¿Por qué siempre describen a seres de otro mundo con aspecto humanoide, si fuera así tendrían que tener un antepasado en común?

Si nos referimos a los alienígenas de obras de ficción no es siempre es así. Por ejemplo, este es un alienígena de la película Starship Troopers:

Hay muchos otros ejemplos en cine, cómics o novelas.

Cuando sí tienen aspecto humanoide se puede deber a varias causas:

• Falta de imaginación del autor del guión o novela.
• Necesidad de interactuación entre los extraterrestres y los humanos. Esto no sólo es más fácil si son humanoides, también si tienen tamaños similares a los nuestros.
• Necesidad de empatizar con los personajes. Para un humano es más difícil asimilar que un extraterrestre con forma de insecto o de pulpo, o incluso sin forma definida, tenga reacciones y sentimientos con los que compararnos.
• En el caso del cine, falta de recursos técnicos y económicos para crear personajes no humanoides. Es más fácil que un actor use un disfraz de un personaje con dos piernas y dos brazos que un miriápodo, por ejemplo. Actualmente con CGI (Computer-generated imagery, imágenes generadas por ordenador) se pueden crear por ordenador personajes que tengan cualquier forma imaginable, pero aún se suelen usar actores para capturar sus movimientos y que estos no parezcan tan artificiales. Y el CGI sigue siendo más caro que un actor disfrazado, por lo que aunque haya posibilidades técnicas es también una cuestión de presupuesto.
• Otra razón es, como ya se apunta en la pregunta, el origen común de diferentes razas humanoides, incluida la humana, en ese universo particular de una película, cómic o novela.

En la vida real… falta de imaginación de los “contactados”. Es más fácil inventarse o copiar de otros la idea de un extraterrestre humanoide que sí tuviera cualquier otra forma. Y, sobre todo, es más fácil explicarlo a otros y que el relato siga siendo creíble.

Además, en la mayoría de las religiones los dioses son antropomorfos, y tenemos interiorizado que si los seres supremos tienen forma más o menos humana (salvo que algunos tengan cabeza de chacal o trompa de elefante), los extraterrestres también. Porque… ¿como va a ser inteligente un extraterrestre con forma de hormiga o gusano? El antropocentrismo se contagia en todo.