando las ecuaciones de (69) se obtiene la definición más general de reciprocidad: Se pueden considerar los siguientes casos: Caso 1: Se reemplazan las redes A y D por fuentes de voltaje y , las redes B y C por cortocircuitos a través de los cuales circulan corrientes e respectivamente (figura 108). Es decir: 115 Figura 108. Intercambio de posiciones entre fuentes de voltaje y registradores de corriente Reemplazando la ec.(72) en (71) se obtiene: Caso 2: Se sustituyen las redes A y D por fuentes de corriente e y las redes B y C por circuitos abiertos (figura 109) a través de los cuales aparecen voltajes y , respectivamente. Es decir: 116 Figura 109. Intercambio de posiciones entre fuente de corriente y registrador o medidor de voltaje Reemplazando la ec.(74) en (71) se obtiene: Debe enfatizarse que una fuente independiente de voltaje se toma como un corto circuito y una de corriente como un circuito abierto generalizados. Por esta razón tanto en el punto de observación como en el de excitación hay implícitas restricciones de corto circuito cuando la respuesta es una corriente y la excitación una fuente independiente de voltaje. Similarmente, un voltaje debido a una fuente de corriente implica restricciones de circuito abierto tanto en el punto de observación como en el de excitación. Así, por ejemplo, la figura 110 ilustra una situación en la que el teorema de reciprocidad se cumple ya que en el punto de observación del primer circuito y en el de excitación del segundo se mantiene la restricción de circuito abierto, mientras que en el punto de excitación del primer circuito y de observación del segundo se mantiene la restricción de corto circuito. En este mismo orden de ideas en la figura 111 no se cumple el teorema de reciprocidad. 117 Figura 110. Situación en la que se aplica el teorema de reciprocidad Figura 111. Situación en la que no se aplica el teorema de reciprocidad 2.5.5 EJEMPLO DE APLICACIÓN Demostrar que las corrientes medidas por los amperímetros son iguales en los dos circuitos. 118 Figura 112. Ejemplo de aplicación SOLUCIÓN: Circuito 1: Se halla el equivalente de Thévenin en el circuito: La corriente medida por el amperímetro será: Circuito 2: Por medio de un divisor de corriente se obtiene : 119 2.5.6 EJERCICIOS RESUELTOS 2.5.6.1 Hallar el valor de las corrientes e para los circuitos de la figura 113. Figura 113. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Circuito 1: Se halla la corriente por medio de un divisor de corriente: Circuito 2: De la misma forma se obtiene la corriente : Como se puede ver las corrientes son iguales, con lo que se verifica el teorema de reciprocidad. 120 2.5.6.2 Aplicar el teorema de reciprocidad para hallar el valor de las corrientes e para los circuitos de la figura 114. Figura 114. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Figura 115. Aplicación del teorema de Reciprocidad 121 Del circuito 1 se conoce que: Para el circuito 2 se tiene: Aplicando la ec.(76) se tiene: Del circuito 1 se obtiene : Para hallar se realiza un divisor de corriente en el circuito 1 original: Para hallar : 2.5.6.3 Verificar el cumplimiento del Teorema de reciprocidad. 122 Figura 116. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: El teorema de reciprocidad establece que si se intercambian excitación y medida, éste no se altera, se resolverán ambos circuitos para comprobar este hecho ( debe ser igual en ambos) Circuito 1: Usando voltajes de rama Figura 117. Gráfico orientado 123 Ecuaciones de inductancias mutuas: NO HAY Ecuaciones de fuentes de corriente: NO HAY Fuentes de voltaje: → se elimina una incógnita Reemplazando los valores de las corrientes en las ecs.(77) y (78): Expresando los Venlace en función de los de rama: Reemplazando en las ecs.(79) y (80): 124 Reemplazando (82) en (81): Circuito 2: Se respetan las direcciones dadas Usando voltajes de rama: Figura 118. Gráfico orientado 125 Fuentes de voltaje: → se elimina una incógnita Reemplazando los valores de las corrientes en las ecs.(83) y (84): Expresando los Venlace en función de los de rama: Reemplazando en las ecs.(85) y (86): Multiplicando por 50 y reorganizando: Despejando de la ec.(88) se tiene: 126 Reemplazando la ec.(88) en (87): El resultado es igual al obtenido en el circuito anterior; con lo que se comprueba el teorema de reciprocidad. 2.5.7 EJERCICIOS PROPUESTOS 2.5.7.1 Aplicar el teorema de reciprocidad a los circuitos de la figura 119 que se presenta a continuación. Figura 119. Ejercicio propuesto 127 2.5.7.2 Aplicar el teorema de Reciprocidad a los circuitos de la figura 120 que se presenta a continuación. Figura 120. Ejercicio propuesto 2.5.7.3 La red de la figura 121 está compuesta exclusivamente de resistencias lineales de valor constante. La tabla corresponde a mediciones de voltaje y corriente para dos valores definidos de y de la excitación. Determine en el segundo caso Figura 121. Ejercicio propuesto 128 2.5.7.4 Si se sabe que la red F es lineal, pasiva y recíproca. Determine en régimen permanente sinusoidal Figura 122. Ejercicio propuesto Para los circuitos se tomaron los siguientes datos en el laboratorio: Tabla 1. Mediciones de laboratorio 129 2.5.7.5 a) La figura 123 muestra una red lineal recíproca excitada por dos fuentes de voltaje y . Cuando y el circuito alcanza el estado estacionario, entonces . Calcular en régimen permanente sinusoidal si b) Si la red de la figura 123 contiene únicamente resistencias y si se sabe que producen corrientes . Calcular cuando Figura 123. Ejercicio propuesto 2.5.7.6 La tabla adjunta muestra mediciones obtenidas en el laboratorio para dos formas diferentes de excitación de la red mostrada en la figura 124. a) Calcular el valor de b) Si , para que valor de c) Determinar el valor de d) Determinar el valor de 130 Figura 124. Ejercicio propuesto 131 3. OTROS TEOREMAS 3.1 TEOREMA DE TELLEGEN I Y II Estos teoremas, son de gran utilidad en las investigaciones teóricas de los circuitos eléctricos, no son más que una consecuencia directa del hecho de que los circuitos eléctricos constituyen un sistema cerrado24, se aplican a todo tipo de circuitos eléctricos, lineales o no, variantes o invariantes con el tiempo y cuyo estado energético puede ser nulo o no. Los teoremas de Tellegen25 establecen que las sumas de las potencias generadas y consumidas por los elementos de un circuito deben ser nulas. Este teorema permite comprobar los resultados obtenidos en el análisis del circuito y a veces es llamado “balance de potencias”. 3.1.1 ENUNCIADO TEOREMA I: “En cualquier red de parámetros concentrados en cualquier instante, la suma algebraica de las potencias absorbidas o generadas por todos los elementos de circuito es nula. Es decir, cuando todas las corrientes se definen en el sentido de las caídas de potencial (o todas en el sentido de las subidas de potencial).24 Que no intercambia energía con el medio 25 Bernard D.H. Tellegen (Winschoten, 24 Junio de 1900 - Eindhoven, 30 Agosto de 1990) ingeniero electricista holandés. Ampliamente conocido en el mundo de la teoría de circuitos eléctricos por su gran aporte el llamado Teorema de Tellegen. 132 TEOREMA II: Si se consideran dos circuitos independientes cuyos gráficos orientados sean idénticos e denota el vector de corrientes y el de voltajes en el primer circuito y los del segundo, conocido también con el nombre de circuito adjunto, se designan mediante y , respectivamente.” 26 3.1.2 DEMOSTRACIÓN Para la demostración se hará uso de las matrices de incidencia, la de incidencia de nodos se recuerda a continuación: MATRIZ DE INCIDENCIA DE NODOS donde es el número de nodos menos 1 y el número de elementos del circuito. 26 Tomado de ACOSTA, Álvaro, CALLE, Jorge. y, GIRALDO, Didier, “INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS”, 1987. 133 Figura 125. Matriz de incidencia de nodos Ejemplo: Hallar la matriz de incidencia del siguiente gráfico Figura 126. Gráfico orientado El nodo 6 se elige arbitrariamente como referencia 134 Figura 127. Matriz de incidencia de nodos Es fácil ver que: Figura 128. Comprobación de las leyes de Kirchhoff 1ª Ley de Kirchhoff 2ª Ley de Kirchhoff 3.1.2.1 DEMOSTRACIÓN DEL TEOREMA DE TELLEGEN I 135 Cada elemento del gráfico se supone con la siguiente referencia (referencia normal): Usando la matriz de incidencia de nodos; ; por lo tanto: Tellegen I 3.1.2.2 DEMOSTRACIÓN DE TELLEGEN II CIRCUITO 1 CIRCUITO ADJUNTO Ambos circuitos poseen el mismo gráfico orientado Donde es la matriz fundamental de anillos de dimensiones {L X B} siendo L el número de enlaces (que define, cada uno, un anillo –trayectoria formada por un enlace y ramas del árbol-). El elemento genérico se define por : 136 CIRCUITO 1 CIRCUITO ADJUNTO Transponiendo la ecuación (92): Post multiplicando por : Por lo tanto: Tellegen II 3.1.3 EJEMPLO DE APLICACIÓN Verificar el Teorema de Tellegen I y Tellegen II para ambos circuitos. 137 Figura 129. Ejemplo de aplicación SOLUCIÓN: Circuito 1: Método de corrientes de enlace Figura 130. Grafico orientado Incógnitas: Fuentes de voltaje: 138 Ecuación de la fuente de corriente: elimina una incógnita Reemplazando los voltajes en función de las corrientes: Expresar : Reemplazando en las ecuaciones (95) (96) y (97): Resolviendo: 139 Por lo tanto los voltajes serán: Tabla 2. Comprobación de Tellegen 1 2 3 4 5 6 7 Circuito 2: Método de corrientes de enlace 140 Figura 131. Grafico orientado Incógnitas: Fuentes de voltaje: Inductancias mutuas: Ecuación de la fuente de corriente: Reemplazando los voltajes en función de las corrientes: 141 Expresar : Reemplazando en las ecuaciones (101) (102) y (103): Ecuación de la fuente de corriente: Reemplazando (107) en (104), (105) y (106): Resolviendo: 142 Por lo tanto los voltajes serán: Tabla 3. Comprobación de Tellegen 1 2 3 4 5 6 7 Tellegen II: 143 Tabla 4. Comprobación de Tellegen 1 2 3 4 5 6 7 3.1.4 EJERCICIOS RESUELTOS 3.1.4.1 Verificar el teorema de Tellegen II, encontrando el voltaje que se produce entre los terminales a y b del circuito 2 de la figura 132 27. 27 Tomado de ACOSTA, Álvaro, CALLE, Jorge. y, GIRALDO, Didier, “INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS”, 1987. 144 Figura 132. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Aplicando la ecuación del teorema de Tellegen: Del circuito 2 se nota que: 3.1.4.2 Verificar el teorema de Tellegen I y Tellegen II para ambos circuitos. 145 Figura 133. Ejercicio resuelto SOLUCIÓN: Circuito 1: Método de voltajes de rama Figura 134. Grafico orientado Incógnitas: Sumatorio de corrientes en nodos donde no llegan fuentes de voltaje: 146 Ecuación de la fuente de voltaje: elimina una incógnita Reemplazando las corrientes en función de los voltajes: Expresar : Reemplazando en las ecuaciones (108) (109) y (110): Reorganizando: 147 Resolviendo: Por lo tanto las corrientes serán: Tabla 5. Comprobación de Tellegen 1 2 3 4 5 6 7 148 Circuito 2: Método de corrientes de enlace Figura 135. Grafico orientado Incógnitas: Ecuación de la fuente de corriente: elimina una incógnita Reemplazando los voltajes en función de las corrientes: 149 Expresar : Reemplazando en las ecuaciones (114) y (115): Organizando: Resolviendo: Por lo tanto los voltajes serán: 150 Tabla 6. Comprobación de Tellegen 1 2 3 4 5 6 7 Tellegen II: 151 Tabla 7. Comprobación de Tellegen 1 2 3 4 5 6 7 3.1.5 EJERCICIOS PROPUESTOS 3.1.5.1 Verificar el teorema de Tellegen I y Tellegen II para ambos circuitos. Figura 136. Ejercicio propuesto 152 3.1.5.2 Verificar el teorema de Tellegen I para el circuito de la figura 137. Figura 137. Ejercicio propuesto 3.1.5.3 Usando matrices de incidencia determinar las corrientes a través de y los voltajes en bornes de todos los elementos del circuito dado. Verificar el cumplimiento del teorema de Tellegen I Figura 138. Ejercicio propuesto 153 3.2 TEOREMA DE MILLMAN El Teorema de Millman se llamó así en honor al electrónico ruso Jacob Millman28, y no es más que la aplicación rápida para configuración específica de las leyes de Kirchhoff. De lo dicho se desprende que este teorema se puede aplicar a todos los circuitos eléctricos que satisfagan las leyes de Kirchhoff y al ser estas el resultado de las leyes de conversión de la masa y la energía, no tiene excepción. Se aplica a cualquier circuito eléctrico, lineal o no, variante o invariante con el tiempo y cuyo estado energético sea nulo o no, cabe aclarar que no se puede aplicar este teorema cuando en el circuito existan impedancias acopladas. 3.2.1 ENUNCIADO Cuando se conocen las impedancias que concurren en el nodo B y los voltajes entre el nodo A y los extremos de dichas impedancias, se puede calcular el voltaje que existe entre los nodos A y B . 28 Jacob Millman (nació 1911 en Rusia , murió el 22 de Mayo 1991) fue profesor de Ingeniería Eléctrica en la universidad de Columbia. Millman obtuvo un Ph.D. del MIT en 1935. Trabajó en la Universidad de Columbia desde 1951, hasta su retiro en 1975. Desde 1941 hasta 1987, Millman escribió ocho libros basados en electrónica. 154 Figura 139. Teorema de Millman 3.2.2 DEMOSTRACIÓN Si se conocen los voltajes aunque se ignore